Bài tập lớn hệ thống cân tải trọng ô tô 100 tấn

Đối với hệ thống cân kiểm tải trọng ô tô này chúng ta có các hướng giải quyếtnhư sau: - Kiểu cân: chúng ta có thể sử dụng một trong ba loại cân ô tô đã kể trên: kiểu nổi,kiểu chìm hoặc k

Lời Nói Đầu

Hiện nay, tình trạng xe chở quá tải liên tục diễn ra trên các quốc lộ, tuyến đường trọng điểm trên khắp cả nước Đây là một trong các nguyên nhân trực tiếp gây tai nạn giao thông, biến các con đường thành “Hố bom”.

Theo thống kê Bộ Giao thông vận tải Việt Nam thì vận tải đường bộ chúng ta chiếm tỉ trọng lớn (92% lượng hành khách và 73,4% lượng hàng hóa) qua kiểm tra cho thấy, trong số xe được kiểm tra có đến 50% số lượng xe chở quá trọng tải cho phép, có xe vượt quá tải đến 200%.

Qua những trích dẫn trên cân ô tô hiện nay thực sự là quan trọng, trạng bị cho các cơ quan chức năng, nhà máy sản xuất chế biến cân hàng hóa phục vụ công tác quản lý hàng hóa, xuất nhập trong hoạt động sản suất.

Trên cơ sở đó chúng em hiểu được tầm quan trong của đề tài: Hệ thống cân tải trọng ô tô mà nhóm được giao nhiệm vụ làm, tính thực tế của đề tài.

Dưới đây là phần trình bày bài làm, vì kiến thức có hạn cũng như kinh nghiệm không nhiều Chắc chắn bài làm của chúng em không tránh khỏi những thiếu sót Chúng em rất mong nhận được sự nhận xét và góp ý kiến của thầy cô.

Chúng em xin chân thành cảm ơn!

Sinh viên làm đề tài

Chương 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG THIẾT KẾ.

1 Cân ô tô là gì?

Cân ô tô là một hệ thống được cấu thành từ ba loại thiết bị chính bao gồm:

- Kết cấu xây dựng: sắt thép, xi măng… để làm móng cân

- Phần mặt cân được làm bằng thép hoặc bê tông cốt thép

- Thiết bị điện cho trạm cân: cảm biến lực, hộp cộng tín hiệu, bộ hiển thị, bảngled và các thiết bị phụ trợ khác

2 Phân loại cân ô tô.

Gồm 3 kiểu:

+ Cân ô tô kiểu nổi (Pitless type)

+ Cân ô tô kiểu chìm (Pit type)

+ Cân ô tô kiểu nữa nổi, nữa chìm (Semi pit type)

 So sánh 3 kiểu cân ô tô:

 Chiếm ít diệntích

 Chịu ảnhhưởng của môitrường ít hơn cânnổi

 Thoát nướckém, dễ bị ngập cân(do có hầm cân)

 Thẩm mỹ hàihoài với khung cảnhchung của nhà máy(do mặt cân phẳng

 Khó vệ sinh lắp đặthiệu chỉnh và sửa chữa

 Chiếm diện tích trungbình (do có các hố chờ đểlắp đặt loadcell)

 Chịu ảnh hưởng củamôi trường ít hơn cân nổi(do có hầm cân)

 Thẩm mỹ hơn cân nổi

 Chi phí hầm cân cao

với mặt đường).

Giải pháp lựa chọn:

Nếu mặt bằng đủ rộng nên ưu tiên cân kiểu nổi, ngược lại nên ưu tiên cân kiểuchìm Nếu cân trong môi trường hóa chất phân bón hay các chất ăn mòn mạnh, đòihỏi cân phải dễ dàng vệ sinh làm sạch các loại hóa chất có thể rơi vãi trong cân (đểbảo vệ bàn cân và loadcell) thì nên chọn cân kiểu nổi

Chương 2: NỘI DUNG THỰC HIỆN.

1 Yêu cầu của đề tài.

1.1.Trình bày tổng quan về công nghệ cân kiểm tải trọng ô tô

1.2.Mô tả nguyên lý vận hành hệ thống

1.3.Liệt kê các cảm biến có trong hệ thống

1.4.Các phương án lựa chọn cảm biến có trong hệ thống

1.5.Trình bày về loại cảm biến lựa chọn (nguyên lý hoạt động, số lượng cảmbiến…)

1.6.Thiết kế vị trí lắp đặt, cảm biến và tính toán, xử lý đo tín hiệu đầu ra của cảmbiến để tác động đến các đối tượng điều khiển

1.7.Đánh giá sai số của hệ thống (giới hạn, nguyên nhân biện pháp khắc phuc…)

2 Các hướng giải quyết.

Đối với hệ thống cân kiểm tải trọng ô tô này chúng ta có các hướng giải quyếtnhư sau:

- Kiểu cân: chúng ta có thể sử dụng một trong ba loại cân ô tô đã kể trên: kiểu nổi,kiểu chìm hoặc kiểu nửa chìm

- Bàn cân: chúng ta có thể sử dụng bàn cân thép hoặc bàn cân bê tông cốt thép

- Cảm biến:

 Phân loại theo hình dáng chúng ta có thể sử dụng các loại cảm biến sau:

 Loadcell uốn đơn: Kích thước cồng kềnh, khối lượng nặng, khó lắp đặt nênhiện nay hầu như không sử dụng khi lắp mới

 Loadcell trụ: Kích thước nhỏ gọn, khối lượng nhẹ, dễ lắp đặt nên hiện nay sửdụng rất phổ biến Tuy nhiên độ chính xác thấp do phụ thuộc và nhiều yếu tốbên ngoài tác động

 Load cell uốn kép: Kích thước gọn, khối lượng nhẹ, dễ lắp đặt, có độ chínhxác cao.

 Phân loại theo cấu tạo chúng ta có thể sử dụng các loại cảm biến sau:

 Cảm biến áp trở kim loại

- Dễ gây mỏiloadcell.

- Chịu ảnh hưởngnhiều của thời tiết(co dãn bê tông)

- Khó di dời, lắpđặt khó

cấu

dầmU

- Kếtcấuchắcchắn

- Tuổithọcao

- Dễdànglắp đặthoặc didời

- Chịu lực chínhcủa bàn cân đượclàm từ tôn phẳnguốn hình U

- Bàn cân được sơnhai lớp chống gỉ vàsơn màu thẩm mỹcao

- Giá thành caoK

ết

cấu

dầmI

- Chịu lực chínhcủa bàn cân đượclàm từ thép I300hoặc I600 đúcnguyên thanh có

độ dẻo và độ cứngđảm bảo

- Với các kíchthước lớn, bàn cânđược chia làmnhiều (MODULE,

có kết cấu đồngnhất)

- Căn cứ vào bảng so sánh hai loại bàn cân thép và bàn cân bê tông thì phương ántối ưu là chọn bàn cân thép có kết cấu dầm I.

 Loại cảm biến có trong hệ thống:

Cảm biến lựa chọn cho hệ thống là cảm biến áp trở kim loại, loại trụ (sử dụngcông nghệ Analog)

4 Tính chọn thiết bị.

a) Móng cân:

Do kiểu cân được lựa chọn là kiểu cân nổi nên việc thiết kế và thi công móng cân

là việc quan trọng ảnh hưởng đến toàn bộ hệ thống cân

Móng cân được thiết kế sao cho phù hợp với bàn cân và trọng tải của cân

Móng cân được xây dựng và lắp đặt tại vị trí thuận tiện nhất cho việc cân kiểmtrọng tải

trình làm việc bàn cân không bị dao động ảnh hưởng đến kết quả cân

c) Hệ thống cảm biến và các thành phần phụ trợ:

- Cảm biến:

 Nguyên lý hoạt động cảm biến loadcell:

Cảm biến điện trở lực căng bản chất là một dây điện trở làm bằng vật liệu cótính chất là khi dây điện trở này bị lực tác động gây biến dạng như bị bẻ cong, bịkéo căng… sẽ làm giá trị điện trở của dây trở bị thay đổi, và lượng thay đổi điệntrở của dây trở sẽ tỉ lệ với các lực tác động gây biến dạng dây trở Dựa vào đóchúng ta xẽ xác định được lực tác động thông qua sự thay đổi điện trở của dâytrở Loại cảm biến này được sử dụng trong các mạch cân điên tử và được sửdụng rất phổ biến hiệu quả trong công nghiệp

 Cấu tạo và hoạt động:

Cấu tạo chính của loadcell gồm các điện trở strain gauges R1, R2, R3, R4 kết nối thành 1 cầu điện trở Wheatstone như hình dưới và được dán vào bề mặt của

thân loadcell

Một điện áp kích thích được cung cấp cho ngõ vào loadcell (2 góc (1) và (4) củacầu điện trở Wheatstone) và điện áp tín hiệu ra được đo giữa hai góc khác

Tại trạng thái cân bằng (trạng thái không tải), điện áp tín hiệu ra là số không hoặcgần bằng không khi bốn điện trở được gắn phù hợp về giá trị.

Đó là lý do tại sao cầu điện trở Wheatstone còn được gọi là một mạch cầu cânbằng

Khi có tải trọng hoặc lực tác động lên thân loadcell làm cho thân loadcell bị biếndạng (giãn hoặc nén), điều đó dẫn tới sự thay đổi chiều dài và tiết diện của các sợikim loại của điện trở strain gauges dán trên thân loadcell dẫn đến một sự thay đổigiá trị của các điện trở strain gauges Sự thay đổi này dẫn tới sự thay đổi trong điện

áp đầu ra

Sự thay đổi điện áp này là rất nhỏ, do đó nó chỉ có thể được đo và chuyển thành

số sau khi đi qua bộ khuếch đại của các bộ chỉ thị cân điện tử (đầu cân), và được

- Tính toán, xử lý, đo tín hiệu đầu ra của cảm biến và các thành phần phụ trợ:

 Sơ đồ mô phỏng tính toán, xử lý, đo tín hiệu

Sơ đồ đấu dây

 Hộp cộng tín hiệu: (8 loadcell)

Nguyên tắc của hộp cộng tín hiệu là cộng tất cả tín hiệu của các loadcell nối vào

nó rồi chia trung bình để tìm ra chính xác khối lượng đối tượng cần đo

 Đầu cân - chỉ thị cân

 Nguồn cung cấp: Từ 85 đến 264 VAC, 49 đến 63 Hz

 Công suất tiêu thụ: 12W

 Điện áp kích thích Loadcell: 5 VDC

 Cấu tạo vỏ: Hợp kim nhôm

 06 phím chức năng

 Đèn hiểm thị: Đèn huỳnh quang chân không, góc nhìn rộng

 Độ phân giải trong: 1.000.000

 Độ phân giải hiển thị: 10.000 e

 Tốc độ biến đổi A/D: 20 lần/giây

 Tính năng lọc nhiễu bằng kỹ thuật số

 Chức năng cân: Cân thông thường, cân động vật, cân đếm, giữ số hiển thị,cộng dồn

 Ngoại vi giao tiếp: chuẩn RS232/20mA/RS422

 Màn hình hiển thị - LED

 Có tính năng hiển thị giá trị cân cho tài xế xem

 Hiển thị số lớn, rõ, đẹp, khả năng nhìn xa ≥ 150m

 Kích thước 840mm x 360mm x 190mm

 Chuẩn nối tiếp RS 232

 Máy tính và máy in:

 Máy tính

- Phần mềm quản lí chuyên biệt chuyên phục vụ trạm cân điện tử

- Lưu trữ và quản lý dữ liệu bằng máy vi tính các thông tin, số liệu về kháchhàng như: biển số xe, khối lượng hàng hóa xuất và nhập, thời gian …

- In phiếu cân cho từng mã cân, từng xe hàng Trong phiếu cân thể hiện rõcác thông tin: Biển số xe, tên khách hàng, trọng lượng tổng, trọng lượng xe,trọng lượng hàng, thời gian cân ra, vào…Thống kê chi tiết hàng hóa theotừng mã hàng…

- Tương thích các loại bộ chỉ thị cân ô tô có cổng kết nối RS232.

- Tùy biến theo yêu cầu khách hàng

- Dữ liệu SQL có khả năng kết nối với các phần mềm quản lý khác

 Máy in

Máy in được kết nối với máy tính và được điều khiển bằng dao diện

Thực hiện nhiệm vụ in dữ liệu thông tin sau khi đã được xử lý hoàn chỉnhphục vụ công tác đo lường, xử lý

5 Đánh giá sai số hệ thống.

a) Hạn chế của hệ thống cân trọng tải ô tô.

- Lắp đặt cồng kềnh

- Giới hạn cân trong khoảng rộng thì chi phí cao

b) Nguyên nhân gây sai số.

Với công nghệ cân trọng tải ô tô như thiết kế, đề tài với 8 loadcell và dùngcông nghệ cân phổ biến nhất hiện nay như trên, thì khả năng gây sai số là rất nhỏ <0,2%

- Lắp đặt thiết bị sai kỹ thuật

- Chất lượng của bàn cân (bàn cân và đường dẫn không nằm trên cùng một trụcmặt phẳng, đặt bàn cân không đúng kỹ thuật)

- Do hoạt động của loadcell (không ổn định, hư hỏng)

- Tính ổn định của hệ điều hành

c) Biện pháp khắc phục.

- Có bản thiết kế chính xác, rõ dàng cho từng khoảng cân

- Có phương án thi công, lắp đặt phải đúng kỹ thuật như đã thiết kế

- Bảo chì, bảo dưỡng thường xuyên bảm bảo độ ổn định của hệ thống

- Nâng cao kỹ năng làm việc theo nhóm

- Tích lũy thêm được nhiều kiến thức thực tế bổ ích

Ch ương 4: BÀI DỊCH TÀI LIỆU ĐO LƯỜNG CẢM BIẾN ng 4: BÀI D CH TÀI LI U ĐO L ỊCH TÀI LIỆU ĐO LƯỜNG CẢM BIẾN ỆU ĐO LƯỜNG CẢM BIẾN ƯỜNG CẢM BIẾN NG C M BI N ẢM BIẾN ẾN.

Thiết bị đo biến dạng

19.1 Giới thiệu về thiết bị đo biến dạng

Tiến sĩ Thomas Kenny, Kỹ thuật cơ khí, Đại học Stanford

Thiết bị đo biến dạng được sử dụng trong nhiều loại cảm biến Họ cung cấpmột cách thuận tiện để chuyển đổi một chuyển (biến dạng) thành tín hiệu điện "Đầura" của chúng là một sự thay đổi điện trở Nó có thể được chuyển đổi thành một tínhiệu điện áp bằng cách kết nối thiết bị đo biến dạng (s) trong một cấu hình cầu Mộtvài cảm biến chỉ sử dụng một chủng yếu tố đo duy nhất trong cây cầu, cùng với bađiện trở cố định Những người khác sử dụng hai thiết bị đo biến dạng và hai điện trở

cố định, và hầu hết các thiết kế gần đây sử dụng bốn thiết bị đo biến dạng Các thiết

bị đo có thể đo được hầu hết các vật liệu, nhưng một số vật liệu có hiệu suất biếndạng thiết bị lớn hơn các vật liệu khác Hợp kim kim loại độc quyền và chất bán dẫnsilicon là những vật liệu thông dụng nhất

Một piezoresistor là một thiết bị thể hiện một sự thay đổi trong điện trở khi nó

bị biến dạng Có hai thành phần của hiệu ứng thanh rung trong hầu hết các vật liệuthành phần hình học và các thành phần điện trở

Hình 19.1.1: Biến dạng ống thủy ngân

Các thành phần hình học của piezoresistivity thực tế là một yếu tố biến dạngdưới sự thay đổi của kích thước Những thay đổi của mặt cắt và chiều dài ảnh hưởngđến điện trở của thiết bị.

Một ví dụ của hiệu ứng hình học của piezoresistivity là thiết bị biến dạnglỏng.Phần lớn các thiết bị này đã được sử dụng nhiều năm trước đây Hãy tưởngtượng một ống đàn hồi được rót đầy một chất lỏng dẫn điện, như thủy ngân Điện trởcủa thủy ngân trong ống có thể được đo với một cặp điện cực kim loại, ở mỗi đầu,như thể hiện trong hình 19.1.1 Thủy ngân về cơ bản không nén được, kẹp dọc theochiều dài của ống khiến nó được kéo dài ra, và đồng thời làm cho đường kính củaống giảm, nhưng tổng khối lượng không thay đổi Giá trị điện trở của thiết bị đượcđưa ra bởi:

R = (điện trở suất của thủy ngân) (chiều dài của ống) / (diện tích mặt cắt ngangcủa ống)

Thiết bị đo dòng chất lỏng đã được sử dụng trong các bệnh viện để đo biếnđộng trong máu áp lực Một ống cao su chứa đầy thủy ngân đã được kéo dài xung

máy ghi băng-biểu đồ, và hình dạng của các xung áp lực đã được sử dụng để chẩnđoán tình trạng của động mạch Thiết bị như vậy đã được thay thế bằng các thiết bịbiến dạng rẳn trong các bệnh viện hiện đại, nhưng ví dụ này vẫn chỉ ứng dụng thíđiểm.

Kim loại dây cũng có thể được sử dụng như thiết bị đo biến dạng Chỉ đúng chothiết bị biến dạng chất lỏng, sự dài ra của cấu trúc hình học dây đồng nghĩa với điệntrở tăng lên Đối với một dây kim loại, chúng ta có thể tính toán yếu tố của thiết bịnhư chúng tôi đã làm cho thiết bị biến dạng chất lỏng, ngoại trừ việc chúng tôikhông thể giả định các kim loại không nén được, và chúng tôi không thể giả địnhđiện trở suất là một hằng số:

Thì

Từ

Được định nghĩa là tỷ lệ Poisson, v, chúng ta có

Đối với các kim loại khác nhau, số lượng này phụ thuộc vào tính chất vật liệu,

và trên chi tiết về cơ chế dẫn Nói chung, kim loại có các yếu tố đo giữa 2 và 4.Bây giờ, khi vùng thời gian áp lực bằng với thời gian cưỡng bức, và sự thay đổimột phần trong điện trở bằng với yếu tố thời gian của thiết bị và một phần thay đổi

về độ dài(biến dạng), và áp lực căng là mô đun thời gian biến dạng Young ta có

Hoặc

Vì vậy, việc thay đổi một phần trong điện trở của thiết bị đo biến dạng tỷ lệthuận với lực tác dụng và là tỷ lệ thuận với yếu tố đo chia cho mô đun Young củavật liệu Rõ ràng, chúng ta muốn có một sự thay đổi lớn trong trở kháng để đơn giảnhóa thiết kế của các phần còn lại của một công cụ cảm biến, vì vậy chúng ta thường

cố gắng để lựa chọn đường kính nhỏ, mô đun nhỏ Young, và các yếu tố đo lớn khi

có thể Giới hạn đàn hồi của hầu hết các vật liệu là dưới 1%, vì vậy nói chung chúng

ta đang nói về những thay đổi kháng trong phạm vi 1% -0,001% Rõ ràng, đo điệntrở như vậy là không nhỏ, và chúng ta thường thấy cầu kháng được thiết kế để xuấtđiện áp có thể được đưa vào mạch khuếch đại

Hình 19.1.2: Thiết bị đo biến dạng mỏng

Thiết bị đo biến dạng phim mỏng

Trong nhiều năm, đã có một ngành công nghiệp liên quan đến việc chế tạo vàtiếp thị về thiết bị đo biến dạng kim loại mỏng và các trang thiết bị cần thiết đi kèmcác thiết bị đo và dây điện cho các cấu trúc cơ khí khác nhau Một bức ảnh của mộtthiết bị đo biến dạng mỏng được thể hiện trong hình 19.1.2 Thiết bị đo đặc biệt nàybao gồm một dây kim loại mẫu để nó nhạy cảm với sự kéo dài theo một hướng.Thiết bị đo biến dạng có sẵn từ một số nhà cung cấp, và hàng trăm mô hình của tấmkim loại mỏng có thể được lựa chọn, với các mẫu khác nhau cung cấp độ nhạy cảmbiến dạng trong hướng dẫn cụ thể Trong những năm gần đây, được sử dụng nhiềutrong thực tế là silicon pha tạp là một chất dẫn mà đặc trưng là một yếu tố đo lớnnhư 200, tùy thuộc về số lượng tạp chất Điều này tạo ra một cơ hội để làm cho thiết

bị đo dòng từ silicon, và sử dụng chúng để sản xuất các thiết bị nhạy cảm hơn có thể

dễ dàng thực hiện trong các vật liệu khác

Hình 19.1.3: Thiết bị đo biến dạng Silicon (Tiến sĩ Marco Tortonese, luận án tiến sĩ,

Đại học Stanford năm 1992.)

Các vi thiết bị

Một khía cạnh khác của các tiện ích của silicon là những năm gần đây đã thấy

sự phát triển của một hệ thống các kỹ thuật khắc axit cho phép chế tạo các vi cấutrúc từ tấm silicon Thường được gọi là công nghệ vi silicon, các kỹ thuật sử dụngcác khuôn mẫu và xử lý kỹ thuật của ngành công nghiệp điện tử để xác định và sảnxuất các cấu trúc vi cơ

Nghệ vi có thể được sử dụng để chế tạo thanh rung của áp trở cho một loạt cácứng dụng Nghiên cứu gần đây (Ben Chui tại Stanford và John Mamin tại IBMAlmaden) đã tập trung vào sự phát triển của thanh rung áp trở cho dữ liệu ứng dụnglưu trữ Trong thiết kế này, 100 micron dài là thanh rung áp trở kéo theo một đĩapolycarbonate ở mức 10 mm / s, nảy lên và xuống khi nó đi trên vết lõm phụ microntrên bề mặt của đĩa Ý tưởng này thực chất là một kim ghi hiệu suất cao Các thiết bịthể hiện trong hình minh họa 19.1.4 thanh rung phát triển cho ứng dụng lưu trữ dữliệu này Từ năm 2000, các nhà nghiên cứu IBM Zurich, do Vettiger, đã làm chomảng 2-D lớn của thanh rung áp trở thích hợp cho một hệ thống lưu trữ dữ liệu mật

độ cao dựa trên cách tiếp cận này

Hình 19.1.4: lưu trữ dữ liệu AFM cơ nhiệt.

(Luận văn tốt nghiệp của Ben Chui, Tiến sĩ, xuất bản năm 1998.)

Một số lượng lớn hơn có thể nói về những kỹ thuật này, nhưng bây giờ chúngtôi chỉ nêu tính chất đơn giản rằng những kỹ thuật này có khả năng sản xuất màng vàthanh rung silicon với độ dày micron và kích thước ngang của hàng trăm micron lênđến mm (xem hình 19.1.3) Các đặc tính cơ học của các cấu trúc chính xác những gìchúng ta mong đợi từ các đặc tính cơ học của silicon

Vì các vi cấu trúc có thể có thiết bị đo biến dạng nhạy cảm nhúng trong chúng,

dễ dàng thấy rằng một số thiết bị cảm biến hữu ích có thể được xây dựng ví dụ cụthể bao gồm đo biến dạng dựa trên cảm biến áp suất, nơi một loạt các thiết bị đobiến dạng đặt ở vị trí xung quanh chu vi của một màng mỏng và kết nối vào một cấuhình cầu để tự động hủy bỏ tiếng ồn và chuyển dịch tín hiệu khác từ các thiết bị đo

Nhiều thiết bị đo biến dạng, và đặc biệt là pha tạp thiết bị đo biến dạng silicon,rất nhạy cảm với thay đổi nhiệt độ Trong một số trường hợp, đây là một tác dụnghữu ích, đặc biệt là nếu ứng dụng cũng cần phải đo nhiệt độ Nói chung, đây khôngphải là khuôn mẫu, do đó, nó là cần thiết để bù đắp cho sự nhạy cảm này Cách dễnhất để làm điều này là để chế tạo điện trở mẫu từ chất liệu tương tự, và xác định vịtrí để chúng không cảm nhận được sự biến dạng tín hiệu Một cấu hình cầu có thể dễdàng sắp xếp để giữ lại độ nhạy biến dạng trong khi hủy bỏ sự nhạy cảm nhiệt độcủa một loạt các thiết bị đo biến dạng Sắp xếp như vậy là rất quan trọng và dễ dàngsản xuất, vì vậy chúng rất thống nhất.

Ứng dụng

Các ứng dụng của thiết bị đo biến dạng trong các bộ cảm biến mà trung bìnhbiến dạng dự kiến sẽ xảy ra (0,001% -1%), trong đó các thiết bị chi phí thấp rất làcần thiết, nơi các thiết bị silicon nhỏ là cần thiết, và nơi tín hiệu được dự kiến tại tần

số từ DC đến một vài kHz Giới hạn tần số xuất hiện vì cấu hình liên kết của cácthiết bị này thường dẫn đến điện dung rò lớn, mà có xu hướng để lọc ra các tín hiệukhác nhau nhanh chóng

Ví dụ tính: Kệ áp trở