BÀI THUYẾT TRÌNH-Robot Okura A1600III

Robot Okura A1600III Nhóm: HHA Đặng Lê Hoàng Hà Nguyên Hưng Nguyễn Văn Tiến Anh ĐỀ TÀI: BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP1 1. Giới thiệu. 2. Xây dựng mô hình 3D. 3. Giải bài toán động học. 4. Mô phỏng động học. ROBOT OKURA A1600III BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP2 1.1. Chức năng. 1. Giới thiệu. BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP3 - Bốc xếp kiện hàng (có dạng hộp, túi, thùng …) với tốc độ 1100 thùng/giờ hoặc 1600 túi/giờ. 1. Giới thiệu. BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP4 - Tải trọng: 140 kg. - Độ chính xác: 1 mm. - Phạm vi hoạt động: + Phương đứng: 2300 mm. + Phương ngang: 1518 mm.  1.2. Thông số kỹ thuật cơ bản. 2. Xây dựng mô hình 3D. BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP5 2.1. Sơ đồ nguyên lí. a) Sơ đồ nguyên lí thực tế . b) Sơ đồ nguyên lí mô phỏng     2. Xây dựng mô hình 3D. BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP6 2.2. Thông số kích thước.  2. Xây dựng mô hình 3D. BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP7 3. Giải bài toán động học. BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP8 i 1 2 0 0 3 0 0 i 1 2 0 0 3 0 0                 3. Giải bài toán động học. BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP9                  3.1 Động học thuận. 3. Giải bài toán động học. BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP10 3.2 Động học ngược.  - Kết quả của bài toán động học ngược cho ra nhiều nghiệm và sau khi tính toán cần thử lại để lấy nghiệm đúng. - Trong trường hợp có nhiều nghiệm đúng cần chọn nghiệm tối ưu:  [...]... của robot: 13 BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP 4 Mô phỏng động học 4.2 Mô hình mô phỏng Sau khi có được tọa độ các điểm cần vẽ, giải bài toán động học ngược sẽ được 3 góc quay của động cơ, đưa vào mô hình Simulink 14 BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP 4 Mô phỏng động học 4.2 Mô hình mô phỏng Khâu giá Khâu 1 15 BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP 4 Mô phỏng động học 4.2 Mô hình mô phỏng Khâu 2 Khâu 3 16 BÀI TẬP LỚN... LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP 4 Mô phỏng động học 4.2 Mô hình mô phỏng Khâu 2 Khâu 3 16 BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP 4 Mô phỏng động học 4.3 Kết quả mô phỏng 17 BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP ROBOT OKURA A1600III Cảm ơn sự theo dõi của thầy và các bạn! 18 BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP ...3 Giải bài toán động học A B Ví dụ: Trong trường hợp như hình thì nghiệm 1 là nghiệm tối ưu Nghiệm 1 Nghiệm 2 11 BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP 4 Mô phỏng động học   Lấy mẫu Quỹ đạo mong muốn   Động học ngược Robot Mặt phẳng làm việc 12 Đầu công tác BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP 4 Mô phỏng động học 4.1 Xác định quỹ đạo   - Mặt phẳng . hình 3D. BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP7 3. Giải bài toán động học. BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP8 i 1 2 0 0 3 0 0 i 1 2 0 0 3 0 0                 3. Giải bài toán động học. BÀI TẬP. 3D. 3. Giải bài toán động học. 4. Mô phỏng động học. ROBOT OKURA A1600III BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP2 1.1. Chức năng. 1. Giới thiệu. BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP3 - Bốc xếp kiện hàng (có dạng. Robot Okura A1600III Nhóm: HHA Đặng Lê Hoàng Hà Nguyên Hưng Nguyễn Văn Tiến Anh ĐỀ TÀI: BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP1 1. Giới thiệu. 2. Xây dựng mô hình 3D. 3. Giải bài toán động học. 4.