Tiêu đề: Tuyển tập đề và đáp án thi OLYMPIC Nguyên lý máy và chi tiết máy Tác giả: NGƯT. PGS. Tạ Ngọc Hải PGS.TS Lê Văn Uyển Chủ đề: Nguyên lý máy và chi tiết máy Mô tả: Bao gồm đề và đáp án thi OLYMPIC Nguyên lý máy và chi tiết máy Nhà xuất bản: Khoa học kỹ thuật Ngày tháng: 2010
Trang 1¬— HỘI CƠ HỌC VIỆT NAM ” Tuyển tập ĐỀ VÀ ĐÁP ÁN THỊ OLYMPIC
NGUYÊN LÍ MÁY VÀ TUYỂN TẬP ĐỀ VÀ ĐÁP ÁN THỊ OLYMPIC
CHI TIET MAY NGUYEN LY MAY &
CHI TIET MAY (1999- 2009)
(1999 - 2009)
Chủ biên:
Nhà giáo ưu tú PGS Tạ Ngọc Hải PGS.TS Lê Văn Uyễn
a
Trang 3LỜI NĨI ĐÀU
CC đợc tuyần lập nầy trưốc hết là cơng sức ra đỗ, soan đập ân của mật số thầy giảo đọ - nghiện cứu mơn học Nguyên lÿ - Chỉ tất mắp giầu Xinh nghiệm, nhiễu nhiệ tùh với “Thi Olympic" Ti din là của thấy châm th đã trao đi, gĩp ý, rất nh nghiệm Những người biên sogn đỡ sim lắm, suy ớt, hồn chính (hồng nhất ni đụng tả phrơng pháp nghiên ca, giải
Trang 4A BE THI OLYMPIC 1 NĂM 1999 1 Cho cơ cấu 6 khâu, vị trí và kí hiệu như hình ï.1.a, vớ ~ Kích thước các khâu: = leg = do 2BDC = ZEFG = ZFGA = 90"; cđẫn AlB quay đều với vận tốc gĩc ø, =ls”
khẩu: mụ = my = L kg dat tai trọng tâm các Khẩo - Khối lượn tương ứng: S; =B; Sy =E,
= Mémen quấn tính các khẩu: 1,„ =J,„ =lkgm?;
- Lực tác động P, = 1000 ệ lzên phường khâu 4, hưởng sang trái; mềmen lực M; = 1000 Nưn, ngược chiều kim đơng hỗ,
Min ta
By:
1 Vẽ họa đỗ van the càa cơ cổ
2 V8 hoa dé gia tốc của cơ: và tính vận tắc điểm F a và tính gia tốc điểm li 3 Tính mơmen cân bằng trên khâu dẫn AB,
a the te tdi trong chuyển động tương đối giữa 2 khâu, Thức tính vậ tốc gĩc ca các khẩu và nghiệm l kết quả
5, Néu bỏ khâu 5 vả thay bằng 2 bánh trơn cĩ ban kinh Re + Re = FG (hình 1 1b), các tâm G, F nổi với nhau bằng lị xo đảm bảo bai bánh trờn
tiên tiếp xúc nhau Nhận xét và giải thích chuyến động của 2 cơ cầu rên
12
Cho cơ cấu hình L.2 với AB = BC - DE - ?G~2AES; AE =EF THãy xác định gĩc ZCDG để khâu dẫn AB quay tồn vịng, 13 (Cho hệ bánh răng nh bình L3 với số ràng các bảnh rồng nh sư gzy =5, =z, =20Z, =2, =40, Hãy: 1 Xác định loại hệ? Tính bậc tự o của hệ?
2 Men điều kiện hình bọc eis hệ Dễ bệ làm việc tố, cân bổ xung điều kiện kết cầu hình bọc và động bọc gì?
3 Cho bánh răng số 3 cổ định, tinh i biết hai sây bảnh răng 3-4 và
Trang 514 Hinh 13 Hình L4 ®
Cho cơ vật nhự hính l4 shn đấy † cổ vị tí nằm ngưng, Xbi áp Bằng lục đây P thẳng đứng, qus con lin 2 voi AB = BC đấy ciếm 3 theo phương lực P, ơn con a4 ấp chếmn 3 vig vl cin ép 6 Vật 6 tác động lại với lực O nằm ngang theo phương chuyển động của chêm 5 Chỉ ma si rt gta gid vs che (Gn kệ số ma sắt rượt [ Hãy 1 Xác định quan kệ sida ie diy P dễ mạo lực dăn Q, với gốc chêm œ 2 Xác dịnh điều kiện ự băm khi đạn ‘va Xhi tháo lỏng 2 NĂM 2000 24
Cho cơ cấu tồn khớp thấp như lược đồ bình 2.1 với các kích thước AM = MB = MC/2 = CD/2 = Im; HA = HD; và khâu dẫn ] nằm ngang, DI
vudng géc voi AB; ZAMB BCI 10"; M, B, C thang bang: a,
ving (cùng chiều kùn đồng hổ); lực tác dạng P; (theo hưởng DH); khối lượng các Khẩu: m; = m; = Ikg: mơmen quán 1, = Ikgm”, Hinh 2.1 1, Tìm tâm vận tốc tức thỏi cũa khâu 2 (P}?
Trang 66 Tai vj tri da cho vi.) = Is", hay tim gia tốc gĩc của iệu 1 để gia
tốc điểm D bằng khong (ap = 0)?
Tìm điều kiên quay tồn vịng của khâu dẫn 1, nếu chỉ xét về mặt hình - động học, 22
Cho bệ bánh răng như hình 22, với số răng các bảnh rà 51 = 60:23) = 40:2, = 20 (tai sập bánh răng L-2 vi 2-3 Ti tiêu chuẩn và mơ đun); sy =z, ~30,z, ~90 1 Đây là loại hệ bánh răng gi? Tỉnh bậc tự do cus hg vi số tăng bảnh răng 3? 2 3 Néu cổ định bảnh rang 4 vi ndi cứng bánh răng 3 với béah ring 1, tính tỉ số huyện lu
Nếu cổ định but bánh răng 3 va 4 ính tỉ số truyền lưu?
-4, Nếu để bánh răng 3 quay củng tốc độ nhung ngược chiễu bánh răng Uva oS định bánh răng 4; mơmen lực tác ¿ng trên các bánh răng M; = 10
"Nhi (ngược chiễu e), Mụ = 1000 Nm (ngược chiều ø,), bỏ qua ma sát và hệ
được cần bằng hồn 'ồn các lực quán tính lệch têm, Hay:
a, Tinh mémen tác động lên trục bánh răng 1 để hệ quay đều?
b Thêm vảo, rồi vị
răng 3 để đảm bảo vận xích động bánh răng nối bánh răng L với bánh "`" 23 Chủ cơ cấu ép nên vật như tí nh 2.3, với kích thước và vị trí nhục
AB = BC; A, B, C thẳng hàng làm với phương trượt Cy thẳng đứng | gốc œ con trượt trượt ngang theo phương Bx (thẳng gĩc với Cy) Bo qua na sắt rong các khớp quy, hộ số ma sát trượt trong các khớp tịnh tiến là
1 Tính lựe đầy P, nằm ngung (song song với Da) để ép nên vật với
lực bãm Q (song song với Cy)
3 Xác định gĩc œ để cơ cầu tự hãm khi ép ~ nên vật và khi tháo lơng, 3 NĂM 2001 3 Cho cơ cấu đặt trong mặt phẳng đứng (hình 3.1) vị khâu lay — 2l = 2m, lạc — lo = lọ và các điểm B, C, D thẳng hàng; HỊ, C, E thẳng hàng; E_ C_H vuơng cĩc với A_H_B; CD vuơng gĩc với DE; kh dẫn 1 quay với vận ốc gĩc œị= Is" và gia tốc điểm C: ac= tại thời
Xét
1 Về họn đồ vận ốc của cơ cầu và xác định vận tố các điểm C và D 2, Tim tâm vận tố tức hồi của khâu 2
3 V8 họa đỗ gia tốc của cơ cầu và xác định gi tốc gĩc của khẩu Ì
4 Cho trọng tâm khâu dẫn | trùng với A (S¡ trùng với A), trọng tâm
khâu 3 trùng với D ($, trùng với D); mơmen quán tính khâu dẫn 1
Trang 7
(hướng từ € tới H), Tỉnh mơmen đặt trên khâu đẫn 1 đ cân bằng với các lựe, mơmen lực tủ thỏi điềm xế: (đâm bo thằng số động học cho trước, bộ qua ma số)
5 Nếu cho BC CD~ DE = a hy:
a Tim quy dao cite điểm B (huộc cơ cấu 4 khâu mà giá nỗi vai ote khẩu 5, 4 bằng khớp quay E, khứp tịnh ễn C và khâu 5 nỗi với ác khâu 4 bằng khớp D b, Ray xée din vi trì của khỏp Á để khếu Ì cuay được tơn vịng (ni chỉ xi riêng về mật động học)
„ e Hãy thay thể cơ câu # khâu rêu tên (Sa) bằng các cơ & số khâu nhỗ hơn hay bằng 4 (<4) mà quỹ đạo điểm B vận khơng đồi Hinh 31 32
Cho hệ bình ring (inh 32) với sb ring cde bánh rũng (Z2, Zs= Z.E là phanh (hơng) ang phanh nội cứng với bánh răng 4 ly gp vu (LHV) a nỗi ách bánh răng Z4 với trục bánh rằng Z2
1, Nếu nhà phanh F, tách LIYV; ìm bậc tự do của hệ”
_ 2 Néu bép phanh giữ chặt bánh răng 4; tính bậc tự đo của hệ v tỉ số
truyền lụa?
3 Nếu nhà phanh È, đĩng LHV, nối cứng bảnh răng 6 vào trục bánh tăng 3 tính bốc tự do cửa lệ và số truyền iu? 3
4 Néu bap ghanh F git chie ink săng 4 và đồng LIIV, để bình răn 6 nỗi cứng với trục bánh răng 3; hãy nhận xét về đặc điểm hoạt động của hệ Tinh 32 33 Cho lược đang chêm như hình 3.3, xới 2 gúc nghiễng cúa mặt hema Io vi [E 20; 2 con lấn tâm B và C cùng bản kinh được gánh trên địn BC mà BA = AC Toi vi tí đang xét, cơ sấu cân bảng dưới tác dụng của Mực dây chêm P nằm ngàng và lục đề cần Q thẳng đồng, Hồ qua ma đ mẻ sốt tại các khớp quay, cba ma sit trượt tại các khớp tịnh tiển ố mà sit laf Hy sit lan sơ hệ
1 Xác định quan bệ giữa 2 lực P và Q trong cả 2 chiều chuyển độn -, Tin điều kiện để tránh hiện trọng tự băm đổi với lục đây D và điều
kiện tự hầm đối với lực đè Q
“
Trang 84 NĂM 2002 4a
“Cho lược đỗ cơ cấu trên mặt phẳng đứng (hlnh 4,1) với các
bane thợ
1 Tại vị tí đã về tiên hình 41, Khẩu đẫn 1 cơ vận tổe gúc tức thời iã@,~Ls”! (theo chiều kic đồng bổ) và khâu § cĩ gia tốc gĩc£,= Ú; trọng tam Ss ting tính l,y= l„s— 1 kgm’; lực tác động : Pạ= 100N (đặt tại Œ và vuơng gĩc DG E: Ss rồng I các Khối lượng my = nạ = lkp, các momen quia uống từ tái sang phả), mơmen lực Mạ= 1000Nm (ngược chiều kim đằng hộ) Hạ
a V2 hoa db vận tốc của cơ cầu và xác định vận tốc điểm 6 b Ve toa dB gia tốc cơa cơ cầu và xá tốc sĩc khẩu 4 e Tỉnh tmơmen quận tính thay thể về khẩu 1
4 Tinh momen can bing age rên khâu 1
2, Vin co edu như trên nhưng cho khẩu 2 là thấu đẩn (động co đẫn nạ cơ thân stator ndi cứng trên khâu, trực quay rotor nổi cứng với khâu tắc gốc quanh B là 1x (cũng chiều kim đồng hồ) vẽ hoạ đỗ vận thước Mình 4 42
Cho hộp tốc độ bảnh răng trên hinh 4.2: L, là ly hợp dễ tách rời hoặc nỗi cứng bánh răng 1 với bánh răng 3; Lạ là ly hợp để tách rời hoặc nổi cúng bánh răng 6 với cân C; F; lš phanh (thing) dé thả hoặc kẹp chặt bánh rồng 3: F¿ là phanh (thẳng) để thả hoặc kẹp chật bánh răng 6 Hãy xét trường hợp 1 Tách ơi các y hợp Lay L và thà các phanh Tị, Eạ, Hệ sẽ lá hệ g? ác tự do của hệ 3 Kẹp chật cổng các nhanh F, ryễn từ bánh răng Ì đến cần C 3 Chỉ kẹp cứng phanh E và nối cứng ly hợp Lạ Tinh ti s6 quyền ly tre Ì đến củn C Tính bậc tự đo của hệ và Ú số
4 Cin bao nhiêu cách phối hợp âm việc của cíc ly hợp La, L và cấc
phanh Fy, F¿ của hộp tốc độ Tính tỉ số truyền ¡, cho mỗi trường hợp tìm ra Hình 42 Hình 43 43
co cd kep nn ct vi ede thong 56 a,b nh tn nh 4.3 wg 6 ma i hd ih dn BF (Do qua ma sea hn quay)
Trang 9a, Tinh momen tac động trên khâu † dễ tạo lực ép Q
„ b Tính mơmien tắc động trên khẩu ¡ để giữ khâu ngược ra Xác định khoảng cách b đỂ Âơ cầu ở trang thai tự hãm 1 khơng cho lục kẹp
2 Cũng vẫn tại vị trí đơ và kích thước ụ b, h, œ như trên; phưng thay đối kích thước b thi xh co edu lam việc cĩ xảy ra trạng thải tự băm khơng” Giải thích và suy ra điều kiện tự hầm: đĩ, 5, 34 Cho cơ cầu tong mét phang nim T ng vổi ví rà gn thuc ác | khẩu trên lưới Ơ vuơng, mỗi cạnh là † m (hình S2) 5 1 Tính bậc tự dụ và xếp hạng cơ by Io cấu với các phương an cia các khẩu gf lim khâu dẫn j
2, Tim ef tim van t6e aie Py (ix4i) i vif từ 0 đến 5 AM 2003 |viÍ= 2 ms” (chiều như hình 5.1) XXÉc định vận tốc gĩc các khảo 4, Với vị đã cho và gia ốc khâu † l (8= 1 mm©” (khiều như hình 3,1) Xáe định gia tốc gĩc các khâu,
5 Khối lượng các khâu đất tại tronạ tâm tương ứng mụ Hinh 5.1
hp (SỊA = 8B, 2B = SC, S;E = Sst) va mdenen quán lính của các khâu
lại — Jey = Jạy = 02 kem, lạ = 0,4 kem” (S› = D), Tinh momen qui
Thay thể về khâu 3 (11)
“6 Tính lực cân bằng (P,) đặt tại con trượt A theo phường trượi
52
“Cho lược đồ oa eu ép mbar inh 5.2 Bỏ qua khối lượng các khâu và
ma si tai các khớp quay, Với [ là bệ số ma sĩt trượt thay thể tại các khớp
tịnh iễn, Kích thước đàn AB = BC =1, Bx L Ấy Các ngoại lực túc động là
P và § đặt C (L AC và hướng như hình 5.2)
1, Ứng với lực P cho trước tim miễn giá hị của § để cơ cầu cân bằng tại vit cho tn ơ gũa đầu
Trang 10Hãy 1 Tính bậc tự đo của hệ 2, Xác định vận a) Cổ định khối bánh răng ⁄¿ - Ze bì CỔ định bánh răng Z4 ©) CỔ định bảnh rững Za -9) Nỗi cứng bính răng Zy với bánh rằng 2 ong từng trường hợp sau 6 NĂM 2004 6a
Cho cơ cầu phẳng, ABCDE như hình v8 6.1, ho qua khối lượng và lực sma sit tal ce kha Tại vị kí xét, khâu đẫn 1 ứng với gĩc ⁄BÁC — ọi
60°, quay đều với œ¡=ls` theo chiều kim ding hd, kích thước các khẩu: AB = BC = AC = CD =DE/2=0,5m, A, C, D thẳng hing, ZACE = 90° lực Qy= 400N va Py 400N tic dung tại Dy va Pe 400 N (pharong, cl
các lực trên hình 6.1)
1, Tinh bậc tư do của cơ cấu,
3, Về họa độ vận tốc
3) Tính vận tắc gốc các khẩu trong cơ cầu
b) Xác định vận tắc các điểm E thuộc các khẩu 1, 3, 4, 6, 7, 0ã phương, chiều, trị số} 3, Tính mơmen thay thể các lực về khâu 3 ( Mà ) 4 Tính các áp lực R„ tai các khớp động và mơmcn cân bằng trên 62
Cho ca edu phing ABCDEF (hình 62), cĩ cặp bánh răng thân khai -
thánh răng ấn khớp khít tại C, khâu 1 quay đều với vận tốc gốc m;= 3 s` (cùng chiêu kim đồng hồ), Kích bước, vị &ỉ các khâu là: ọi = 6), AB=
tình 6.1 Hình 62
_ 1 Thí sảnh tự đánh số hứ tự các khẩn cịn rồi th bậc tự do của cơ
2 Tìm (các) cơ cầu 4 khẩu phẳng cĩ thể thay thể cơ cấu đã cho về mật
động học lại vị tí dang xé, sau đĩ
3) Tính bậc tự do của các cơ cấu thay Ú
'h) Vẽ họa đồ vận tốc cho các cơ cấu thay thé và tính vận tốc gĩc
của các khâu, Đọc tên các cơ cầu thay thể,
3 Tìm quan bệ giữa kich thước cưa các khẩu để khân AB của cơ cầu
đã cho cĩ thể quay được tồn vũng,
63
“Cho cơ cấu phẳng ABCDEK (Đình 63), Khối lượng các khâu, me sit tại các khớp khơng đáng kế: kích thước các khẩu: AC = AD = CD = 2RC 0,6, Chả ý rằng các cặp bánh răng 2 và 3 ân khĩp tiêu chuẳn, cũng nơ đụn VÀ bình răng 3 cổ định với số rấ 0 Khu din AB quay
với vận tốc gĩc @i=1 &”, lực tâe động Pp= 100N hướng xuống thẳng đứng
Mơmen lực Mz 100 Nin bung ngược kim dng hỗ, Vị trí đang xết ứng với khâu din g\=90"
1, Tỉnh bậc tự do của cơ cầu
2 Vẽ họa đỗ vận tốc của cơ cấu tính vận tốc gĩc các khâu
Trang 11áo: Vụ,
4,Tỉnh mơmen căn bằng tiên khâu dẫn Ï 5, Tìm điều kiện quay tồn vịng của khâu 6
~ Ÿ,, nếu phải đảm bảo V.u,= Vạ sao?
Hieh 63 Hish 6.4
64 Con trượt 1 khối lượng khơng đáng kế dang chuyên động với vận tốc jy theo phường ngang xe, dưới tác động của iực phát động P nghiêng với ghương ngĩng của lực cơn Q một gĩc ơ ti điểm đặt O, hệ số ma sát trượt là Ê Hãy xác định
1.Độ lớn của lục phát động P 3 Hiệu suất của cơ
3 Tim điều kiện tự hãm của cơ cấu 7 NĂM 2005 74 Hãy thiế »u phẳng nhiều khẩu đề khi khâu dẫn AB quay ác) cơ
đêu lúc cơ cấu làm việc, ta được gĩc lắc khâu bị ẩn DC bằng 30” 7.1), Tim quan hệ kích thước của các khẩu? Cĩ bao nhiều cơ cầu thoả min quan hệ Ấy
2
12
Cho cơ cầu phẳng § khâu ABCĐ (D là tâm ăn khớp của cặp bình răng) vẽ trên hình 7.2 với các kích thước; BC = ACI2 = 0,2 m: BD=ABI3; tại vị trí xét, gĩc ZABC = 90” và khâu 5 cĩ định, ĐỂ dẫn động cơ cấu ta dùng động cơ điện cĩ stator nỗi cứng với khâu 2 và nator nổi với khâu 1 tại khớp quay B Số vịng quay của động cơ là nse= 22 vongiphit (chidu kim dng hd) 1 Tìm các tầm vận tốc tức thời trong chuyển động Lương đối giữa các hi trong eo edu
2 V8 hoạ đã vận tốc của cơ cầu ạ vị tí xét, Tính các vận lốc gốc Gụ
az, a4? Xée dink vận tốc dài tuyệt đổ: của các điểm C, và Dị (Ÿ, ,Ÿ
1+3)
3 Vẽ định tỉnh đường cong biễu dita him WG), trong đồ là gĩc lắc
của khâu 1, s là chuyển vị của điểm C, (Dễ thống nhất lời giải, cho ghe toa
độ xác định $ là O thuộc khâu 5 tại phương AC với OA = BC+AB) 4 Khẩu 2 cĩ quay được sồn vịng khơng? Nếu khơng, hãy tim điền
kiện dễ khâu 2 quay tồn vịng Nếu cĩ thì quay tồn vịng đối với khâu nào,
Trang 12Tả
Cho cơ cầu bánh răng như hình 74, số vịng quay của động cơ nụ; 1400 vịng / phút, Z, = Z 20, 7a= 60, 7a ¬ 30, Z4 = 210: các bánh tăng đều tiêu chuẩn và cùng mơdon (cĩ 2 bánh răng Z2, 2 bảnh răng Za 2 bánh: ring Zs, 2 bậnh tăng Za, 2 động cơ diện (DC) dược Tấp đơi xứng gua dường tm tye của bảnh răng Z2}
1 Đây là hệ bánh răng gi? Các bánh răng Zi, Zạ, Z2, Zạ thực hiện các
chuyển động quay như thể nảo?
2 Xúc định vận tốc quay ny bu bình ring Zs? ely hay ngược chiều bánh răng Zy?
3 Điều kiện hình động học
xinh răng trên làm việc được là gi?
4, Tìm 1 cơ cấu nào đĩ (khơng ghi cơ cầu bánh răng) để khi ghép nối bánh rồng 4 với trục 6 ta cổ “: (đường tâm co bình ring Zs ting với đường tâm của trụ 6) Tính bậc tự đø cđa eơ cầu sau khi sháp nổi Hình 74
khm - kẹp 6 khâu phẳng ABCDEF trên bình 74 cĩ 2 com Ha 2 và 4 cĩ bán kính r < bị Á, B, C là các khớp quay, E là khớp tinh ibn; kích thước x,y, 2, bd, echo rên ình 7.4 Hệ sổ ma sắt ở khớp tịnh in là [ ma sát ại các khớp quay khơng đáng kế, các khâu tuyệt dối cứng 1 Tỉnh bậc tự do của cơ cầu 2 2 Xae dinh bye Bs a8 qo Ic kep O 3 Xác định sĩc œ khi kìm tự hãm, 4, Ham chật con lăn 2 với 1, coa lăn 4 với lên khâu 3 tr hợp kẹp chất vật, dụng, 8 NĂM 2006 81
“Cho cơ of phiing ABCDEF tén binh 8.1 v6i si 6 vudng cynh 0,1m 1 Tính bậc tự đo của cơ cầu,
2 Xắp hạng cơ cấu theo phương pháp Atxua Aetơbưlevxki #ong mọi ">ường hợp dùng khâu nỗi gi (0) lam khâu dln, Nén chen khâu nào nghiên cứu là tiện nhất? Cịn phương phép xếp loại nio nữa khơng (lên phương
pháp - tài liệu tham khảo, đặc điểm của phường pháp đĩ}?
3 Vẽ cơ cầu với tý lệ phù hợp
4 Tim tồn bộ các tầm vận lốc tức thơi Pj trong chuyển động tương
đổi của từng cặp khâu Ì và j (,ÿ
Invs (hung thẳng đứng xuống dưới bằng phương pháp tâm vận tốc tức thời, sau đĩ
nghiệm lại Lế quả bÌng phương php họa tổ velơ vận ốc, ~ Trên họa đỗ ve 6, Nếu cho khâu các điển Abeue cĩ th #9 vận tốc đã vẽ, chỉ ra các vect0; Ÿ, Na uy 1e6 m= 10 lst tốc với cĩ vận tốc các điểm và vận tỐc gĩc các khâu trong
- Trên họa đồ vận lắc cũng tỉ cde vote: Ve,s Vesa» Vay ~ Nghiệm hủ kết quả bằng phương pháp tâm vận te tứ thời
7 Vẫn cho khâu đẫn 1 cĩ eị = 10 s” = hằng, Vẽ họa đồ gia tắc theo
phương pháp các điểm ALxui đễ cĩ các yect gia the cde diem va fe gia tbe ốc các Khẩu rong cơ cfu, Nén chon dim Ata nio tn nha
Trang 13_ thời (và tâm gi tốc tác thời Q), Nhận xét đặc điểm củn hai phương pháp, "Nghiệm lại kết qua về gia tắc ä,„ bằng phương pháp tâm vệ
8 Xét xem các khâu nỗi
tới) cĩ thể là tay quay hay cẩn lắc (miễn với mm a = ự : i g o,tm ! r ae & Hioh &1 Tình 82 s2
1 Cho luge đồ cơ cầu bênh răng vỉ sai dạng đơn giản nhất (bình 82), cĩ hai khâz nỗi giả à ai khâu đẫn bánh răng 1 và cằn 2, 5iế vận tốc gĩc là cơi và tụ số răng ha bánh răng là Z và Z2 bất i
= Ve linge dB cơ cấu thay thế tồn khĩp thấp và nh bậc tự do của cả ai đạng: cơ khớp cao và tồn khớp tp
~ Tim tâm vận tốc tức thơi P trên cä bai ơ c
2 Nếu khĩ quá hoặc Xhơng từm được, hãy đùng phương pháp về đường phân bổ vận tốc của các khâu để tìm tâm vận tắc tức thời Pa,
- Xét trường hợp tiếng: Zã = Z2 và mị = 2m, TÌm tâm vận tốc tức
thoi Puy trong trường hợp này và nêu đặc điểm chuyển động của bánh răng 3
3 Rút ra nhận xé: về các cách tính trên,
3
83
1 Cho phanh him (hind 8.3.a) bằng lực ly lâm của bai má phanh 2 và
2t lắp ở đầu ngỗng trục 1 bằng hai khớp quay A, Á” ở một đầu của mỗi mã phanh (trọng lượng G và G của mã phạnh đặt tạ rọng tâm 9 và $i 8.3); edn dw kia Tip 18 xo kéo tại B và Ð` dục kéo vào Q) Ở tạng thái trục khơng chuyên động hoặc chuyển động với vận tốc e; nhỏ (do mémen quay MM nhỏ tác động vào trực T) hai má phĩnh khơng văng ra để ép sắt vào vành trong của ang 4 cổ định, Ngược li khi M lốn lâm mố phanh ép mạnh ào mg, tạo phân lực N (ử Vành trong của tang) xuất hiện lực ma sắt F (hệ số mu sắt củn vật liệ là tại chỗ tiếp xúc cách tâm trục Ĩ một khộng r„ tạo mémen ma sil cin trở chuyển dộng của trọc ở mức độ tới hạn ứng với
vận tốc gĩc tới hạn œ+ Tính sa khi cĩ khoảng cách (a, b, e, d, r, s và gia
tắc trọng trường ) các lự trên hình 8.3b,
Trang 141, Xác định vị í của các khân bị dẫn 2, 3 theo vị trí của khâu dn 1 (thể hiện qua vài vị trí têu biểu của gĩc ọi) tằng phương pháp thích hợp, "nêu nhận xết nếu cĩ
2 Để xuất phương ân cầu tạo thực, khả tí, đầm bảo chuyển động xúc định cũa cơ cấu (hỄ hiện qua hinh vẽ ba chiêu tuỷ chọn)
3 Vẽ dường cong thanh teuyn (quỹ tích của một điểm Mi trên thanh
truyền 2), nêu nhận xét nếu cĩ
- Xi dịnh âm vận tốc tức thi P tên câu 1,3 từ đỗ 3) Biểu diễn bảm tray’
cđạng thích hợp,
+b) Tien quo teh eda tim vin tốc tức thời P, trên các khâu 1, 3 và4 - tắc các tâm tích Ts va Te
©} Thay thé cơ cấu tay quay con trượt cân trên đây bằng cơ cầu mã sit vã cơ cầu ảnh răng, tương ứng; nêu nhận xết
3 Giả sử con trượt 3 chịu lực cân P+qua tâm C, luơn ngược chiễu với
vận tốc Vạ (gia tốc ay khơng đáng kể), Hãy xác định mơ men dẫn động MỊ
trên tay quay 1 tại vị trí bắt kỷ @, trong các trường hợp sau;
sỹ Bồ qua ma sắt và trong lượng Ơ của các khâu
Y) Bộ gua mạ sắt vã trọng lượng Q tủa thenh truyền 2 và tây quay 1 là địa tồn đồng chu sổ tmyễn) = V, /@, am) đưới Hình 9.1 Hình 92 92
_ Cho cơ cấu bánh răng vỉ sai (hình 9.2) cĩ các sỗ răng Z4~40, Z2=20 đều là bảnh rồng tiêu chuẩn Hãy m 1 Tính số tăng Zạ 2 Phối hợp các vận cho bin ring số 2 a) Tinh tién trịn b) Quay guanh trục Á cổ định
©) Di động cùng chiều với ch hring i
4) DĨ động ngược chiỄu với chiên quay bánh răng 1
3 Nhận xét về quỹ tích của điểm M trên vịng lần của bánh răng 2 trong ede trường hợp rên gốc sặc túy của các bình răng số 1 và 3 sáo quay 9.3 Cho cơ phing 6 - khẩu OABCDE tren hình 93 Kíh thước động học của cơ câu va vị trí đăng xét cho theo lưới ơi tơng, cạnh Tmt 1.Ti số bậc tirdo W và xếp hạng eo edu trong tất cá sắc phương an chon Xhâu nối giá làm khâu dẫn Tức thời Pụ của cơ cấu tạ vị tỉ đã cho (k=835; e9
3 Tại vị tí đang xĩc, khâu 1 quay cùng chiều kìm đồng bỗ với vận tốc sic ay 4 š” và gia tốc gĩc ri 0, Hãy xác dịnh vận tốc gĩc, gia tộc gc của các Khẩu cịn lại
-4 Chứng tố rằng: với các kích thước như dã cho, khâu 1 (OA) cá thể quay được tồn vồng, tẵu chỉ xét về nt hình học
Hình 93
Trang 15
ý # 10 NĂM 2008 101 “Cho cơ cấu cam trên, lệch tìm, cần lắc đáy bằng (hình 101) Bán k nh ia cam: = 30mm, tâm sai e = 10 mm, Jas = 90mm, Fe = 30 mim, BCL CD Cam quay đều với vận tốc gĩc @:=20 5"!
1, Xắc định gĩc lắc ÿ của cẫn sau một vịng quay của cam các tâm vận tắc tức thới của eo cầu
3 Địng đã thịt số truyền in (ợi)= S> với những giá tị thích hợp -4 Xác định vận tốc và gia tốc của điểm C tại thời hàng, Mình 101 102 Bộ hồn xung cĩ lược đổ như hình 162 Biết lực lị xo Ổ và hệ số ma sắt [ giữa các chêm Hãy: 1 Xác định dộ lớn của lực P để tách các chêm 2 và 3 về vị trí bạn đầu và xác định hiệu suất của bộ hỗn xung 2, Tim miền xác định
của gĩc chẽm cr ddim bio cho bộ-hỗn xung lầm việc bình thường, Hình 102 iém B, A, O thing, ” 10.3
Cho he banh ring vi sai kín trên hinb 10.3 Banh ring 1 quay với van tée n:=1500 vip
chiều mũi lên trên hình, Số răng các bánh răng 18, 1, Tính bậc tự do của hệ 2 Tính số răng Zy của bánh răng 2 khí tắc Hình 103 gả các bánh ràng đều tiêu chuỈn, cũng mơ don 3 Xác định vận tốc mụ của cằn C theo nị 104
Cho cơ cấu 5 khâu (0, 1, 2,3, 4) ABCD trong mit pl
vai sh ang 2: = 22 Ti thoi diém khio st, cp bién dang ring iếp xv B tiên phương ÁC, bi Gĩc ACD= 90°, AC =CD~3BC =1,5AB-0,3./ m
1, Tính số bậc ụ do vẻ xếp hạng cơ cu với mọi phương án chọn khâu
nối piá lầm khân dẫn
3 Tìm tắt cá cáo tâm vận tốc tức thời Pg(i ,j = 0+4, Ì# j)
3 Cho vận tắc khâu 4 là Vụ = 0,6 mức (chiều như trên hình 104) Hãy xác dịnh vận tắc gÉc cũa các Khâu 1,2,3
4 Kiềm tra lại thích hợp
5, Hãy nhận xét về chuyển động bình bọc của cơ fu
ĩ Vẫn cho vận tốc Vụ như 3 và cho thêm gỉa tốc khâu 4: ag=1,2 mvs? u như trên lơnh 104), hãy xác định gia tốc gĩc khẩu 1,2, 3
Trang 16thêm khối tâm khâu 1 là SEA và mơ mien quán tính Jey = 0,2 kgm’, Kadi lượng khâu 4 : mạ = 3kp, iực tác động trên khâu 4 là P =100N (chiều như trên hình 10.4) Tỉnh mơmen cân bằng trên khâu L Hình 10.4 11 NĂM 2009 na Cho cơ cấu phẳng 5 khâu (hình 11.1), trong đỏ f= iS =h=h= Is = 1 (m), ä là một độ đãi gu định 1, Tỉnh bậc tự đo của cơ cầu
2 Cho @, =14", e; = 0, tại thời điểm tương ứng với @ị = L80!, g; =
30°
a V8 hga đồ vận tốc của cơ cầu và xác đi mì)
„ b, Viễt phương trình xác định gia tốc của điểm C3 theo điểm B và điểm D, nêu rõ tính xác định của các thành phần trong phương trình
© Cho lực Ï;, mơmenĂM,, hãy tính mơmen thuy thể trên khâu đẫn 1 vận tốc điểm F (theo a và dử Tại thời điểm tên, với sø, =L5”'và tụ biến thiên, hãy xác định vận 3 tốc của diém C,
_¢, Vidt phuomg tinh xe dinh gée quay ọi và ọ của các Khâu 1 va 4, để điểm F di chuyển trên đường thing A vodug gĩc với AE và lu =xy =1ỗa £ Xét điều kiện quay tồn vịng hình học của hai khâu với giá (1 và 4) ý a | | | | 3150 Hinh 11.1
Cho cơ edu cam (hinh 11.2) cam 1 181 dia trịn lệch tâm với tâm quay (© bin kinh , tim sai e khâu 2 (ADB) là cung trồn tâm C bản kính CD = kr đe),
1, Tính bậc tự do của cơ cầu
2 Tinh mémen M (quay cam 1) để cân bằng lực dọc Q ( trên cần 3) tại thời điểm ứng với gĩc quay của cam 1 @ = 0, biết các kích thước liên quan trên bình 11.2 và hệ số ma sát trượt tại khớp tính tiễn HK (bỏ qua ma sảLtại các khớp lăn và khớp quay)
Trang 17® B DAP AN VA BANH GIA DIEM THI OLYMPIC NGUYEN LY MAY 1 NĂM 1999 nại, | Điện: ‘ , LÝ [een (" ms a Fink ti f9 ' bực Hình 11:2 Hình 113 Oe Boe, 11.3 am
2, “Cho cơ cấu bin tốc chuyển hướng (hình 11.3), trong dé K va E là các & biến tố a Hình L.J.1 Hình I.L2 i
ham điện từ dùng để hãm khối bánh răng 3~3' và khâu A BiẾt số rang Z, ta [it hại đồ sơ cấu H vẽ với 8= =0lfn/mm) Ginh SR a cee Penh ing | ¬ 1.1) lap phương tính vĩctơ vận tốc cho điểm B, (rùng điểm với EY oe aa ie Gab l§ đoKoi ND mmagllen 3] 1 fp, =B;nên Wau, CD) qua đồng dạng thuận cĩ vận tốc điểm ảnh răng 4), lần lượt khi đùng hãm K va him E 2 Tại sao cơ cầu trên cĩ tác dụng biển tốc đảo chiều? le, s8 tin due van te aiden F (hinh 1.1.1): Vp= 15 mis
_ Là, đãi dvane ầếh, vết tnleuE86 bù đi
3 Trong hai hãm K và E, hãm nào nên được dùng cho hành trình chạy ran 0t 0:20 we foam i ange HN ae a khơng (khơng tải), hăm nào nên được dùng cho hành trình làm việc (cĩ tải)? lea 8 ne ites được; genie hint Ọ : 200 mg Ms ý tới
Tại so? CV tr và kích thước cơ cầu ta cổ suy m kết quả một cách chí
$ | ân, khơng mất thời gian đe)
113] hi [Phuong trink cin bing tổng cơng suất để tính Mạ trên khâu dẫn |
Anh $ Mgr + Gas, +Pailas © -Ma.m +M;m +
3
Trang 18
[tử hạn đồ vận tĩc, gia c te ảnh được P2, MỊy,ø ¬Y; đề im) kẻ phủ: [Pcs] 1, | = XŠ Nm =|M i 1 l2 [cu lực và mơrnen lực suy từ họa đồ vận tốc và gia tốc 1.1.1 vẢ 1.2, cling chủ ý gĩc dộ đỄ tính), DI HÀ) (Theo lý thuyết tổ hợp, tổng số sâm vận tốc tứ thời là Suyn —M, [pm Nm “ng
(Dũng đà giác tâm vận tốc tức dhời (ữ định lý 3 têm vn tốc tức| fi hỡi như hình 1.1, Thi "dụ trên hình 1.1.4: đầu idm dn tim Py, Pa, say ra Peso)
Hint
"Tir cde tam van t6e te thd 4a tim, ca tinh duge quan hệ vận tốc| gốc của các khẩu trong cơ cầu: Mhờfo: @/ADo=o,EBno, =e, Và => ONE (Với vị trí kích (hước cụ để, cĩ thỄ nghiệm lại kết quả dng hoe |đã xác định ở trên)
Ti cơ câu tường đường về mặt động học, nến khơng quan dâm đồ
chuyên động quay quanh tầm của 2 bánh trộn (hình 1.1, về nét đứ), 35
ta | |Khâu CDG tỉnh tiến rồn ơn nếu thêm vào một ràng buộc chữa (ve hết địt tên hình 12), thì vẻ mt hình động học khơng đi,
[nên điều kiện quay toẻn vịng cưa khâu AB trong cơ câu bản lẻ 4 Keto ABCC 1 BÀ + AC! <BC+CC" IBA-AC T= BC-CC] 12 | tinh Ac* v8 ding quan hệ kích thước để cho, suy m: | f525~ Seoul <1 va cosa $0.75 | 13 ~
132| 1 |Diêu kiện đồng true: A:
1g phi cận bảng ực quản tính của các ảnh vệ tính và cn, ấp khán bổ đầu và khơng vướng nhau
133 Do dng eg cing end dun suy ra 2, ~ 80, li 0; =0, 0;= o, ích riêng hai hệ đ tính, rồi hợp
3 inswircignt bet
isa betel 339g
is |Do nĩi cỡng bánh răng 2° với bánh răng 3, cĩ hệ vị sá kin, chi Lắng
! ir Sire S22 S> vdin She =-1,
3 fuses tin gy tr, say ea
Trang 19
"Đáp ân giải vẫn tất
mm LVề mặt câu tạo, nhận xết rằng nêu tách nhĩm tính định bai khơn (4, 5) ra phn cịn lạ là lược đồ cơ cấu ondam (nốt mục chữ thập) với bai dạng như hình 2.1.1 a) và B) a 8 TRnh Lái Tae: 9 sober to sino (a9) 2” se) Hr quan hộ P.Q vàœ trn, suy (Khi sen » Khithdo long: P= 142 | la Tam vận tốc tức thỏi là P2y chạy tên vịng trên đường kính AB,
[Diễu kiện tự hãm khi ép-nén: œ < @ lãm, ại mỗi thời 4 Pa đối xứng với M qua tâm H
lbiễn kiện tự hãm khí tháo -lưng: (ø + ø) >:z (Chú ý rằng ba khâu 1,2, 3 lần lượt ni động bằng bai khớp tịnh
igo, nến «, =0, =a, =10/3)-3e, =e, se, =0, vẽ họa đồ
Trang 202as 2.16 (Cĩ thẻ aghiệm lại kết uả ừ im vin te re thd Pay va Po
‘Trinh tự giống như vận lốc ta để viết phương trình véc tơ gia te! cho điểm Mụ, Cĩ và Dx rồi vẽ họa đỗ gia tốc như hành 2,3 (chú, 6; = 0 và 6=), Suy rà ấy =2v/2m/s”
Mưmen lực thay thể về khẩu đẫn (khơng kế lục quán tít) |Mị =~(1000 ý2.~30jNm (ấu - thề hiện ngược chiều øị)
sone
-reong gid thidt chi thay Ai 3, ~ © cin king thay đổi về vận tĩc én hoa dd vận tốc như hinh 2.2, coi khâu là khẩu dẫn, cơ cá
Toại 3, Cĩ thể sử đụng mgt trong, hat diém Agus Sys (Sia) thu
oo sa 28 vide phnong enh ga the vi v8 how db gia Ide cho diem]
Sie(S:a) dựa vào điểm A, và D (ấn = 0 đã yêu cẩu); tiếp theo fìm| gia ốc điểm B, theo điểm By vi Sụ đã biết, suy ra gi tốc gĩc của| iu 2 nhờ 5 „„ (hình 2.164) sẽ được: i rise | 23 BS |Mưmen quán nh thay thể về khâu dẫn 1:3 why | 4 : Mec THỂ TH inh 2.1.63 (06 thé tir sy, by, bằng đồng dạng thuận tìm a; vẻ suy ra : Hee 3 acu’ BA v2 Veneta eta hn, hon hua nin gh age Ké quả) BẠ(— 8, 85) Eu que giả ích cổ hễ ding phep chiếu vẻgơ Tên tụt độ) xuơng xHy hình 2.1.6): Hình 2.1.6.8 iy - HAY AM FMC + ý 2 fF.c0s! 4, + 20088, + 20089, Yo: |Lần lượt đạo hàm ta được vận tắc, gia tốc điểm D; chú ý tại vị tí Ficose, sing, +2sind, =2sin9, dang xét
Í Chuỗi dg fin 0-1-2-3 Vinh 2.1.1.2) 68 Didt Ik quay tin vin điểm C, quê miễn với tới giới hạn bởi hai đường song song với JAD cách HD khoảng chiều dit kau 4 (DC), Cho aa để khẩu 1-2.3 quay duge toin vong thi điểm C: phâi nm gọn trong nền) với tối sửa C¿(rêu vẽ dễ xác định quỹ đạo của điềm C; thì khá đi |
lmắt nhiều thời gian, trên hình 2 7 thể hiện bằng nét đứt với kich|
Trang 21Hhh2L7 Néu chỉ xết về quan hệ kích thước tổng quit, i dit: AB = 0, [MC= li cũng bơng gả th vềcd c HA+AM+MC chiếu trếnHx; “ = sự +Ìng, Bey ap, = cose (!~2asing,) kaso, =0: đồ my m áel~.= 24 |7| 2
cob ting abu ign quay toin ving ba Khtu 1th: $24 CD t quả KhÍ Xem Ýc; LHY, Pụ = B thi
(cĩ thẻ kiềm lí
cos, 0 vA PC trang) H, Rising =
Cu hỏi khong dBi ha kichthube op hE nt vine), a 224 222 223 Đây là hệ ví sai nỗi tiếp - phẳng | Bậc tự do là: W = 3/7 227 +4)< 3 “Từ A,; = Áo, và mụy” mạ suy ra 2, 2) 42+ y= 100, o, = 0 (hệ hảnh| |Nếu cổ định 2 bánh răng 3 và 4, cĩ nghĩa lào,
Lũnh nối tiếp), tính lần lượi từng hệ sẽ được: lụ Wink 2.2.2 ing tinh tt ifssigg tnt if; eubi cùng: INéu ndi cứng bánh răng 3 với trục bánh răng | thi hg 1-2-2°-3-¢ lrở thành 1 khâu, bánh rồng 4 lại cổ định:
Trang 22
23
'Quả trình ép - nén vận tốc V, và Vụ cĩ chiều như lược đ
2.31 Từ việc sân bằng lực hai son ượt b và Ca cĩ ác lực ác dụng lên Ly to lực A-B.C ảnh 23.1), Chiu rên bai rc x y và lầy mêmea với điện C,t cĩ: PSG NG
Qe Ng- Ne
w-0
inh 23.1
Va P.AGeosa- ENgBCv0se - N4BCsina = 0
|2Pcosœ = Ng(ftosœ + sinc)
(Cuối cing > foose sine (=f yeosa ~f sine hi hi ing thi vm ev mast hướng: sina~feore, i mm ` (2-P cosa fsina Là cơ cấu ly hăm khí P =D hay cĩ chiều ngược lại ig với sing Feosa <0-> gach “ 3 NĂM 2001 Bài L_Õiểm” » alse: saa} | | ‘ “ Ges Tinh 3.1.2 4p "°F i ane os by Binh 3.1.3 ca edu gồm khẩn dẫn 1 và nhơm loi 3G an ide cĩ Sử 60) Vo, t Vee Va, 2m,
Ye hoa d6 van te ¢hinh 3.1.2), €6, =; Iigp : Vox Vs,* Vas,~ Vor 06 d tiên họa đồ vận lốc, bằng
Trang 23
4⁄2_,V2 2 ]
433 22? mis-+0,=0, = 20/5)
| pe ty =6; =20/8)
ÍCĩ thể nghiệm lại kết quả một cách ngắn gọn bằng tâm vận tốc|
tức thời Ps rên hoạ đồ cơ cầu với lưới ư vuơng cạnh Im
Theo định lý “3 tâm vận tốc ức thời của 3 khẩu nổi động với rina ign tiếp thì thing hing (Kennedy), lin lượt mạ rồi Pạ hi 1 qua A - hinh
(giao của PP,, với đường vuơng gĩc ví
3.1.1),
DI cho ac = 0, d& ding tim ra ap,; bing dng dang thufn tim Tạ, rồi Bp, theo che phuong tinh veto gia tbe: et Ie tale me Hae + hy © Qa ms) OEE ms và i, + ado, + Bia, = Bia + Bàu €-( m8) 0m9) [Tir hoa đồ gia tốc hình 3.123 theo tỷ lệ li kế ð vuơng (cạnh 5 ns) sy rapa tbe ge Kh Ì Soa 2
sị= 2Ù: Pe =F ve ngược = engage chu oy
CChủ ý, cơ cấu ở mặt phẳng đứng, trọng lượng các khâu đều lhướng xuống, lực quán tính khâu 3 tại S; = D ngược chiều gia Hĩc 54, cũng hướng xuống Tờ đĩ, tính mơmen cẩn bằng trên kau dn 1 May tor =(G.Vi +Pa Va + Mati +a Vs, + Pay Vs, +GeVe) Trong đĩ: W kre2 5 08 My, = 35.8) = | Nm, Ge 10N, Bay=5 N, Po= 1000N Tinh ra Ma, = 1325,85 Nm cùng chiều @ 4s
2) Voi sơ cấu 4 khẩu gồm giá 0, 3, 4, S và kích thue RC= CD =| Dis= a, th dy [8 oo edu tay quay cịn trượt sân, phải tim đuờng|
cong thanh fuyén vẽ nên từ điểm Bs Xét tổng quát, đứng giải
lính veetơ rong tọa độ yEx (nh 3.5) nh 2.5 im điểm B được xác ain bài ïn~EB ~EB+DB hi tên 2 trys: xp acongs + 2aconps ya axing; + 2asings cub cig ta (§)
'Vš quỹ đạo B là đường Elip đối xứng tường hệ XEy cĩ bán tục lớn là 3a cên Px, bán trục ahd laa trên Ey (đường vẽ dạng đường, tim rên hình 3.159)
b), Néu tim quay A của khẩu |
ở miễn trong si Elip€3
}¥8 thi 1 quay được tồn vịng vì đĩ Hà miễn với tới của thanh|
Trang 24
1 tryed
©) C6 the ny he ba
~ Cơ ắs toản khớp thấp, vẽ hình Elp (hay khâu 5 bằng cơn zượi|
5, nồi với giả bằng khép tịnh tiến, trớc E,.L E,, bổ khớp quay D, tan DE và khép qua E), - Cơ cắn bánh ma xá hành th: bánh nhỏ tâm D bản kính a cổ khớp qua ti D với cần ĐE ăn Khơng rượt pha trong bánh lớn tơm E bán kính 2a -c định (đây eing là cặp cơ ắu tm tích sinh ra tâm vận tốc túc hi Em)
- Cơ cấu bánh răng hành bb quen thuộc với 2 vịng lăn như đã néa tr (¢6 ring to khớp nên chắc chân, khơng cầm tạo ma st iữa 2 vịng này) 3.2.2 323] 323 3.2.4] 2 |Nha phan binh 4 và tách y hợp vẫu, bộc tự do của hệ là: W=36-(2644)=2 |Bớn chặc phanh bánh 4_cổ dinh, bic tr do cia he W=35~(25+4)=1 (Rệ thường dấn động hệ hành th bằng cầu 3}, Zs mới lheo bánh răng khơng gia) o ade y= By Be dài = -0y hủ ý là phải xế đâu là ú, + thay «3 vio, 66 5 Lai nhá phanh bánh 4, nhưng déng LHV để bánh 6 và bánh 3 (và do 46 cã 4, 5_3) 1ã một khâu, bậc t đo cản hệ i 33-2312) 1 (hệ vs kín)
—1, đo ty = o, nên suy ra đi = te Vậy Íy= lanh vẽ: xem đầu bài) 'Nổu bếp chặt hạnh bảnh 4 cổ định, lại wp LIV th et cdo, Hinh, hệ khơng chuyển động — 344
LLân lượt cân bằng lực trên từng khâu lvà 2, cĩ 2 tam giác lực cân|
Trang 254 NĂM 2002 Bài, Dap án giải vẫn tắt 411 Hinh 41.1
Lm vào tốc ức thời của 3 khâu nĩi động với nhau liên tếp phải Lhẳng hơng và cĩ được phương vận tĩc điểm C 5, CPavà
Tat Beg > bide Be smd
Ẳ + đạc —> biết Sy và inh m các wy
(eV¿=1 aus,VeC Vụ” 2 mís lo ho đồ vận tốc hình 4.1.La là tam Lgác đều và2 đường can: Ve= dã my ) HT 2) Tirhoo đổ cơ cận hinh 4.11, ấy ngay và Py eo đnh tý bac LuNêu chưa trấy điểm P2 phải tìm điểm Sas = Py) b) Vi cho 6, —0 nên la số lấy = aye” ao th ay, chi xe dink of gin te gtr gi ốc tp tuyển, bia ay vi ap, 1820? ma ny vay: mm Thay Kt qua tts) và đầu bài vào ra cĩ Jase 825 kag? 4) Mien cin Rng (phi inh fe mémen hve quản ính) đặt trên Khu din 1 a GH M+, “RG Wasa BG Ma 5 >Š ` hs
.Mac= (1950 - `” ) Nm, ngược chiều ø
Trang 26
chỉ chiễu quay ngược lại nên dạng| Vi ti ca sấu khơng thay đãi
quay hoạ đỗ vận tốc đi 180 và
hoạ đồ vận ĩc khơng đơi, ch c lí xích đổi heo hệ số Lo 92-2
one
[Tháo khớp C, cổ miễn với tới eba Cụ vẽ khâu Š về khẩu 3 ở vị tí hing gic (Whi đồ khâu 3 tức titan đến) với kích thước
trước, từ đâu bả: C\ ở trong miễn với tối của Cạ, nên: vị trí yêu!
Ìcâu là ổn ti, Cĩ thể nghiệm li kết quả này từ quân hệ sao: AB+BC2 AG, ‘Tinh AC; từ tam giác ADC; tổn tự (AG)? = AD DCF AD,DC sosg, Do AI nên AD=2< V3 và DC/ 4-sJ2.,coup; Be: Số liệu này dâm bảo quan hệ trên (hình 4.1.3), 18 os | ida voi eda | Winbs.t3
mm 272493 tiếp (hinh 42 phần đầu bả) bậc tự do LQues 52 văn ức v số ring bộ 1 Gắn bảnh 9) 3 424 6p phanh E, và ; chất cứng thi a, vA@,~0, thay vi 4 quan hg hzễn sẽ xĩc nh được 4 vậ tốc gĩc cịn lại, hoặc số truyền h2) t2, 215, OZ Bop phar F, vély bop Lathi oy Ova @,=0,=0,=0, 66 2+5 Vi
Phanh vi ly hợp khi bĩp, động sẽ hạn chế bậc lự do, mã bậc tự đo lơ cầu li 3 nến chỉ được sử đụng 2 Vậy số tổ hợp 4 chập 2 là:
ig, 2 khả năng đề rêu trên, 4 Xhã năng cịn lại Ty Ta ding cứng : cả hệ quay cũng bánh nến =, F, bop, ding Ly : ©,=0)=0;=0,,04=0 > ig Fs hip, dking La ø,~, , báp, đồng L 0,=0,=0;=0,=0, he hinh tinh 45-6-C Bộ mà dt tp gu ci sin le Kp Sn jac Độ 14 gi chu at tì đã g2 khâu Khẩu 2 cĩ tầm vận tốc tức thời Pa (BP x PP )
a) BE tao hue kẹp Q trên khâu 4 (hình 43,14) phái cĩ mimen [Mi trên khâu 1 cing chiều ©, tai C cá
Trang 2743.2 [phương với Q (tai đĩ khơng cĩ ma sáo), Từ đĩ, tỉnh Mụ khi kep: EM.) =Ravdk }Qh=0 (Q=RQ) As Rn OG” Wi AK= etg(G—g) BK.cos(c:~ 9) “(at AK).cos (cep) Ry SIMMA)=Rayha CM, — Mi vi mụ
9) Để lực Q khơng đẫy ngược rụ ức là Vo đổi chiều, tương
ứng với ma sắt đỗi chiễu và phân lực R„, ở bên tái an
4.3.1.) oft AB tại G phương Ư si Tọ, Xết quả trơng tự nhưng
lăng với gĩc (0+ 9)
Cơ cần sẽ tự hấm khi he0, tương ứng K
wei, xuyés am An 1G i Phin
(Chi thay đổi kich thước b như hình 4.12
Hinh 432
hướng xuống, Äm, làm với phương ngang 7 =4 ọ, giao dim cia Ry vi Re WG Nếu Ở tên ÁP kếo ở
uhm, wy xoyéa dm AB, Khi đĩ Vu, pay 5 NAM 2003 ap án giải vẫn tắt saa|i | | LBậc tự do của cơ cầu là W-35-7 fa Là ” HimhsLI
Với mọi phương ân khâu nỗi giá (1, 3, 5J làm khâu dẫn cơ cắn đều cắn go bởi khẩu ẫn và 2 nhĩm hạng 2 nền lồ ơ cấu hạng 2
inh 5.12
Trang 28
Sổ đâm vặn dc tức tui: 64s 15 >6-
lGĩ 7 âm vận tắc tức thơi ty ngà trên lược đỗ cầu, Da giác Lâm vận tác tức thơi được vẽ né liền trên hình 5.12, số cận li ÍNẽ nữ đặt bơng cich vẽ các đường ho của tí giấc đã biết cạnh tạ, Pạy Dạ Để kiêm te li cho đủ, cĩ thể dùng ma trận tam| fe sam kì Po Pe Po Pas Đụ Py Pu Pa Đụ Py Pa Pas Pa Tụ Pay
(Cuối cúng xác định vị Ar sn luge dd eo ede hink $1.1 wii ti xich § vuơng mỗi cạnh 1 m
[Tế êm vận ác tức thời đã ta, cĩ ngay vận tốc nĩc các khâu: Xe Vụ) S2 „¡v2 L Fan YM) 2 „1 ` (1 nh tiên co| T 2 tM hồ Từ dụ và Ps trước), ngược chiều kim đổ 0; Ely kim ding hé vi Pg; hay F chia trong P,,Paq ) C6 tể kiểm tra lạ kết quả bằng hea db vin ức với các phương tình véc tơ vận tốc củn điểm Bs, Gy iB vf thea fF wick lưới 6 vuơng, mỗi cạnh NÊP > 1 nữa (hình 313) Từdĩ EP > O,~ -O)=-1 ST (cảng chiều Ly es es «=ŸP s21 (8) | 7G) mm jena kim dag fe V2 ° Cảng chiều kim dồng hỗ 3s sia 35 os Tương tự như vẽ họa đồ vận tốc 2mÙ 7 THỂ 212/8 mÈ ? ÍB-SD LBD ding? vp, quay 90° tho chitu @, // CD ve lo họa đồ gia tốc hình 5.1.4, tìm được CN) 37012737 0505-00 1 2 = 2B 52,5 1%, nude chiều kim đồng hỗ 2 a sàn 2/5 (RẺ ng kim đồng i TH Im $ op, 5 Hinh 5.14 Bing 4Bng dgng thu : eb by, im cọ rồi giải phương ình gia Seman 85 tent tae = ae + Bạc ait 2 Sims? 2 a Vint
Ve tim dugo ate m= mis suy rae, = l v2 2 } mi;
Trang 29mm |Mơmen quần tính thay thổ về kháo 3, - Con trượt Ì cĩ xu hướng đi lên S050 ~f Sim
a) ay Heal 24] Hart,“ J oat (2) fi {2Ÿ 3 ‘Se Em <
Nee cay, NET bà miễn gi tị của SH Sou 28-2
ay kel quả vận tốc thay vào tá dược :la 11/8 kưmổ, là Hàng
S18 (Chú ý cơ cấu đt rong mặt phẳng ngang, vào khẩu 1: Bạ, chỉ cịn cân bằng với E~ và Mẹ; ( là tên nên lục cân bằng đặt 5.2.2] 15 - Điểu kiện tự hits của khâu 1 (1 khơng lên digs te Spas én 2) kb ;| Jpasrsea eee a 7 | |- Didu kign ne tháo (1 để ding di xudng the Sau 211 + £)~(e0s0,- fina = ~ 0 bode dy
Pan tPyin + Minis +P + ggg = | eee
Ly kd qu nu bt va win te gia tốc đã xắc địch, được | conn fdn 8Tayoal
Ty = - ĐỖ - -D5N ¡ ngược điều ŠỊ | isa
2 "mm ay Li hệ ví s ni tiếp bệ vĩ sử kín, bậc tự do là ¡
52 Jed x hướng đi xuống (3 cố xu hướng sang phải) và Smax di (Min gis tied S là miễn Ging vi Smin i: nhd để co trượt ' ms W=310- (210 ©8)=2 lớn để con trượt Ì cổ xu hướng đi lên Ư vẫn cĩ xu hướng cảng $32 b) Nếu cổ dinh khối bán răng Z, ~ Z4, c6 2 hệ hành tỉnh nối phải) „nhờ đĩ xác định chiều của lực ma si, khi sân bằng lực ig:
liên cơ cầu: (ử 2 phương trnh hình chiếu và 1 phương trình knơmen đội với điện A, hình 5221) ứng với lạ Ị y 3 3 bà if, MPCs 2 “1 ; cũng với kết quả trên shy ra 4 Hồh S24 bến 1; sàng Với ếtg y | a
3 | _ Ì-om trượt gị xe hướng địxuống 3 ac 2 wip
Spee a 30+7)-§ena-T-sna) | s) Nêu cố định bảnh tăng Z, tí tương tự như phẩn b} 3m - sre
Trang 30dd) Khi nổi cứng bánh răng 3" với bảnh răng 5, tá cĩ hệ vỉ sử nỗi tiếp hệ ví sử kim “Tờ lộ, và lạ đã dính suy rẻ THẾ vung Nhi Y8 30 6 NAM 2004 Điểm Bài, ý | Cơ |Giái Ý đốn ‘Dp dn gi vẫn tắt 6.1.1 6.12 tế
| Chú ý tới khớp tại B vả suy ra bie ue do cia W=37-210-1 ou cu D (4 khâu nồi với nhau, phải cĩ 3 khớp),
(Trong 46 ABC lca ấu cult cần, nên o, 2 40, hing)
3) Lần lượt viết phương trình véctơ vận tốc và về họa đồ vận tốc (ho các điểm Bụ, Dạ, D,.„ và E Trên hoạ đồ vận tốc hình (6.124, cĩ các điểm theo trink ty: bias, bị, dị (từ đồng dạng, thuận), d.„¿ và cv; b đụ ia Ct Hinh 6.1.2
'Nhắc lại ABC là cơ cấu cuit ẩn nên (0:7 y= es= p/2< 0 (19) (cùng chin)
(Qua fon đồ vận tốc: Vn, = Vo,nÊn 4 nh tiến tức tờ, nên| la.=0
Vio, = Ye leo Uns
Cubi cùng, Tình tigre oy 0, thé nghiém li ket quả trên bing tim vin tbe sc thơi Ding da gic tim van the te th và lượ đồ cơ câu hình 6.12.b tat dye những êm vận tốc ức tời cân thiết Bọ, Py, Pa và Pa,
Ty P, acĩ: o;AP,= o,CP, AR, so Gị= ©)= O,* @, —B a SL
oh CP, 2
21-0540 (cing ehitu 81),
Trang 31
61g fT Ps Ti Po: FPaxPaPar= Pa (Chi ý ng AB/DE va LBD nén Vy Yeo 5x PoP > Pad ©=> khâu 4 tinh ti, =0)= AB Vo (hoc do KẾt quả hủ hợp Hinh 61.2845 1) Vige xée dinh vin tốc các điểm Ega¡s; thuẫn túy dùng đồng) Ldạng thuận, được thể hiện trên hình 6-I.2,g (nên nhắclại vậntốc dai thẳng gĩc với khẩn) Kết quả như sau: , Vu=2 Vạ=2.L0, Vor 6-03.99 c SỐ (mạ), LEC be chiêu 5; (mvs), LAE theo chiều ø: Ver 'Vu= Vae> Vei= Vại=l.0,570,50m/3), + AB theo chidu, (va=vo,
| Vi bo qua khối lượng và ma sát, lại chủ ÿ tới Py + Vpy,Py + Vy
(hoặc Vạ=0) nên mơmen thay thể các ngoại lực về khâu 3 là 200 (Nm) (nguge @s) 6 6.2 6.22 a
Roy Ry =0 nn chin (Sa) Akh din 1 (inh 6.14),
Thấy ngay trong nhánh (6,7) 5, (khơng cĩ áp lực chỉ cịn nhĩm (2, Ral Hinh 6.14 - Cân bằng mơmen nhĩm này đỗi với C, thấy ngay Ru Q) A00N
~ Vẽ họa đồ lực cân bằng trong nhom, 08 Roy = 6OIN ~ Mạutrên khẩu dồn 1 là:Mạu= Rar
¡(Dấu — là ngược chiều BEETT vinh a)
lại kết quả, bằng phương pháp cân bằng cơng suit tồn
(Nhận xế rằng 2 khẩu ED xã ED cĩ tác đụng cầu tạo y hột nhan,| (hi lãm cho thanh căng BC an khớp với bánh răng ên định hơn, | iy 1 rong 2 khâu cũng 2 Khĩa cối động với 2 khẩu khác l rng| buộc thừa, tiệt nhấ là bỏ dị rồi đánh sốhnh 62.1) va enh | ur do (chủ ý i Đ cĩ 2 khĩ W=34-25-1
Trang 32Bình 62.1
l9) Cư cầu hán lễ 4 khẩu phẳng ABCD, khi thay tức thơi khớp can IC bine khớp quay C Lược đồ cơ cấu và họa đỏ cặn tốc được ve rn hich 6.2.2
ink 62.24 [Ti đĩ suy ra ngay kết quả động học (vi = 35a = 602) Vụ, ;= 0,6mf,; Vọy 3 5 ~ Vụ, Ố” = 0,MƒT mí và mạn lí, hú ý lí, L5Vaz= D3 mí: và Jor t9): V, lại vị 1i khác kích thước BC t kh lơ oi, cố 1 cơ cổa bản lệ 4 khẩu By th
bị Cơ cầu cam cần ốc nhọn đầu), Với nhận xét là chuyển động Của cơ cản hạnh răng - bảnh răng thần khai của cơ cầu bạn đầu lhực ch lã chuyên động của đường lần BC vả võng lần tân Hán kính CD - căng cĩ nghĩ là điểm B; khỉ cơ cầu chuyển động| sẽ về nên đường BoB ed tube 08 độ di BC = BụC - đồ là biên clang thin Khi (hiện dạng cơm 3 và cần nhọn D như hình 6220,
c đi, cĩ nghĩa là mỗi vi “
lo¿n khơn cao sẽ tạo ĩnh thân khu tên khâu 3.VỆ họa đỗ vận Thường để giản ta st lấp tảo đầu cần 1 cơn lăn, lại đ bảo|
ltắc vào đầu cần, dù kích thước, vị trí đặc biệt vẫn chỉ cần | cor
ode thay thể ti mọi vị tp
Vex _ O65
| BD 02
623) |, jMuốn Kiso AB quay days toin vine tis Ở è câu ban đầu, quỹ dpo B, khủng được cất vàng lần bán Tính CD ä 2điệm riêng biệt - Ở cơ câu cam thến khai, cũng tương t, Bị phải ở ngồi vịng| tim D bản kính CŨ vì thân kha khơng cĩ ở phía trong vịng này: Yip itu in quay ton ving ic AB <(AD~ CD) oat Bic ay do của cơ cầu là (chủ ý: 3 cổ định coi là gi), 6~(28+11)=1 ï no — 8=, lạ, +L=<2 => 3 1s (cig chidu a) 1 W
Trang 33
“Tiếp theo lần lượt im vã v8 vin tbe eb Gm Coun Day Au (chú ý: ích bước cơ cu cĩ dạng nữa hoặc cả tạm gác dẫu)
Von = Vo, *Vem Vo = Vex *Voxc,
ACE LAB CB ` LAD(= V;,) CD
Va = Ye *¥ance
JCA =Veq LAC
Vi suy ra Vy, bằng đồng dạng thuận của 2 tạm giác ACB và
sucabe (cong chi ý là hoạ đỗ vận tốc hình 6.3.2 cũng là tập hop ‘fe nia tam giác đều),
'Từ hoạ đồ van We sy ra: Veaasr2V012=2.1.0,3 V3 = 0,6V3(m/s) WB, 20691505 Vu=2V,v~2v, X3 : > 3 ỶŠ s l2(m/3) (m/s) (0/5) cơng chễu mm" 203/343 1509 Kiểu
'Điểm M¿ thuộc khâu 4 cĩ: Vy, = Vặạ (kết quả Vạ, xác định từ
hoa d3 vận tốc hình 6.3.2) tức là đã cĩ tam giác cadưm, trên ho| (đồ vận tốc, phải tim tam giác đồng dạng C.D.M+ (mới bit 2 inh Cs, Dy) rên hoạ đồ cơ cấu bình 6.32 và chỉ ï điểm M, duy thất Nếu điểm Mụ cĩ Vụy=Vạu (chỉ giả tị vận ốc) thì trên hoa Hỗ vận ốc ta cĩ cả 1 ập hợp điểm mụ là vịng trịn tâm p bản) kính pm pbs Con trên họa đồ cơ cầu: điểm My 83 ti, a tim thém 1 điểm nữa làm ví đụ ứng với điểm mĩ làm với cá, I tam giác vuơng cân rên họa đồ vận tốc cam) và vị trí MỸ tơ tạm
ên hoạ đỗ cơ cầu (vẽ nét đứt và cĩ võ] |giác vuơng cân C4D,M; bổ điểm MY wong ty 6 'BS ua trọng lượng và lực quân tinh, Mại trên khâu Gin ï ete co) ci te My) = (Po | (cùng chiều Ấy
ẤTbảo khớp C;¿ cĩ miền di tới của C là miễn giốt hạn hồi vơng trờn lâm A hán kính AD ~ CD và miễn với tới của C; là miễn giới hạn bởi vịng trịn lêm A Sản kinh APR + BC Vậy điễu kệ ,quay tồn vồng của lã (xem hình 63⁄2): ABI BCSAD+CD
Trong trưởng hợp bài tốn: DA=BD=0,6m; AB=03 v3 mụi 3y) =-(100.12 ~ 1003) 180 Nm) 03(1+Ỷ3 )< 1.2 => khâu 6 quay tồn vịng, n" 66 | 1
'Đây l bài suắn mà sát trượt rên mật phẳng ngưng quen thuộc từ
việc cân bằng lực: phát động P, cân Ư và phân lực Rạ „ suy al ich 64.1) Hah 6.44 sino? +8} TẾ codo0® + 9)
Nếu lý tưởng « klOng ma sic (9-0) P nhỏ nhất à ụ, cịn cĩ mai
Trang 347 NĂM 2005 Đệm Ger bin " Giỏi ap én gi vẫn tắt a
[Trong sơ cấu phẳng - cơ khớp exo, hoặc tồn khớp thấp, im bản
iu kiện khâu dẫn AB quay déu,khdu bị dẫn cĩ gic lac P30", (găng cơ thể hiểu khâu dẫn lị tay quay khâu bị đẫn lá cần lắe và
Je nhiều cơ cáo như vậy
1; Cơ cầu cam - cần lắc nhọn (lša, rảnh), Tờ việc phân títh vả: Lồng họp toi căm này ta rit quan hệ kích hước, tế hiện cột phân trên hình 711 Hin
Ngodi a edn co fu cam cần ắc bằng (ồn têy tuyển với biến
|dạng cam) Vặy cĩ nhiều loại cam; thoả mẫn yêu cầu cụ thể của)
Bãi vã quan b ki thước sẽ ra từ đỡ
Với cơ cầu phẳngtoản khĩp thấp cũng cĩ nhiễu loại
|3 Cơ ấu 4 khẩu bản lề ABCD, qumn bộ kích thước của hấu Phai thờ man nguyện i Grashott lag a tng hich he 3 khẩu sé
ata tay thuộc chọc khâu cổ định, Trong trường hợp bãi tin, i chon Da of đội địn với „,) số định Dã bự là tay gay và khâo đội điện là khả le, Hình về 1 2 th hiện cích thế kế kích hước CAB B,C, -AB, or Hinh 212 inh 7.13
3, Từ trên (bình 7.1.2), che => s tn cĩ cơ cấu hình 7.1.3 | _ |nhưg 3 cổ định và ¡ vừa quay quant A vừa tịnh tiến theo A với { — [quan kệkich thước: AR=BCsinl5” với ZB,CB, =B=36°)
|Cho AB 1 giá trị sẽ cĩ BC, khi ổ cho :rước, nên cũng cĩ nhiều cơ iu nhung đều đồng dạng
|4 Tử hình 7.1.3, néu chọn khâu 1 là giá và quan bệ kích thước là
Trang 35
Hình 12L
về họa đồ vận tốc, hãy tính cụ thế các số liệu tại vị trí xé, họa đồ cơ cấu hình 721 lí tập hợp những nữa tạm:
sie aby oh tam aide dB, Suy ve AB = pm = XƯm,
pp : sm AD=2.93 mvt vin ắc ga động sơ or sĩi
Căng với khẩn 2 rotor ỗi cũng ới Hầu D co điều kim đồng nộ
agente t)E<a, )
ihe ing a cnt 1a van tbe
khau 2 Ta sẽ tìm dược vận tốc gĩc tuyệt đối sau khí vẽ dạng,
Lehrs phố tị số bực, chức cĩ ý xich) vận tốc (ch cần vị tì đã sic nh của cơ c) với Y,, linh iến sang phải da khu 2 quay
Trang 36Ì uc ) là đường cơng ki (hình 223) và cơ si chuyển đăng cơ kỹ, Mink 7.2.3
'Trong cơ cấu 4 khẩu: 23,5 đã cho, chủ ý tới kích thước AB(=i)= BCVỸ = (1,\Š)10e là > đ, nếu |- 1l giá, cĩ cơ cầu gã lí lắc mà 2 1ã ly quay (quanh B),
3 là giả, cĩ cự cầu lay quay coa trượt chính tâm - mã 2 cũng là tay quay (quanh C)
- š là giá cũng cổ cơ cấu tay quay con trượt - nếu đổi loợc đồ ‘hinh cos trược 3 tịnh tiến trên khâu 5 cổ dịnh - ch thanh| truyền 2 () ngắn hơn nên khâu 2 vừa lịnh tiên thew C vila quay quanh B, chuyén dng quay tương đổi này 1A tồn võng] hình 224) Hình 234 n 03
6 bai nyt cần chú ig vi salo] và du 6 tig, ập đơi xêng dua tục khẩu 5, để ¢ 1 ede khu + (ning vei 640), 2,3 (nd in bing tuong i, nén vé mat nguyên ]ÿ củu tạo chi cẫn xét ng hin, bls đo của cơ cấu là WE34 (441 L3=
iy là hệ hình th lớn chức 1 bệ vi sa kín bên rong, Tạ đặc| biệt củ ý độc chuyên động phức tp của bánh - Tự quay quanh đường tơ! tục ản Đảo ( ương dé di vi on )|
- Theo cần 4 quay qoanh đường tầm tịc bánh Ì và Bánh 4 - Theo bin 3 quay quanh đường tâm tục của bánh 5 Nếu coi 3 cổ định thì hệ (1 =2 — 3 và 4) Hà hệ hành tnh nhỏ, hệ ấy li nỗi cũng tên cần 3 của hệ hành ích lớn (3,4 — 8) Ị XXêt hệ hành nh nhỏ: | = Be HOO vie hay nf vị “== 50vp = Néu cot 38 ine hg 45) 1a dng ho -ig, wing 0) = 2 = 210 Bl te MeO) a iu Mails chinh ii, Vay n=— 6m
|Caối cong — 6n, my = 350 vip na
lauay của động cơ) tụ — -S0 víp (ngược chiễu
Trang 37
734 |truyền chuyển động quay với tỉ số truyền i¿ = 1, ta cĩ thể dùng 3 Khoảng eich trế ii bệnh răng 4 và tục 6 xá định A, để
|eơ cấu đã biết (trên hình 7.3.4, vẽ lại lược đỗ cơ cấu cho dễ] ny a + 4 ° | be
| Các cơ cầu này đã được chứng minh trong giáo trình la cĩ bậc tự:
lặn là 1, H số tayễu tàng 1 Ở đấy la nghiện hi bằng phương]
| pháp chuyển động tương đổi — đơi với khẩu 3 iP ot i biting thing) = BS 7.4.1 742
Tờ hình (1, 3,3, , 5 đồng thơi là mật km đưới) kẹp vào vật cũng với và P phải ơn tận ti (coi như cĩ ồ xo kêo vào) để cảng kim trên 7.4 (đầy bà), qu tình kẹp vào (mở n) các khớp cao D lng đưới (6 - đồng thời là mặt km rên) | lực , tắt nhiên kìm) [hổi vào mặt nào đ cổ định tí dụ: cảng dưới - khi đồ, coi hư 6 giá Vậy bc tự do ca cơ cẩu à W 3⁄47 G43+12)7 2” 1 2 con lăn bậc ự do thừa) Để tính lực ép Pị khi to lực kẹp Q, lẫn lượt căn bằng lực các ha 1,3 ¥8 5 (hình 742) 3 Hình 142 B 743 yr2 ysina noose
[Chi kien te haa - If he Py < 0 tức là phảt tháo lơng ra Cũng cĩ "nghĩz lä lực ma sắt tại khốn F: Prag phai d8i chiễu, nên:
DX NI
~ Với khẩu l: Ng= D,ŸT Y oO
~ Với khâu 3; cĩ các áp lực từ 1 đến con lăn 2: Nas (Fess)
Tương tự từ 5 No me) và tử gi 6
an bing suy arty, = Nona #124222 cosa) @) L với khu SN =0——- : Jana heora 4) |
Et hop (1), €2), 3) dupe: = x 8§ sing 4 2 2B a 24 2 cos ny j | Pe Qo y yas peo na TẾ p VIE,< 0.nên sine~ —— 222042 east
|Vi hie con lên vào 1 và 5 nén ma sit Kin (rit nhé - và khơng cĩ |ma sát trượt ở mặt cản bằng Trong 7.4.2 vá 7.4.3 cũng như bình|
4.2 ục ma sit này đặc trong ngoặc dơn) lại bin thành ma si nro va cfc ie Foes, Foss Sn trong hình và phép tinh
Trang 38
8 NĂM 2006 Điệm Bài, ý | 2 | Gist "Đp án giải vẫn tắt 51105 os
2,rên khâu đân tốn khớp quay Bie w do cia ein We35-27-1
‘Ba kh abi gl la 145 -» 3 uudng hop chon khéu di Chọn 4 5 lâm khâu dn, cơ cơ cấu hàng 2: 4 £ (12) +(15) và
3243000), „
= Chon 1 lam kha din, 6 ca cau hang 3: 1 + (2.3.4.5)
| Nên chọa 5 làm khâu dẫn là tiện nhất, quen nhất vỉ là cơ cầu hạng
(Cịn phương pháp xếp leại co cách: cĩ im được tâm vận tốc tức khỏi hay khơng (xem “Cơng ình khoa học 40 - 45 năm Dại học HBách kho: Hà Nội - 1996 - 20017, Tạ Ngọc Hải, Phan Văn Đồng) - Với co cắn hạng 2, hạng 3 thường dừng, m được P,, giải quyết lần đề động bọc ất hiệu quả co edu được vẽ với t xiek lưới 6 vuơng mỗi cạnh 0,Im (Binh 12) 86 tam vân tức tc ti của cơ cấu là - 36-5
Trong đố do cách nội động cúc khi Tên ấp, thấy nga 7 căn 8, im theo Gấu hình §13: nên theo thứ tìm lần lượt, Pạ, Poa Bụ,P,u, da giác tâm vận tốc tức thời (hinh 8.14) va luge 48 co Paps VAP Hình R14, inh 8.1.3 8.1.6]:
(Từ tâm vận tốc súc thời - cũng lề tâm quay tức thời Khi tỉnh vận Lúc, đ biết vận tốc đài, sẽ suy ra vận tốc gốc: 0, TM +8 =2 200: cảng di kin dng oy = 2 22 = 101115) (cig chidu kim dng hd | ly DD ils) (cing đồng hồ) | Bafa ve i lim 2f_) W | tơ Ng ho Đ LNA A [ sử | E3 ee pe eed Nyt TE ` Hình &.1.6 nhĩ khác phương, chiều), nêm ˆ 2 iP at
Yêu cần Vụ, = 0,9 Vn, cơng phương chiu, cũng ĩ tr tâm vận
tốc tức thời nên M; trùng với F,
Nghiệm lại kết quả bằng cách vẽ hoạ đồ với lưới ư vuơng mỗi
canh nís theo các phương trình vớ tơ vận
Ve, =¥et¥an sŸn +Vom => được điểm dụ œ 8.1.5) my nằm giữa pá, (bco yêu cả), bằng đồng dạng say ra
|M; =F trên cơ cấu, b;; ở vận tốc Theo về trái phương trình:
Vet 0, Voz 0, nên|e.|=2joj| suy ra đểm cụ (hh| = (9ˆ (cing chiều kìm đơng hổ, (8.1.5) Các vectơ vận tốc: Ve,,Ve,c,,Vo,s,,Vw, được chỉ rổ 14 en
Nhu hinh 8.1.3, nếu [ ta khân dẫn (chow; = 10 1/s etng chiều
| (Kim đồng hồ và sụ= 0) cơ co thuộc hạng 3, yêu cầu đồng điểm
|A„„ để tính vận tốc, Cĩ 3 điểm A,u„ ghỉ trên hình 8.1.3, dùng|
Trang 3918 os Vo= Yop LED Vimis
Ive cing trên lưới ơ vudng canh I's, suy ra S3, = dy, tiếp theo|
= Ve, + Vaan Vom icp ies +Vey, = Vo + HCD — thiếu tr hoa dB vận tốc hình 6.1.6 suy ra co >, dng dang bs cD 1oqisy va o, » Yas 2, t0) vi
én 0-0, (it edcing iu kim ding ho)
| Nghiệm tại kết qua bling Pio, Pso, Pool): diém By = Bs, Poo = Pro,
eng bin Kink, cing tim cuay, cig vdn the đủ -» cơng vận tắc E5 0 1⁄6 _ 5 van 2 Cin Dạ7D,: cùng vận tắc di, ahume bin kioh DF hĩc gĩc gấp diz, = 20, =20 Tis (các vận the: Vey,
8.1.6 ta Vaso, Velo được ghỉ trên hình|
Re, Tee smi? Fe NG inh 8.1.7 Tương tự nhự vận tốc, vẽ hoạ đỗ gia tốc điểm S5; (=D)) và điểm, l§ 5.) theo ee phương tr | (0/2 3043 20/7 DF BA Vay, DB FAB(LDB) quay 90° theo chiêu Ty
Tần lượt được các điểm : ne, bis Kein, s Map, (2b) > sả, DoF Fe Fp, * Bếp + Bin = Ah + Ất +E Fa = đã biết 104/2 1042 40/2 CoDICD CoB Voc,
quay 9 theo chiều 7Ø,
lần lượt được các điểm nen mơ, kọ , =6; (23),
|zuỗi củng bằng đồng dạng thuận la ím được poy (=sŸ, ) trên hình 817, - Gia tốc các điểm được chỉ trên hoạ đồ gia tốc, giếng gia tốc: 10 ⁄2 m/s)) và cia tốc gốc các khẩu: 10/2 0/2 =100(1€) và sen đêm 400(182) “og” N
- Dễ nghiệm lai ket qui, tinh 8, = đ, “A T, cẩn xác định
Liêm vặn lốc dĩ chuyển cũa tầm vận tốc tức tồi Dy bằng cánh lấp thêm nhám giả ầm 2 khấu tịnh tiến 67 nối với nhau bằng lớp quay tạ Pạ tính in theo 4 và 5 ww 2 CE HCE | LEF HEF 1 Vé vào bình 8,1,7 theo tý xích vuơng cạnh 2 mvs (hoặc hoạ đỗ đã |6) với gốc là Pù, được: a,,, = 22 (mis) vay a,,, = 2v2x 10 = 20V2 (mis!) eb chidu 1A chitu U,,,
Jqsay 90° nguge ehigu @, Két qua phi hop
|Cách này ngin gon, te nhign chi 8 nghigm Iai
Trang 40x 8 ⁄ | | PK sue Bink 8.1.8
- Xết hầu S và khâu 4, ta ấy ngay, với kích thước cho tước 2 Lơng im, bán ánh DP và âm P bản kính CE cắt nhau tạ vị trí 0 v5 ma theo củ tạo : BDICE hay BD phái ifptayén vi vong Lăm P bản kính CP, ên rong gĩc nhà /OFS tuộc giới hạn phía lương của vịng này khơng tổ cĩ tiếp byền Gĩo đồ là min gag voi cia dim DS : $l cn ic Mặt khác tp tuyển BD ấy khơng thể rà noi giới hạn cia Hiếp uyễn chìng ngồi của ai vịng đĩ, nên điểm C trên hâu 4 khơng với tối phần cung lớn pha ngồi FR: 418 cin lắc
-Với khâu : đ nhất, nhưng hơi đái, ta vẽ S vị t dại iện cđa cơ
‘od (với khâu Š, F2 là vị trí dầu tiên D= 0, FI khi B;; thấp nhất Ì
2 dễo tuyển chung ngồi bên tr, F3 ‹ kh B,› và tương ứng là ‘hau 1 uấp tuyến ở mồm gân nhọn cũa quỹ đạo Bạ,, F4 là vĩ tinh, PS vt cuối - hi đĩ Khơ» 5 đổi chiêu quay, Các Khâu khác, các vị ní điện C trên khâu 2, điểm Bụ trên khâu 3 và từ để Tà min với tới của Khẩu 1) thy Khu 1 Khơng th với tới miễn thuộc gĩc ZTAT (wii, T Taha GẾp uyển kế A với aa 1 [os s22 1 | | 1
Thường dùng 5iên dạng bánh răng Thần Khai nên lim cơng của ching tréa vịng cơ sở - tại đĩ đặt 2 khớp quey nổi khâu thay the khớp cạo - ca bĩ cơ ec tn kh thấp thay thể trên bình 8.2.1 vả| bác tự do: inn 82 co edu cĩ khớp cáo w = 34 —2311)<2 Go cfu tồn khớp thấp: 3⁄4 ~25 ~2
1 im lâm vận tốc tức thơi, ta gặp phi khĩ khăn khí dm P - sia cia ai đường thẳng trừng nhau, nên khơng thể xác định bằng| ech thăng thường quen thuộc (heo nh Íí 3 sâm quay tức thờ C6 thể tim tim Pụ từ việc về đường phẩn bố vận tốc các kiu|
|(khi biết vận tắc 2 điểm trên khảu đĩ; trên hinh 8.2.2, vẽ dường)
[hân bổ vận tốc của khâu 3 khỉ cho trước hi khẩu din | và 2 —- V¿=Vn, và đầu cần 2Q, ¡ nế hai mút vé tơ Vụ ; Ÿo, cả