hệ thống ổn định góc chúc ngóc

Website: http://www.docs.vn Email : lienhe@docs.vn Tel : 0918.775.368    !"#$%&'#()*+,-. &#!!"/0/&!123"42"5)%'-. 6$77%&#!!8)"#'9 ":";2!&&<-="5)"# "&>(&;&("?#7&#!!7 ",-"<@&AB"/@&CBDAB%"5 "E#(8"5)&#!!"F":G(-H/# &#!!"5": /&!I23"4?7J $K#4(:+4"-L<#&#!!7",7 ! #&#!!(M+!0/5"!! 2"5)2I#":"NOM-P(',&"Q# &"5)"0!)"$";(" 7<"5)>"3"4GR":09  #-.$"Q#":(8!CMS MTSP3E5&8#&#!! MASU8#!)"&#!! MCSV#9$K W&I* &M#/!(7";7/!LX@ L"F%'978$YZ&(E#(88& )57<"5)"#'M7!-[G'"\# ,"F''/27"Q#&!- X8?9,0#$(8!("Q# )(#":-W&(%&":6$Y#/! "']% #,")":96M- H07 XUH Website: http://www.docs.vn Email : lienhe@docs.vn Tel : 0918.775.368  ^_`.a`Lbc T  !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!" T-Td`ef`PH`ghcHc.d C T-AifL`h.H^cjhPeHkh C   T-CifHghPlchPkihLmh[nopch.dPlk.dqcifPl`r.H=Hiok[ifP s  !"# $%&'() !"# $%*&% +!+"+, # /- !"# #/-0*1 -!-"-2 T-tuPHm.d[vdawiUuxVix y 3 -4-  ϑ 2 3 &' γ 2 3 -5 ψ 2 3 &'67 θ 2 #3 867 θ 9 23  α 9 93 * β 9 #$%& !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!' A-TzHne.dPl{.HHcx|.L}.dwiUuxVixPlk.dH~P•iL}^`g.=€P • A-AzHj.H`iHcx|.L}.dwiUuxVix • :!;<$-= :!;%= A-CUmH{.HPku.=g.HHcx|.L}.dp•wiUuxVix ‚ >?*1&>@-!;<$-A!B%!= :!;<$--(CD0-(C<0& :!;<$--(CD-E%A!B%! A-tV}PƒL}.dL`„cH….HL`„c=H`|.†e‡cPlˆp‰. Ty FG&-H&(&;2 :?-*<I9 :A-BG(A-J A-sUŠHX‹.dŒ.L•.HdaHŽ.da T‚ #KA&6A-= #L@!<G-8&(&;M -4- = " ()*+!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!## C-TV•`Pku. AA C-Ad`•`qcx€PV•`Pku. AC NOA-A-PQ/(O6!;R*OA!B%! S>P1A('-!;<$-!'-TB0&A UP>V0(WQAMBXU%%B2#2 Website: http://www.docs.vn Email : lienhe@docs.vn Tel : 0918.775.368 , /  !01,23,/ z*2E#(8!)"&#!!")‘"3"4"5) ":&#!!+&E#(8(%'9,'-.'9,'2  *"<:"5)8#"0"<:,0 '9,'E#(8- L)7":E#(8 #(0?' J$K'M '#'&8#’#")&  #";2-U 8":?":+&8#&#!!-P%& 8!+'M(8)$“(,#&#!!-#'M (8<&8?+#'M(8'9,'7J$K( '#'M(8!):E# @#K # 8!??+,O#!<2 >" %" &#!!77!2##'M(8")":& 8:'+]")‘"I#"4":#&(!5Z#<!) "&#!!"##":#";2"&#!!†"< :"5)- P(E#(8+'&8&#!!":IZ&+&(1!7"<- !)"&#!!”"<:"5)•":'*!) "4*&<!)"(1E<*& - X7I*!$&8":1"/‘#"4+MM &–"4 +1&!)"&#!!- !#435,6713.,83 U#!!":IZ&+&(1"5!"Q—7IZ&&#!! +&79("%":'*<&#+0K- .?"F9&":(’!)"*&<&7% ")&<!)"&%")&";>*&<7 (+:’(+: 743#+#" ,++07- X8!(E#(8 #!)"4*&<&#!! 2+ #!)"&%")&<+:+&< Website: http://www.docs.vn Email : lienhe@docs.vn Tel : 0918.775.368 !)"+˜-L) #!)"!?$"4+ 5"+:- L) #!)"E!E*&<&#!!?J$K "4+5&&Z"+: !#!%5,6719:;/6-</ %;/6-</ L+:+2<+:< →→ = WmE ñ %5,671;/6-</ L,&Z("+:&)’3% #,+# "+0"- ∑ = → →→ ==           n i i ñ F dt Wd m E 1 dt d  P("S™  +,+9#"+0)- !#!#%5,6719:=>=?1;/6-</ >=?1;/6-</ U&Z"+: → K ":I#"4’)9S ∑ = →→→ ×= n i i ii WmRK 1 )( P("Sl  +#2‘*&E!"%")&9) %5,6719:=>=?1;/6-</ L,& → K Z?’3#Z(&&Z,+#" +0)- ∑ = → → =           n i i M K 1 dt d  Website: http://www.docs.vn Email : lienhe@docs.vn Tel : 0918.775.368 !"43,21@A31>B;CDEA/1@>/F41@G,H,I>C41 X77,"(NE((E#(8 #!) "&#!!-#7,"":+:7  #$"*!+#7,"?$- !"!21>B;=J1K1 L M L N L O L d<k B +")&%#;,#- P(Kk B ! B &;"%- P(Kk B I B k B ! B ‘P*!L P(Kk B š B &;'›I B k B ! B ,7," !"!#218P;6QHR1M  N  O  d<k";,(*&”*&<•&#!!- P(KkIT((K$&#!!- P(Kk!TkIT&;'›"<I9&#!! 5‘$&#!!+0(0&#!!- P(KkšT&;'›"<I9&#!!Z 5#' - H7,"kIT!TšT1+5&#!!8&0+7,"+0 - L)#I#"4E77"&;"%7"+0 ?J$K7"( !"!"218P;1@//PMSNSOS3 d<";,*&&#!! #(K#(K7"&;"%- .!&<!)‘7"(7"+08 7ZCE!SG0M9 C(K&#!!- !"!T21>B;1U3;MNO d<k(*&<&#!!- Website: http://www.docs.vn Email : lienhe@docs.vn Tel : 0918.775.368 kI(Z(<""<”<!)"M"< &#!!$N2IE&#!!-.<""< ’<"(8†<"&#!!&;"%•- k!kI&;'›"<I9&#!!- kš&;'›Ik!:'#kIk!,7 ,"- H7,"<")7": >+2""!) "&#!!87,"!77 ## 2"- !"!V21>B;1U3;,W,1@G,M 3 N 3 O 3 d<k";,*&<&#!!- P(KkI  ZZ(<"(8- P(Kk!  kI&;'››"95 (?O&;"%- P(Kkš  &;'›I  k!  :'#kI  k!  , 7,"- !T431,X/CU/33YP=4NZPN !T!33,[3/3ϑ ^(K$&#!!kIT&;'›- !T!#3/,Q/γ ^&;'››"9"E(K$&#!!kIT&; '›"<I9&#!!- !T!"3623,,-0/ψ ^8(K$&#!!kIT+0&;'› &"?œ"”?+!V1•- !T!T3/,Q/F\B>θ ^Z(<"(8&;'›- Website: http://www.docs.vn Email : lienhe@docs.vn Tel : 0918.775.368 !T!V39]/F\B>θ / ^8Z(<"(8+0&;'› (KkI•7,"(- !T!^31Kα ^Z(<""<+0&;'›"<I9&#!! (K$&#!!kIT- !T!_31@-<1β ^Z(<""<&;'›"<I9&#!!- %`4=X,83%a% +,N%,b%W , /#$%&  #!c, /1@G,3,Nd;/3YP=4NZPN1@>/,218P;6QHR1 zM(8!)"&#!!9#(K(7"+0 ":I#"4’7y'M(8& !)" (1W+Z(S                  =−+ =−+ =−+ =−+ =−+ =−+ ∑ ∑ ∑ ∑ ∑ ∑ • • • • • • 1 1 1 1 1 1 )( )( )( )( )( )( zxyxy z z yzxzx y y xyzyz x x zxyyx z yzxxz y xyzzy x MJJJ MJJJ MJJJ FWWWm FWWWm FWWWm ωωω ωωω ωωω ωω ωω ωω ”A-T• P("S ž˜ I ˜ ! ˜ š +#'/Z(<"(8":+07 "+0- žω I ω ! ω š +#'/<"+07"+0- žŸ I Ÿ ! Ÿ š +#'/&&ZE#2":+0#(K 7"+0- ž Σ™ IT  Σ™ !T  Σ™ šT   ΣU IT  ΣU !T  ΣU šT  +#'/+&&Z M9(0#(K7"+0 ž&+<+: #!#c,e3,P3,Nd;/3YP=4NZPN = E!#3"4#&#!!E*&< G0+78/2##, "G";7+((?:'"!"3"#)- .(OE#"M–&&ZE#28!) "&#!!)'*(!)"$!)"  Học viên: Vũ Mạnh Hùng Trang 8/30 %`4=X,83%a% +,N%,b%W #!#!,Nd;/E83 !)"$+!)"4Z(KkI T k! T !) "E!IE(Kkš T - zM(8!)"$&#!!(7"+0+S          =−+ =−+ =−+ ∑ ∑ ∑ • • • 1 1 1 )( )( )( zyxxy z z yzxxz y xyzzy x MJJJ FWWWm FWWWm ωωω ωω ωω  ”A-A• #!#!#,Nd;//P/ !)"+!)"4Z(Kkš T !)" E!IE(KkI T k! T zM(8!)"&#!!(7"+0+S          =−+ =−+ =−+ ∑ ∑ ∑ • • • 1 1 1 )( )( )( yzxzx y y xyxyz x x zzyyx z MJJJ MJJJ FWWWm ωωω ωωω ωω ”A-C• X S!"3#<!)"$ >! ; >"!"3#<!)", :+,8!)"$!)",+"+'-= ") #!)"&#(07-P(',&"Q #!0/E#(8+'&8#0!)"$R":(8 !$"*!- #!"X,G,1>4HQ,3,Nd;/E833YP=4NZPN #!"!2f, /1@G,9f,e3,Nd;/E83=4NZPN dEg3,Nd;/E831@>/,218P;1U3;,W,1@G, L)I*!$&8#&#!!J$K7"<" (887'M(8!)"&#!!R"M (%5-= "7'M(8!)"$&#!!R$,S Học viên: Vũ Mạnh Hùng Trang 9/30 %`4=X,83%a% +,N%,b%W CCC CZ Oz,Oy,Ox trục lên chiếumoment và lực các tổng là ,, Oz trục quanh tính quánmoment là J nghiêng góc là lượng, khốilà :đó Trong ∑∑∑ ∑ ∑ ∑          = = = CCC C C C Zyx Z Z Z y x MFF m M dt d J F dt d mW F dt dW m θ ω θ ”A-t• ¡#+&&Z#"+0#(K7"<"(8 7'M(8!)"$&#!!S Azz yyx Byyy Z z z bS V mM DHCBMP BCACC S V C CCC S V C W dt dH M dt d J GYP dt d mW GQP dt dW m B ×= −++== ++= = =++= ==                =−− = = −+= −−= ∑ 2 AMcơ động đẩy lực C 2 diện chính cản lực là Q baymáy của dụng hiệucánh tích diện là S khôngđối tốc vận là V khí, khôngđộmật là nâng lực số hệC 2 nâng lựcY :đó Trong (2.5) 0 sin cossin sincos 2 2 2 0x 2 x 0 y 2 y 1 ρ ρ ρ δ ρ αθϑ θ ω θα θ θα δ α NR1h,,Pf, /1@G,3,Nd;/E83 zM'#'!2":J$K(E#(8 #$ 7#!)"+7O“!)" “-#!)"“&#!!)+SV!’< ""5!0E",(!ZZE",! I#"4M(8!"3<""F(- U8#!2]—(%+(7'*223"4 2"5)&#!!-X7!2I%'#‘7 ()–P!+(&¢”I!š•,”I  !  š  •OE#'/ '*":S z zzf y yyf x xxf zyxfzyxff ∂ −∂ + ∂ −∂ + ∂ −∂ =−=∆ )()()( ),,(),,( 000 000 U;#%!#!< >"#+&&ZS x£x”XHαδ V •("δ V ++7#+# q£q”XHαδ V • Học viên: Vũ Mạnh Hùng Trang 10/30 [...]... tác chính Việc ổn định và điều khiển vị trí góc có thể là góc nghiêng, góc chúc ngóc, góc lệch hướng Thơng thường kênh lái hướng chỉ dùng để khử góc trượt cạnh β về giá trị khơng, mạch vòng tương ứng gọi là mạch vòng ổn định góc trượt β Trong phạm vi đồ án này, mạch vòng điều khiển ổn định góc chúc ngóc sẽ được trình bày chi tiết 2.5.2 Xây dựng mạch vòng điều khiển ổn định góc chúc ngóc Quy ḷt điều... + δB: góc lệch của cánh lái độ cao máy bay ωz + K ∂ B ω z : thành phần tín hiệu tương ứng tốc độ góc chúc ngóc (ωz) dùng để chống rung, nâng cao tính ổn định và điều khiển máy bay trong chuyển động dọc trục + K ϑ (ϑ − ϑct ) : thành phần tín hiệu loại trừ sai lệch góc chúc ngóc tức B thời ϑ so với góc chúc ngóc cho trước ϑct Đây cũng chính là thành phần tín hiệu chính dùng để ổn định góc chúc ngóc cho... độ cao và cánh lái hướng Nói chung, bộ tự động ổn định dùng để nâng cao tần số dao động riêng của máy bay (ωα và ωβ) 2.5 Mạch vòng ổn định góc chúc ngóc 2.5.1 Khái quát chung Hệ thống tự động lái là hệ thống tự động ổn định vị trí góc máy bay Hệ thống tự động điều khiển máy bay là hệ thống có sự kết hợp giữa tự động lái và điều khiển quỹ đạo bay Định luật điều khiển là biểu thức tốn học biểu diễn... ổn định góc chúc ngóc cho trước Góc ϑct chính là góc chúc ngóc tại thời điểm đóng hệ thống tự động điều khiển làm việc Việc tạo ra ϑct được thực hiện trong mạch đồng bộ để quay rơto xenxin thu tín hiệu vào và cũng có thể thực hiện bằng các tụ điện Xây dựng mạch vòng điều khiển ổn định góc chúc ngóc Để xây dựng sơ đồ cấu trúc mạch vòng điều khiển ổn định góc chúc ngóc theo quy luật điều khiển như... SIMULINK để khảo sát sự q độ của hệ thống ổn định góc chúc ngóc theo bài tốn cho trước Từ sơ đồ cấu trúc trên, ta thu gọn lại và đưa vào sơ đồ khối trong Simulink z  ϑ ϑct như sau: 12.099p + 4.839 1 B 0 p 2 + 1.316p + 3.297 P 7 Học viên: Vũ Mạnh Hùng 0.875 Trang 27/30 Đồ án mơn học ĐKTĐ GVHD: Thầy Đinh Văn Đàn Sơ đồ cấu trúc dùng để mơ phỏng Hệ thớng ổn định góc chúc ngóc Học viên: Vũ Mạnh Hùng... 426.429[ km / h] ρ0 0.125 Phương pháp nội suy được dựa trên cơ sở áp dụng định lý Talét cho hai tam giác đồng dạng ABC và DBE trên đồ thị: k ω = 0.1 + DE = 0.1 + B z BE 992 − 426.429 × AC = 0.1 + × ( 0.85 − 0.1) = 0.875[ s] BC 992 − 445 Như vậy, với các hệ số vừa tìm được, sơ đồ cấu trúc điều khiển ổn định góc chúc ngóc theo góc chúc ngóc cho trước với cơ cấu trợ dẫn có phản hồi ngược cứng φTD(p) = 1 như... vào các tín hiệu đưa vào điều khiển Mạch vòng dùng để ổn định vị trí và điều chỉnh góc máy bay gọi là mạch vòng ổn định góc Vị trí của mạch vòng ổn định góc nằm giữa mạch vòng chống rung và mạch vòng điều khiển quỹ đạo bay (mạch vòng chống rung là mạch vòng trong, mạch vòng điều khiển quỹ đạo bay là mạch vòng ngồi) Nhiệm vụ của mạch vòng ổn định góc là nhằm đảm bảo chất lượng động học của q trình... định theo quy luật cho trước ρ H = 0.125 × e −0.95×10 −4 H = 0.125 × e −0.95×10 −4 ×5000 = 0.077 [kg.s 2 / m 4 ] 3.2.2 Lập mơ hình toán kênh chuyển đợng dọc theo u cầu bài toán Theo phần lý thuyết đã khảo sát ở mục 2.3, để xây dựng được hệ phương trình chuyển động dọc chu kỳ ngắn đối với góc chúc ngóc, trước tiên ta cần tính các hệ số tác động đến hệ phương trình chuyển động dọc và góc chúc ngóc. .. Từ hệ phương trình chuyển động dọc chu kỳ ngắn và phương trình đặc trưng vừa xác định ta có thể xác định được các hàm truyền biểu diễn các mối quan Học viên: Vũ Mạnh Hùng Trang 14/30 Đồ án mơn học ĐKTĐ GVHD: Thầy Đinh Văn Đàn hệ giữa các thơng số chuyển động chu kỳ ngắn khi cánh lái độ cao δB thay đổi góc lệch Hàm trùn từ cánh lái đợ cao đến các góc điều khiển Hàm truyền đối với góc chúc ngóc. .. có phản hồi ngược cứng hoặc phản hồi ngược qn bằng, hàm truyền sẽ là (2.30) hoặc (2.33) + Hàm truyền của máy bay từ cánh lái δB đến góc chúc ngóc là (2.22): − Wϑ ∂ B ( p) = ∂ 2 kϑ B (Tθ p + 1)ωα 2 ( p2 + 2ξα ωα p + ωα ) p Sơ đồ cấu trúc điều khiển ổn định góc chúc ngóc cho trước được thể hiện như trên hình vẽ sau: ϑct ϑ KB φTD(p) −δΒ 2 K ∂ B (Tθ p + 1)ωα • 2 ϑ 2 p + 2ξα ωα p + ωα ωζ 1 ϑ P ω K∂ z B . +,N%,b%W CCC CZ Oz,Oy,Ox trục lên chiếumoment và lực các tổng là ,, Oz trục quanh tính quánmoment là J nghiêng góc là lượng, khốilà :đó Trong ∑∑∑ ∑ ∑ ∑          = = = CCC C C C Zyx Z Z Z y x MFF m M dt d J F dt d mW F dt dW m θ ω θ ”A-t• . baymáy của dụng hiệucánh tích diện là S khôngđối tốc vận là V khí, khôngđộmật là nâng lực số hệC 2 nâng lựcY :đó Trong (2.5) 0 sin cossin sincos 2 2 2 0x 2 x 0 y 2 y 1 ρ ρ ρ δ ρ αθϑ θ ω θα θ θα δ α NR1h,,Pf,