Grippers in Motion - the Fascination of Automated Handling Tasks - Wolf Part 13 docx

>i}iÃÊvÊ*À>VÌV>Ê««V>Ìà x x°£ÇÊ ÊiÛiÀ>}ià ʺLiÛiÀ>}iÊÀLÌ»ÊvÊ>ÊëiV>Ê`ÊÜÀÃÊÜÌÊ>ÊyiÝLiÊ}À««iÀÊ >`ÊÌiÊ>««À«À>ÌiÊÀLÌÊÌiV}Þ°Ê/iÊ}À««iÀÊÕÃÌÊLiÊ>LiÊÌÊ >`iÊ>Ê>Û>>LiÊV>ÃiÃ]ÊÀ>}}ÊvÀÊÌiÊÃ>iÃÌÊÌÊÌiÊL} }iÃÌÊÃâiðÊ,iÃÊ"LiÀLÕÀ}Ê>ÃÊ`iÛi«i`Ê>ÊyiÝLiÊ}À««iÀÊÜVÊ >`>«ÌÃÊÌÊÌiÊÛ>ÀÕÃÊV>ÃiÊÃâiðÊ/iÊÕLiÀÊvÊLiÛiÀ>}iÊÌÞ«iÃÊÃÊ Ìi`ÊÞÊLÞÊÌiÊÃÌÀ}Êë>ViÊÊÀi>VÊvÊÌiÊ}À««iÀ°Ê/ÜÊV «>VÌÊ>ÝiÃÊ>ÀiÊÕÃi`ÊÜVÊVÛiÀÊÕ«ÊÌÊ£xÊ«>iÌÊÃÌÀi°Ê/iÊ}À««iÀÊ ÃÊiÛiÊ>LiÊÌÊ«VÊÕ«ÊV>ÃiÃÊÊ>ÀÀÜÊë>ViÃ]ÊvÀÊiÝ>«i]ÊvÊÌiÞÊ >ÀiÊÃÕÀÀÕ`i`ÊLÞÊ}ÊÃÌ>VÃÊvÊÌiÀÊV>ÃiÃ]Ê>ÃÊ`i«VÌi`Ê>LÛi°Ê Li`ÊÜÌÊ>ÊÃ«iÊÕ>>ViÊÌiÀv>Vi]ÊÌiÊÃiÀÛViÊ ÀLÌÊV>ÊLiÊ«iÀ>Ìi`ÊLÞÊ>ÞiÊ>`ÊÃÊ>Û>>LiÊ>ÀÕ`ÊÌiÊVV]Ê ÕÃÌÊiÊ>Ê/°ÊÊVViÌÀ>Ìi`ÊÊ`iÃÌ>V}ÊÜiÊ>ÞiÀÃÊvÊ LiiÀÊV>ÃiÃ]Ê>ÊÃÌÀ}>Ê>VÌÊiÛiÊvÀÊ>Ê}À««iÀ° Ó{Ó x°£nÊ Ê>ÃÌÊ->Và ÃÕiÀÊ}`ÃÊ>ÀiÊv>ÃÌÊÀÕ}Ê«À`ÕVÌÃÊÊÌiÊ>ÀiÌ°Ê`ÊÌiÊ >ÀiÌÃÊV>}iÊv>ÃÌÊ>`Êv>ÃÌiÀ°ÊiVi]ÊvÊ>Ê«À`ÕVÌÊLiViÃÊ>Ê LVLÕÃÌiÀÊÌiÊ`ÕÃÌÀÞÊ>ÃÊÌÊV«iÊ>À`ÊÜÌÊÌiÊ«À`ÕVÌÊÌÊ }iÌÊÌiÊ>ÕÌÊvÊ«À`ÕVÌÃÊÌiÞÊVÕ`ÊÃi°Ê"ÊÌiÊÌiÀÊ>`]ÊÌiÊ «À`ÕVÌÊ>ÃÊÌÊLiÊV>}i`ÊÊ>ÞÊÜ>ÞÃÊÊÀ`iÀÊÌÊii«ÊÌÊÊÌiÊ >ÀiÌÊ>`ÊÌÊi>ÀÊÌiÊiÞÊÜVÊ>ÃÊLiiÊëiÌÊÊÌiÊ`iÛi «iÌÊ«>Ãi° "vÌiÊ>ÊV>}iÊvÊ>Ê«À`ÕVÌÊViÃÊÊÌiÊvÀÊÀÊÌiÊÃ>«iÊvÊ ÌiÊ«>V>}}ÊÃÌÞi°Ê,LÌÃÊ>ÀiÊ}ÞÊyÊiÝLiÊ>`ÊÌiÞÊ>ÀiÊ>Ài>`ÞÊ v>ÃÌÊqÊVLi`ÊÜÌÊ>ÊëiV>Ê}À««iÀÊÌiV}ÞÊÌiÞÊÜÀÊ º}Êëii`»°Ê/iÊÃÜÊiÝ>«iÊÃÊ>ÊVL>ÌÊvÊ>Ê}Êëii` iÝ«ViÀÊ>`Ê>Ê}Êëii`ÊiV>V>Ê}À««iÀÊ`iÃ}i`ÊLÞ ÀLÌÊ>`Ê-1 ÊLÌÊvÀÊiÀ>Þ°Ê/iÊÃÜÊ«ÀV«iÊ V>Ê>`iÊi>ÃÞÊÕ«ÊÌÊ£ÈäÊ«À`ÕVÌÃÊ>ÊÕÌiÊÊÌÃÊ>««V>ÌÊ ÜÌÊÃ>VÊÃ>ÕÃ>}iðÊÀiÊÞÕÊV>Êi>ÌÊ«iÀÊÕÌitÊÊ Ó{Î >i}iÃÊvÊ*À>VÌV>Ê««V>Ìà x x°£Ê Ê>ÀÞÊ`ÕÃÌÀÞ ,LÌÃÊÊ>}ÀVÕÌÕÀiÊ>ÞÊÃÌÊLiÊ>ÊLÌÊv>ÀÊvÀÊÕÀÊ>}>ÌÊLÕÌÊ ÌiÞÊ>ÀiÊ>Ài>`ÞÊÜÀ}ÊÃÕVViÃÃvÕÞÊ>`ÊivwViÌÞ°Ê/iÊ>>ÝÞÊ }ÊÀLÌÊ«iÀÌÃÊÌiÊ>>ÃÊÌÊVÌÀÊÌiÀÊ}ÊÌiÀÛ>ÃÊ ÌiÃiÛiðÊÊy`}>ÌiÊ>ÕÌ>ÌV>ÞÊ«iÃ]ÊÌi«ÌÃÊÌiÊ>>ÃÊ ÜÌÊÃiÊv`]Ê>`ÊÀiV}âiÃÊÌiÊ`Û`Õ>Þ°ÊÊÃÊ>ÃÊÌiÊ VÜÊ>ÃÊÀi>Vi`ÊÌiÊ«ÃÌÊÜÌÊÌiÊ}ÊLÝ]ÊÌiÊ}Ê «ÀViÃÃÊÃÌ>ÀÌÃÊÜÌÊiÊÀLÌÊ>ÀÊ«ÌV>ÞÊÃiÃÀ}ÊÌiÊÕ``iÀÊ>`Ê «ÃÌ}ÊÌiÊ}Ê>Vi°Ê/iÊÕ``iÀÊÃÊVi>i`Ê>`Êi`ÊÊ iÊÃÌi«°Ê/iÊ>ÕÌÊvÊÊÃÊ`VÕiÌi`Ê>`ÊÌiÊVÜÊÃÊiÌÊÕÌÊ vÊÌiÊ}ÊLÝ°Ê /iÊ}ÊÌiÀÛ>ÃÊ>ÀiÊÃiiVÌi`ÊvÀiiÞÊ>`Ê>ÀiÊÀiÊ>> vÀi`ÞÊÌ>ÊÀi}Õ>ÀÊ}Ê>ÌÊÃiÌÊÕÀðÊ«>ÀÌÊvÀÊÌiÊÃÕLÃÌ> Ì>ÞÊÜiÀÊÜÀÊ«ÕÌ]ÊÌiÊÃÞÃÌiÊÃÊÃÕ««Ãi`ÊÌÊ«À`ÕViÊ>Ê}iÀÊ Þi`°ÊÃiÌiVÊ°Ê6°ÊÊÌiÊ iÌiÀ>`ÃÊvviÀÃÊÌiÊÃÞÃÌiÊÕ`iÀÊÌiÊ «À`ÕVÌÊ>iÊ>>ÝÞ° Ó{{ x°ÓäÊ ÀiiÕÃiÊ*À`ÕVÌ ÌÊÃÊVÀi>Ã}ÞÊ`vwVÕÌÊÌÊw`ÊÃÌ>vvÊvÀÊÌiÊ>À`Ê«ÞÃV>ÊÜÀÊÊ }ÀiiÕÃiðÊÊV«>ÞÊiÊ-"ÊÀi«ÊÊÌiÊ iÌiÀ>`Ã]ÊÌÕÀi`Ê ÌiÊL>VÊÊÌÃÊvÀiÀÊiÞÊV«iÌiViÊvÊ>>}}Ê}ÀiiÕÃiÃÊ >`ÊÛiÌÕÀi`ÊÌÊiV>V>Êi}iiÀ}ÊÌÊ`iÛi«Ê>ÕÌ>Ìi`Ê ÃÕÌÃÊvÀÊÀÌVÕÌÕÀi°Ê 1«ÊÌÊ{ÓÊÃii`}ÃÊ«iÀÊÃÌÀiÊV>ÊLiÊ>`i`ÊLÞÊÌiÊ-1 Ê }À««iÀðÊ/iÊÀLÌÊV«iÃÊÜÌÊ>Ê«ÀiÃÃÛiÊ£ÈnÊÃii`}ÃÊ«iÀÊ ÕÌiÊÜVÊÀiµÕÀiÃÊ>ÊÕÊÓ°x>Ê}ÀiiÕÃiÊyÀë>ViÊÌÊ iÃÕÀiÊÌiÊivwViÌÊÕÃiÊvÊÌiÊÀLÌ° "LÛÕÃÞ]ÊÌiÀiÊ>ÀiÊiÕ}Ê}ÀiiÕÃiÃÊvÊÌÃÊÃâiÊÌiÀiÃÌi`ÊÊ ÌiÊiÜÊÌiV}Þ°ÊVVÀ`}ÊÌÊ-"ÊÀi«]ÊÌiÞÊ>ÀiÊvÕÞÊLi`Ê ÕÌÊÓääÇÊqÊ>ÌiÀÊiÝ>«iÊvÊ>ÊiÜÊ`i>ÊÌÕÀ}ÊÌÊ>ÊÃÕVViÃÃvÕÊ >ÕÌ>Ìi`ÊÃÕÌ°Ê Ó{x ÌiÀ>ÌÕÀiÊ UÊ >À]Ê>ÀÀÀiÃ\Ê `BÃÛiÃÊÀiviÊÛÊiiÊ/iiÊÌÌiÃÊÊ i`À}ÛÃÃiÀÊØÃÃ}iÌi°Ê iÀÊÕ°>°Ê\Ê-«À}iÀ]Ê£Ê *"ÊÀÃVÕ}ÊÕ`Ê*À>ÝÃÊÓnÈ®°Ê-ÌÕÌÌ}>ÀÌ]Ê1Û°]Ê>°Ê ÃÌÀÕÌÃÊÕ`ÊiÀÌ}Õ}ÃÌiV]ÊÃÌ°ÊvØÀÊ`ÕÃÌÀiiÊiÀÌ}Õ}Ê Õ`Ê>LÀLiÌÀiL]ÊÃðʣn Ê >}ÌÌÊ°]ÊÌÌÊ°]ÊiVÀÀÊ°]Ê6>ÃÃÕÀ>Ê°Ê Ê iÃ}ÊëiVÌÃÊÀÊ`Û>Vi`Ê,LÌÊ>`ÃÊÊ É,-ÊÌiÀ>Ì>ÊviÀiVi]Ê>ÕÃ>i]ÊÓääÓÊ Ê Ê UÊ ÀBÕ}]Ê1Üi\Ê *>iÌiÊÕ`ÊiBÌiÀÊ>ÕÌ>ÌÃVÊÊÀvv\ÊÊ *Ì«ÀiÌ\Ê,LÌiÀÊiÀLiÀÌÊiÕiÊÃ>Ìâ}iLiÌiÊ Ê`iÀÊ*ÃÌ>ÕÌ>Ì°Ê \Ê>ÌiÀ>yÕÃÃÊÎÓÊÓä䣮]Ê À°Ê{]Ê-°ÊÈÓÈÎ UÊ iÃÃi]Ê-°Ê ÕÌ>ÌÃiÀiÊÌÊÜÜÊ\Ê >`>LÕ}]Ê,LÌ]ÊÌ>}i°Ê >ÀÃÌ>`ÌÊ\Ê««iÃÌi`ÌÊiÀ]ÊÓääÓ ÌiÀ>ÌÕÀiÊ Uấ ii]ấ-ấ ấ ivi*>í]ấiviấấ`iấ>`>Lế}èiVấấ 6}i]ấ7ỉõLế}]ấÊÊấ Uấ >ĩiè]ấ7ấ ấ >èế}iviấ>VấL}Viấ6L`ấấ i`i]ấÊnn Uấ ếè>]ấè>\ấ >`>Lế}ịèiấèấôèièiấiV>Vi -Vèèèiiấvỉấ`iấè>}i ấ ỉi`vấ\ấ6ấ6i>}]ấÊấ èVèèiVèiấ6\ấ,iiấnấầxÊđấ>è>`è]ấ/iVấ1]ấ èèếèấvỉấièiV>Viấèếè]ấÊn Uấ ii]ấ]ấ-V>Li]ấấ ấ iĩi}ế}ii]ấ/iiấ`iấôèViấèấấ -ôèi>}ấi]ấÊnấ Uấ iõiấ*]ấ>èấẳếấ ấ ,L>ôi]ấếèấvấ>ấiĩấôiViấấ /ấ*i]ấ>L`}i]ấ>>Vếièè]ấểọọọấ ấ Uấ V>i]ấ*ấ ấ -ViièiVèế}iấvỉấ>ếè>èièiấiè}ế}ị èiiấ>iấ6i>}ấỉVi]ấÊẻấ Uấ ,i]ấặấ*>èõ]ấấ ôiièiế}ấiiấiĩi}ế}ô>ế}ấvỉấiiấ ,Lèi>ấ \ấ>]ấ,ỉ`}iấ/>}ế}ièế}đấế>ặấ6ẫ6iiV>vèấấ iấế`ấếè>èiế}èiVấđấế>\ Uấ ,Lèấểọọểấ\ấièế}è>`]ấĩi`ế}i]ấ6i]ấ /i`ấấ />}ế}ấế`ĩ}Lế}]ấÊấế`ấểọấếấểọọểấ ỉi`vấ\ấ6ấ6i>}]ấểọọể]ấ-ấxẩ{ấ 6iVèiấÊẩầđ ể{ầ UÊ -ii}ÀBLiÀ]Ê°Ê Ê ÀivÃÞÃÌiiÊvØÀÊÌ>}i]Ê>`>LÕ}ÊÕ`Ê`ÕÃÌÀiÀLÌiÀÊ Ý«iÀÌÊ6iÀ>}]Ê}iÊ£Î UÊ 7>ÀiVi]Ê°°ÊÊ iÌÀ>VÌÕ}iÊâÕÀÊÕÌ>ÌÃiÀÕ}Ê`iÀÊ>`>LÕ}ÊÊ Î°ÊÌiÀ>Ì>iÊ-Þ«ÃÕÊØLiÀÊ`ÕÃÌÀiÀLÌiÀ]Ê<ØÀV]Ê£ÇÎ UÊ 7>ÀiVi]Ê°°]Ê-VÀ>vÌ]Ê,°Ê°ÊÊ `ÕÃÌÀiÀLÌiÀÊ>Ì>}iÊÛÊ£n{ÊLÃÊ£nÊ Ê -ÌÕÌÌ}>ÀÌ]Ê£n{£n UÊ 7>ÀiVi]Ê°°Ê-VÀ>vÌ]Ê,°Ê°Ê Ê `ÕÃÌÀiÀLÌiÀ°Ê>`LÕVÊvØÀÊ`ÕÃÌÀiÊÕ`Ê7ÃÃiÃV>vÌÊ Ê i`iLiÀ}ÊÕ°Ê>°Ê£ä ÌiÀ>ÌÕÀiÊ Ó{n . Ê Ê UÊ ÀBÕ}]Ê1ÜiÊ *>iÌiÊÕ`ÊiBÌiÀÊ>ÕÌ>ÌÃVÊÊÀvvÊÊ *Ì«ÀiÌÊ,LÌiÀÊiÀLiÀÌÊiÕiÊÃ>Ìâ}iLiÌiÊ Ê`iÀÊ*ÃÌ>ÕÌ>Ì°Ê Ê>ÌiÀ>yÕÃÃÊÎÓÊÓä䣮]Ê À°Ê{] - ÊÈÓÈÎ UÊ iÃÃi] - Ê ÕÌ>ÌÃiÀiÊÌÊÜÜÊÊ >`>LÕ}]Ê,LÌ]ÊÌ>}i°Ê >ÀÃÌ>`ÌÊÊ««iÃÌi`ÌÊiÀ]ÊÓääÓ ÌiÀ>ÌÕÀiÊ Uấ ii] - ấ ivi*>í]ấiviấấ`iấ>`>Lế}èiVấấ 6}i]ấ7ỉõLế}]ấÊÊấ Uấ. ếè>]ấè>ấ >`>Lế}ịèiấèấôèièiấiV>Vi -Vèèèiiấvỉấ`iấè>}i ấ ỉi`vấấ6ấ6i>}]ấÊấ èVèèiVèiấ6ấ,iiấnấầxÊđấ>è>`è]ấ/iVấ1]ấ èèếèấvỉấièiV>Viấèếè]ấÊn Uấ ii]ấ]ấ-V>Li]ấấ ấ iĩi}ế}ii]ấ/iiấ`iấôèViấèấấ - èi>}ấi]ấÊnấ Uấ. 7>ÀiVi]Ê°°ÊÊ iÌÀ>VÌÕ}iÊâÕÀÊÕÌ>ÌÃiÀÕ}Ê`iÀÊ>`>LÕ}ÊÊ Î°ÊÌiÀ>Ì>i - «ÃÕÊØLiÀÊ`ÕÃÌÀiÀLÌiÀ]Ê<ØÀV]Ê£ÇÎ UÊ 7>ÀiVi]Ê°°]Ê-VÀ>vÌ]Ê,°Ê°ÊÊ `ÕÃÌÀiÀLÌiÀÊ>Ì>}iÊÛÊ£n{ÊLÃÊ£nÊ Ê - ÕÌÌ}>ÀÌ]Ê£n{£n UÊ