Tài liệu kỹ thuật docx

Tài liệu kỹ thuật BKpro – http://www.bkpro.info Trang - 1 - I.Mạch Robot tự động Bkpro: P2.2 P2.3 R7 330 5V CAMBIEN4 G OPTO8 Q5 Bxx x R56 330 A LEDTHU7 DK R OLE4 O1 CAMBIEN5 R10 1K 5V RST C4 30P G OPTO5 Q3 C1815 DK PW M2 D6 LED ISO6DC 3 12 43 ISO3DC 1 12 43 PWM3 RXD + C15 1000UF F O3 M2DC2 IRF 540 J5 CTHT 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ROLE1 DK PW M1 LS3DC3 RELAY 3 2 4 6 7 5 1 8 D9 DIOD E 12V C PWM3 D12 DIOD E D11DC 1 LED ISO5DC 2 12 43 5V DK PW M4 RN4 1K 2 3 4 5 6 7 8 1 9 Q5DC1 Dxxx 8 U7 LED7.1 6 1 2 3 4 5 7 8 9 10 B E D T C DP A L F G 12V 5V DK ROLE1 OPTO2 OPTO8 D30 DI ODE TXD CAMBIEN3 5V A U6 7447 7 1 2 6 4 5 3 13 12 11 10 9 15 14 D0 D1 D2 D3 BI/RBO RBI LT A B C D E F G D29 LED 5V PWM1 Q10DC3 B468 5V F RN8 4k7 2 3 4 5 6 7 8 1 9 CAMBI EN6 + C13 0.33UF 12V 5V PWM2 C ROLE4 B P2.4 P2.2 OPTO3 R30 100K 5V LEDTHU2 C ROLE2 LEDTHU8 O2 O1 B R55 2.2K 12V 5V CAMBI EN2 LEDTHU2 P2.5 R2 1k R1 10K D22DC 2 DX B A C5 30P R6 330 D8 LED ISO7DC 3 12 43 ROLE2 E R11 1K J9 COI BIP 1 2 RN5 4K7 2 3 4 5 6 7 8 1 9 CAMBIEN6 TXD R4 330 12V D24DC 3 DX R28 100K C17DC 2 104 5V 5V D F1 FUSE F D25DC 4 DX + C12 1000UF - + U12D LM324 12 13 14 R49DC 3 330 2W 5V C CAMBIEN 2 LEDTHU2 OPTO7 RN10 1K 2 3 4 5 6 7 8 1 9 5V PWM3 C ROLE1 O5 Q2 C1815 D16DC 3 LED 5V CAMBI EN5 P2.0 RST 12V 5V PWM2 J4 CTHT 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 C CAMBIEN3 OPTO8 RN11 1K 2 3 4 5 6 7 8 1 9 P2.4 DC3_DC3 CON 2 1 2 C14 104 CAMBIEN 6 DK ROLE4 OPTO5 OPTO4 Q9DC3 D468 CAMBI EN7 OPTO1 SW1 RESET ISO4DC 2 12 43 U3 74151 4 3 2 1 15 14 13 12 11 10 9 7 6 5 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 A B C G Y Y DC2_DC2 CON 2 1 2 D11 DIOD E 24V 24V OPTO3 LEDTHU1 DK R OLE1 D18DC 4 LED 12V D J8 NGUON 24 1 2 C R OLE3 CAMBI EN3 OPTO7 OPTO4 D5 LED J7 NGUON 12 1 2 O6 F U20C S ULN 2803 10 9 1 2 3 4 5 6 7 8 18 17 16 15 14 13 12 11 COM GND IN 1 IN 2 IN 3 IN 4 IN 5 IN 6 IN 7 IN 8 OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 OUT5 OUT6 OUT7 OUT8 P3.6 R46DC 2 330 2W P2.4 P2.0 D7 LED C18DC 3 104 5V ROLE3 P3.7 O0 U2 8051 29 30 31 19 18 9 39 38 37 36 35 34 33 32 1 2 3 4 5 6 7 8 21 22 23 24 25 26 27 28 10 11 12 13 14 15 16 17 PSEN ALE EA X1 X2 RST P0.0/AD0 P0.1/AD1 P0.2/AD2 P0.3/AD3 P0.4/AD4 P0.5/AD5 P0.6/AD6 P0.7/AD7 P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 P1.6 P1.7 P2.0/A8 P2.1/A9 P2.2/ A10 P2.3/ A11 P2.4/ A12 P2.5/ A13 P2.6/A14 P2.7/A15 P3.0/ RXD P3.1/TXD P3.2/I NT0 P3.3/I NT1 P3.4/T0 P3.5/T1 P3.6/ WR P3.7/R D R32 100K DC4_DC4 CON 2 1 2 O3 R24 100K 12V 24V OPTO3 PWM4 PWM4 CAMBIEN4 LEDTHU6 R18 100K LEDTHU3 5V CAMBI EN1 P2.2 12V PWM2 O4 DC1_DC1 CON 2 1 2 P2.3 R22 100K 5V 5V C R OLE4 R20 100K D20DC 1 DX - + U12B LM324 5 6 7 E Q1 C1815 CAMBIEN1 G DK PWM2 D31 LED 8 U10 LED7.4 6 1 2 3 4 5 7 8 9 10 B E D T C DP A L F G 5V C PW M3 C DK ROLE2 LEDTHU3 J2 NAP PHILLIP 1 2 3 4 J1 ENCODER 1 2 3 4 5 6 D12DC 1 LED 5V LEDTHU7 F - + U12C LM324 10 9 8 24V C PWM4 CAMBI EN4 C RN2 2K2 2 3 4 5 6 7 8 1 9 12V G D21 DX Q4 C1815 Q8DC2 Bxxx DK PW M4 LEDTHU4 DK PWM4 LEDTHU8 OPTO6 DK PW M3 DK PWM1 D36 DIODE 12V ROLE1 CAMBI EN8 LEDTHU5 LEDTHU4 C PW M4 LEDTHU3 P2.3 A LEDTHU5 C R OLE1 P2.6 8 U8 LED7.2 6 1 2 3 4 5 7 8 9 10 B E D T C DP A L F G 12V PWM4 CAMBIEN1 C OPTO4 R3 330 D15DC 3 LED ISO9DC 4 12 43 C19DC 4 104 D3 LED J3 LA BAN 1 2 3 4 5 Q6DC1 Bxxx G DK PW M3 R13 1K O4 C R OLE2 J6 NGUO N VXL 1 2 24V 5V LEDTHU6 5V LEDTHU4 CAMBIEN5 C PWM1 - + U13B LM324 5 6 7 D1 LED 5V ROLE2 LEDTHU8 E P2.1 LEDTHU1 OPTO6 D19DC 1 DX R57 3 3W R52DC 4 330 2W - + U12A LM324 3 2 1 R26 100K Q13 B688 U15 7805 1 3 VIN VOUT PWM3 Y1 ZTA CAMBIEN8 B DK ROLE3 J10 LED D O 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 U4 74151 4 3 2 1 15 14 13 12 11 10 9 7 6 5 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 A B C G Y Y LEDTHU7 Q11DC4 Dxxx 8 U9 LED7.3 6 1 2 3 4 5 7 8 9 10 B E D T C DP A L F G ISO2DC 1 12 43 - + U13D LM324 12 13 14 C ROLE3 C PW M1 O2 OPTO7 Q12DC4 Bxxx 5V CAMBIEN7 R43DC 1 330 2W RN3 2K2 2 3 4 5 6 7 8 1 9 DK PW M2 RN6 2K2 2 3 4 5 6 7 8 1 9 J11 NAP 89SXX 1 2 3 4 5 6 D13DC 2 LED Q7DC2 Dxxx 12V LEDTHU5 D C PW M2 M1 IRF 540DC1 12V ROLE4 D O0 D26DC 4 DX R5 330 M4DC4 IRF 540 R12 1K CAMBIEN2 OPTO1 D2 LED RN9 1K 2 3 4 5 6 7 8 1 9 5V 5V CAMBIEN7 B C PWM2 RXD CAMBIEN8 E OPTO2 - + U13C LM324 10 9 8 D10 DIOD E O5 PWM1 LS1DC1 RELAY 3 2 4 6 7 5 1 8 M3DC3 IRF 540 12V P2.1 DK PWM3 OPTO1 R8 330 A R9 330 LS2 RELAY 3 2 4 6 7 5 1 8 ISO8DC 4 12 43 D14DC 2 LED 5V ROLE3 O7 D - + U13A LM324 3 2 1 U5 74164 1 2 8 9 3 4 5 6 10 11 12 13 A B CLK CLR Q0 Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6 Q7 PWM1 E LEDTHU6 LS4DC4 RELAY 3 2 4 6 7 5 1 8 12V 5V O6 LEDTHU1 5V DK R OLE3 DK R OLE2 D17DC 4 LED C16DC 1 104 5V ROLE4 O7 OPTO2 OPTO6 D23DC 3 DX D4 LED SW2 SW D IP-2 + C1 10UF OPTO5 Mạch Led dò đường: PH_R6 33K PH_R3 33K R8 100 < > LEDTHU6 D7 LED PH_R5 33K R7 100 D4 LED 5V LED5V LED LEDTHU3 5V LED PH_R4 33K D5 LED R6 100 LEDTHU1 5V LED R3 100 PH_R7 33K D3 LED 5V LED PH_R2 33K LEDTHU8 5V LED LEDTHU4 5V LED R4 100 J1 CON12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 LEDTHU2 R1 100 5V LED PH_R8 33K 5V LED LEDTHU7 D2 LED PH_R1 33K D1 LED R5 100 LEDTHU5 2.5cm D6 LED D8 LED R2 100 Khoảng cách 2 led liên tiếp : 2.5 cm, Led được bố trí đối xứng. Tài liệu kỹ thuật BKpro – http://www.bkpro.info Trang - 2 - II.Nguyên lý các khối chức năng: Mạch nguyên lý điều khiển động cơ: PC817 12 43 LOAD 12V D1 LED Q1 ULN2803 Q2 D468 R3 330 R2 4K7 24V 12V 12V DK PWM1 L1 M1 IRF540 R4 220 1W Q3 B562 R1 330 RL D3 DIODE D2 DIODE 5V (Chương trình điều khiển : DONGCO.ASM ) Mạch nguyên lý cảm biến dò đường: R19 QUANG TRO 5V 5V - + U12A LM324 3 2 1 D4 LED LEDTHU1 R18 100K R20 100 CAMBIEN1 Mạch nguyên lý hiển thò Led: 8 U10 LED7.4 6 1 2 3 4 5 7 8 9 10 B E D T C DP A L F G O0 A C D Q2 C1815 8 U8 LED7.2 6 1 2 3 4 5 7 8 9 10 B E D T C DP A L F G G O5 Q1 C1815 G D 5V R13 1K O1 A O4 R8 330 R4 330 O6 R10 1K B O5 A E O2 B A O4 DO3 C 5V G 8 U7 LED7.1 6 1 2 3 4 5 7 8 9 10 B E D T C DP A L F G C G 5V O3 O2 A O0 D F Q4 C1815 C 5V 5V B E R3 330 D O6 F C F RXD 5V R6 330 O7 G B F E R5 330 B Q3 C1815 O1 R12 1K R9 330 U6 7447 7 1 2 6 4 5 3 13 12 11 10 9 15 14 D0 D1 D2 D3 BI/RBO RBI LT A B C D E F G F 8 U9 LED7.3 6 1 2 3 4 5 7 8 9 10 B E D T C DP A L F G O7 E TXD E R11 1K U5 74164 1 2 8 9 3 4 5 6 10 11 12 13 A B CLK CLR Q0 Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6 Q7 R7 330 (Chương trình : Led.ASM ) Tài liệu kỹ thuật BKpro – http://www.bkpro.info Trang - 3 - Mạch nguyên lý đọc phím nhấn: 5V 5V P2.4 J5 SWITCH LIMIT 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 P2.4 J4 SWITCH LIMIT 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 5V P2.2 P2.2 5V P2.3 P2.1 P2.3 P2.0 U4 74151 4 3 2 1 15 14 13 12 11 10 9 7 6 5 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 A B C G Y Y RN3 2K2 2 3 4 5 6 7 8 1 9 RN2 2K2 2 3 4 5 6 7 8 1 9 U3 74151 4 3 2 1 15 14 13 12 11 10 9 7 6 5 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 A B C G Y Y (Chương trình: NHAP_PHIM.ASM ) III.Giải thuật dò đường kết hợp Encoder và cảm biến dò đường: Quãng đường robot chạy được xác đònh bởi biến DEM_VACH (đếm vạch ngang). Chia quãng đường giữa 2 vạch liên tiếp thành 2 đoạn : đoạn 1 – dò đường chạy thẳng nhưng không nhận vạch ngang ( chống nhận nhầm vạch ngang), đoạn 2 – dò đường chạy thẳng tìm vạch ngang có tác dụng chống nhận thiếu vạch ngang ( nếu nhận được vạch ngang cho phép hiệu chỉnh lại encoder giảm DEM_VACH ; nếu không nhận được vạch ngang khi hết quãûng đường ,tự đôïng giảm DEM_VACH , đoạn đường tiếp theo phải ngắn hơn…) Tài liệu kỹ thuật BKpro – http://www.bkpro.info Trang - 4 - Cách chia quãng đường giữa 2 vạch ngang liên tiếp (1 ô trắng 50cm) để chống nhận nhầm và nhận thiếu vạch ngang: Cách xử lí của robot ở những đoạn đường: Robot dựa vào vạch ngang để đònh vò đúng tọa độ vì đây là những vò trí tọa độ chuẩn . Mỗi lần qua vạch ngang ,nếu không xảy ra lỗi cảm biến không nhận vạch ngang thì robot quãng đường tiếp theo được đònh vò theo vạch vừa nhận . Nếu xảy ra lỗi thì quãng đường tiếp theo vẫn được đònh vò theo vạch cũ trước đó ( phải tính đã qua 1 vạch ) . Tài liệu kỹ thuật BKpro – http://www.bkpro.info Trang - 5 - Sau đây là ví dụ cụ thể chương trình dò đường chạy thẳng qua 4 vạch ngang. Chương trình chính: (chi tiết: DO_DUONG.ASM) … ;************** CHUONG_TRINH_CHINH ************************* CHUONG_TRINH_CHINH: ; CHAY THANG 3 VACH CALL VAN_TOC_CHAM ;1 CALL CHAY_THANG_TIM_VACH_NGANG MOV DEM_VACH,#3 ;3 CALL VAN_TOC_MAX CALL CHAY_THANG … Chương trình chính có 2 công việc : CHAY_THANG_TIM_VACH_NGANG để đònh vò tọa độ xuất phát ; CHAY_THANG qua 3 vạch ngang . Tài liệu kỹ thuật BKpro – http://www.bkpro.info Trang - 6 - Löu ñoà giaûi thuaät: . Tài liệu kỹ thuật BKpro – http://www.bkpro.info Trang - 1 - I.Mạch Robot tự động Bkpro: P2.2 P2.3 R7. LED LEDTHU7 D2 LED PH_R1 33K D1 LED R5 100 LEDTHU5 2.5cm D6 LED D8 LED R2 100 Khoảng cách 2 led liên tiếp : 2.5 cm, Led được bố trí đối xứng. Tài liệu kỹ thuật BKpro – http://www.bkpro.info Trang - 2 - II.Nguyên lý các khối chức năng: Mạch. 1K U5 74164 1 2 8 9 3 4 5 6 10 11 12 13 A B CLK CLR Q0 Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6 Q7 R7 330 (Chương trình : Led.ASM ) Tài liệu kỹ thuật BKpro – http://www.bkpro.info Trang - 3 - Mạch nguyên lý đọc phím nhấn: 5V 5V P2.4 J5 SWITCH