Báo cáo khoa học: "từ rơle từ đến vi xử lý trong các hệ thống điều khiển tín hiệu trong ga" pdf

từ rơle từ đến vi xử lý trong các hệ thống điều khiển tín hiệu trong ga ts. nguyễn duy việt Bộ môn Tín hiệu giao thông Trờng Đại học Giao thông Vận tải Tóm tắt: Từ các hệ thống điều khiển tín hiệu trong ga trên cơ sở rơle điện từ cho tới các hệ thống trên cơ sở vi xử lý l một quá trình phát triển đòi hỏi nhiều thời gian v công sức. Đã có nhiều nớc (hãng) trên thế giới đầu t, nghiên cứu. Sơ lợc về các công việc cũng nh kết quả thu đợc sẽ giúp cho chúng ta lựa chọn đợc hớng nghiên cứu phù hợp, hiệu quả v cần thiết trong điều kiện Việt Nam hiện nay. Summary: From signal control system in the station on the basis of electromagnetic relay to the systems on the basis microprocess is a development process which request much time and effort. Many nation (firms) in the world have invested and researched. Summarily about works as well as obtained results will help is chosing the suitable, efficient, necessary researching direction in present day Vietnam condition. i. Đặt vấn đề Các công việc xây dựng các hệ thống điều khiển tín hiệu trên cơ sở các mạch điện không có sự tham gia của các tiếp điểm cơ khí (rơle điện từ) đợc bắt đầu vào những năm 60 của thế kỷ trớc. Trong thời gian đó, các hệ thống điều khiển tín hiệu sử dụng các phần tử bán dẫn và các phần tử không tiếp điểm khác (tranzito, thiristo, khuyếch đại từ, các phần tử chế tạo từ ferit) để bắt đầu thay thế cho kỹ thuật rơle (điện từ). CT 2 Phơng pháp chuyển mạch không tiếp điểm có những u điểm rõ ràng: độ tin cậy cao do loại bỏ đợc sự đóng, ngắt mạch bằng tiếp điểm cơ khí; không phụ thuộc vào thời hạn phục vụ, số lần chuyển mạch và không cần thiết phải bảo dỡng; tránh đợc sự phụ thuộc các phần tử của hệ thống vào vị trí của chúng trong không gian nh của các rơle hoạt động trong đờng sắt; kích thớc nhỏ cho phép không chiếm nhiều thể tích tại các trung tâm điều khiển, tốc độ hoạt động cao, giải quyết đợc vấn đề quán tính của các hệ thống điều khiển, giúp hệ thống hoạt động trong toạ độ thời gian thực. Tuy thế các hệ thống không tiếp điểm cũng đặt ra một vấn đề không đơn giản và là hệ quả tất yếu, đó là vấn đề an toàn của hệ thống. Độ tin cậy của các hệ thống không tiếp điểm không cao đến mức để có thể loại bỏ các trở ngại của nó trong các hệ thống đợc coi là các hệ thống an toàn. Vào thời gian đó, các phơng pháp xây dựng một hệ thống không tiếp điểm an toàn cũng cha rõ ràng. Các phơng pháp cần đợc nghiên cứu và chỉ ra độ an toàn của các hệ thống mới chủ yếu liên quan tới việc vợt qua trở ngại về tâm lý của các nhà nghiên cứu và khai thác hệ thống. Chính từ những nguyên nhân này mà việc áp dụng kỹ thuật không tiếp điểm cho các hệ thống điều khiển tín hiệu diễn ra với nhịp độ chậm. Các công việc xây dựng các hệ thống điều khiển tín hiệu đầu tiên thực hiện cho các ga tập trung điện khí (TTĐK) theo ba hớng: xây dựng hệ thống ở dạng các khối với những mạch điện trên cơ sở các phần tử an toàn hoặc có các trở ngại có tính đối xứng; giải quyết bài toán của hệ thống TTĐK trên các máy tính thông thờng; xây dựng hệ thống TTĐK ở dạng máy tính chuyên dụng. Từ khi bắt đầu cho đến khi kỹ thuật vi điều khiển đợc sử dụng rộng rãi, chủ yếu các hớng nghiên cứu đi theo hớng đầu tiên. Các hệ thống đó đợc xây dựng theo các nguyên tắc hành trình, nguyên tắc toạ độ phối hợp các khối mẫu và nguyên tắc theo định hình ga. ii. nội dung 1. Nguyên tắc hành trình Hệ thống điều khiển tín hiệu ga đợc xây dựng trên cơ sở thực hiện cho mỗi hành trình của ga với các sơ đồ riêng cho việc xác lập, khoá và giải khoá (hình 1). Ví dụ nh hệ thống đợc cấp chứng nhận ở CHLB Đức năm 1962 đợc xây dựng trên cơ sở các phần tử logic không tiếp điểm. Các rơle tín hiệu, rơle đờng, thiết bị khởi động và kiểm tra ghi đợc giữ nguyên. Để lựa chọn hành trình (hình 2), ngời ta xây dựng các bảng mạch mẫu trên cơ sở các phần tử AND, ghi nhận việc ấn hai nút (khối ET). Con số các thanh ra LFA của bảng mạch mẫu bằng con số các hành trình. Cho mỗi hành trình, xây dựng các sơ đồ riêng biệt kiểm tra các điều kiện an toàn, xác lập ghi, mở tín hiệu, khoá và giải khoá các phần trong hành trình. CT 2 Bảng điều khiển Sơ đồ hành trình 1 Sơ đồ hành trình 2 Sơ đồ hành trình n Thiết bị điều khiển và kiểm tra tín hiệu Thiết bị điều khiển và kiểm tra ghi Hình 1. Sơ đồ khối của hệ thống tập trung điện khí kiểu hnh trình Thiết bị đóng đờng TP loại bỏ khả năng khi xác lập hành trình trong cùng thời điểm ấn nhiều hơn hai nút. Khả năng xác lập hành trình đợc kiểm tra bằng các sơ đồ AND GFZP và GFZ (một sơ đồ AND cho mỗi hành trình). ở các sơ đồ này có các tín hiệu đến theo các đờng dẫn sau: VFZP từ thiết bị để xác lập ghi trong hành trình WFS phản ánh về trạng thái của các trigơ điều khiển ghi; LGFRH - từ các thiết bị đợc thay đổi và giải khóa nhân công; FRFH từ các thiết bị không có thay đổi và giải khóa nhân công; VRHP - từ thiết bị khoá hành trình; ZWF - về sự không xác lập hành trình đối nghịch. Từ đầu ra tơng ứng hành trình này của sơ đồ GFZ, các tín hiệu chuyển ghi đến khối WFS, các tín hiệu giữ ghi (đa lệnh tác động không chuyển ghi) đến khối WSA, đến thiết bị điều khiển cho các tín hiệu dồn RSA và tín hiệu chạy tầu HAS. Thiết bị điều khiển WFS truyền nhiệm vụ xác lập ghi theo đờng dẫn VWS đến thiết bị xác lập và khoá ghi EW. ở khối EW cho mỗi ghi có lắp đặt trigơ điều khiển vị trí của ghi và trigơ khoá ghi. Sau khi kiểm tra sự đáp ứng vị trí thực tế của ghi với yêu cầu, khoá ghi và giải phóng các phân đoạn đờng ghi đợc thực hiện ở các sơ đồ AND GRWP và GZWP, theo đờng dẫn VZS tín hiệu đợc gửi tới khối ZWF để khoá hành trình. Khối này có một trigơ cho mỗi hành trình. Sau khi kiểm tra trạng thái khoá của hành trình, không có trạng thái mở của tín hiệu đối địch đợc thực hiện cùng cả hai sơ đồ GRSP và GZSP, diễn ra việc tác động lên các cơ cấu chấp hành các tín hiệu dồn RSS hoặc tín hiệu chạy tầu HSS. Các ghi hoạt động và không hoạt động thuộc hành trình đợc mở khoá tự động nhờ sự chiếm dụng và giải phóng các khu đoạn ghi tơng ứng bởi đoàn tầu. Thiết bị để thông báo về sự giải phóng các phân đoạn của hành trình WFM gồm các trigơ cho mỗi phân đoạn. Các thông tin về việc giải phóng các phân đoạn theo đờng dẫn VWAS đợc truyền đến thiết bị điều khiển WA để giải khoá ghi, ở đó thực hiện thuật toán giải khoá. Nhiệm vụ giải khoá từ khối WA theo đờng dẫn VWA đợc đa đến khối WFS (sơ đồ không thể hiện), ở đó các trigơ ghi đợc quay trở về trạng thái ban đầu. Thay đổi hành trình xác lập cho đến khi khoá nó có thể nhờ thiết bị điều khiển FR bằng cách ấn nút đổi FRT. Mở khoá nhân công hành trình sau khi khoá nó đợc thực hiện bởi thiết bị FH khi ấn nút mở khoá nhân công FHT. G FZP G F Z L GFRH L FA VRS G ZWP E W WFS WSA R SA H SA ZWF WFM R SS H SS WA FR FH ET TP G L VWS G RWP G RSP G ZSP VRHP VWAS VZS VFZP G FA VWA F R T F H T CT 2 Hình 2. Sơ đồ cấu trúc của hệ thống tập trung điện khí kiểu hnh trình Các sơ đồ của hệ thống này đợc thực hiện bằng các phần tử có các trở ngại đối xứng. Loại bỏ các trở ngại nguy hiểm đạt đợc bằng cách kiểm tra liên tục (nhiều lần) của từng cũng nh các điều kiện logic, sự phức tạp của các thuật toán tơng ứng khi xác lập, khoá và giải khoá các hành trình. Hệ thống lựa chọn theo kiểu hành trình không tiếp điểm đợc Nga nghiên cứu và sử dụng trong những năm 1968 -1969. Hệ thống này đợc sử dụng cùng với nhóm các rơle chấp hành của hệ thống tập trung điện khí. Để xây dựng hệ thống đó, sử dụng các phần tử OR - NO trên cơ sở tranzito để thực hiện các sự phụ thuộc logic, các bộ khuyếch đại để nối mạch nhóm các rơle chấp hành. Các phần tử nhớ sử dụng trigơ tĩnh trên cơ sở hai phần tử OR NO. Thuật toán làm việc của hệ thống lựa chọn theo kiểu hành trình không tiếp điểm trùng hoàn toàn với thuật toán làm việc của hệ thống lựa chọn theo kiểu hành trình trên cơ sở rơle và yêu cầu các thao tác tơng tự trên bàn điều khiển. Hệ thống có các khối sau: khối chung, nó gồm các phần tử nối mạch nguồn, các sơ đồ đổi hớng và nút thay đổi các hành trình; khối điều khiển ghi đơn; khối điều khiển ghi liên động; khối điều khiển tầu hay các cột hiệu kết hợp; khối điều khiển các cột hiệu dồn độc lập ở ranh giới các đoạn phân cách ghi (đợc dùng cả cho các nút phơng án); khối điều khiển các cột hiệu từ đờng cụt hay một trong hai cột hiệu ở ranh giới đoạn phân cách. Điểm đặc biệt cơ bản của hệ thống lựa chọn theo kiểu hành trình không tiếp điểm so sánh với hệ thống cũng kiểu đó trên cơ sở rơle điện từ (có các tiếp điểm cơ khí) là sơ đồ lựa chọn tuyến hành trình, các sơ đồ này cho phép đơn giản hoá nhiệm vụ hiệu chỉnh các hành trình cơ bản. Chức năng của sơ đồ khối chung là việc lựa chọn một trong các đờng có thể mà theo đó tầu có thể đi từ một điểm này tới một điểm khác của ga. Tồn tại một vài đờng nh vậy, tức là có vài phơng án cho hành trình đợc xác định trong sơ đồ ga các ghi liên động song song. Vì vậy nhiệm vụ lựa chọn tuyến đờng của hành trình chính là việc lựa chọn một trong các nhánh song song. Hiệu chỉnh sơ đồ bằng việc tháo bỏ xác lập bình thờng của đờng nối ở khối điều khiển của ghi liên động đợc lựa chọn. CT 2 Một trong hai sơ đồ tơng ứng với một hớng chuyển động. Với sơ đồ hớng lẻ (tơng ứng có hớng chẵn) liên quan đến khối nút ấn bắt đầu cho các hành trình hớng lẻ và kết thúc cho các hành trình hớng chẵn (tơng ứng có hớng lẻ). Nguyên tắc hành trình có các nhợc điểm sau: độ d thừa của sơ đồ và chi phí thiết bị lớn do một cũng nh các điều kiện logic kiểm tra ở các hành trình khác nhau nhờ các thiết bị khác nhau; thiết kế sơ đồ có tính riêng biệt cho mỗi ga; không có khả năng đa thiết bị về dạng khối. Các nhợc điểm nêu ra đã làm nguyên tắc hành trình không nên thực hiện ở các ga lớn. Ưu điểm nổi trội của nguyên tắc này là tính độc lập của từng sơ đồ cho mỗi hành trình. Khi đó các trở ngại của các phần tử ở một sơ đồ hành trình không ảnh hởng tới việc xác lập các hành trình khác. 2. Nguyên tắc toạ độ Khi xây dựng ga TTĐK theo nguyên tắc tọa độ, đầu tiên xây dựng mạng ma trận (hình 3). Hàng dọc của ma trận tơng ứng với các hành trình. Mỗi hàng dọc liên quan đến khối hành trình H, khối này tác động đến hoạt động của cột hiệu tơng ứng. Hàng ngang của ma trận đợc chia thành ba nhóm: nhóm tơng ứng với mỗi tín hiệu (hay nút bắt đầu) liên quan đến khối bắt đầu B; nhóm tơng ứng với mỗi nút cuối liên quan đến khối cuối C; nhóm tơng ứng với mỗi ghi liên quan đến các khối ghi G. Hàng ngang thuộc nhóm thứ nhất và thứ hai hình thành cùng với hàng dọc của ma trận sự lựa chọn các hành trình mà sự lựa chọn này chính là lựa chọn hàng dọc của ma trận tơng ứng với hành trình đợc đặt ra. Tại các điểm (giao nhau) của ma trận, phụ thuộc vào sơ đồ ga là các khối (modul) bên trong đợc nối mạch, chúng gồm hai loại. Modul loại 1 đợc nối mạch ở các điểm giao cắt giữa hàng dọc H và hàng ngang B nếu hành trình tơng ứng với hàng dọc này đợc xác lập theo tín hiệu tơng ứng với hàng ngang đó. Modul loại 2 đợc nối mạch nếu khi xác lập hành trình tơng ứng với hàng dọc, nút cuối tơng ứng với hàng ngang đó đợc ấn. Khi ấn nút đầu, nút cuối và xuất hiện các tín hiệu ở các hàng ngang tơng ứng thì hàng dọc tơng ứng với cả hai hàng ngang ở các điểm giao nhau của ma trận đợc lựa chọn (hàng dọc chỉ có một đợc lựa chọn). Nh vậy ma trận lựa chọn hành trình có thể xem nh loại giải mã góc vuông các hành trình. Các hàng ngang thuộc nhóm thứ ba cùng với các hàng dọc hình thành ma trận lựa chọn ghi, nhiệm vụ của sự lựa chọn là chọn đợc các ghi tham gia vào hành trình đã chọn và tác động lên chúng. ở các điểm của ma trận, nơi giao nhau của hàng dọc H và hàng ngang G có đặt các modul loại 3 nếu nh ghi tơng ứng với hàng ngang này có trong hành trình tơng ứng với hang dọc. Sau đó nh ở ma trận lựa chọn hành trình, hàng dọc đợc lựa chọn, thông qua modul loại 3 thực hiện tác động lên tất cả các ghi có trong hành trình đã đợc xác lập. B B C G G G 3 3 2 1 3 1 1 H H H Ma trận lựa chọn hành trình Ma trận lựa chọn ghi Hình 3: Lới ma trận của hệ thống tập trung điện khí kiểu toạ độ CT 2 Ngoài các loại modul đã đợc kể trên, phụ thuộc vào các giải pháp sơ đồ cụ thể, có thể bố trí các modul loại khác nữa liên quan đến việc loại trừ các đờng chạy đối chọi, liên khoá các biểu thị tín hiệu.v.v vào các điểm giao cắt hàng và cột của ma trận. Hàng ngang và hàng dọc của ma trận gồm con số các thanh dẫn nhất định. Giữa các khối cạnh nhau luôn tồn tại con số các đờng nối xác định, điều đó loại bỏ sự cần thiết thiết kế sơ đồ lắp ráp và làm đơn giản hoá công việc lắp ráp khi thi công xây dựng hệ thống. Thiết kế sơ đồ chỉ gồm công việc bố trí các modul vào các điểm giao cắt hàng và cột của ma trận. Khi xây dựng lại ga, các sơ đồ có thể dễ dàng xắp xếp lại các modul bên trong có tính đến các chân cắm của chúng. Hệ thống loại toạ độ này đợc cấp phép vào năm 1964 ở Vơng quốc Anh. Xem xét ma trận vuông (hình 4) đợc tạo thành cho ga (hình 5). Ma trận đợc tạo ra cho bốn hành trình: 1A theo tín hiệu S1 sau tín hiệu S2 (ấn các nút B1 và B7); 1B theo tín hiệu S1 sau tín hiệu S4 (ấn các nút B1 và B5); 2B theo tín hiệu S2 sau tín hiệu S3 (ấn các nút B2 và B6); 3A theo tín hiệu S3 sau tín hiệu S2 (ấn các nút B3 và B7). CT 2 hành trình; C - chuyển động ngợc; PS khối chấp hành ghi; WAN và WB Các khối (hình 4) có các ý nghĩa nh sau: Z các khối hành trình; SS các khối tín hiệu bắt đầu; XS - các khối kết thúc; N lựa chọn bắt đầu hành trình; X - lựa chọn kết thúc N chuyển ghi sang định vị; WR - chuyển ghi sang phản vị; T - tập hợp thống nhất các hàng dọc của ma trận lựa chọn hành trình. Ma trận lựa chọn hành trình Ma trận lựa chọn ghi Z 1B Z 2B Z 3A S S2 S S3 S S4 X S1 X S2 Z 1A Z 1B X 1A X 1B C1B N2B C3A N3A C2B X 3A X 2B T WAN1 WR1 WAN2 WBN2 WBN1 P S2 P S1 C1A N1A S S! X S3 WR2 Hình 4. Ma trận lựa chọn hnh trình của tập trung điện khí kiểu toạ độ S1 S3 S2 S4 X1 X2 B7 B5 B4 B2 P2 A P1A B1 B3 B6 X3 P1B P2B Hình 5. Sơ đồ ga Khi ấn nút đầu và nút cuối, các tín hiệu xuất hiện trên các thanh hàng ngang ở các khối SS và XS. Các tín hiệu này chuyển qua các thanh hàng dọc ở các khối N và X, gặp nhau (theo sơ đồ trùng nhau) ở các khối Z tơng ứng bởi hành trình đợc lựa chọn (hàng dọc). Tín hiệu từ khối Z đợc đa theo thanh hàng dọc này đến ma trận lựa chọn ghi và thông qua các khối WAN, WBN, WR vào các khối PS để lựa chọn ghi. Khi đó các ghi còn cha đợc chuyển. Tín hiệu về sự lựa chọn ghi, theo hớng ngợc lại, từ các khối PS đến khối W, chuyển vào chúng để đa tín hiệu lên các hàng dọc và đến khối C của hành trình đối nghịch. Trên khối C tín hiệu đợc chuyển theo chiều ngang đến khối SS của tín hiệu đối nghịch va loại bỏ khả năng mở của nó. Tín hiệu về loại bỏ các hành trình đối nghịch, theo chiều ngợc lại, từ khối SS đến khối C chuyển theo chiều dọc và đến khối Z, xác nhận việc chuẩn bị chuyển ghi và loại bỏ các hành trình đối nghịch. Từ khối Z, tín hiệu đợc hình thành. Tín hiệu này qua khối N theo hàng ngang vào khối SS và chuẩn bị mạch điện mở cột hiệu. Tín hiệu về điều đó, theo hớng ngợc lại đến khối Z qua khối N và đóng rơle khoá thuận nghịch ở đó. Thông qua tiếp điểm của rơle này, xung làm việc đợc gửi theo hàng dọc, các xung này đến các khối PS thực hiện việc chuyển ghi. Sau đó mạch hồi tiếp nối tiếp thông thờng của tín hiệu đợc hình thành, ở mạch này kiểm tra các điều kiện về an toàn: vị trí của ghi, sự thanh thoát của phân khu đờng, khoá ghi, loại bỏ các đờng chạy đối chọi. Tín hiệu này đến khối Z theo hàng dọc, ở đó sẽ nối mạch rơle mở cột hiệu. Nhợc điểm cơ bản của nguyên tắc toạ độ là độ d thừa của các thiết bị do nguyên tắc hành trình đợc đảm bảo: con số các cột dọc của ma trận bằng con số các hành trình. 3. Nguyên tắc theo định hình ga CT 2 Sử dụng rộng rãi hơn cả khi xây dựng các hệ thống tập trung điện khí kiểu rơle tiếp điểm và điện tử là theo nguyên tắc theo định hình ga. Trong các hệ thống này có một vài loại khối đợc chế tạo sẵn (ít nhất là ba: khối tín hiệu, khối đờng và khối ghi). Các khối đợc phân bố trong sơ đồ phụ thuộc vào sự bố trí các đối tợng tơng ứng trong sơ đồ mặt bằng ga. Giữa các khối tồn tại con số nhất định các dây nối. Thiết kế hệ thống chỉ là công việc bố trí các khối trong sơ đồ theo hình ga và sắp xếp trong sơ đồ lắp ráp. Nếu nh so sánh nguyên tắc toạ độ khi xây dựng sơ đồ với nguyên tắc theo định hình ga có thể đa ra sự tơng tự với việc giải mã hình chữ nhật và hình chóp. Nguyên tắc toạ độ thực hiện ý tởng giải mã hình chữ nhật, còn nguyên tắc theo định hình ga thực hiện ý tởng giải mã hình chóp. Nh đã rõ khi xây dựng bộ giải mã hình chóp yêu cầu ít các linh kiện, thiết bị hơn. Khi xây dựng sơ đồ theo định hình ga chi phí cho thiết bị là nhỏ nhất: một điều kiện logic trong tất cả các hành trình đợc kiểm tra bằng một phần tử (ví dụ là tiếp điểm). Độ d thừa của sơ đồ lúc này chỉ ở ga có con số các đờng chạy (hành trình) đối nghịch lớn, chúng không thể đợc xác lập cùng một thời điểm và nh thế tại một thời điểm phần thiết bị đợc sử dụng không lớn. Điểm khác biệt cơ bản của sơ đồ mạch điện không tiếp điểm cho ga tập trung điện khí đợc xây dựng theo định hình ga so với sơ đồ mạch điện có tiếp điểm (cơ khí) là các tín hiệu trong sơ đồ đợc phân bố theo một hớng. Vì vậy để giải quyết một số nhiệm vụ chức năng đòi hỏi xây dựng hai sơ đồ theo định hình ga. Tuy nhiên sử dụng các phần tử không tiếp điểm cho phép giảm đợc kích thớc các khối của mạch điện cho ga tập trung điện khí, giảm chi phí trong đó có phần thiết bị, nâng cao độ tin cậy cho các thiết bị. iii. Kết luận Nhợc điểm cơ bản của các nhà nghiên cứu hệ thống tập trung điện khí điện tử trong những năm 60 của thế kỷ XX là sử dụng các phần tử cơ sở không phải là các phần tử có thể phát triển trong tơng lai để xây dựng hệ thống. Các phần tử cơ sở mới đợc xuất hiện vào giữa những năm 70, khi mà vi xử lý đợc sản xuất hàng loạt. Vi xử lý thực chất là máy tính điện tử đợc cấu tạo trên một sơ đồ tích hợp và có khả năng rộng rãi trong việc xử lý thông tin, nó là thiết bị tổng hợp mà giá thành không cao để cho các kỹ s xây dựng các sơ đồ tự động điều khiển khác nhau. Chính do nguyên nhân đó mà xuất hiện hớng xây dựng các hệ thống điều khiển tín hiệu từ các vi xử lý cho nhiều nhà nghiên cứu trong nớc và trên thế giới. Các vấn đề mới và cơ bản xuất hiện trong công việc này, các phơng pháp giải quyết chúng là nhiệm vụ nghiên cứu cần thiết và cấp bách để chúng ta làm chủ đợc các hệ thống điều khiển tín hiệu trong ga tiên tiến khi áp dụng vào điều kiện Việt Nam. Tài liệu tham khảo [1]. Akita K. Thực tiễn sử dụng máy tính trong hệ thống liên khóa SMILE trên đờng sắt Nhật Bản - NXB Kỹ s đờng sắt Nhật Bản. 1985. [2]. Xapozhicop V.V. Các thiết bị rời rạc trong các hệ thống tự động và điều khiển từ xa NXB Giao thông LB Nga 1988. [3]. Xapozhicop V.V. Các hệ thống tự động và điều khiển từ xa của ga NXB Giao thông LB Nga 2000 CT 2 nghiên cứu chế tạo răng gầu máy đo bằng phơng pháp gia công áp lực phù hợp với điều kiện sản xuất chế tạo tại các cơ sở chế tạo cơ khí trong nớc. . từ rơle từ đến vi xử lý trong các hệ thống điều khiển tín hiệu trong ga ts. nguyễn duy vi t Bộ môn Tín hiệu giao thông Trờng Đại học Giao thông Vận tải Tóm tắt: Từ các hệ thống điều. thác hệ thống. Chính từ những nguyên nhân này mà vi c áp dụng kỹ thuật không tiếp điểm cho các hệ thống điều khiển tín hiệu diễn ra với nhịp độ chậm. Các công vi c xây dựng các hệ thống điều khiển. cho các kỹ s xây dựng các sơ đồ tự động điều khiển khác nhau. Chính do nguyên nhân đó mà xuất hiện hớng xây dựng các hệ thống điều khiển tín hiệu từ các vi xử lý cho nhiều nhà nghiên cứu trong