Chương 2 - Động cơ không đồng bộ ppsx

Bài giảng Kỹ Thuật Điện 2 T©B Chương 2: Động cơ không đồng bộ 1 Chương 2: ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ V.1. Tổng quan V.1.1. Khái niệm: Động cơ KĐB: Tốc độ rotor # tốc độ từ trường quay Dễ sản xuất, giá thành rẻ, dễ vận hành, không bảo trì. > 2HP (1500W hay 3500W): 3 pha Động cơ không đồng bộ có các số liệu đònh mức như sau: Công suất cơ hữu ích trên trục P đm (W, kW, HP ≈ 745.7W) Điện áp dây stato U 1đm (V, kV) Dòng điện dây stato I 1đm (A) Tần số dòng điện stato f (Hz) Tốc độ quay rôto n đm (vòng/phút) Hệ số công suất cosϕ đm Hiệu suất η đm V.1.2. Cấu tạo: Stator: ba cuộn dây nối Y hay Δ, lá thép kỹ thuật điện Rotor: rãnh nghiêng (tránh dao động, khóa răng stator) Lồng sóc (đơn giản, dễ chế tạo, bền, không bảo trì, ) Dây quấn (luôn đấu Y, có vành trượt, chổi than để mở máy) V.1.3. Từ trường quay: Phụ thuộc số cặp cực của stator (p = 1 hay p = 2), cách đấu dây. i a = I m . cos(ωt) i b = I m . cos(ωt – 120 o ) i c = I m . cos(ωt – 240 o ) Tại ωt = 0, ωt = 120 o , ωt = 240 o m B 2 3 B = quay Xét khi p = 2, mỗi chu kỳ (360 0 ) thì từ trường quay ½ vòng. p f60 n s = (vòng/phút) p f2 s π ω = (rad/sec) V.1.4. Nguyên lý làm việc: Khi từ trường quay sinh dòng điện cảm ứng trong thanh dẫn (cuộn dây) rotor. Dòng điện trong từ trường sinh ra lực từ kéo rotor quay theo quy tắc bàn tay trái. Tốc độ rotor n < n 1 để còn tồn tại dòng điện cảm ứng: không đồng bộ. Độ trượt: ss s n n 1 n nn s −= − = (< 5%) Hay ( ) s ns1n − = Bài giảng Kỹ Thuật Điện 2 T©B Chương 2: Động cơ không đồng bộ 2 Với p =1: n s = f (vòng /sec) Tốc độ trượt n r = n s – n = sn s f r = sf (Hz) (đây chính là tần số dòng điện bên trong rotor) V.2. Mạch tương đương V.2.1&2. Mạch tương đương (đã quy về stator): Mạch tương đương: Tần số dòng điện bên trong stator: f Tần số dòng điện bên trong rotor: f r = sf ssssssss EIZEI)jXR(U &&&&&& +=++= mmms I)jXR(E && += rrrrrr IZI)jXR(E &&&& =+= Để thiết lập mạch tương đương cần các điều kiện: điện áp, dòng điện, tần số, năng lượng. Điện áp: U 1 = const ≈⇒ E 1 = const ⇒ Φ m = const vì m1dq1 .fN.k.2E 1 Φπ= k dq : hệ số dây quấn phân bố Có m2dq2 .fN.k.2E 2 Φπ= rotor đứng yên (f = f 2 ) ⇒ k Nk Nk E E 2dq 1dq 2 1 2 1 == Đặt: 21 ' 2 kEEE == điện áp rotor qui đổi Tần số: (qui đổi từ rotor quay về rotor đứng yên) Khi rotor quay có tần số sf: 2m2dqm22dqs2 sE).sf(N.k.2.fN.k.2E 22 =Φπ=Φπ= Điện áp: 2s2 sEE = Tổng trở rotor: Rotor đứng yên: 22222 jXRL)f2(jRZ +=π+= & 22 fL2X π = Rotor quay: 2222s2 jsXRL)sf2(jRZ +=π+= & ( ) 2s222s2 EsIjsXRE &&& =+= 22 2 s22 2 2 IjX s R IjX s R E &&& ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎝ ⎛ += ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎝ ⎛ += Điện trở rotor là R 2 , vì công suất tổn hao khi quy đổi không thay đổi nên I 2 = I 2s . R 1 1 I & j X 1 R m 0 I & 1 E & 1 U & jX m R 2 jX 2 2 E & 2 I & ' 2 I & Stator Rotor Bài giảng Kỹ Thuật Điện 2 T©B Chương 2: Động cơ không đồng bộ 3 Dòng điện: (qui đổi từ rotor quay về satator đứng yên) Trường hợp không tải I 2 = 0 (s ≈ 0), I 1 = I 0 . Trường hợp có tải: I 2 # 0, I 0 = const. Dòng điện không tải I 0 gồm hai thành phần: mc0 III &&& += I c cùng pha với E1, thành phần tác dụng (tổn hao mạch từ). I m cùng pha với Φ, thành phần từ hóa. Do từ thông Φ m = const nên sức từ động không đổi ( ) mm RNIF Φ = = ⇒ constI.N.kI.N.kI.N.k 01dq22dq11dq 121 ==− &&& Đặt dòng điện rotor qui đổi: k I I 2 ' 2 & & = ⇒ ' 201 III &&& += Qui đổi từ rotor quay về satator đứng yên: Trong đó, 21 ' 2 kEEE == và k I I 2 ' 2 & & = ⇒ ' 2 ' 2 2 2 2 2 22 2 ' 2 ' 2 ' 2 jX s R jX s R k k I IjX s R k I E Z += ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎝ ⎛ += ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎝ ⎛ + == & & & & & Vậy: 11111 I)jXR(EU &&& ++= ' 2 ' 2 ' 2 ' 2 IjX s R E && += ' 201 III &&& += mc0 III &&& += R 1 1 I & jX 1 R Fe 0 I & 1 E & 1 U & j X m ' 2 I & m I & c I & s R 2 jX 2 2 E & 2 I & Qui về Rotor đứng yên 2 R j s X 2 s2 E & s2 I & Rotor chuyển động Bài giảng Kỹ Thuật Điện 2 T©B Chương 2: Động cơ không đồng bộ 4 với ' 2 ' 2 ' 2 R s s1 R s R ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎝ ⎛ − += Mạch hình T (d), mạch hình π (b), chuyển nhánh từ hóa về trước (c). V.2.3. Thí nghiệm không tải, thí nghiệm ngắn mạch: Thí nghiệm không tải: s ≈0 ⇒ Z’ 2 = ∞ U 1đm ⇒ I 0 Mục đích xác đònh tổn hao công suất sắc từ P Fe (đã trừ tổn hao cơ P cơ ): P 0 = P Fe + P cơ (xem tổn hao đồng không đáng kể) TN quay không tải:P cơ (ma sát, thông gió, tổn hao phụ) = P cơ kéo động cơ quay. Tính R 0 = R m + R 1 : từ P 0 và I 0 . Tính được L s = L m + L σs từ I 0 , U 1đm và R 0 . Thí nghiệm ngắn mạch: s = 1 I 1đm ⇒ U 1n ⇒ Z 2’ << Z m ⇒ Z n Đo được công suất tổn hao trên stator và rotor: P n Tính được Rs, Rr, X σ = 2πf(L σs + L σr ). với R s = R 1 , R’ r = R ’ 2 , R 1 1 I & j X 1 R m 0 I & 1 U & jX m ' 2 I & Stator s R ' 2 j X’ 2 ' 2 E & Rotor qui đổi R 1 1 I & j X 1 R m 0 I & 1 U & X m ' 2 I & ' 2 R j X’ 2 ' 2 E & Mạch tương đương của động cơ KĐB ' 2 R s s1 − R 1 jX 1 1 U & I 1 R m I 0 I 2 = 0 X m R n jX n n U & İ n =İ 1đm Bài giảng Kỹ Thuật Điện 2 T©B Chương 2: Động cơ không đồng bộ 5 L s =L 1 = L σs /2, L r = L ’ 2 = L σs /2. V.3. Phân bố công suất và hiệu suất Phân bố công suất: Công suất nguồn: Công suất nguồn P 1 = 3.U 1 .I 1 .cosϕ Tổn hao đồng stator P đ1 = 3.R 1 .I 2 1 Tổn hao sắt P s = 3.R m .I 2 0 = 3.G m .E 2 1 Công suất điện từ: Công suất điện từ: 2 ' 2 ' 2 dt I s R 3P = Tổn hao đồng rotor: dt 2 ' 2 ' 22d P.sIR3P == Công suất cơ: dt 2 ' 2 ' 2co P)s1(I s s1 R3P −= − = Công suất cơ hữu ích: Công suất cơ hữu ích: P 2 = P cơ - P qp Công suất tổn hao: Công suất tổn hao: P th = P đ1 + P s + P đ2 + P qp Hiệu suất: 1 th1 th2 2 1 2 P PP PP P P P − = + ==η (0.75 ÷ 0.9) V.4. Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ Mạch tương đương Thevenin: Giả sử R m << X m : P 1 P đt P 2 P đ2 P đ1 P s P qp R 1a jX 1a a1 U & ' 2 I & s R ' 2 j X’ 2 Bài giảng Kỹ Thuật Điện 2 T©B Chương 2: Động cơ không đồng bộ 6 () m a XXjR Xm j UU ++ = 11 11 . && và () () m11 m11 a1a1a1 XXjR X.jX.jR X.jRZ ++ + =+= Tính được: () ' 2a1 ' 2 a1 a1 ' 2 XXj s R R U I ++ ⎟ ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎜ ⎝ ⎛ + = Momen quay () () () 2 ' 2a1 2 ' 2 a1 ' 2 2 a1 11 dt 1 dtco XX s R R s R U3 1 P s1 Ps1P M ++ ⎟ ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎜ ⎝ ⎛ + ⎟ ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎜ ⎝ ⎛ ω = ω = ω− − = ω = Độ trượt tới hạn: s th ứng với M max 0 ds dM = , hay 0 dn dM = () 2 ' 2a1 2 a1 ' 2 th XXR R s ++ = () 2 ' 2a1 2 a1a1 2 a1 1 max XXRR U 2 3 1 M +++ ω = ()() 2 ' 2a1 2 ' 2a1 ' 2 2 a1 1 mm XXRR RU3 1 M +++ ω = s s s s 2 M M th th max mm + = 1. Mômen M ⇔ 2 1 U , nếu điện áp giảm thì mômen tạo ra sẽ giảm nhiều. 2. Độ trượt tới hạn s th ⇔ ' 2 R , s th ∉ U 1 . 3. Mômen cực đại M max ⇔ 2 1 U , M max ∉ ' 2 R . Do đó, có thể điều chỉnh điện trở rôto (nếu có thể) để thay đổi giá trò độ trượt tới hạn của động cơ. 4. Mômen mở máy M mm ⇔ ' 2 R , M mm ⇔ 2 1 U . Do đó, khi mở máy với giá trò điện trở rôto lớn thì chẳng những M mm lớn mà I mm còn giảm đi. 0 s 1s th M mm M max M 0 n n đm M mm M max M n 1 n th M đm M c A M Bài giảng Kỹ Thuật Điện 2 T©B Chương 2: Động cơ không đồng bộ 7 V.5. Mở máy động cơ không đồng bộ Khi mở máy (s=1), động cơ cần thoả mãn một số yêu cầu: – Mômen mở máy phải lớn hơn mômen cản của tải lúc mở máy. – Mômen động cơ phải đủ lớn để thời gian mở máy không quá lâu. – Dòng điện mở máy phải đủ nhỏ để tránh ảnh hưởng đến sự vận hành của lưới điện và thiết bò đóng cắt. ¾ Mở máy động cơ rotor dây quấn: ( ) 2 ' 2a1 2 a1 ' mm ' 2 XXRRR ++=+ ¾ Mở máy động cơ rotor lồng sóc: – Dùng điện kháng nối tiếp: nếu U 1 /k thì I mm giảm k nhưng M mm giảm đi k 2 . – Dùng máy biến áp tự ngẫu: nếu U 1 /k thì I mm và M mm đều sẽ giảm đi k 2 . – Đổi nối sao - tam giác (Y – Δ): (động cơ dây quấn stato nối Δ .) Đây là trường hợp đặc biệt của việc dùng máy biến áp tự ngẫu, với k = 3 , do đó dòng điện mở máy I mm và mômen mở máy M mm đều giảm đi 3 lần. – Dùng dạng rãnh rôto đặc biệt để cải thiện đặc tính mở máy: rãnh rôto có thể được chế tạo dạng rãnh sâu hay lồng sóc kép, cho phép rôto có điện trở lớn khi mở máy (tần số dòng điện rôto cao) và điện trở đủ nhỏ khi vận hành bình thường (tần số dòng điện rôto rất thấp). V.6. Điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ 1. Thay đổi số cực: p f60 n 1 = (vòng/phút) 2. Thay đổi tần số nguồn điện: p f60 n 1 = (vòng/phút). U 1 /f = const (tránh hiện tượng bão hòa mạch từ) 3. Thay đổi điện áp nguồn điện: s th = const, M max thay đổi 4. Thay đổi điện trở mạch rôto (dây quấn): s th thay đổi, M max = const Phương pháp này đơn giản, nhưng tổn hao nhiệt lớn (động cơ trung bình). 0 n M n 1 A 1 A 2 A 3 M max ' 2 R giảm 0 n M n 1 n th A 1 A 2 A 3 U 1 giảm Bài giảng Kỹ Thuật Điện 2 T©B Chương 2: Động cơ không đồng bộ 8 V.7. Các đặc tính vận hành Động cơ không đồng bộ trong trạng thái xác lập được đánh giá tính năng thông qua các đặc tính vận hành, chủ yếu là sự thay đổi của dòng điện, tổn hao, tốc độ khi mômen tải thay đổi, cũng như các giá trò mômen cực đại, mômen khởi động (mở máy) theo các quan hệ sau: 1. Đặc tính dòng điện stato I 1 = f(P 2 ): U1 = const thì I 0 cũng gần như không đổi và bằng khoảng (30 ÷ 50)%I 1đm . Khi P2 tăng thì I’ 2 tăng và I 1 cũng tăng theo. 2. Đặc tính vận tốc n = f(P 2 ): P 2 tăng, mômen cản cũng tăng theo, do đó vận tốc giảm xuống. 3. Đặc tính mômen điện từ M = f(P 2 ): Mômen điện từ M tỷ lệ với công suất cơ, nếu tốc độ không đổi (s không đổi) thì đặc tính sẽ là đường thẳng. Nhưng khi P 2 tăng thì tốc độ giảm nên s tăng lên, do đó mômen M tăng hơi nhanh hơn P 2 . 4. Đặc tính hệ số công suất cosϕ = f(P 2 ): Khi động cơ quay không tải, nhưng công suất kháng trong X m vẫn như cũ nên hệ số công suất không tải cosϕ 0 thấp (từ 0,15 đến 0,3). Khi tải tăng, P 1 tăng, cosϕ tăng lên đến cosϕ đm (từ 0,8 đến 0,9), sau đó giảm xuống. 5. Đặc tính hiệu suất η = f(P 2 ): n 2 02 2 P.PP P β++ =η Khi P 2 = 0, η = 0. P 2 tăng thì P đ1 và P đ2 tăng theo, trong khi P s và P qp gần như không đổi; hiệu suất tăng lên đến giá trò hiệu suất đònh mức η đm = 0.75 ÷ 0.9, sau đó giảm xuống. Hiệu suất đạt cực đại tổn hao quay không tải (P qp cộng với tổn hao sắt từ P s ) bằng tổng tổn hao phụ thuộc tải (tổn hao đồng stato P đ1 và P đ2 ). P 2 I 0 P 2đm cosϕ 0 cosϕ I 1 η n M n 1 0 Bài giảng Kỹ Thuật Điện 2 T©B Chương 2: Động cơ không đồng bộ 9 Tóm tắc Tổng quan Khái niệm: Tốc độ rotor # tốc độ từ trường quay Từ trường quay: m B 2 3 B = p f60 n 1 = (vòng/phút) p f2 1 π =ω (rad/sec) Nguyên lý làm việc: Độ trượt: 11 1 n n 1 n nn s −= − = (< 5%) Hay ( ) 1 ns1n − = Tốc độ trượt n 2 = n 1 – n = sn 1 (vòng /sec) ⇒ f 2 = sf (Hz) Mạch tương đương Mạch tương đương (đã quy về stator): Tần số dòng điện bên trong stator: f Tần số dòng điện bên trong rotor: f 2 = sf 11111111 EIZEI)jXR(U &&&&&& +=++= 0mm1 I)jXR(E && += 222222 IZI)jXR(E &&&& =+= Để thiết lập mạch tương đương cần các điều kiện: điện áp, dòng điện, tần số, năng lượng. Điện áp: U 1 = const ≈⇒ E 1 = const ⇒ Φ m = const vì m1dq1 .fN.k.2E 1 Φπ= k dq : hệ số dây quấn phân bố Có m2dq2 .fN.k.2E 2 Φπ= rotor đứng yên (f = f 2 ) ⇒ k Nk Nk E E 2dq 1dq 2 1 2 1 == Đặt: 21 ' 2 kEEE == điện áp rotor qui đổi Tần số: (qui đổi từ rotor quay về rotor đứng yên) Khi rotor quay có tần số sf: 2m2dqm22dqs2 sE).sf(N.k.2.fN.k.2E 22 =Φπ=Φπ= Điện áp: 2s2 sEE = Tổng trở rotor: Rotor đứng yên : 22222 jXRL)f2(jRZ +=π+= & 22 fL2X π = R 1 1 I & jX 1 R m 0 I & 1 E & 1 U & jX m R 2 jX 2 2 E & 2 I & ' 2 I & Stator Rotor Bài giảng Kỹ Thuật Điện 2 T©B Chương 2: Động cơ không đồng bộ 10 Rotor quay : 2222s2 jsXRL)sf2(jRZ +=π+= & ( ) 2s222s2 EsIjsXRE &&& =+= 22 2 s22 2 2 IjX s R IjX s R E &&& ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎝ ⎛ += ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎝ ⎛ += Điện trở rotor là R 2 , vì công suất tổn hao khi quy đổi không thay đổi nên I 2 = I 2s . Dòng điện: (qui đổi từ rotor quay về satator đứng yên) Trường hợp không tải I 2 = 0 (s ≈ 0), I 1 = I 0 . Trường hợp có tải: I 2 # 0, I 0 = const. Dòng điện không tải I 0 gồm hai thành phần: mc0 III &&& += I c cùng pha với E1, thành phần tác dụng (tổn hao mạch từ). I m cùng pha với Φ, thành phần từ hóa. Do từ thông Φ m = const nên sức từ động không đổi ( ) mm RNIF Φ = = ⇒ constI.N.kI.N.kI.N.k 01dq22dq11dq 121 ==− &&& Đặt dòng điện rotor qui đổi: k I I 2 ' 2 & & = ⇒ ' 201 III &&& += Qui đổi từ rotor quay về satator đứng yên: Trong đó, 21 ' 2 kEEE == và k I I 2 ' 2 & & = ⇒ ' 2 ' 2 2 2 2 2 22 2 ' 2 ' 2 ' 2 jX s R jX s R k k I IjX s R k I E Z += ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎝ ⎛ += ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎝ ⎛ + == & & & & & Vậy: 11111 I)jXR(EU &&& ++= ' 2 ' 2 ' 2 ' 2 IjX s R E && += R 1 1 I & jX 1 G c 0 I & 1 E & 1 U & -jB m ' 2 I & m I & c I & s R 2 jX 2 2 E & 2 I & Qui về Rotor đứng yên 2 R jsX 2 s2 E & s2 I & Rotor chuyển động [...]... mm = ( ( ) ( 2 2 M mm 2 = s s th M max + s th s Chương 2: Động cơ không đồng bộ 12 Bài giảng Kỹ Thuật Điện 2 T©B Mở máy động cơ không đồng bộ Mở máy động cơ rotor dây quấn: ( 2 R '2 + R 'mm = R 1a + X 1a + X '2 – – – – ) 2 Mở máy động cơ rotor lồng sóc: Dùng điện kháng nối tiếp: nếu U1/k thì Imm giảm k nhưng Mmm giảm đi k2 Dùng máy biến áp tự ngẫu: nếu U1/k thì Imm và Mmm đều sẽ giảm đi k2 Đổi Y – Δ:... R’r = R 2, Ls =L1 = Lσs /2, Lr = L 2 = Lσs /2 Phân bố công suất và hiệu suất Phân bố công suất: Công suất nguồn: Công suất nguồn P1 = 3.U1.I1.cosϕ Tổn hao đồng stator Pđ1 = 3.R1.I21 Tổn hao sắt Ps = 3.Rm.I20 = 3.Gm.E21 Chương 2: Động cơ không đồng bộ 11 Bài giảng Kỹ Thuật Điện 2 T©B Công suất điện từ: Công suất điện từ: Pdt = 3 Tổn hao đồng rotor: R '2 ' 2 I2 s 2 Pd 2 = 3R '2 I '2 = s.Pdt 1− s ' 2 Pco... = f(P2) 2 Đặc tính vận tốc n = f(P2) 3 Đặc tính mômen điện từ M = f(P2) 4 Đặc tính hệ số công suất cosϕ = f(P2) 5 Đặc tính hiệu suất η = f(P2) η= P2 P2 + P0 + β 2 Pn n1 ηmax ⇔ Pqp + Ps = Pđ1 + P 2 n η cosϕ0 I0 0 cosϕ I1 M P2đm P2 Bài tập: Chương 2: Động cơ không đồng bộ 13 Bài giảng Kỹ Thuật Điện 2 T©B _Tất cả các ví dụ _ Bài tập: (.), (-) 5.3, 5.4, 5.6, 5.14, 5.15, 5.16, 5.18, 5 .21 , 5 .24 , 5 .25 , 5.35,... 1a + X '2 ⎜ s ⎟ ⎝ ⎠ ( ' 2 Pco (1 − s )Pdt Pdt 1 = = = (1 − s )ω1 ω1 ω1 ⎛ ω R' ⎜ R 1a + 2 ⎜ s ⎝ R '2 ( 2 ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ ⎞ ⎟ + X 1a + X '2 ⎟ ⎠ ( ) 2 dM dM = 0 , hay =0 ds dn Độ trượt tới hạn: sth ứng với Mmax M max ) ' 2 ⎛R 3U 1a ⎜ 2 ⎜ s ⎝ s th = (R 1 + j.X1 ) j.X m R 1 + j(X 1 + X m ) 2 R 1a + X 1a + X '2 ) 2 3 U2 1 2 1a = ω1 R + R 2 + X + X ' 1a 1a 1a 2 ) 2 3U 1a R '2 1 ω1 R 1a + R '2 2 + X 1a + X '2 ) M mm... '2 = s.Pdt 1− s ' 2 Pco = 3R '2 I 2 = (1 − s)Pdt s Công suất cơ: Công suất cơ hữu ích: Công suất cơ hữu ích: P2 = Pcơ - Pqp Công suất tổn hao: Công suất tổn hao: Pth = Pđ1 + Ps + P 2 + Pqp Hiệu suất: η= P − Pth P2 P2 = = 1 P1 P2 + Pth P1 (0.75 ÷ 0.9) Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ Giả sử Rm . sf: 2m2dqm22dqs2 sE).sf(N.k .2. fN.k.2E 22 =Φπ=Φπ= Điện áp: 2s2 sEE = Tổng trở rotor: Rotor đứng yên: 22 222 jXRL)f2(jRZ +=π+= & 22 fL2X π = Rotor quay: 22 22s2 jsXRL)sf2(jRZ +=π+= & . rotor quay có tần số sf: 2m2dqm22dqs2 sE).sf(N.k .2. fN.k.2E 22 =Φπ=Φπ= Điện áp: 2s2 sEE = Tổng trở rotor: Rotor đứng yên : 22 222 jXRL)f2(jRZ +=π+= & 22 fL2X π = R 1 1 I & . R m 0 I & 1 E & 1 U & jX m R 2 jX 2 2 E & 2 I & ' 2 I & Stator Rotor Bài giảng Kỹ Thuật Điện 2 T©B Chương 2: Động cơ không đồng bộ 10 Rotor quay : 22 22s2 jsXRL)sf2(jRZ +=π+= &