cơ sở tự động học, chương 11 pptx

Chương 11: Tìm hàm chuyển C/R của hệ thống sau đây, với k là hằng số. 3.6 : Dùng kỹ thuật ÐHTTH để giải bài tập 2.13. 3.7 : Tìm C/R cho hệ điều khiển sau đây: 3.8 : Vẽ ÐHTTH cho mạch điện sau: 3.9 : Vẽ ÐHTTH cho mạch điện sau: 3.10 : Vẽ ÐHTTH cho mạch điện sau, tính độ lợi: Gợi ý: 5 biến v1, i1, v2, i2, v3. Với v1 là input. Cần 4 phương trình độc lập. 3.1 : Ðồ hình truyền tín hiệu: Dùng công thức Mason để xác định C/R. Có hai đường trực tiếp: P 1 = G 1 G 2 G 4 ; P2=G 1 G 3 G 4 Có 3 vòng: P 11 =G 1 G 4 H 1 ; P 21 = - G 1 G 2 G 4 H 2 ; P 31 = - G 1 G 3 G 4 H 2 Không có vòng không chạm. Và tất cả các vòng đều chạm cả hai đường trực tiếp. Vậy: D 1 = 1 ; D 2 = 1 Do đó, tỷ số C/R: Với (= 1 - (P11+P21+P31). Suy ra: Từ ( 3.25 ) và (3.26) , ta có: G = G 1 G 4 (G 2 + G 3 ) Và : GH = G 1 G 4 (G 3 H 2 +G 2 H 2 - H 1 ) Dạng chính tắc của sơ đồ khối của hệ thống : Dấu trừ tại điểm tổng là do việc dùng dấu cộng trong công thức tính GH ở trên. Sơ đồ khối ở trên có thể đưa về dạng cuối cùng như trong VD2.1 bằng cách dùng các định lý biến đổi khối. 3.2 : Ðồ hình truyền tín hiệu vẽ trực tiếp từ sơ đồ khối: Có hai đường trực tiếp, độ lợi là : P 1 = G 1 G 2 G 3 ; P 2 = G 4 Có 3 vòng hồi tiếp,độ lợi vòng là: P 11 = - G 2 H 1 ; P 21 = G 1 G 2 H 1 ; P 31 = - G 2 G 3 H 2 Không có vòng nào không chạm, vậy: ( = 1 - (P11 + P21 + P31) + 0 Và (1 = 1 Vì c ả 3 vòng đều chạm với đường 1. Vì không có vòng nào chạm với các nút đường trực tiếp thứ nhì, nên: (2= ( ( C ả 3 vòng đều không chạm với đường trực tiếp thứ 2). Vậy: 3.3 : ÐHTTH vẽ trực tiếp từ sơ đồ khối. P 1 = G 1 G 2 ; P 11 = G 1 G 2 H 1 H 2 D = 1- P 11 ; D 1 = 1 V ậy: Với u2 = R =0, Ta có: P 1 = G 2 ; P 11 = G 1 G 2 H 1 H 2 D = 1 - G 1 G 2 H 1 H 2 ; D 1 = 1 Với R = u1 = 0 P1 = G 1 G 2 H 1 ; P 11 = G 1 G 2 H 1 H 2 D = 1 - P 11 ; D 1 = 1 3.4 : 3.5 : ÐHTTH vẽ trực tiếp từ sơ đồ khối: - 3.6 : 3.7 : ÐHTTH vẽ từ sơ đồ khối: có hai đường trừc tiếp: P 1 = G 1 G 2 G 3 ; P 2 = G 1 G 4 có 5 vòng hồi tiếp: P 11 = G 1 G 2 H 1 ; P 21 = G 2 G 3 H 2 ; P 31 = - G 1 G 2 G 3 P 41 = G 4 H 2 ; P 51 = - G 1 G 4 D = 1 - (P 11 + P 21 + P 31 + P 41 + P 51 ) ; D 1 = D 2 = 1 Cu ối cùng: 3.10 : 5 biến v1, i1, v2, i2, v3. Với v1 là input, cần 4 phương trình độc lập. . P 11 = G 1 G 2 H 1 H 2 D = 1- P 11 ; D 1 = 1 V ậy: Với u2 = R =0, Ta có: P 1 = G 2 ; P 11 = G 1 G 2 H 1 H 2 D = 1 - G 1 G 2 H 1 H 2 ; D 1 = 1 Với R = u1 = 0 P1 = G 1 G 2 H 1 ; P 11 . G 4 Có 3 vòng hồi tiếp,độ lợi vòng là: P 11 = - G 2 H 1 ; P 21 = G 1 G 2 H 1 ; P 31 = - G 2 G 3 H 2 Không có vòng nào không chạm, vậy: ( = 1 - (P11 + P21 + P31) + 0 Và (1 = 1 Vì c ả 3 vòng. Chương 11: Tìm hàm chuyển C/R của hệ thống sau đây, với k là hằng số. 3.6 : Dùng kỹ thuật ÐHTTH để