Ứng dụng kỹ thuật stereo vision cho robot

Ứng dụng kỹ thuật stereo vision cho robot, báo cáo hay về thiết ké robot, Ứng dụng kỹ thuật stereo vision cho robot Ứng dụng kỹ thuật stereo vision cho robot Ứng dụng kỹ thuật stereo vision cho robot Ứng dụng kỹ thuật stereo vision cho robot Ứng dụng kỹ thuật stereo vision cho robot

Đề tài: Ứng dụng kỹ thuật stereo vision cho robot GVHD: PGS.TS Hoàng Đình Chiến SVTH: Nguyễn Văn Đức Nguyễn Hồng Đức NỘI DUNG Giới thiệu 1 Hệ thống Stereo Vision 2 Kết quả đạt được 3 Hướng phát triển 4 Giới thiệu Các phương pháp phát hiện vật cản Dùng công tắc hành trình Dùng cảm biến siêu âm Giới thiệu Các phương pháp phát hiện vật cản Phương pháp optical flow Giới thiệu Các phương pháp phát hiện vật cản Phương pháp dò biên (Edge detection) Giới thiệu Các phương pháp phát hiện vật cản Phương pháp dò nền Giới thiệu Các phương pháp phát hiện vật cản Phương pháp Stereo Vision Hệ thống Stereo Vision Lấy ý tưởng từ hoạt động thị giác của người Hệ thống Stereo Vision  Sơ đồ khối Thu hình Hiệu chỉnh ảnh Hiệu chỉnh Camera Tính toán bản đồ độ chênh lệch Xử lý bản đồ độ chênh lệch Điều khiển ứng dụng Trái Phải Phải * Trái * Hệ thống Stereo Vision Thu hình Hiệu chỉnh ảnh Hiệu chỉnh Camera Tính toán bản đồ độ chênh lệch Xử lý bản đồ độ chênh lệch Điều khiển ứng dụng Trái Phải Phải * Trái *  Khối thu hình [...]... lệch Phải Phải * Hiệu chỉnh Camera Điều khiển ứng dụng Tính toán bản đồ độ chênh lệch Tìm điểm tương quan fT fT Z= l = r x −x d d Thuật toán SAD I : Gia tri do sang trung binh cua so Ic : Gia tri cuong do sang pixel trung tam Icap : Gia tri gioi han tren [ Min Max( I c − I ,− I cap ), I cap ] Thuật toán SAD Thuật toán SAD Thuật toán SAD Hệ thống Stereo Vision  Khối xử lý bản đồ độ chênh lệch Trái... Xử lý bản đồ độ hình ảnh chênh lệch chênh lệch Phải Phải * Hiệu chỉnh Camera Điều khiển ứng dụng Xử lý bản đồ độ chênh lệch Hệ thống Stereo Vision  Khối điều khiển ứng dụng Trái * Trái Thu Hiệu chỉnh Tính toán bản đồ độ Xử lý bản đồ độ hình ảnh chênh lệch chênh lệch Phải Phải * Hiệu chỉnh Camera Điều khiển ứng dụng Kết quả đạt được Kết quả đạt được Kết quả đạt được Đạt được   Đưa được ra bản đồ... được Kết quả về khoảng cách sai số không đáng kể trong phạm vi 70 - 90 cm Hướng phát triển  Tìm hiểu các kỹ thuật trong điều khiển di chuyển  Thiết kế mô hình Mobile robot di chuyển bằng bánh xe  Tiến hành lập kế hoạch đường đi và tránh vật cản trên mô hình robot thực kết hợp với kỹ thuật stereo vision ... ma trận cơ sở F (Fundamental matrix) Hệ thống Stereo Vision  Khối hiệu chỉnh ảnh Trái * Trái Thu Hiệu chỉnh Tính toán bản đồ độ Xử lý bản đồ độ hình ảnh chênh lệch chênh lệch Phải Phải * Hiệu chỉnh Camera Điều khiển ứng dụng Khối hiệu chỉnh ảnh Tìm đường epipolar Hiệu chỉnh ảnh Canh ảnh (Image rectification) Tìm đường epipolar Canh ảnh Hệ thống Stereo Vision  Khối tính toán bản đồ độ chênh lệch Trái...Hệ thống Stereo Vision T − ( xl − x r ) T fT = ⇒Z = l Z− f Z x − xr Hệ thống Stereo Vision  Khối hiệu chỉnh camera Trái * Trái Thu Hiệu chỉnh Tính toán bản đồ độ Xử lý bản đồ độ hình ảnh chênh lệch chênh lệch Phải Phải * Hiệu chỉnh Camera Điều khiển ứng dụng Khối hiệu chỉnh camera 1 Đặc tính của camera (Camera Model) q=M*Q Đặc tính . Đề tài: Ứng dụng kỹ thuật stereo vision cho robot GVHD: PGS.TS Hoàng Đình Chiến SVTH: Nguyễn Văn Đức Nguyễn Hồng Đức NỘI DUNG Giới thiệu 1 Hệ thống Stereo Vision 2 Kết quả đạt. thiệu Các phương pháp phát hiện vật cản Phương pháp Stereo Vision Hệ thống Stereo Vision Lấy ý tưởng từ hoạt động thị giác của người Hệ thống Stereo Vision  Sơ đồ khối Thu hình Hiệu chỉnh ảnh Hiệu. lệch Điều khiển ứng dụng Trái Phải Phải * Trái * Hệ thống Stereo Vision Thu hình Hiệu chỉnh ảnh Hiệu chỉnh Camera Tính toán bản đồ độ chênh lệch Xử lý bản đồ độ chênh lệch Điều khiển ứng dụng Trái Phải Phải