1_ KHÁI QUÁT VỀ HỆ ĐỊNH VỊ BA CHIỀUMột hệ thống định vị ba chiều là hệ thống có khả năng điều chỉnh vị trí của một điểm trong không gian để thực hiện bằng ba tọa độ xyz.. Hệ thống ta biế
Trang 1Chương 13: THÔNG BÁO LỖI CỦA CARD
GIAO TIẾP
PAL-PC cộng thêm 100 để phân biệt với các lổi của chương trình dịch
150 Dừng khẩn cấp
151 Nhập trục sai
152 Chưa chọn trục
153 Cú pháp sai
154 Hết bộ nhớ
155 Số thông số sai
167 Vòng lặp sai
168 Tốc độ không hợp lệ
171 Không có lệnh lưu trữ
190 Sai sót bên trong
Trang 21_ KHÁI QUÁT VỀ HỆ ĐỊNH VỊ BA CHIỀU
Một hệ thống định vị ba chiều là hệ thống có khả năng điều chỉnh vị trí của một điểm trong không gian để thực hiện bằng ba tọa độ xyz Hệ thống ta biết ở đây là một máy khoan mạch in được điều khiển theo chương trình bằng máy tính Khi muốn khoan một lỗ mạch in thì ta nhập tọa độ xy từ bàn phím, lúc đó bàn khoan sẽ dịch chuyển theo hai chiều xy và sẽ dừng lại khi đến đúng tọa độ (xy) Sau đó mũi khoan sẽ dịch chuyển theo phương z từ trên xuống để thực hiện công việc khoan mạch in
2_ SƠ ĐỒ KHỐI MÁY KHOAN
Chương trình điều khiển máy khoan được viết trên phần mềm PAL-EP bằng các lệnh, người sử dụng nhập tọa độ vị trí các lỗ khoan từ bàn phím, các vị trí lỗ khoan sẽ được lưu trữ trên một tập tin trong đĩa, tập tin này có thể gọi lại để bổ xung, chỉnh sửa bởi hệ thống của chương trình
Sau khi đã nhập xong dữ liệu các lỗ cần khoan, người sử sụng ra lệnh cho máy khoan làm việc Trước khi máy khoan thực hiện công việc khoan, thì chương trình sẽ tự động khoan theo thứ tự Máy tính chỉ làm nhiệm xử lý dữ liệu theo người viết chương trình
Trang 33_ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN
Chương trình điều khiển được viết bằng các lệnh, khi nhập tọa độ các lỗ khoan của tấm mạch in có kích thước xác định, hệ thống máy khoan sẽ hoạt động theo chương trình điều khiển để khoan các điểm có tọa độ nhập vào
Để điều khiển máy khoan, đầu tiên máy khoan phải được Reset về tọa độ gốc (0,0) Sau khi máy Reset về (0,0) hay đến tọa độ mong muốn làm nhiệm vụ khoan của mình Máy tính sẽ điều khiển hệ thống khoan tuần tự theo x,y,z…
Tín hiệu ra từ máy tính sẽ điều khiển cho động cơ hoạt động, ban đầu động cơ x hoạt động cho đến khi đến điểm quy định thì dừng lại, tiếp theo là động cơ y hoạt động làm cho máy khoan di chuyển theo chiều y và động cơ y sẽ dừng lại khi đến điểm quy định Động cơ x,y dừng lại thì đến động cơ z sẽ hoạt động liền sau đó để đưa mũi khoan xuống điểm quy định
Muốn cho các động cơ xyz dừng đúng vị trí cần khoan, máy khoan cần có hệ thống phản hồi về máy tính Máy tính sẽ
Bộ chuyển phát
điều khiển động
cơ bước
Động cơ x (hệ chuyển động theo trục x)
Động cơ y (hệ chuyển động theo trục y)
Động cơ z (hệ chuyển động theo trục z)
Card giao tiếp X,Y,Z
Tín hiệu hồi tiếp
Máy tính
Trang 4nhận xung phản hồi và so sánh với tọa độ điểm cần khoan rồi mới điều khiển đường đi kết tiếp của động cơ
Trên đây là quy trình dùng khoan một lỗ, muốn khoan nhiều lỗ trên mạch in thì ta nhập tọa độ các điểm cần khoan và máy sẽ hoạt động khoan tuần tự đến điểm cuối cùng Sau đó Reset về tọa độ gốc (0,0)
4 _ CHƯƠNG TRÌNH KHOAN VI MẠCH 40 CHÂN
Trong phần khai báo cũng như tập lệnh mà ta đã biết trong chương I và II, sau đây là phần khái báo và dùng các lệnh để khoan một vi mạch 40 chân
#axis xyz;
#units zoll/10;
#reference xyz;
move 0(9000), 38(9000), 27(9000), 0(9000);
repeat
move 1(9000), 0(9000), 2(2000), -2(9000);
until 20;
move 1(9000), 6(9000), 0(9000), 0(9000);
repeat
move -1(9000), 0(9000), 2(9000), -2(9000);
until 20;
move 0(9000), 2(9000), 0(4000), 0(9000);
repeat
move 1(9000), 0(9000), 0(2000), 0(9000);
until 7;
move 1(9000), 3(9000), 0(4000), 0(9000);
repeat
move -1(9000), 0(9000), 2(2000), -2(9000);
until 7;
Trang 5Refarence xyz; Stop
Trang 6 CHƯƠNG TRÌNH TRỢ GIÁO PAL-PC
Chương trình trợ giáo PAL-PC là một phương tiện giúp tìm hiểu về PAL-PC: các sử dụng và hướng dẫn các bước cần thiết khi viết chương trình điều khiển
1 Yêu cầu về hệ thống
- Một máy tính IBM PC hoặc tương thích với hệ điều hành dos hoặc PC dos từ 2.1 trở lên
- Có ít nhất một ổ đĩa mềm
- Bộ nhớ 256 kb
2 Phương pháp bảo quản đĩa gốc
- Trong thực tế cho thấy rất cần phải tạo một bản sao của đĩa chương trình để đề phòng hư hỏng, các bước tạo bản sao đĩa gốc thực hiện bằng lệnh “DISKCOPY”
- Đưa đĩa dos vào vào ổ A và nhập lệnh DISCOPY A: A:
- Trên màn hình sẽ xuất hiện thông báo
Insert source diskette in drive A:
Press any key when ready
- Bây giờ đưa đĩa gốc vào ổ A và ấn phím bất kỳ trên màn hình sẽ xuất hiện một thông báo
Kopie A tracks
9 sectors/track, 2 side (s)
- Thông báo này cho biết quá trình COPY đã bắt đầu, sau một lúc trên màn hình sẽ xuất hiện thông báo
Insert target diskette in drive A:
Press any key when ready
- Đặt đĩa chưa Format 360kb vào ổ A và ấn phím bất kỳ, trên màn hình xuất hiện thông báo
Formatting while coping
Trang 7- Thông báo này cho biết nội dung đĩa gốc đang được chuyển vào đĩa copy, sau một lúc trên màn hình sẽ xuất hiện thông báo
Copy another diskette (y/n) ?
- Khi chọn N (No) thì sẽ kết thúc quá trình copy và trở lại dấu nhắc hệ thống Cất đĩa gốc vào một nơi an toàn và chỉ sử dụng đĩa copy (đĩa làm việc) nếu hư hỏng thì lập lại quá trình chép nêu trên
3 Khởi động chương trình
Các bước khởi động
- Nối dây cáp vào ngõ ra nối tiếp (COM) của máy tính
- Chuyển sang ổ A, nhập tên lernen và ấn Enter
Phụ lục sử dụng PAL-PC 1.1 trong chế độ Teach-in
PAL-PC 1.1 là một cải tiến của ngôn ngữ về quá trình tự động PAL-PC, trong version này có nhiều lệnh mới tương thích với card giao tiếp kế thừa toàn bộ tập lệnh card 4.0 Trong chế độ Teach-in các vị trí trên thiết bị có thể xác định và lập trình, tài lệu này được chia làm ba phần: phần một mô tả các lệnh mới trong version 1.1, phần hai ứng dụng chế độ Teach-in và phần
ba là bổ sung và sửa chữa của version
Nội dung tài liệu dựa trên cơ sở card giao tiếp 4.0 có thể là card 3345 (ngõ vào dữ liệu SUBD 9 chân ) hoặc card 2240 (với đầu cắm tín hiệu vào 3 chân) và phần mềm 4.0
Các lệnh bổ sung nhằm khai thác hết khả năng của card 4.0 lệnh “movep” trong PAL-PC thay bằng lệnh “ move until paulse”