Bài báo cáo lý thuyết Điều khiển tự Động

Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi KP thay đổi... Suy ra KP càng lớn thì độ vọt ló và thời gian xác lập ngõ ra càng lớn, sai số xác lập ngõ ra càng giảm.. Nhận xét

BÀI BÁO CÁO LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG:

333.4 1

1+

Step PID Controller Saturation Transfer Fon Transfer Fon

Scope

Gain

Mo hinh he thong dieu khien PID toc do dong co DC

Trong đó:

[1 Khâu bảo hòa Saturation có giới hạn là +30 / -30 (tượng trưng điện áp cung cấp cho ph3n ứng động cơ từ —30V đến +30V)

O Transfer Fcn — Transfer Fcnl thể hiện mô hình tốc độ động cơ DC

a Chỉnh thời gian mô phỏng Stop time = 10s Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ

đi `âi khiển P (KI = 0, KD = 0) và tính độ vọt lố, sai số xác lập, thời gian xác lập của ngõ ra theo bảng sau:

h—

TT

Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi KP thay đổi Giải thích

ex 16.66 2.03 1.01 0.4 0.2

Khi KP thay đổi: chất lượng của hệ thống thay đổi theo giá trị của KP đệ vọt lố và thời gian xác lập của ngõ ra tăng dẦn theo giá trị của KP, còn sai số xác lập của ngõ ra thì giảm dđẦn theo giá trị KP

Suy ra KP càng lớn thì độ vọt ló và thời gian xác lập ngõ ra càng lớn, sai số xác lập ngõ

ra càng giảm

Nên khi KP thay đổi thì ngõ ra ổn định

b Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ đi 'âi khiển PI (KP = 2, KD = 0) và tính độ vọt

lố, sai số xác lập, thời gian xác lập của ngõ ra theo bảng sau:

69.204 19.007 6.654

mmmmmm-

? Y Trace Seleetion

=

angle based T

lo

Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi KI thay đổi Giải thích So sánh chất lượng của bộ đi lâi khiển PI với bộ đi âi khiển P

KI

ex 0.35 0.05 0.05 0.04 0.01

Khi KI thay đổi: chất lượng của hệ thống thay đổi theo giá trị của KI độ vọt lế của ngõ ra tăng dần theo giá trị của KI, còn thời gian xác lập và sai số xác lập của ngõ

ra thì giảm d3 theo giá trị KI

Suy ra KI càng lớn thì độ vọt ló ngõ ra càng lớn, sai số xác lập và thơi gian xác lập ngõ ra càng giảm

Nên khi KĨ thay đổi thì ngõ ra không ổn định

So sánh bộ đi lâi khiển PI với bộ đi âi khiển P

Thời gian xác lập của bộ đi `âi khiển PI nó nhỏ hơn so với bệ đi âi khiển P

c Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ đi`âi khiển PID (KP = 2, KI = 2) và tính độ vọt

lố, sai số xác lập, thời gian xác lập của ngõ ra theo bảng sau:

TT

E » v 4 6Œ ã ^

A

+ Stape

a Type here to se OH % Ct ZÍ s v 4 Œ 8 A ^ IV @ 6 VEN w

Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi KD thay đổi Giải thích So sánh chất lượng của bộ đi `âi khiển PID với bộ đi `âi khiển P, PL

Nhận xét ảnh hưởng của các khâu P, I, D lên chất lượng của hệ thống

POT 11.2 10.6 10.4 16.1 24.3

0 0 0 0 0

Khi KD thay đổi: chất lượng của hệ thống thay đổi theo giá trị của KD độ vọt lế

và thời gian xác lập của ngõ ra giảm dần và tăng dẦn theo giá trị của KD, còn sai

số xác lập của ngõ ra thì trùng với giá trị của giá trị tín hiệu đưa vào

Suy ra KI càng lớn thì độ vọt lố và thời gian xác lập ngõ ra càng lớn

Nên khi KD thay đổi thì ngõ ra ổn định

So sánh chất lượng của bộ đi 'âi khiển PID với bộ đi `âi khiển P, PI

bệ đi ôi khiển PID có độ vọt ló cao và ít sai số xác lập hơn xo với bộ đi`âi khiển P, PI Nhận xét ảnh hưởng của các khâu P, I, D lên chất lượng của hệ thống

- _ Ảnh hưởng của các khâu P,I, D lên chất lượng của hệ thống: làm thay đổi giá trị sai số xác lập ngõ ra để tìm ra 1 giá trị cụ thể để cho phù hợp với yêu cân để cho

nó hoạt động được tốt nhất