báo cáo nhóm 15 thiết kế robot ứng dụng trong mài tròn ngoài

Trang 2

Thiết kế robot ứng dụng trong mài tròn ngoài

GVHD: PGS TS PHAN BÙI KHÔI

SVTH: Nguyễn Quang Trung-20207890 Trần Văn Phương-20207850 Nguyễn Nhật Minh-20207838

Trang 4

- Làm việc với độ chính xác cao

- Làm việc theo chu trình lặp đi lặp lại…

Trang 5

2 Phân tích yêu cầu kĩ thuật thao tác

a Đối tượng thao tác, dạng thao tácĐối tượng thao tác:

- Đối tượng: các chi tiết cần gia công mài,, kích thước phù hợp• Kích thước: Phôi hình trụ cao 200mm đường kính đáy 100mmDạng thao tác:

• Khâu thao tác di chuyển theo phương thẳng đứng để đảm bảo mài được phôi theo đường cung tròn

Trang 6

b Phân tích yêu cầu về vị trí

•Khoảng cách giữa gốc Robot và gốc của động cơ theo trục x là 500mm

•Robot cần đảm bảo yêu cầu về vị trí như sau:

•Vị trí xa nhất theo phương của trục X là 600 (mm)•Vị trí xa nhất theo phương của trục Y là 250 (mm)•Vị trí xa nhất theo phương của trục Z là 200 (mm)

c Yêu cầu về hướng của khâu thao tác

• Phương của trục khâu thao tác phải trùng với phương của trục phôi

Trang 7

d Yêu cầu về vận tốc, gia tốc khi thao tác

• Chuyển động của dụng cụ mài có vận tốc không đổi, gia tốc bằng không

• Vận tốc và gia tốc cụ thể phụ thuộc vào vật liệu phôi, loại dụng cụ mài và hình dạng của phôi

e Yêu cầu về không gian thao tác

• Không gian thao tác của robot phải bao quát được toàn bộ bề mặt phôi

Trang 8

=>Vì vậy, ta sẽ thiết kế robot có từ 3 bậc tự do trở lên

Trang 9

3 Xác định các đặc trưng kĩ thuật

b Vùng làm việc có thể với tới của robot

• Yêu cầu khâu thao tác của Robot có thể với tới và thực hiện được thao tác trong vùng gá đặt

c Yêu cầu về tải trọng:

• Dụng cụ cắt có khối lượng trong phạm vi thực hiện an toàn của robot

• Đảm bảo độ cứng vững, Độ bền uốn khi mài chi tiết ở những vị trí khác nhau

Trang 10

4 Các phương án thiết kế cấu trúc

Phương án 1: Robot 3 DOF R-T-T

Trang 11

Phương án 2: Robot 3 DOF T-T-T

*Ưu điểm:

Điều khiển dễ dàng, dễ tính toán và điều khiểnKhu vực điều khiển hình chữ nhật khá rộng*Nhược điểm:

Lực ở cánh tay robot yếu

Trang 12

Phương án 3: Robot 3 DOF R-R-T

Trang 13

4 Các phương án thiết kế cấu trúc

• Như đã đề cập phía trên, để Robot hoạt động trong không 3 chiều thì ta cần ít nhất 3 bậc tự do Và phương của trục khâu thao tác trùng với phương của trục Z (trong hệ toạ độ Oxyz) nên ta chọn khâu tác động cuối là khâu tịnh tiến Như vậy 2 khâu còn lại phải chuyển

động được trong mặt phẳng xOy nên ta chọn 2 khớp quay (có trục Z của 2 khớp quay vuông góc với mặt phẳng xOy)

=>Vậy nhóm quyết định chọn Robot 3 bậc tự do RRT

Trang 14

1 Thiết kế 3D

Mô hình 3D

Trang 15

1 Thiết kế 3D

Trang 16

2 Lập bản vẽ 2D

Khâu đế

Trang 17

Khâu 1

Trang 18

Khâu 2

Trang 19

Khâu 3