nghiên cứu chế tạo thử nghiệm mạch điều khiển robot sử dụng ic pic 8 f 46 k 22

GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Chữ ký, Họ tên dahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci tr

Trang 1

TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP KHOA CƠ ĐIỆN VÀ CÔNG TRÌNH

BỘ MÔN KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ & TỰ ĐỘNG HÓA -

KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP

NGHIÊN CỨU, CHẾ TẠO THỬ NGHIỆM MẠCH ĐIỀU KHIỂN ROBOT SỬ DỤNG IC PIC18F46K22

Giáo viên hướng dẫn : ThS Lê Minh Đức

Sinh viên thực hiện : Đặng Đình Hùng

dahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao eci

dahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao eci

58Thursday, June 13, 20248:47:31 PM8:47:31 PM58Thursday, June 13, 20248:47:31 PM8:47:31 PM58Thursday, June 13, 20248:47:31 PM8:47:31 PM

dahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao eci

dahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao eci

58dahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao eciThursday, June 13, 2024

Trang 2

LỜI NÓI ĐẦU

Cùng với sự phát triển không ngừng của các ngành khoa học kỹ thuật, các ngành công nghiệp cũng phát triển nhanh chóng Việc áp dụng các máy móc hiện đại vào sản suất là một yêu cầu không thể thiếu trong các nhà máy nhằm tăng năng suất, tăng chất lượng và giảm giá thành sản phẩm Song song với sự phát triển đó, công nghệ chế tạo Robot cũng phát triển nhanh chóng đặc biệt là ở các nước phát triển nhằm đáp ứng các nhu cầu về sản xuất, sinh hoạt, quốc phòng… Robot có thể thực hiện những công việc mà con người khó thực hiện và thậm chí không thực hiện được như: làm những công việc đòi hỏi độ chính xác cao, làm việc trong môi trường nguy hiểm thám hiểm không gian vũ trụ…

Với mong muốn hiểu thêm về máy móc thiết bị cũng như các nguyên lí thiết

kế, điều khiển em thực hiện đề tài “Nghiên cứu, chế tạo thử nghiệm mạch điều

khiển Robot sử dụng IC PIC18F46K22”

Khóa luận tốt nghiệp của em gồm 4 chương: Chương 1: Giới thiệu chung

Chương 2: Cơ sở lý thuyết

Chương 3: Thiết kế lắp ráp mô hình Chương 4: Vận hành thử nghiệm mô hình

Kết thúc thời gian được giao để hoàn thành khóa luận, bằng một số kiến thức còn hạn hẹp và đặc biệt với được sự giúp đỡ tận tình của anh Phạm Hồng Dương giám đốc Công Ty Điện Tử Anh Việt và thầy Lê Minh Đức, em đã hoàn thành đúng thời hạn khóa luận Do thời gian có hạn, và kiến thức còn hạn chế nên đề tài không thể tránh khỏi những thiếu sót Em rất mong nhận được sự đóng góp ý kiến của các thầy cô để đề tài khóa luận này được hoàn thiện hơn

Em xin chân thành cảm ơn thầy giáo ThS.Lê Minh Đức, các thầy cô giáo trong bộ môn kỹ thuật điện và tự động hóa Trường Đại Học Lâm Nghiệp Việt Nam đã tạo điều kiện giúp đỡ em trong thời gian thực hiện đề tài tốt nghiệp

Hà Nội, ngày tháng năm 2022

Sinh viên thực hiện

Trang 3

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

Họ và tên sinh viên:

GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

(Chữ ký, Họ tên)

dahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao eci582413068:47:30 PM8:47:30 PM582413068:47:30 PM8:47:30 PM582413068:47:30 PM8:47:30 PM

Trang 4

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN

Họ và tên sinh viên:

582413068:47:30 PM8:47:30 PM582413068:47:30 PM8:47:30 PM582413068:47:30 PM8:47:30 PM

Trang 5

CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG 1

1.1 Giới thiệu về điều khiển Robot bằng sóng NRF24L01 1

1.2 Một số loại Robot trên thị trường 2

1.3 Đề xuất hệ thống Robot 3

1.4 Thực hiện đề tài 3

CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 4

2.1 Nguyên lý điều khiển Robot 4

2.1.1 Sử dụng vi điều khiển để điều khiển Robot 4

2.1.2 Sử dụng bộ thu phát hồng ngoại BFD-1000 dẫn đường cho Robot 4

2.2 Thu phát sóng RF (Radio Frequency) 5

2.2.1 Điều chế và giải điều chế tín hiệu vào sóng mang RF 5

2.2.2 Truyền tín hiệu song công viba 9

2.3 Truyền dữ liệu bằng NRF24L01 14

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ, LẮP RÁP MÔ HÌNH 15

3.1 Sơ đồ khối của mô hình điều khiển Robot 15

3.2 Sử dụng khối mô hình 15

3.3 Quá trình lắp ráp các chi tiết 17

3.4 Thiết kế mạch điều khiển Robot Controller 17

3.4.1 Thiết kế mạch trên phần mềm Altium 17

3.4.2 Chuẩn bị các linh kiện để hàn mạch 18

TÀI LIỆU THAM KHẢO

123docz.net - File bi loi xin lienhe: lethikim34079@hotmail.com dahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao eci582413068:47:30 PM8:47:30 PM582413068:47:30 PM8:47:30 PM582413068:47:30 PM8:47:30 PM

Trang 6

DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU

Bảng 3.1: Dữ liệu tham khảo 28 Bảng 4.1: Các phím điều khiển Robot chạy bằng tay 37 Bảng 4.2: Các phím điều khiển Robot chạy tự động 38 123docz.net - File bi loi xin lienhe: lethikim34079@hotmail.com dahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao eci582413068:47:30 PM8:47:30 PM582413068:47:30 PM8:47:30 PM582413068:47:30 PM8:47:30 PM

Trang 7

Hình 2.9: Anten vô hướng 13

Hình 2.10: Các loại anten định hướng 13

Hình 2.11: Phân cực của Patch antenna 14

Hình 2.12: Anten lưới 14

Hình 3.1: Sơ đồ khối của mô hình điều khiển Robot 15

Hình 3.2: Mô hình robot 16

Hình 3.3: Module L298 V3 16

Hình 3.4: Đấu nối mô hình 17

Hình 3.5: Thiết kế mạch điều khiển 18

Hình 3.6: Mắc nối dây mô phỏng 18

Hình 3.7: Pic18F46K22 21

Hình 3.8: Sơ đồ khối Pic18F46K22 22

Hình 3.9: Sơ đồ các chân PIC được sử dụng trong bộ điều khiển 24

Hình 3.10: Cảm biến dò đường BFD-1000 5 ngõ ra 26

Hình 3.11: nRF24L01 với các thành phần bên ngoài 28

Hình 3.12: Các chân nối của NRF24LO1 29

Hình 3.13: Human Machine Interface 30

Hình 4.1: Sơ đồ quá trình kiểm tra 36

Hình 4.1: Bàn phím HMI điều khiển Robot chạy bằng tay 37

Hình 4.2: Bàn phím HMI điều khiển Robot chạy Tự động 38 dahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao eci

582413068:47:30 PM8:47:30 PM582413068:47:30 PM8:47:30 PM582413068:47:30 PM8:47:30 PM

Trang 8

CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG 1.1 Giới thiệu về điều khiển Robot bằng sóng NRF24L01

Thuật ngữ Robot suất hiện vào năm 1920 trong một tác phẩm văn học của nhà văn Tiệp Khắc có tên Karel Capek

Thuật ngữ IR (Inducstrial Robot) - xuất hiện đầu tiên ở Mỹ do công ty AMF (American Manchine and Foundry company) quảng cáo mô tả một thiết bị mang dáng dấp và có một số chức năng như tay người được điều khiển tự động để thực hiện một số thao tác sản xuất thiết bị có tên gọi Versatran

Quá trình phát triển của IR có thể tóm tắt như sau:

- Từ những năm 50 ở Mỹ xuất hiện viện nghiên cứu đầu tiên

- Đang đầu những năm 60 xuất hiện sản phẩm đầu tiên tên Versatran của công ty AMF

- Ở Anh người ta bắt đầu nghiên cứu và chế tạo các IR theo bản quyền của Mỹ từ năm 1967;

- Ở các nước Tây Âu khác như: Đức, Ý, Pháp, Thụy Điển, từ những năm 70 - Châu Á có Nhật bắt đầu nghiên cứu ứng dụng IR từ năm 1968

Trong công nghiệp người ta sử dụng những đặc điểm khác nhau cơ bản nhất của robot để giúp cho việc nhận xét được dễ dàng Có 4 yếu tố chính để phân loại robot như sau:

- Theo dạng hình học của không gian hoạt động - Theo thế hệ robot

- Theo bộ điều khiển - Theo nguồn dẫn động

Đến nay trên thế giới có khoảng trên 200 công ty sản xuất IR trong số đó có 80 công ty của Nhật, 90 công ty của các nước Tây Âu, 30 công ty của Mỹ và một số công ty ở Nga, Sec…

Theo chủng loại, mức độ điều khiển và khả năng nhận biết thông tin của tay máy người máy đã được sản xuất trên thế giới có thể phân loại các IR thành các thế hệ sau:

Thế hệ 1: Thế hệ có kiểu điều khiển theo chu trình dạng chương trình cứng không có khả năng nhận biết thông tin

Thế hệ 2: Thế hệ có kiểu điều khiển theo chu kỳ dạng chương trình mềm bước đầu đầu có khả năng nhận biết thông tin

Trang 9

Thế hệ 3: Thế hệ có kiểu điều khiển dạng tinh khôn, có khả năng nhận biết thông tin và bước đầu đã có một số chức năng lý trí của con người

Sự xuất hiện của robot và sự gia tăng vai trò của chúng trong sản xuất và xã hội loài người làm xuất hiện một ngành khoa học mới là ngành robot học (Robotic) Trên thế giới ở nhiều nước đã xuất hiện những viện nghiên cứu riêng về robot Ở Việt Nam, từ những năm giữa của thập kỷ 80 đã có viện nghiên cứu về robot

Trong thời kỳ xa xưa để vận chuyển 1 đồ vật nặng thì ông cha ta cần rất nhiều nhân lực mới có thể vận chuyển được đồ vật đó đi ra khỏi vị trí ban đầu Nhưng với đời sống hiện đại và nhu cầu của con người thì các nhà nghiên cứu đã chế tạo ra rất nhiều robot để giúp con người chúng ta đỡ tốn sức lực và đỡ tốn nhiều nhân công

- Robot điều khiển bằng sóng NRF24L01 dễ sử dụng và thuận tiện cho người mới bước chân vào thiết kế và lập trình

- Robot điều khiển bằng sóng NRF24L01 giúp chúng ta rất nhiều về cải thiện độ chuẩn xác cao cũng như là làm việc với tốc độ vượt trội

- NRF24L01+ là bộ thu phát 2.4GHz chip đơn với công cụ giao thức băng tần cơ sở nhúng (Enhanced ShockBurst ™), thích hợp cho các ứng dụng không dây công suất cực thấp NRF24L01 + được thiết kế để hoạt động trong dải tần ISM rộng khắp thế giới với tốc độ 2.400 - 2.4835GHz

1.2 Một số loại Robot trên thị trường

Robot ngày nay không chỉ là phương thức di chuyển hiện đại, tiên tiến mà còn là một phần không thể thiếu trong công nghiệp, Y học Nhu cầu sử dụng Robot lớn kéo theo sự cạnh tranh của các hãng robot nổi tiếng Trên thị trường có nhiều thương hiệu sản xuất và sẽ được phân chia theo từng loại khác nhau để phục vụ từng nhu cầu khác nhau

* Phân loại robot theo công dụng:

- Robot trong sửa chữa oto: Loại này chuyên sửa nhằm mục đích giảm thiểu thời gian, và tiêu hao nhân lực

- Robot trong y tế: Loại này chuyên làm những công việc mà con người khó có thể xử lý

- Robot lau nhà: Loại này thường dùng cho các hộ gia đình, sẽ giúp các bà mẹ có thời gian chăm con cái và làm những công việc khác

- Robot trong lắp ráp các bộ phận: loại này chuyên lắp ráp các bộ phận nặng và khó thực hiện, nguy hiểm đến thân thể …

Trang 10

1.3 Đề xuất hệ thống Robot

Với những kiến thức và nền tảng đã có sẵn và áp dụng những gì đã học được trong quá trình học đại học em muốn kế thừa và phát huy để có thể chế tạo mô hình Robot

* Những ý tưởng đề xuất đem lại:

- Chi phí rẻ hơn so với thị trường

- Đảm bảo an toàn và có tính năng tương tự Robot đang được sử dụng trên thị trường

- Dễ dàng sửa chữa bảo dưỡng

1.4 Thực hiện đề tài

a) Mục tiêu nghiên cứu

- Thiết kế, chế tạo thử nghiệm mạch điều khiển sử dụng IC PIC18F46K22

b) Đối tượng nghiên cứu

- Mô hình điều khiển Robot bằng sóng Radio Frequency

c) Phạm vi nghiên cứu

- Phòng thí nghiệm

d) Phương pháp nghiên cứu

- Phân tích, tổng hợp lí thuyết - Chế tạo thực nghiệm

Trang 11

CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Nguyên lý điều khiển Robot

2.1.1 Sử dụng vi điều khiển để điều khiển Robot

- Vi điều khiển là một máy tính được tích hợp trên một chip, nó thường được sử dụng để điều khiển các thiết bị điện tử Vi điều khiển, thực chất là một hệ thống bao gồm một vi xử lý có hiệu suất đủ dùng và giá thành thấp (khác với các bộ vi xử lý đa năng dùng trong máy tính) kết hợp với các khối ngoại vi như bộ nhớ, các module vào/ra, các module biến đổi số sang tương tự và tương tự sang số, Ở máy tính thì các module thường được xây dựng bởi các chip và mạch ngoài

2.1.2 Sử dụng bộ thu phát hồng ngoại BFD-1000 dẫn đường cho Robot

- Thanh cảm biến dò đường - 5 cặp phát hồng ngoại được thiết kế dùng để phát hiện line đen và line trắng Trên thanh cảm biến có 5 cảm biến hồng ngoại hướng xuống đất nhằm phát hiện line, một cảm biến hồng ngoại đặt phía trước và đi cùng với nó là một công tắc hành trình báo hiệu đã chạm vật Tín hiệu đầu ra dạng số dễ dàng cho việc xử lý

Hình 2.1: Bộ thu phát hồng ngoại BFD-1000 * Thông số kỹ thuật:

- Điện áp hoạt động: 3.3 ~ 5V - Khoảng cách phát hiện: 5 ~ 40mm - Đầu ra cho từng kênh riêng biệt dạng số

- Chỉnh độ nhạy, có LED hiển thị đầu ra cho từng cảm biến

- Tích hợp 5 cảm biến dò line, 1 cảm biến tránh vật cản và một công tắc hành trình báo chạm vật

- Kích thước: 128 x 45 x 12mm

Trang 12

- Ứng dụng:

+ Dùng để phát hiện line đen và line trắng Trên thanh cảm biến có 5 cảm biến hồng ngoại hướng xuống đất nhằm phát hiện line, một cảm biến hồng ngoại đặt phía trước và đi cùng với nó là một công tắc hành trình báo hiệu vật cản Tín hiệu đầu ra dạng số dễ dàng cho việc xử lý

2.2 Thu phát sóng RF (Radio Frequency)

2.2.1 Điều chế và giải điều chế tín hiệu vào sóng mang RF

* Tổng quan sóng mang RF:

Sóng RF có tên đầy đủ trong tiếng Anh là Radio Frequency hay ý nghĩa tiếng Việt của nó chính là sóng siêu âm vô tuyến điện Loại sóng này hiện nay được đưa vào ứng dụng với nhiều lĩnh vực khác nhau như y học, thẩm mỹ, máy bộ đàm cầm tay, máy bộ truyền hình,

Sóng RF là một trong những sóng thuộc dãy quang phổ và nó nằm ở mức tần số bức xạ điện từ thất nhất Sóng RF là một loại sóng điện từ với tần số dao động trong khoảng từ 30kHz – 300.000kHz

Thuật ngữ sóng mang bắt nguồn từ vô tuyến Trong hệ thống thông tin liên lạc vô tuyến, chẳng hạn như phát thanh hoặc truyền hình, thông tin được truyền trong không gian bằng sóng vô tuyến Khi kết thúc gửi, thông tin, dưới dạng tín hiệu điều chế, được đưa vào một thiết bị điện tử gọi là máy phát Trong máy phát, một máy phát dao động điện tử tạo ra dòng điện xoay chiều hình sin có tần số vô tuyến điện; đây là sóng mang Tín hiệu thông tin được sử dụng để điều chế sóng mang, làm thay đổi một số khía cạnh của sóng mang, để gây ấn tượng với thông tin trên sóng Dòng điện xoay chiều được khuếch đại và đưa vào ăng-ten của máy phát, bức xạ sóng vô tuyến mang thông tin đến vị trí của máy thu Tại máy thu, sóng vô tuyến đập vào ăng ten của máy thu, tạo ra một dòng điện dao động cực nhỏ trong nó, được đưa vào máy thu Trong máy thu, tín hiệu điều chế được trích xuất từ sóng mang đã được điều chế, một quá trình được gọi là giải điều chế

Hầu hết các hệ thống vô tuyến trong thế kỷ 20 đều sử dụng điều chế tần số (FM) hoặc điều chế biên độ (AM) để bổ sung thông tin cho sóng mang Phổ tần số của tín hiệu AM hoặc FM được điều chế từ máy phát vô tuyến được trình bày ở trên Nó bao gồm một thành phần mạnh (C) ở tần số sóng mang {\ displaystyle f_ {C}} {\ displaystyle f_ {C}} với điều chế nằm trong dải biên hẹp (SB) ở trên và dưới tần số sóng mang Tần số của đài phát thanh hoặc đài truyền hình được coi là tần số sóng mang Tuy nhiên bản thân sóng mang không hữu ích trong việc truyền thông tin, vì vậy năng lượng trong thành phần sóng mang là lãng phí công suất máy phát Do đó, trong nhiều phương pháp điều chế hiện đại, sóng mang không được dahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao eci

582413068:47:30 PM8:47:30 PM582413068:47:30 PM8:47:30 PM582413068:47:30 PM8:47:30 PM

Trang 13

truyền đi Ví dụ, trong điều chế đơn biên (SSB), sóng mang bị triệt tiêu (và trong một số dạng SSB, bị loại bỏ) Sóng mang phải được đưa vào máy thu bằng bộ dao động tần số nhịp (BFO)

Các sóng mang cũng được sử dụng rộng rãi để truyền nhiều kênh thông tin qua một cáp đơn hoặc phương tiện truyền thông khác bằng cách sử dụng kỹ thuật ghép kênh phân chia theo tần số FDM (Frequency Division Multiplexing) Ví dụ, trong hệ thống truyền hình cáp, hàng trăm kênh truyền hình được phân phối đến người tiêu dùng thông qua một cáp đồng trục, bằng cách điều chế mỗi kênh truyền hình trên sóng mang có tần số khác nhau, sau đó gửi tất cả các sóng mang qua cáp Tại đầu thu, các kênh riêng lẻ có thể được tách ra bằng các bộ lọc thông dải sử dụng các mạch điều chỉnh để có thể hiển thị kênh truyền hình mong muốn Một kỹ thuật tương tự được gọi là ghép kênh phân chia bước sóng được sử dụng để truyền nhiều kênh dữ liệu qua một sợi quang bằng cách điều biến chúng trên các sóng mang ánh sáng riêng biệt; chùm ánh sáng có bước sóng khác nhau

Trong một phiên truyền thông, vì bản chất của dữ liệu bao gồm các bit 0 và 1, bên phát dữ liệu cần có một cách thức để gửi các bit 0 và 1 để gửi đến bên nhận Một tín hiệu xoay chiều hay một chiều tự nó sẽ không thực hiện tác vụ này Tuy nhiên nếu một tín hiệu có thay đổi và có dao động, dù chỉ một ít, sự thay đổi này sẽ giúp phân biệt bit 0 và bit 1 Lúc đó, dữ liệu cần truyền sẽ có thể gửi và nhận dữ liệu thành công dựa vào sự thay đổi của tín hiệu Dạng tín hiệu điều chế còn gọi là sóng mang Có ba thành phần của dạng sóng có thể tạo ra sóng mang, đó là biên độ, tần số, và pha Tất cả các dạng truyền thông dùng sóng vô tuyến đều dùng vài dạng điều chế để truyền dữ liệu Để mã hóa dữ liệu vào trong một tín hiệu qua sóng AM/FM, điện thoại di động, truyền hình vệ tinh, ta phải thực hiện một vài kiểu điều chế trong sóng vô tuyến đang truyền

Trang 14

* Hoạt động của sóng mang RF:

Tần số của kênh RF được hiểu đúng nhất là tần số của sóng mang

Sóng mang là sóng thuần có tần số không đổi, hơi giống sóng sin Bản thân nó không mang nhiều thông tin mà chúng ta có thể liên quan đến (chẳng hạn như lời nói hoặc dữ liệu)

Hình 2.2: Tần số của sóng mang

- Để pha trộn thông tin lời nói hoặc thông tin dữ liệu, cần phải đặt một sóng khác (được gọi là tín hiệu đầu vào) lên trên sóng mang Quá trình áp đặt tín hiệu đầu vào lên sóng mang được gọi là quá trình điều chế Nói cách khác, điều chế thay đổi hình dạng của sóng mang để mã hóa bằng cách nào đó lời nói hoặc thông tin dữ liệu mà chúng ta muốn mang theo Điều chế giống như ẩn một đoạn mã bên trong sóng mang

+ Bất kỳ sóng nào cũng có ba tính chất cơ bản: + Biên độ - chiều cao của sóng

+ Tần số - một số sóng truyền qua trong một giây nhất định + Pha - trong đó pha ở bất kỳ thời điểm nào

- Có các chiến lược khác nhau để điều biến sóng mang Đầu tiên, người dùng có thể điều chỉnh chiều cao của sóng mang Nếu độ cao của tín hiệu đầu vào thay đổi theo độ lớn của giọng nói của người dùng và sau đó thêm tín hiệu này vào sóng mang, thì biên độ của sóng mang sẽ thay đổi tương ứng với tín hiệu đầu vào được đưa vào đó Đây được gọi là điều chế biên độ (AM-Amplitude Modulation)

Trang 15

Hình 2.3: Điều chế biên độ (AM)

Tần số của tín hiệu đầu vào cũng có thể được thay đổi Nếu tín hiệu đầu vào này được thêm vào sóng mang thuần, do đó nó sẽ làm thay đổi tần số của sóng mang Bằng cách đó, người dùng có thể sử dụng các thay đổi của tần số để mang thông tin giọng nói Đây được gọi là điều chế tần số FM (FrequenCy Modulation)

Hình 2.4: Điều chế biên độ (FM)

Hai chiến lược này có thể được kết hợp để tạo ra một sơ đồ thứ ba Trên thực tế, bất kỳ chiến lược nào kết hợp tín hiệu đầu vào với sóng mang để mã hóa giọng nói hoặc thông tin hữu ích khác được gọi là sơ đồ điều chế

Trang 16

Các sơ đồ điều chế có thể là tương tự hoặc kỹ thuật số Sơ đồ điều chế tương tự có sóng đầu vào thay đổi liên tục giống như sóng sin Trong sơ đồ điều chế kỹ thuật số, nó phức tạp hơn một chút Giọng nói được lấy mẫu ở một số tốc độ và sau đó được nén và chuyển thành một luồng bit - một luồng gồm các số không và một - và điều này đến lượt nó được tạo thành một loại sóng cụ thể sau đó được chồng lên sóng mang

Câu hỏi đặt ra là, tại sao lại có sóng mang trong điều chế? Tại sao không chỉ đơn giản là sử dụng tín hiệu đầu vào trực tiếp? Rốt cuộc, nó đang mang tất cả thông tin mà chúng ta quan tâm và nó chỉ chiếm một vài KHz và băng thông Vậy tại sao không sử dụng trực tiếp? Tại sao sóng mang và điều chế lại cần thiết?

Ở đây Các tín hiệu đầu vào có thể được truyền (không có sóng mang) bằng sóng điện từ tần số rất thấp Tuy nhiên, vấn đề là điều này sẽ cần một chút khuếch đại để truyền những tần số rất thấp đó Bản thân các tín hiệu đầu vào không có nhiều công suất và cần một ăng-ten khá lớn để truyền thông tin

Để giữ cho thông tin liên lạc rẻ và thuận tiện và cần ít năng lượng hơn để truyền tải nhiều thông tin nhất có thể, hệ thống sóng mang với sóng mang được điều chế được sử dụng

2.2.2 Truyền tín hiệu song công viba

* Tổng quan sóng viba:

Sóng viba là các tia điện từ có tần số từ 300 MHz đến 300GHz trong phổ điện từ Vi sóng khá nhỏ khi được so sánh với sóng được sử dụng trong phát thanh Phạm vi của chúng nằm ở giữa sóng vô tuyến và sóng hồng ngoại Sóng viba di chuyển theo đường thẳng và chúng sẽ bị ảnh hưởng nhẹ bởi tầng đối lưu

Trang 17

Vi sóng phù hợp để truyền tín hiệu không dây có băng thông lớn hơn Sóng vi ba được sử dụng phổ biến nhất trong thông tin vệ tinh, tín hiệu radar, điện thoại và các ứng dụng điều hướng Các ứng dụng khác mà sóng viba được sử dụng là phương pháp điều trị y tế, sấy khô vật liệu và trong các hộ gia đình để nấu thức ăn

* Tác dụng của sóng viba:

Các ứng dụng phổ biến nhất nằm trong phạm vi từ 1 đến 40 GHz Sóng vi ba phù hợp với tín hiệu truyền không dây (giao thức LAN không dây, Bluetooth) có băng thông cao hơn

Sóng vi ba thường được sử dụng trong các hệ thống radar trong đó radar sử dụng bức xạ vi sóng để phát hiện phạm vi, khoảng cách và các đặc điểm khác của thiết bị cảm biến đo mức chất lỏng, cảm biến radar và ứng dụng băng thông rộng di động

Hình 2.6: Cảm biến đo mức radar GRLM-70 Dinel

Công nghệ vi sóng được sử dụng trong radio để phát sóng và viễn thông truyền dẫn do bước sóng nhỏ của chúng, sóng định hướng nhỏ hơn và do đó thực tế hơn so với bước sóng dài hơn (tần số thấp hơn) trước khi truyền dẫn cáp quang Sóng vi ba thường được sử dụng trong điện thoại để liên lạc đường dài

Một số ứng dụng khác trong đó sóng viba được sử dụng là phương pháp điều trị y tế; sóng viba được sử dụng để sấy khô và bảo dưỡng các sản phẩm, và trong các hộ gia đình để nấu chín thức ăn (lò vi sóng)

* Tần số sóng viba:

Làm thế nào điện thoại di động và truyền hình của bạn có thể làm việc cùng một lúc? Cả hai đều sử dụng ăng-ten để nhận thông tin từ sóng điện từ, vậy tại sao không có vấn đề gì?

Trang 18

Hình 2.7: Băng tần sóng viba

Bất kể thông tin nào bạn muốn gửi, dạng sóng đó có thể được biểu diễn dưới dạng tổng của một dải tần số Bằng cách sử dụng điều chế, các dạng sóng có thể được chuyển sang các dải tần riêng biệt

* Ưu điểm của sóng viba:

- Nó không yêu cầu bất kỳ một hình thức kết nối cáp nào

- Chúng có thể mang số lượng thông tin cao do tần số hoạt động cao - Có thể tạo ra nhiều kênh truy cập riêng biệt

- Tín hiệu tần số cao / bước sóng ngắn đòi hỏi một ăng ten nhỏ

* Nhước điểm của sóng viba:

- Sự suy giảm bởi các vật thể rắn: chim bay, mưa, tuyết và sương mù - Xây dựng các tòa tháp phát sóng rất tốn kém

- Phản chiếu từ các bề mặt phẳng như nước và kim loại - Nhiễu xạ (tách) xung quanh các vật thể rắn

- Bị khúc xạ bởi bầu khí quyển, do đó làm cho chùm tia được chiếu ra xa máy thu

2.2.3 Truyền tín hiệu anten

* Tổng quan sóng anten:

Theo IEEE định nghĩa “phần của hệ thống truyền hay nhận được thiết kế để bức xạ hay nhận sóng điện từ” Anten là một thiết bị, có khả năng bức xạ và thu nhận sóng điện từ

Trang 19

Hình 2.8: Thu phát sóng anten * Chức năng của anten:

- Bức xạ tín hiệu RF từ máy phát dưới dạng sóng vô tuyến và ngược lại - Hướng năng lượng bức xạ theo một hay nhiều hướng mong muốn

- Khi kết nối với máy phát, nó gửi thẳng, hoặc phát xạ sóng RF đi theo mô hình cụ thể cho từng loại ăng-ten

- Khi kết nối với máy thu, anten lấy sóng RF mà nó nhận được và gửi tín hiệu đến máy thu

* Nguyên lý hoạt động của anten:

- Anten chuyển đổi năng lượng điện sang sóng vô tuyến đối với anten phát - Chuyển đổi sóng vô tuyến sang năng lượng điện đối với anten thu

- Kích thước, hình dạng, vật liệu của anten liên quan trực tiếp đến tần số mà anten có thể thu hay phát sóng

* Phân loại anten:

- Anten có 3 loại chính:

+ Đẳng hướng – vô hướng (Omni-directional) + Định hướng – có hướng (Semi-directional) + Định hướng cao (Highly-directional)

* Anten đẳng hướng (Omni-directional):

- Anten đẳng hướng truyền tín hiệu RF theo tất cả các hướng theo trục ngang (song song mặt đất) nhưng bị giới hạn ở trục dọc (vuông góc với mặt đất) Ứng dụng dễ thấy nhất là dùng cho wifi băng rộng như hiện nay Anten đẳng hướng có độ lợi trong khoảng 6dB Thường dùng làm access point trong các tòa nhà

- Các loại anten đẳng hướng: Rubber Duck, Omni-directional, Celing Dome, Small Desktop, Mobile Vertical

Trang 20

Hình 2.9: Anten vô hướng * Anten định hướng (Semi-directional):

- Anten định hướng (directional) có hướng phát sóng rất hẹp, hướng về một hướng định trước Có thể hình dung, hướng phát sóng như ánh sáng đèn pin Thiết bị thu sóng cần nằm chính xác trong phạm vi phát sóng hẹp này của anten định hướng mới có thể thu được sóng phát từ anten

- Anten định hướng có độ lợi lớn hơn anten đẳng hướng, từ 12dBi hoặc cao hơn

- Anten định hướng có nhiều kiểu dáng và kích thước khác nhau, điển hình có các loại anten: Yagi, Patch, Backfire, Dish…

Hình 2.10: Các loại anten định hướng

- Đồ thị bức xạ anten patch phân cực dọc, phân cực ngang

* Phân cực của anten:

- Sự phân cực (Polarization) Anten: Sự phân cực của sóng là hình ảnh để lại bởi đầu mút của vecto trường khi được quan sát dọc theo chiều truyền sóng Sự phân cực của Anten có thể được phân loại như tuyến tính, tròn hay ellip Sóng vô tuyến thực chất được tạo bởi 2 trường: điện trường và từ trường Hai trường này nằm trên 2 mặt phẳng vuông góc với nhau

Trang 21

Hình 2.11: Phân cực của Patch antenna

* Định hướng cao (Highly-directional):

- Anten định hướng cao là anten để truyền tải với một chùm tia rất hẹp Những loại ăng-ten này thường giống như các đĩa vệ tinh Chúng thường được gọi là anten parabol hoặc anten lưới

- Chúng chủ yếu sử dụng trong các ứng dụng vụ trụ thường thấy

Hình 2.12: Anten lưới

2.3 Truyền dữ liệu bằng NRF24L01

- Tần số kênh RF xác định trung tâm của kênh được sử dụng bởi nRF24L01 Kênh chiếm băng thông dưới 1MHz ở 250kbps và 1Mbps và băng thông dưới 2MHz ở 2 Mbps nRF24L01, có thể hoạt động trên tần số từ 2.400GHz đến 2.525GHz Độ phân giải lập trình của cài đặt tần số kênh RF là 1MHz Ở tốc độ 2Mbps, kênh chiếm một băng thông rộng hơn độ phân giải của cài đặt tần số kênh RF Để đảm bảo các kênh không chồng chéo ở chế độ 2Mbps, khoảng cách giữa các kênh phải từ 2MHz trở lên Tại 1Mbps và 250kbps băng thông kênh bằng hoặc thấp hơn độ phân giải của tần số RF Chúng ta phải lập trình máy phát và máy thu có cùng tần số kênh RF để giao tiếp với nhau

Trang 22

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ, LẮP RÁP MÔ HÌNH 3.1 Sơ đồ khối của mô hình điều khiển Robot

Hình 3.1: Sơ đồ khối của mô hình điều khiển Robot

* Chú thích: Nếu cảm biến có hàng báo có hàng và cảm biến dò đường có phản xạ thì xẽ báo về pic để phích ra lệnh điều khiển cho các động cơ làm theo tiến lùi trái phải

3.2 Sử dụng khối mô hình

a) Các bộ phận của mô hình:

- 4 động cơ motor - 4 bánh xe

- 2 đế cố định các động cơ - 1 đế pin

Trang 23

Hình 3.2: Mô hình robot b) điều khiển động cơ:

- 2 module L298 V3 điều khiển động cơ

Trang 24

- Hai chân ENA và ENB dùng để điều khiển mạch cầu H trong L298 Nếu ở mức logic “1” (nối với nguồn 5V) cho phép mạch cầu H hoạt động, nếu ở mức logic “0” thì mạch cầu H không hoạt động

3.3 Quá trình lắp ráp các chi tiết

Bước 1: lắp ráp 4 động cơ vào đế mô hình Bước 2: lắp để pin và L298 vào đế mô hình Bước 3: đấu nối động cơ motor, đế pin với L298 Kết quả đấu nối như hình 3.4:

Hình 3.4: Đấu nối mô hình

3.4 Thiết kế mạch điều khiển Robot Controller

3.4.1 Thiết kế mạch trên phần mềm Altium

Để có thể lắp đặt được mô hình robot thì ta cần phải thiết kế bản vẽ bố trí thiết bị đến đấu nối đi dây thì khi lắp mạch điều khiển robot chúng ta dựa trên bản vẽ để đấu nối

- Mạch nguyên lý được thiết kế trên phần mềm Altium và thử nghiệm mô phỏng thực tế luôn trên board mạch

Trang 25

a) Thiết kế:

Hình 3.5: Thiết kế mạch điều khiển b) Mắc nối dây mô phỏng:

- Nối mô phỏng

Hình 3.6: Mắc nối dây mô phỏng

3.4.2 Chuẩn bị các linh kiện để hàn mạch

3.4.2.1 Vi điều khiển PIC18F46K22

Vi điều khiển PIC18F46K22 có hiệu suất xử lý cao cùng với độ bền tốt Với các tính năng hàng đầu có hiệu suất cao và sử dụng trong các ứng dụng thiết yếu, vi điều khiển này là một sự lựa chọn hợp lý Với số lượng lớn 30 kênh bộ chuyển đổi ADC 10-bit làm cho vi điều khiển này trở nên lý tưởng cho các ứng dụng điều khiển các giá trị thực (nhiều độ, độ ẩm…) và các ứng dụng yêu cầu một số lượng dahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao eci

582413068:47:30 PM8:47:30 PM582413068:47:30 PM8:47:30 PM582413068:47:30 PM8:47:30 PM

Trang 26

lớn đầu vào ADC Có 64k bộ nhớ chương trình, lập trình và gỡ lỗi (debug) sử dụng các công cụ debug của Microchip®

* Đặc tính của PIC18F46K22:

- CPU RISC hiệu suất cao:

+ Bộ nhớ EEPROM đến 1024 byte + Cấp độ ưu tiên cho các ngắt

+ Hệ số nhân phần cứng chu kỳ đơn 8 x 8 (8 x 8 Single-Cycle Hardware Multiplier)

+ Lệnh thực thi 16 bit, đường dữ liệu 8 bit

+ Định địa chỉ bộ nhớ chương trình tuyến tính lên đến 64 Kbyte + Định địa chỉ bộ nhớ dữ liệu tuyến tính lên đến 4 Kbyte

+ Tốc độ xử lý lên đến 16 MIPS

+ Ngăn xếp (Stack) phần cứng truy xuất 31 cấp

+ Bộ lệnh được tối ưu hóa cho trình biên dịch ngôn ngữ C - Các tính năng đặc biệt của vi điều khiển:

+ Hoạt động với điện áp 5.5V (PIC18F2XK22 / 4XK22)

+ Mở rộng timer watchdog (WDT) với bộ dao động trên chip và phần mềm kích hoạt

+ Bộ timer bật nguồn (Power-up Timer), bộ timer khởi động bộ tạo dao động (Oscillator Start-up Timer) và reset nguồn (Power-on Reset),

+ Có các lựa chọn điện áp thấp hoạt động từ 1.8V-3.6V (PIC18LF2XK22 / 4XK22)

+ Reset sụt áp có thể lập trình (Programmable Brown-out Reset) + Tự lập trình với sự giám sát của phần mềm

Trang 27

+ Khả năng thu nhận tín hiệu tự động

Module phát hiện điện áp cao / thấp có thể lập trình (Programmable High/Low Voltage Detection)

- Module so sánh tín hiệu analog: + Hai bộ so sánh analog rail-to-rail

+ Đầu vào và đầu ra bộ so sánh có thể truy nhập và cấu hình bên ngoài - Module tham chiếu điện áp với:

+ Module tham chiếu điện áp trên chip có thể lập trình (Programmable chip Voltage Reference) (% VDD)

On-+ Tham chiếu điện áp cố định trên chip có thể tùy chọn - Bộ đo thời gian sạc nguồn (CTMU) để hỗ trợ mTouch ™: + Có 28 kênh cho đầu vào là nút nhấn, cảm biến hoặc thanh trượt Các kí hiệu của vi điều khiển PIC:

PIC12xxxx: độ dài lệnh 12 bit PIC16xxxx: độ dài lệnh 14 bit PIC18xxxx: độ dài lệnh 16 bit

C: PIC có bộ nhớ EPROM (chỉ có 16C84 là EEPROM) F: PIC có bộ nhớ flash

LF: PIC có bộ nhớ flash hoạt động ở điện áp thấp LV: tương tự như LF, đây là kí hiệu cũ

Bên cạnh đó một số vi điệu khiển có kí hiệu xxFxxx là EEPROM, nếu có thêm chữ A ở cuối là flash (ví dụ PIC16F877 là EEPROM, còn PIC16F877A là flash)

Ngoài ra còn có thêm một dòng vi điều khiển PIC mới là dsPIC

Ở Việt Nam phổ biến nhất là các họ vi điều khiển PIC do hãng Microchip sản xuất

Trang 28

Trang 29

22

Hình 3.8: Sơ đồ khối Pic18F46K22

dahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao ecidahh gia mot xo hoi duhg puah ly hha huoe ve dat dci treh dic bah thahh uho lao eci tihh lao eci