Trang 1 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH ROBOT PHỤC VỤ THƯ VIỆN GVHD: TS.. Tên đ
lOMoARcPSD|39222806 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH ROBOT PHỤC VỤ THƯ VIỆN GVHD: TS Đặng Xuân Ba Sinh viên thực hiện: Huỳnh Trung Hiếu 19151125 Hồ Khải Minh 19151154 Lê Anh Huy 19151132 Tp Hồ Chí Minh, tháng 6 năm 2023 i Downloaded by MON HOANG (monmon3@gmail.com) lOMoARcPSD|39222806 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH ROBOT PHỤC VỤ THƯ VIỆN GVHD: TS Đặng Xuân Ba Sinh viên thực hiện: Huỳnh Trung Hiếu 19151125 Hồ Khải Minh 19151154 Lê Anh Huy 19151132 Tp Hồ Chí Minh, tháng 6 năm 2023 ii Downloaded by MON HOANG (monmon3@gmail.com) lOMoARcPSD|39222806 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự Do – Hạnh phúc ******* NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ và tên sinh viên: Huỳnh Trung Hiếu MSSV: 19151125 Họ và tên sinh viên: Hồ Khải Minh MSSV: 19151154 Họ và tên sinh viên: Lê Anh Huy MSSV: 19151132 Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa Lớp: 19151CL1 Giảng viên hướng dẫn: TS Đặng Xuân Ba ĐT: 0945853990 Ngày nhận đề tài: 6/2/2023 Ngày nộp đề tài: 30/6/2023 1 Tên đề tài: Thiết kế và điều khiển mô hình robot phục vụ thư viện 2 Các số liệu, tài liệu ban đầu: • Kích thước dự kiến: Đế tròn đường kính 70cm, chiều cao tổng 157cm • Trọng lượng: 30kg 3 Nội dung thực hiện đề tài: • Thiết kế phần cứng mô hình robot phục vụ thư viện trên phần mềm Solidworks • Tính toán động học cho hệ 4 bánh xe Mecanum • Mô phỏng, kiểm chứng kết quả động học • Lựa chọn động cơ và các thiết bị cần thiết cho robot • Thi công mô hình robot phục vụ thư viện • Thiết kế sơ đồ đấu nối các thiết bị và vi điều khiển • Thiết kế và xây dựng giao diện điều khiển và các chức năng chính của robot như nhận diện bằng khuôn mặt và thẻ sinh viên, tra cứu, mượn sách, trả sách, điểm danh sinh viên ra vào thư viện • Thiết kế và xây dựng chức năng di chuyển thông minh cho robot Bao gồm tự tìm đường đến điểm mục tiêu và tránh các vật cản tĩnh và động trên đường đi • Thiết kế và xây dưng giao diện điều khiển và giám sát từ xa qua mạng internet Đồng thời kết hợp thêm với chế độ di chuyển thông minh tạo thành các nút nhấn di chuyển đến điểm cố định, ngoài ra có thể quay lại video sau đó lưu trữ vào google Drive • Kiểm chứng và chạy mô hình thực tế, đánh giá hoạt động của robot trên mô hình thực tế i Downloaded by MON HOANG (monmon3@gmail.com) lOMoARcPSD|39222806 4 Sản phẩm: • Mô hình thực nghiệp robot phục vụ thư viện • Chương trình điều khiển • Quyển báo cáo đồ án tốt nghiệp, video hoạt động tổng hợp và poster 5 Ngày giao đồ án: 6/2/2023 6 Ngày nộp đồ án: 30/6/2023 7 Ngôn ngữ trình bày: Bản báo cáo: Tiếng Anh ☐ Tiếng Việt ☒ Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh ☐ Tiếng Việt ☒ TRƯỞNG NGÀNH GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN ii Downloaded by MON HOANG (monmon3@gmail.com) lOMoARcPSD|39222806 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự Do – Hạnh phúc ******* PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Họ và tên Sinh viên: Huỳnh Trung Hiếu MSSV: 19151125 Họ và tên Sinh viên: Hồ Khải Minh MSSV: 19151154 Họ và tên Sinh viên: Lê Anh Huy MSSV: 19151132 Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa Tên đề tài: Thiết kế và điều khiển mô hình robot phục vụ thư viện Họ và tên Giáo viên hướng dẫn: TS Đặng Xuân Ba NHẬN XÉT 1 Về nội dung đề tài & khối lượng thực hiện: 2 Ưu điểm: 3 Khuyết điểm: 4 Đề nghị cho bảo vệ hay không? 5 Đánh giá loại: 6 Điểm:…………………(Bằng chữ: ) Tp Hồ Chí Minh, ngày 30 tháng 06 năm 2023 Giáo viên hướng dẫn (Ký & ghi rõ họ tên) iii Downloaded by MON HOANG (monmon3@gmail.com) lOMoARcPSD|39222806 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự Do – Hạnh phúc ******* PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Họ và tên Sinh viên: Huỳnh Trung Hiếu MSSV: 19151125 Họ và tên Sinh viên: Hồ Khải Minh MSSV: 19151154 Họ và tên Sinh viên: Lê Anh Huy MSSV: 19151132 Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa Tên đề tài: Thiết kế và điều khiển mô hình robot phục vụ thư viện Họ và tên Giáo viên phản biện:……………………………………………………… NHẬN XÉT 1 Về nội dung đề tài & khối lượng thực hiện: 2 Ưu điểm: 3 Khuyết điểm: 4 Đề nghị cho bảo vệ hay không? 5 Đánh giá loại: 6 Điểm:…………………(Bằng chữ: ) Tp Hồ Chí Minh, ngày 30 tháng 06 năm 2023 Giáo viên phản biện (Ký & ghi rõ họ tên) iv Downloaded by MON HOANG (monmon3@gmail.com) lOMoARcPSD|39222806 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự Do – Hạnh phúc ******* LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ và tên sinh viên 1: Huỳnh Trung Hiếu MSSV:19151125 Họ và tên sinh viên 2: Hồ Khải Minh MSSV:19151154 Họ và tên sinh viên 3: Lê Anh Huy MSSV:19151132 Tên đề tài: Thiết kế và điều khiển mô hình Robot phục vụ thư viện Tuần/Ngày Nội dung Xác nhận GVHD 6/2/2023 - Tìm hiểu tổng quan đề tài (Đặt vấn đề, mục tiêu đề tài, nội (2 tuần) dung nghiên cứu, giới hạn đề tài và các công cụ đánh giá) - Tìm hiểu về phần mềm Solidworks, phần mềm MATLAB, MySQL, ngrok, ROS và các dự án robot có liên quan đã thực hiện trước đó 20/2/2023 - Thiết kế phần cứng mô hình trên phần mềm Solidworks (2 tuần) - Tính toán động học cho hệ 4 bánh xe Mecanum 16/3/2023 - Mô phỏng, kiểm chứng kết quả động học (2 tuần) - Lựa chọn động cơ và các thiết bị cần thiết cho robot 13/3/2023 -Thi công mô hình robot phục vụ thư viện (3 tuần) - Thiết kế sơ đồ đấu nối các thiết bị và vi điều khiển - Thiết kế và xây dựng giao diện điều khiển và các chức năng 3/4/2023 chính của robot như nhận diện bằng khuôn mặt và thẻ sinh viên, ( 2 tuần) tra cứu, mượn sách, trả sách, điểm danh sinh viên ra vào thư viện 24/5/2023 - Thiết kế và xây dựng chức năng di chuyển thông minh cho (2 tuần) robot Bao gồm tự tìm đường đến điểm mục tiêu và tránh các vật cản tĩnh và động trên đường đi 15/5/2023 - Thiết kế và xây dưng giao diện điều khiển và giám sát từ xa (2 tuần) qua mạng internet Đồng thời kết hợp thêm với chế độ di v Downloaded by MON HOANG (monmon3@gmail.com) lOMoARcPSD|39222806 6/6/2023 chuyển thông minh tạo thành các nút nhấn di chuyển đến điểm (2 tuần) cố định, ngoài ra có thể quay lại video sau đó lưu trữ vào google Drive 23/6/2023 - Kiểm chứng và chạy mô hình thực tế, đánh giá hoạt động của (1 tuần) robot trên mô hình thực tế - Viết luận văn những phần đã thực hiện - Hoàn thiện luận văn - Hoàn thành Poster, video giới thiệu đồ án và PowerPoint trình bày vi Downloaded by MON HOANG (monmon3@gmail.com) lOMoARcPSD|39222806 LỜI CAM ĐOAN Nhóm sinh viên xin phép cam kết đề tài này là do nhóm tự hiện dựa vào những tài liệu tham khảo trước đó và không sao chép từ tài liệu hay công trình đã có trước đó Thành phố Hồ Chí Minh, ngày 30 tháng 06 năm 2023 Nhóm sinh viên thực hiện (Ký và ghi rõ họ tên) Huỳnh Trung Hiếu Hồ Khải Minh Lê Anh Huy vii Downloaded by MON HOANG (monmon3@gmail.com) lOMoARcPSD|39222806 LỜI CẢM ƠN Trong suốt khoảng thời gian học tập, nghiên cứu và thực hiện đồ án, nhóm sinh viên xin được phép gửi lời cảm ơn chân thành đến các quý thầy cô Khoa Đào tạo Chất lượng cao nói riêng và Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh vì đã dành tâm huyết đối với nghề và truyền lại những kiến thức bổ ích để nhóm có thể vận dụng vào đồ án, công việc sau này và những lời động viên quý giá đến nhóm sinh viên Đặc biệt, nhóm sinh viên xin gửi lời cảm ơn đến Thầy Đặng Xuân Ba, thầy đã gợi ý đề tài cho nhóm sinh viên, chia sẽ những kinh nghiệm thực tế và trực tiếp hướng dẫn và theo dõi tình hình của nhóm, tạo điều kiện tốt nhất để nhóm có thể thực hiện đồ án Thầy đã dành thời gian quý báu để truyền đạt vốn kiến thức cho nhóm sinh viên từ lúc mới nhận đề tài đến lúc hoàn thành Nhóm sinh viên cũng xin gửi lời cảm ơn đến gia đình và bạn bè đã luôn động viên, hỗ trợ, tạo điều kiện thuận lợi nhất để nhóm hoàn thành đề tài Với điều kiện thời gian cũng như kinh nghiệm còn hạn chế của nhóm, việc tiếp cận vào nghiên cứu những đề tài thực tế không thể tránh được những thiếu sót Nhóm rất mong nhận được sự chỉ bảo, đóng góp ý kiến của Thầy/Cô để nhóm bổ sung kiến thức và áp dụng vào thực tế tốt hơn Nhóm sinh viên xin kính chúc quý Thầy/Cô luôn dồi dào sức khỏe để có thể truyền cảm hứng cho thế hệ mai sau Nhóm sinh viên xin chân thành cảm ơn Thành phố Hồ Chí Minh, ngày 30 tháng 06 năm 2023 Nhóm sinh viên thực hiện (Ký và ghi rõ họ tên) Huỳnh Trung Hiếu Hồ Khải Minh Lê Anh Huy viii Downloaded by MON HOANG (monmon3@gmail.com)