Ứng dụng plc s7 1200 để điều khiển và giám sát mô hình đóng gói và phân loại sản phẩm

NHIỆM VỤ CHÍNH Nội dung thực hiện :  Tìm hiểu về PLC S7-1200 và phần mềm TIA Portal V16  Thi công mô hình đóng gói và phân loại sản phẩm tự động  Tìm hiểu phương thức điều khiển động

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ĐẠI HỌCNGÀNH: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

I

II

Họ và tên sinh viên : Trần Quang Trường MSV:1711505510125Chuyên ngành : Công nghệ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

Hệ đào tạo : Đại học chính quy

 Thiết kế giao diện phần mềm để điều khiển và giám sát các thông số kỹ

thuật đạt được hiệu quả cao

3 NHIỆM VỤ CHÍNH

Nội dung thực hiện :

 Tìm hiểu về PLC S7-1200 và phần mềm TIA Portal V16

 Thi công mô hình đóng gói và phân loại sản phẩm tự động

 Tìm hiểu phương thức điều khiển động cơ servo của PLC

 Xậy dựng thuật toán cho hệ thống , viết chương trình điều khiển hệ thống

 Thiết kế giao diện giám sát và điều khiển trên máy tính bằng phần mềm WinCC trong TIA Portal V16

 Chạy thử nghiệm mô hình và cân chỉnh hệ thống

 Báo cáo đề tài tốt nhiệp

5 NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ : 20/05/2021

6 HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN : ThS Nguyễn Tấn Hòa

III

TT Thời gian Nội dung công việc Xác nhận GVHD

Trong đề tài “ Ứng Dụng PLC S7-1200 Để Điều Khiển Và Giám Sát Mô HìnhĐóng Gói Và Phân Loại Sản Phẩm” Nhóm chúng em xin cam đoan tự thực hiện đềtài không dựa vào đề tài nào trước đó và không sao chép bất kỳ tài liệu hay đề tài nào

Sau quá trình học tập và nguyên cứu tại trường và nhiều nơi khác Chúng em đãhọc được những kinh nghiệm cũng như các kiến thức từ các thầy cô của trường và cácanh chị đi trước để giúp chúng em thực hiện đồ án này Em xin gởi lời cảm ơn chânthành đến các thầy cô và các anh chị đã giúp đỡ chúng em trong suốt quá trình thựchiện đồ án này.

Nhóm chúng em xin gởi lời cảm ơn chân thành đến Thầy Nguyễn Tấn Hòa, trongsuốt thời gian nhóm em nhận đề tài đến lúc báo cáo, thầy giúp đỡ chúng em một cáchtận tình và hỗ trợ nhóm những lúc khó khăn, thầy cho chúng em những hướng đi đểgiải quyết vấn đề một cách hợp lý Cảm ơn những kinh nghiệm mà thầy đã chia sẽ đểgiúp chúng em hoàn thiện đồ án này

Trong thời gian thực hiện đồ án, vì một số lý do như thời gian và kiến thức chuyênmôn có giới hạn nên không tránh khỏi những sai sót Nhóm mong sẽ nhận được nhữnglời nhận xét, những lời đóng góp của quý thầy cô để chúng em có thể hoàn thiện được

đồ án này

Chúng em xin chân thành cảm ơn !

Sinh viên thực hiện 2

VI

NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN _I NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ PHẢN BIỆN II

ĐỀ CƯƠNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP _III

KẾ HOẠCH THỰC HIỆN _IV LỜI CAM ĐOAN V LỜI CẢM ƠN VI MỤC LỤC VII MỤC LỤC HÌNH ẢNH X MỤC LỤC BẢNG _XII LỜI NÓI ĐẦU _XIII CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ MÔ HÌNH _1 1.1 Đặt vấn đề 1 1.2 Mục tiêu 1 1.3 Nội dung nghiên cứu _2 1.4 Giớ hạn của đề tài 2 1.5 Bố cục _2 CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT 4 2.1 Sơ lược về nguyên lý hoạt động của mô hình. 4 2.2 Lý thuyết về Plc Siemens s7-1200. _4 2.2.1 Tổng quan về Plc s7-1200 4 2.2.1.1 Giới thiệu về PLC _4 2.2.1.2 Cấu trúc phần cứng của PLC. _5 2.2.1.3 Cấu trúc bộ nhớ 6 2.2.1.4 Phương thức thực hiện trong PLC [1] _7 2.2.1.5 Lập trình s7-1200 _8 2.3 Giới thiệu về Loadcell _8 2.3.1 Đầu cân điều khiển XK3101 9 2.4 Cảm biến sợi quang Panasonic fx-300 series. _10 2.5 Cảm biến sợi quang Autonics BYD Series 10 2.6 Cảm biến sợi quang Omron E3X-HD _11 2.7 Cảm biến tiệm cận Proximity sensor M30 11 2.8 Cảm biến từ SMC _11

VII

2.9.1 Cấu tạo 12 2.9.2 Nguyên lý hoạt động _13 2.9.3 Ứng dụng động cơ servo 13 2.10 Hệ thống khí nén 14 2.10.1 Đặc điểm 14 2.10.2 Các dạng truyền động _14 2.10.3 Ứng dụng của khí nén trong kỹ thuật tự động hóa [4] _14 CHƯƠNG 3 TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG _16 3.1 Giới thiệu về hệ thống đóng gói và phân loại sản phẩm _16 3.2 Thiết kế sơ đồ khối hệ thống 17 3.3 Tính toán và thiết kế các khối _18 3.3.1 Khối nguồn hệ thống _18 3.3.2 Khối hệ thống khí nén 19 3.3.3 Khối cảm biến 23 3.3.3.1 Cảm biến sợi quang Panasonic Fx-301 _23 3.3.3.2 Cảm biến sợi quang Autonics BYD3M-TDT _25 3.3.3.3 Cảm biến sợi quang Omron E3X-HD 26 3.3.3.4 Cảm biến tiệm cận Proximity sensor M30 _27 3.3.3.5 Cảm biến từ SMC M9BW 29 3.3.3.6 Sơ đồ kết nối các cảm biến với PLC 30 3.3.4 Khối điều khiển động cơ servo _30 3.3.4.1 Servo drive SGDH-A5AEE [3] _30 3.3.4.2 Speed control 33 3.3.5 Khối xử lý trung tâm _34 3.3.5.1 PLC S7-1200 CPU 1214 DC/DC/DC _34 CHƯƠNG 4 THI CÔNG MÔ HÌNH _38 4.1 Giới thiệu 38 4.2 Thi công mô hình _38 4.2.1 Sơ đồ chi tiết bản vẽ mô hình 38 4.2.2 Thi công phần cơ khí _38 4.2.2.1 Thi công phần băng chuyền 39 4.2.3 Thi công phần điện 40 4.2.3.1 Đầu vào và ra khối PLC s7-1200 (CPU 1214 DC/DC/DC) 40 4.2.3.2 Đầu vào và đầu ra khối modum mở rộng SM 1223 _41 4.2.4 Lập trình hệ thống _42

VIII

4.2.4.1.a Lưu đồ thuật toán cho khâu đầu tiên _42 4.2.4.1.b Lưu đồ thuật toán cho khâu đóng gói _43 4.2.4.1.c Lưu đồ thuật toán cho khâu cân _44 4.2.4.1.d Lưu đồ thuật toán cho chương trình chính 45 4.2.5 Phần mềm lập trình cho PLC s7-1200 _46 4.2.5.1 Giới thiệu phầm mềm lập trình cho PLC s7-1200. 46 4.2.5.2 Cách tạo một chương trình trên TIA Portal V16 _46 4.2.5.3 Cách khai báo module mở rộng PLC _50 4.2.5.4 Cách tạo Project Wincc _52 4.2.6 Cài đặt thông số cho Servo Drive [3] _54 4.2.6.1 Khối hàm điều khiển Servo. 55 4.2.6.2 Khối hàm cấp nguồn cho servo drive _56 4.2.6.3 Hàm khối MC_Home. _57 4.2.6.4 Khối hàm MoveRelative _57 CHƯƠNG 5 KẾT QUẢ VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 59 5.1 Kết quả nguyên cứu _59 5.2 Kết quả thi công 59 5.2.1 Kết quả phần cứng _59 5.2.2 Kết quả phần mềm _60 5.2.3 Nhận xét và đánh giá _60 5.3 Kết luận _61 5.4 Hướng phát triển của đề tài _61 TÀI LIỆU THAM KHẢO 62

IX

Hình 2.1 Cấu trúc phần cứng của PLC _5 Hình 2.2 Chu kì thực hiện 7 Hình 2.3 Loadcell 8 Hình 2.4 Sơ đồ mạch cầu wheatstone 9 Hình 2.5 Cấu tạo đầu cân điều khiển XK3101 _9 Hình 2.6 Cấu tạo động cơ servo 12 Hình 2.7 Servo Drive 13 Hình 2.8 Ví dụ về trụ và bộ phận chấp hành khí nén [4] _15 Hình 3.1 Tổng quan mô hình hệ thống 16 Hình 3.2 Sơ đồ khối của hệ thống 17 Hình 3.3 Hình ảnh khối nguồn. _19 Hình 3.4 Cấu tạo xi lanh khí nén 19 Hình 3.5 Xi lanh tròn 20 Hình 3.6 Xi lanh trượt _20 Hình 3.7 Xi lanh quay _21 Hình 3.8 Xi lanh khí nén tay gắp _21 Hình 3.9 Van điện từ sử dụng trong mô hình _22 Hình 3.10 Van điện từ 5/2 22 Hình 3.11 Sơ đồ kết nối của van điện từ 5/2 với PLC _23 Hình 3.12 Cảm Panasonic Fx-301 _24 Hình 3.13 Cảm biến Autonics BY3M-TDT _25 Hình 3.14 Cảm biến sợi quang Omron E3X-HD 26 Hình 3.15 Cảm biến Proximity sensor M30 28 Hình 3.16 Cảm biến từ SMC 29 Hình 3.17 Sơ đồ kết nối cảm biến vào PLC _30 Hình 3.18 Servo drive SGDH-A5AEE _31 Hình 3.19 Servo motor SGMAH –A5AAA21 _32 Hình 3.20 Speed control _33 Hình 3.21 PLC S7-1200 CPU 1214 DC/DC/DC _34 Hình 3.22 Kết nối giữa PG và CPU của SIMATIC S7-1200 _35 Hình 3.23 Kết nối giữa Basic Panel và CPU của SIMATIC S7-1200 35 Hình 3.24 modun mở rộng SIMATIC S7-1200, SM 1223. _36 Hình 4.1 Sơ đồ chi tiết mô hình 38 Hình 4.2 Phần khung mô hình 39

X

Hình 4.4 Sơ đồ đi dây CPU 1214 DC/DC/DC _41 Hình 4.5 Sơ đồ đi dây module mở rộng SM 1223 41 Hình 4.6 Lưu đồ thuật toán khâu đầu tiên _42 Hình 4.7 Lưu đồ thuật toán khâu đóng gói _43 Hình 4.8 Lưu đồ thuật toán khâu cân _44 Hình 4.9 Lưu đồ thuật toán cho chương trình chính _45 Hình 4.10 Biểu tượng Tia Portal V16 _46 Hình 4.11 Giao diện bắt đầu của chương trình _47 Hình 4.12 Giao diện Create new project _47 Hình 4.13 Giao diện Configure a device _48 Hình 4.14 Giao diện Devices & networks 48 Hình 4.15 Add new device 49 Hình 4.16 Giao diện làm việc PLC s7-1200 49 Hình 4.17 Giao diện chương trình main _50 Hình 4.18 Giao diện chọn phần cứng _50 Hình 4.19 Chọn phần cứng _51 Hình 4.20 Download phần cứng _51 Hình 4.21 Chọn lại địa chỉ I/O 52 Hình 4.22 Chọn cấu hình Wincc _52 Hình 4.23 Giao diện các thiết bị _53 Hình 4.24 Add giao tiếp truyền thông _53 Hình 4.25 Liên kết các phần cứng 54 Hình 4.26 Giao diện WinCC 54 Hình 4.27 lệnh điều khiển drive _56 Hình 4.28 Hàm MC_Power _57 Hình 4.29 Hàm MC_home 57 Hình 4.30 Hàm MC_MoveRelative _58 Hình 5.1 Mô hình hoàn chỉnh _59 Hình 5.2 Screen Auto 60

XI

Bảng 3.1 Bảng dòng tiêu thụ điện của các khối 18

Bảng 3.2 Thông số kĩ thuật của cảm biến sợi quang Panasonic Fx-301 24

Bảng 3.3 Thông số kĩ thuật cảm biến sợi quang Autonics BY3M-TDT 25

Bảng 3.4 Thông số kĩ thuật cảm biến sợi quang Omron E3X-HD 27

Bảng 3.5 Thông số kĩ thuật cảm biến tiệm cận Proximity sensor M30 28

Bảng 3.6 Thông số kĩ thuật Cảm biến từ SMC M9BW 29

Bảng 3.7 Thông số kĩ thuật của servo drive [3] 31

Bảng 3.8 Thông số kĩ thuật SGMAH –A5AAA21 32

Bảng 3.9 Thông số kỹ thuật động cơ 33

XII

Hiện nay thời đại công nghiệp hóa hiện đại hóa đang rất phát triển nhất là thờiđại công nghiệp 4.0 đang ngày càng phát triển trên nhiều quốc gia nói chung và ViệtNam nói riêng Nhất là sự phát triển của khoa học công nghệ và kỹ thuật Bên cạnh

đó con người ngày càng đòi hỏi nhiều về trình độ tự động hóa ngày cành cao để ápdụng vào thực tiễn và để đáp ứng được nhu cầu của mình Tự động hóa ngày càngphát triển trên nhiều lĩnh vực kinh tế, đời sống và chính trị, nhất là mũi nhọn ngànhcông nghiệp ngày càng phát triển ở nước ta Vì vậy việc phát triển tự động hóa làcông việc hết sức quan trọng và rất cần thiết Với đề tài “ Ứng Dụng PLC S7-1200

Để Điều Khiển Và Giám Sát Mô Hình Đóng Gói Và Phân Loại Sản Phẩm ” Với việctạo ra một dây chuyền công nghệ tự động để thay thế một dây chuyền thủ công mộtvấn đề hết sức cần thiết, vì vậy chúng ta phải biết nắm bắt và vận dụng những kiếnthức đã học ở trường lớp một cách hiệu quả để góp phần vào sự phát triển nền khoahọc kỹ thuật thế giới nói chung và nền công nghiệp nước nhà nói riêng đặt biệt là sựphát triển của ngành kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Trong các dây chuyền sảnxuất tự động có nhiều khâu như khâu vận chuyển, khâu đóng gói… Mọi khâu trongmột hệ thống được thực thiện một cách tự động ít sự can thiệp của con người Bêncạnh đó đối với các doanh nghiệp vừa và nhỏ thì việc áp dụng tự động hóa trong sảnxuất vẫn còn hạn chế, việc tự động hóa hoàn toàn vẫn chưa được áp dụng trongnhững khâu đóng gói, hoàn thiện hay phân loại sản phẩm, việc đóng gói vẫn còn sửdụng công nhân để làm việc, nên năng suất chưa đạt được hiệu quả mong muốn Vìvậy việc thiết kế và thi công một mô hình đóng gói phân loại sản phẩm tự động rấtcần thiết để áp dụng vào công nghiệp để nâng cao năng suất công việc và giảm đượcnhân công lao động, và chúng cũng là mô hình là công cụ cho học sinh, sinh viên họctập và nguyên cứu

XIII

CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ MÔ HÌNH 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ

Tính đến nay nước ta đã có 370 khu công nghiệp được thành lập, có đa dạngcác khu công nghiệp lớn và nhỏ Với số liệu này cho thấy ngành công nghiệp củanước ta đang rất phát triển mạnh mẽ và dẫn đến sự phát triển không ngừng của cácngành khoa học kỹ thuật Trong đó điều khiển tự động đóng vai trò hết sức quantrọng trong lĩnh vực khoa học kỹ thuật, công nghiệp tự động hóa… Nên vậy chúng

ta cần phải nắm bắt và vận dụng các kiến thức về điều khiển tự động để theo kịpđược sự phát triển của ngành điều khiển tự động và để không tụt lại phía sau học

kỹ thuật của thế giới nói chung và phát triển của kỹ thuật điều khiển tự động nóiriêng

Từ các kiến thức được thầy cô truyền đạt và những lần tham gia các nhà máy,doanh nghiệp, chúng em đã được mở rộng tầm nhìn và kiến thức về các dâychuyền sản xuất tự động Một trong những khâu trong dây chuyền sản xuất tự động

mà hầu hết dây chuyền nào cũng có là khâu đóng gói và phân loại sản phẩm đượcđiều khiển lập trình bằng PLC

Sau các nguyên cứu và tìm tòi nhóm quyết định chọn đề tài “ ỨNG DỤNG PLC S7-1200 ĐỂ ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÔ HÌNH ĐÓNG GÓI VÀ PHÂN LOẠI SẢN PHẨM “ Đã có khác nhiều đề tài về đóng gói và phân

loại.Chỉ thực hiện việc đóng gói và phân loại một cách đơn giãn nhưng chưa có thểđiều khiển , giám sát chúng một cách hiệu quả Nên chúng em đã xây dựng môhình điều khiển và giám sát cho hệ thống để có thể quản lý được quá trình hoạtđộng cũng như phát hiện lỗi của hệ thống từ đó ta có thể giải quyết một cách nhanhchóng Chúng em tin tưởng với đề tài này có để giúp ích cho một số cơ sở, nhàmáy sản xuất nhỏ nâng cao được năng suất

1.3 NỘI DUNG NGHIÊN CỨU

Nội dung 1: Tìm hiểu về PLC S7-1200 và phần mềm TIA Portal V16

Nội dung 2: Thi công mô hình đóng gói và phân loại sản phẩm tự động

Nội dung 3: Tìm hiểu phương thức điều khiển động cơ servo của PLC

Nội dung 4: Xậy dựng thuật toán cho hệ thống, viết chương trình điều khiển hệ thống

Nội dung 5: Xây dựng được giao diện giám sát và điều khiển trên máy tính

bằng phần mềm WinCC trong TIA Portal V16

Nội dung 6: Chạy thử nghiệm mô hình và cân chỉnh hệ thống

Nội dung 7: Báo cáo đề tài tốt nhiệp

1.4 GIỚ HẠN CỦA ĐỀ TÀI

Mô hình đóng gói phân loại sản phẩm ở quy mô nhỏ

Phân loại được 2 sản phẩm: sản phẩm lỗi và sản phẩm hoàn thiện

Tốc độ đóng gói và phân loại chậm

1.5 BỐ CỤC

Bố cục báo cáo gồm:

Chương 1: Tổng Quan Về Mô Hình

Trình bày lý do chọn đề tài, mục tiêu của đề tài, nội dung nghiên cứu và giớihạn của đề tài

Chương 2: Cơ Sở Lý Thuyết

Sơ lược về nguyên lý và quy trình hoạt động của mô hình, lý thuyết về PLCSiemens s7-1200, Drive của động cơ servo, các khối cảm biến, xilanh, và cânloadcell…

Chương 3: Tính Toán Và Thiết Kế Hệ Thống

Xây dụng lưu đồ thuật toán của mô hình và tính toán các trường hợp xảy ra vàviết chương trình cho mô hình hoạt động

Chương 4: Thi Công Hệ Thống

Sinh viên thực hiện: Trần Quamg Trường Người hướng dẫn : Ths.Nguyễn Tần Hòa 2

Thi công hệ thống (cơ khí, phần mềm ) và thiết kế sơ đồ mô hình mô phỏngcách hoạt động của mô hình trên phần mên wincc

Chương 5: Kết quả Và Nhận xét

Chương 6: Kết luận và Hướng Phát Triển Của Đề Tài

Trình bày kết quả thiết bị, những yêu cầu đạt được và chưa đạt được từphần cứng và phần mềm Từ đó đưa ra nhận xét về nguyên nhân chưa đạt được

CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 SƠ LƯỢC VỀ NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA MÔ HÌNH.

Mô hình đóng gói và phân loại sản phẩm gồm 2 chế độ hoạt động như sau:

- Chế độ 1: chế độ sản xuất hàng loạt

- Chế độ 2: chế độ sản xuất theo yêu cầu

Mô hình hoạt động gồm các khâu:

- Khâu 1: Khi bắt đầu chương trình băng tải sẽ bắt đầu hoạt động đưa sảnphẩm thô vào khâu đóng gói Sản phẩm thô chạy tới khi cảm biến ở cuốibăng chuyền phát hiện được vật thì cho dừng băng chuyền, trong lúc đóxilanh xuống gắp sản phẩm thô qua mân xoay Khi sản phẩm thô đưa vàocảm biến phát hiện sản phẩm thô lỗi thì cho dừng toàn bộ hệ thống

- Khâu 2: Khi sản phẩm thô được gắp bỏ vào mân xoay thì mân xoay sẽxoay 72 độ để đưa sản phẩm thô vào vị trí đóng gói, khi đưa tới vị trí đónggói thì xilanh đóng gói sẽ đóng phôi vào sản phẩm thô để được sản phẩmhoàn thiện

- Khâu 3: Sản phẩm sau khi được đóng gói hoàn chỉnh sẽ được mân xoayđưa tới vị trí cân và phân loại, mô hình phân loại sản phẩm hoàn chỉnh vàsản phẩm không đạt yêu cầu

sự thay đổi ở đầu vào thì đầu ra sẽ thay đổi theo Ngôn ngữ lập trình của PLC cóthể là Ladder hay State Logic Hiện nay có nhiều hãng sản xuất ra PLC nhưSiemens, Allen-Bradley, Mitsubishi Electric, General Electric, Omron[10]…

Sinh viên thực hiện: Trần Quamg Trường Người hướng dẫn : Ths.Nguyễn Tần Hòa 4

Một khi sự kiện được kích hoạt thật sự, nó bật ON hay OFF thiết bị điều khiểnbên ngoài được gọi là thiết bị vật lý Một bộ điều khiển lập trình sẽ liên tục "lặp"trong chương trình do "người sử dụng lập ra" chờ tín hiệu ở ngõ vào và xuất tínhiệu ở ngõ ra tại các thời điểm đã lập trình[10].

2.2.1.2 Cấu trúc phần cứng của PLC.

Hình 2.1 Cấu trúc phần cứng của PLCCấu trúc của một plc cơ bản gồm các khối sau:

- Khối nguồn: là nơi cung cấp năng lượng cho toàn bộ quá trình hoạtđộng của PLC

- Khối đầu vào: tiếp nhận các tín hiệu điện ở đầu vào và đưa tín hiệu đến

Sinh viên thực hiện: Trần Quamg Trường Người hướng dẫn : Ths.Nguyễn Tần Hòa 5

- Khối bộ nhớ: là nơi lưu trữ chương trình và dữ liệu.

- Ngoài ra các khối vào /ra luôn được cách ly với khối xử lý trung tâmnhờ các opto nhằm mục đích bảo vệ

2.2.1.3 Cấu trúc bộ nhớ

S7-1200 có 5 dòng là CPU 1211C, CPU 1212C và CPU 1214C, CPU 1215C,CPU 1217C:

- PLC S7-1200 CPU 1211C có bộ nhớ làm việc 50KB work memory

- PLC S7-1200 CPU 1212C có bộ nhớ làm việc 75KB work memory

- PLC S7-1200 CPU 1214C có bộ nhớ làm việc 100KB work memory

- PLC S7-1200 CPU 1215C có bộ nhớ làm việc 125KB work memory

- PLC S7-1200 CPU 1217C có bộ nhớ làm việc 150KB work memory

Các loại User memory:

- Load memory: là vùng nhớ chứa chương trình mà người lập trình đãviết và tải vào PLC (tương tự bộ nhớ của máy tính – ROM)

- Work memory: là vùng nhớ mà khi PLC làm việc nó lưu những dữ liệutạm vào đây

- Retentive memory: là vùng nhớ mà dữ liệu được lưu ở đây sẽ được lưulại ngay cả khi PLC mất điện, việc lưu dữ liệu ngày được thực hiện nhờnguồn từ viên pin gắn trong PLC

- Memory: là vùng nhớ nội bộ của PLC, là nơi lưu những dữ diệu đặc biệt

và dữ liệu trung gian của người lập trình

Sinh viên thực hiện: Trần Quamg Trường Người hướng dẫn : Ths.Nguyễn Tần Hòa 6

2.2.1.4 Phương thức thực hiện trong PLC [1]

Hình 2.2 Chu kì thực hiệnPLC thực hiện chương trình theo chu trình lặp Mỗi vòng lặp được thực hiệntrong PLC được gọi là một chu kỳ vòng quét (scan), mỗi chu kỳ vòng quét thựchiện trong từ 1 đến 25 mili giây Mỗi vòng quét được thực hiện trong PLC bắtđầu từ giai đoạn chuyển dữ liệu từ các tin hiệu cảm biến vào ngõ vào (I), sau khinhận được tín hiệu đầu vào thì PLC sẽ thực hiện chương trình PLC sẽ thực hiệnchương trình theo từng dòng quét từ câu lệnh đầu đến câu lệnh cuối sau đó thìchuyển sang giai đoạn xuất tín hiệu đầu ra qua các đầu ra (Q)

Thời gian cần thiết để PLC thực hiện được một vòng quét gọi là thời gianvòng quét (Scan time) Thời gian vòng quét không cố định, tức là không phải vòngquét nào cũng được thực hiện trong một khoảng thời gian như nhau Có vòng quétthực hiện lâu, có vòng quét thực hiện nhanh tùy thuộc vào số lệnh trong chươngtrình được thực hiện, vào khối lượng dữ liệu truyền thông … trong vòng quét đó[1]

Như vậy giữa việc đọc dữ liệu từ đối tượng để xử lý, tính toán và việc gửi tínhiệu điều khiển tới đối tượng có một khoảng thời gian trễ đúng bằng thời gianvòng quét Nói cách khác, thời gian vòng quét quyết định tính thời gian thực củachương trình điều khiển trong PLC Thời gian quét càng ngắn, tính thời gian thựccủa chương trình càng cao

Tại thời điểm thực hiện lệnh vào/ra, thông thường lệnh không làm việc trựctiếp với cổng vào/ra mà chỉ thông qua bộ đệm ảo của cổng trong vùng nhớ tham

số Việc truyền thông giữa bộ đệm ảo với ngoại vi do hệ điều hành CPU quản lý Ởmột số module CPU, khi gặp lệnh vào/ra ngay lập tức, hệ thống sẽ cho dừng mọi

Sinh viên thực hiện: Trần Quamg Trường Người hướng dẫn : Ths.Nguyễn Tần Hòa 7

công việc khác, ngay cả chương trình xử lý ngắt, để thực hiện lệnh trực tiếp vớicổng vào/ra.

2.2.1.5 Lập trình s7-1200

Phần mềm dùng để lập trình cho S7-1200 là Simatic Step 7 Basic, nó hỗ trợcho ta ba ngôn ngữ lập trình là FBD, LAD và SCL Phần mềm này được tích hợptrong TIA Portal của Siemens Hiện nay được phát triển với phiên bản mới đó làTIA Potral V13, V14, V15.1, V16 có nhiều chức năng để có thể đáp ứng được yêucầu của chúng ta Ví dụ tích hợp thêm PLCSIM để ra có thể mô phỏng quá trìnhhoạt động của chương trình khi không có phần cứng, có thêm Wincc để ta có thểtạo được giao diện điều khiển và giám sát

2.3 GIỚI THIỆU VỀ LOADCELL

Loadcell là một cảm biến được sử dụng dùng để chuyển đổi lực hoặc trọnglượng thành tín hiệu điện Có thể phân loại rất nhiều loại loadcell như: phân loạitheo lực tác động, phân loại theo hình dạng, phân loại theo kích thước

Hình 2.3 LoadcellCấu tạo chính của loadcell gồm các điện trở R1, R2, R3, R4 kết nối thành 1 cầuđiện trở Wheatstone được dán vào bề mặt của thân loadcell

Khi một điện áp được cung cấp cho ngõ vào Loadcell ( góc 1 và 4 ) và điện áp

ra được lấy ra từ 2 góc còn lại(góc 2 và 3) Trạng thái cân bằng ( khi không có tải ),điện áp bằng không hoặc gần bằng không khi bốn điện trở được gắn phù hợp về giá trị

Sinh viên thực hiện: Trần Quamg Trường Người hướng dẫn : Ths.Nguyễn Tần Hòa 8

Hình 2.4 Sơ đồ mạch cầu wheatstoneKhi vật hoặc lực tác động lên thân Loadcell làm cho thân Loadcell bị biếndạng về mặt vật lý điều đó dẫn tới sự thay đổi chiều dài và tiết diện của các sợikim loại của điện trở R1 R2 R3 R4 được dán trên thân loadcell dẫn đến một sựthay đổi giá trị của các điện trở Sự thay đổi này dẫn tới sự thay đổi trong điện ápđầu ra Nhưng bởi vì sự thay đổi điện áp này rất nhỏ nên không thể đo cũng nhưhiển thị được vậy nên chúng ta phải có bộ khếch đại của bộ chỉ thị cân điện từ.

2.3.1 ĐẦU CÂN ĐIỀU KHIỂN XK3101

Hình 2.5 Cấu tạo đầu cân điều khiển XK3101Cấu tạo :

- ->0<- : Nút zero, nó là nút tăng giá trị khi ở trạng thái thiết lập

- ->T<-: Nút cắt, nút quay lại (hoặc giảm giá trị), khi ở trạng thái thiếtlập

Sinh viên thực hiện: Trần Quamg Trường Người hướng dẫn : Ths.Nguyễn Tần Hòa 9

- FN: Nút chức năng, có thể xem qua một số thông số của chỉ báo, nó làmột lựa chọn khi ở trạng thái thiết lập.

- PT : Nút xác nhận

- Chức năng của đầu cân điều khiển :

- Nó áp dụng cho các lĩnh vực điều khiển công nghiệp (hoặc các ứngdụng khác với ut tương tự)

- No kết hợp hiển thị trọng lượng và tín hiệu analog với nhau Giao dịchtín hiệu của nó của phần cũ

- Sử dụng bộ chuyển đổi A/D chính xác cao với 24 bit và đầu ra của tínhiệu tương tự thông qua D/A bộ chuyển đổi với 16 bit

2.4 CẢM BIẾN SỢI QUANG PANASONIC FX-300 SERIES.

Cảm biến sợ quang rất thích hợp dụng trong nhà và trong các khu công nghiệpCảm biến sợ quang ngăn chặn được hơi nước và bụi bẩn

Cẩn thận để sản phẩm không trực tiếp tiếp xúc với nước , dầu, mỡ, hoặc dungmôi hữu cơ đặc biệt là chất pha loãng v.v

Không sử dụng cảm biến trong trong môi trường có chất cháy nỗ hoặc cácchất khí dễ cháy

2.5 CẢM BIẾN SỢI QUANG AUTONICS BYD SERIES

Cảm biến quang Autonics BYD Series dễ dàng lắp đặt vì có kích thước nhỏgọn

Cảm biến quang Autonics BYD Series phát hiện hoạt động không bị ảnhhưởng bởi màu sắc của mục tiêu

Chỉ thị hoạt động (LED đỏ) (Model BYD30-DDT-U, BYD50-DDT-U: chỉ thịđược thiết kế trên đỉnh thiết bị)

Dễ dàng điều chỉnh thời gian đáp ứng bằng chức năng định thời (0.1 đến 2giây) (loại phản xạ hội tụ)

Tích hợp mạch bảo vệ chống quá dòng ngõ ra và đảo ngược cực nguồn

Ứng dụng của Cảm biến quang Autonics BYD Series: Băng tải tự động, Pháthiện có/không có chai trong suốt, phát hiện đối tượng đi qua khoảng cách hẹp, pháthiện ô tô đi qua, phát hiện gãy mũi khoan gãy…

Sinh viên thực hiện: Trần Quamg Trường Người hướng dẫn : Ths.Nguyễn Tần Hòa

10

2.6 CẢM BIẾN SỢI QUANG OMRON E3X-HD

Bộ khuếch đại cảm biến sợi quang Omron E3X-HD series được trang bị Điềuchỉnh thông minh, tự động định cấu hình cài đặt theo giá trị tối ưu của chúng chỉbằng một nút bấm

Thiết kế tối ưu cho phép mọi người dễ dàng cấu hình các cài đặt

Phát hiện bụi bẩn, rung động và suy giảm đèn LED, và tự động bù mức độ sự

2.7 CẢM BIẾN TIỆM CẬN PROXIMITY SENSOR M30

Cảm biến tiệm cận điện dung có khả năng phát hiện vật kim loại khi khôngcần tiếp xúc với nó Cảm biến này phát ra một bức xạ điện từ, khi có vật chắn cáibức xạ này thì chúng phát hiện được vật

Cảm biến kích thước nhỏ và khoảng cách phát hiện lớn, độ tin cậy và tốc đôphát hiện cao, chúng sử dụng rộng rãi trong lĩnh vực tự động hóa và hàng không

2.8 CẢM BIẾN TỪ SMC

Là loại cảm biến sử dụng chuyên cho các dòng xi lanh khí nén, xi lanh thủylực của hảng SMC, Cảm biến được sử dụng để báo hành trình ra vào của xi lanh,hành trình quay theo góc của xi lanh xoay, dạng cảm biến này là cảm biến từ, nhậntín hiệu nam châm được tích hợp trong cái xi lanh của SMC

2.9 HỆ THỐNG SERVO

2.9.1 CẤU TẠO

Cấu tạo và phân loại động cơ servo là một thành phần trong hệ thống servo.Động cơ servo nhận tín hiệu từ bộ điều khiển Servo drive và cung cấp lực chuyểnđộng cho các cơ cấu chấp hành với một tốc độ và độ chính xác cực kỳ cao

Động cơ servo được chia thành 2 loại chính: động cơ servo AC, động cơ servo

DC Động cơ servo AC có thể xử lý các dòng điện cao hơn và có xu hướng được

Sinh viên thực hiện: Trần Quamg Trường Người hướng dẫn : Ths.Nguyễn Tần Hòa

11

sử dụng trong máy móc công nghiệp Động cơ servo DC không được thiết kế chocác dòng điện cao và thường phù hợp hơn cho các ứng dụng nhỏ hơn.

Cấu tạo của động cơ AC servo bao gồm 3 phần: stator, rotor (thường là loạinam châm vĩnh cửu) và encoder

Stator bao gồm một cuộn dây được quấn quanh lõi, được cấp nguồn để cungcấp lực cần thiết làm quay rotor

Rotor được cấu tạo bởi nam châm vĩnh cửu có từ trường mạnh

Encoder được gắn sau đuôi động cơ để phản hồi chính xác tốc độ và vị trí củađộng cơ về bộ điều khiển

Hình 2.6 Cấu tạo động cơ servo

Bộ điều khiển (Servo Drive) có nhiệm vụ nhận tín hiệu lệnh điều khiển (xung/analog) từ PLC và truyền lệnh đến động cơ servo để điều khiển động cơ servo hoạtđộng theo lệnh, đồng thời nhận tín hiệu phản hồi liên tục về vị trí và tốc độ hiện tạicủa động cơ servo từ encoder

Sinh viên thực hiện: Trần Quamg Trường Người hướng dẫn : Ths.Nguyễn Tần Hòa

12

Hình 2.7 Servo Drive

2.9.2 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG

Chế độ hoạt động servo được hình thành bởi những hệ thống hồi tiếp vòngkín Động cơ servo nhận một tín hiệu xung điện (PWM) từ bộ điều khiển để hoạtđộng và được kiểm soát bằng bộ mã hóa (encoder)

Khi động cơ vận hành thì vận tốc và vị trí sẽ được hồi tiếp về mạch điều khiểnnày thông qua bộ mã hóa(encoder) Khi đó bất kỳ lý do nào ngăn cản chuyển động

và làm sai lệch tốc độ cũng như vị trí mong muốn, cơ cấu hồi tiếp sẽ phản hồi tínhiệu về bộ điều khiển Từ tín hiệu phản hồi về, bộ điều khiển servo sẽ so sánh vớitín hiệu lệnh và đưa ra điều chỉnh phù hợp, đảm bảo động cơ servo hoạt động đúngtheo yêu cầu đạt được tốc độ và vị trí chính xác nhất

2.9.3 ỨNG DỤNG ĐỘNG CƠ SERVO

Vì có độ chính xác cao và thương hiệu của nó nổi tiếng nên động cơ servođược ứng dụng rộng rãi trên thị trường và các ngành công nghiệp Đặc biệt là đốivới ứng dụng trong ngành gia công cơ khí và đặc biệt là đối với việc gia công cácsản phẩm có độ chính xác cao ví dụ như máy cắt laser hay một số máy cắt khác thìngười ta sẽ lựa chọn động cơ Servo thay vì động cơ bước như trước đây Bên cạnh

đó nó còn được ứng dụng rất nhiều trong các loại máy cắt CNC khác Ứng dụngtrong dây chuyền như: đóng gói, bao bì, đóng chai, đóng hộp, may mặc Nênchúng đóng vai trò rất quan trọng trong các ngành công nghiệp

Sinh viên thực hiện: Trần Quamg Trường Người hướng dẫn : Ths.Nguyễn Tần Hòa

13

2.10 HỆ THỐNG KHÍ NÉN

2.10.1 ĐẶC ĐIỂM

Một hệ thống khí nén gồm nhiều thiết bị, nhưng thiết bị quan trọng nhất là bộphận tích khí và máy nén khí Chúng rất dễ dàng sử dụng và thân thiện với môitrường nên được sử dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực nhất là công nghiệp Ví dụnhư các cơ cấu chấp hành trong các dây chuyền sản xuất, trong các thiết bị côngnghiệp…

2.10.2 CÁC DẠNG TRUYỀN ĐỘNG

Có hai dạng truyền động khí nén là truyền động thẳng và truyền động quay,tùy thuộc vào yêu cầu của người dùng ta chọn loại phù hợp

Với loại truyền động thẳng chúng có cấu tạo đơn giản và linh hoạt trong các

cơ cấu nên ứng dụng tốt trong các thiết bị kẹp gá

Với loại truyền động quay thì cơ cấu phức tạp hơn nên chi phí sẽ cao hơntruyền động thẳng

2.10.3 ỨNG DỤNG CỦA KHÍ NÉN TRONG KỸ THUẬT TỰ ĐỘNG HÓA [4]

Chi phí lương cao cũng như cạnh tranh quốc tế ngày càng khốc liệt dẫn đếnmột xu hướng ngày càng tăng là tự động hóa các quá trình sản xuất Trong kỹ thuật

tự động hóa, khí nén tham gia vào các trục để định vị các đầu kẹp và tham gia vàohoạt động của các đầu kẹp để bốc dỡ sản phẩm [4]

Chúng được ứng dụng trong rất nhiều lĩnh vực như:

- Khí nén trên xe hơi tàu hỏa để cải thiện tính êm dịu chuyển động hoặc

an toàn chủ động và an toàn phụ động, phụ thuộc vào nhu cầu nănglượng cần thiết của các hệ thống hoạt ñộng với áp suất dư hoặc chânkhông

- Ứng dụng khí nén trên các công cụ cầm tay: máy khoan, máy vặn, máynén khí va đập

- Ứng dụng trong y tế là điều khiển lưu lượng khí cho các máy trợ lực hôhấp

Sinh viên thực hiện: Trần Quamg Trường Người hướng dẫn : Ths.Nguyễn Tần Hòa

14

Hình 2.8 Ví dụ về trụ và bộ phận chấp hành khí nén[4]

Sinh viên thực hiện: Trần Quamg Trường Người hướng dẫn : Ths.Nguyễn Tần Hòa

15

CHƯƠNG 3 TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG

3.1 GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG ĐÓNG GÓI VÀ PHÂN LOẠI SẢN PHẨM

Hệ thống đóng gói và phân loại sản phẩm chia làm 3 khâu Sản phẩm thôđược đưa vào thông qua khâu đầu tiên bằng băng tải, khi cảm biến cuối băng tải cótín hiệu, khâu 1 đưa sản phẩm thô vào khâu đóng gói Khâu đóng gói có nhiệm vụxoay đĩa quay một góc thích hợp đưa sản phẩm thô vào đúng vị trí đóng gói Khiđóng gói hoàn thành ta sẽ có sản phẩm hoàn thiện, sản phẩm hoàn thiện đưa quakhâu 3, khâu 3 bắt đầu cân nặng để phân loại sản phẩm nào phù hợp và kết thúcquá trình Trong toàn bộ quá trình sẽ có cảm biến để phát hiện được sản phẩm thônào lỗi và loại cảm biến phát hiện được còn phôi hay không

Quá trình thực hiện của hệ thống và trạng thái của các cơ cấu sẽ được điềukhiển và giám sát bằng giao diện Wincc

Hình 3.1 Tổng quan mô hình hệ thống

Sinh viên thực hiện: Trần Quamg Trường Người hướng dẫn : Ths.Nguyễn Tần Hòa

16

3.2 THIẾT KẾ SƠ ĐỒ KHỐI HỆ THỐNG

Hình 3.2 Sơ đồ khối của hệ thống

- Khối xử lý trung tâm: Có chức năng nhận tín hiệu từ các khối cảm biến , xử

lý thông tin và điều khiển các khối khác

- Khối nguồn: Cung cấp nguồn cho toàn bộ hệ thống

- Khối cảm biến: Có chức năng nhận biết và đưa tín hiệu tín hiệu từ cảm biến

về khối xử lý trung tâm

- Khối hệ thống khí nén: Gồm van điện từ và xilanh có chức năng đóng gói

sản phẩm

- Khối điều khiển động cơ: Sử dụng để cấp nguồn cho các cơ cấu Servo Một

ổ đĩa servo giám sát tín hiệu phản hồi từ cơ chế phục vụ và liên tục điều chỉnh độlệch so với hành vi mong đợi

- Động cơ: Điều khiển băng tải đưa sản phẩm vào khâu gắp

Sinh viên thực hiện: Trần Quamg Trường Người hướng dẫn : Ths.Nguyễn Tần Hòa

17

3.3 TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ CÁC KHỐI

3.3.1 KHỐI NGUỒN HỆ THỐNG

Khối nguồn có chức năng quan trọng trong việc cung cấp nguồn cho toàn bộ

hệ thống được lấy trực tiếp từ lưới điện

Trong mô hình có sử dụng hai khối nguồn cung cấp là 24VDC và 220VAC+ Khối nguồn 24VDC: Cung cấp nguồn cho PLC S7-1200 và cảm biến

+ Khối nguồn 220V: Cung cấp nguồn cho băng tải, servo drive , đầu cân vàspeed control

Bảng 3.1 Bảng dòng tiêu thụ điện của các khối

24VDC

+ PLC S7-1200 (1214 DC/DC/DC)+Cảm biến( Autonics BYD3M-TDT,Panasonic fx-300 series, Omron E3X-HD,Proximity sensor M30, cảm biến hành trình xilanh )

+ 1.5A+ 0.15A

220VD

C

+ Servo Drive ( 50w SGDH-A5AEE)

+ Động cơ giảm tốc ( 25W-AC)+ Speed Control

+ Đầu cân ( 187-240V-6w)

+0.25A+0.1A+0.05A+0.05A

Từ bảng số liệu tiêu thụ dòng của các khối các thiết bị trên ta tính toán đượctổng dòng điện tiêu thụ :

+ Nguồn 24VDC ta dùng bộ nguồn 24V-5A (MURR ELEKTRONIKNO.85163)

+ Nguồn 220VDC ta dùng nguồn lưới điện xoay chiều dân dụng 220/50Hz

Sinh viên thực hiện: Trần Quamg Trường Người hướng dẫn : Ths.Nguyễn Tần Hòa

18

Hình 3.3 Hình ảnh khối nguồn.

3.3.2 KHỐI HỆ THỐNG KHÍ NÉN

Khối điều khiển khí nén có nhiệm vụ đưa sản phẩm ra khỏi băng tải và thựchiện khâu đóng đóng gói và di chuyển sản phẩm đến khâu cân

Hình 3.4 Cấu tạo xi lanh khí nén

Cấu tạo xi lanh khí nén bao gồm : piston, thân trụ, trụ piston, các lỗ cấp vàthoát khí xi lanh khí nén hoạt động bằng cách chuyển đổi năng lượng khí nénthành động năng, để đẩy piston theo hướng mà ta mong muốn

Sinh viên thực hiện: Trần Quamg Trường Người hướng dẫn : Ths.Nguyễn Tần Hòa

19

Hiện nay có rất nhiều loại xi lanh với kích thước và công dụng khác nhau như

xi lanh vuông, xi lanh tròn, xi lanh kẹp, xi lanh compact, xi lanh xoay, xi lanhtrượt

Với yêu cầu hệ thống của nhóm, nhóm lựa chọn 4 loại xinh lanh: xi lanh tròn

(hình 3.3), xi lanh trượt (hình 3.4), xi lanh khí nén tay gắp (hình 3.6) , xi lanh xoay (hình 3.5) Vì chúng phù hợp với yêu cầu hệ thống cần và dễ dàng sử dụng,

giá thành vừa phải

Hình 3.5 Xi lanh tròn

Hình 3.6 Xi lanh trượt

Sinh viên thực hiện: Trần Quamg Trường Người hướng dẫn : Ths.Nguyễn Tần Hòa

20

Hình 3.7 Xi lanh quay

Hình 3.8 Xi lanh khí nén tay gắp

Để xi lanh có thể hoạt động được thì ta cần có van điện từ (hình 3.9) phù hợp

để điều khiển xi lanh

Sinh viên thực hiện: Trần Quamg Trường Người hướng dẫn : Ths.Nguyễn Tần Hòa

21

Van điện từ là một thiết bị cơ điện dùng để đóng cắt được nguồn khí cấp vào

xi lanh bằng cách đóng cắt dòng điện cuộn dây điện từ

Hình 3.9 Van điện từ sử dụng trong mô hình

Có rất nhiều loại van điện từ trên thị trường hiện nay như van 4/2, 5/3, 5/2.Tùyvào công dụng mà ta chọn cho phù hợp

Với van 5/2 có kích thước nhỏ gọn và dễ dàng sử dụng nên chúng được ưutiên sử dụng trong các mô hình và các công ty nhỏ và giá thành cũng vừa phải.Nên nhóm chọn van 5/2 vào mô mình

Hình 3.10 Van điện từ 5/2

Sơ đồ kết nối giữa plc và van điện từ (hình 3.11)

Sinh viên thực hiện: Trần Quamg Trường Người hướng dẫn : Ths.Nguyễn Tần Hòa

22

Hình 3.11 Sơ đồ kết nối của van điện từ 5/2 với PLCViệc xi lanh nào hoạt động hay không là tùy thuộc vào việc ta cấp nguồn chovan điện từ nào hoạt động và cách đi dây khí cho phù hợp.

3.3.3 KHỐI CẢM BIẾN

3.3.3.1 Cảm biến sợi quang Panasonic Fx-301

Cảm biến Panasonic Fx-301 sử dụng ánh sáng quang học để giám sát vật thể,FX-301 cho phép cài đặt ngưỡng sáng với mỗi vật thể giám sát cụ thể, có chế độdạy giám sát do đó có khả năng giám sát vật thể mang tính chọn lọc cao FX-301hiển thị ánh sáng thu được, ngưỡng cài đặt bằng led 7 thanh

FX-301 khi kết hợp với sợi quang sẽ rất linh động vì tính nhỏ gọn và linh hoạtcủa sợi quang nên phù hợp với rất nhiều ứng dụng trong các thiết bị điều khiển, tựđộng hóa công nghiệp

FX-301 có hệ thống dây đơn giãn nên có thể lắp đặt và di chuyển một cách dễdàng

Từ nhiều ưu điểm trên nhóm quyết định chọn cảm biến Panasosic Fx-301 để

sử dụng vào mô hình

Sinh viên thực hiện: Trần Quamg Trường Người hướng dẫn : Ths.Nguyễn Tần Hòa

23