Kết quả dự kiến đạt đƣợcBảng thuyết minh tổng hợp về thuyết kế hệ thống phun khử khuẩnBản vẽ lắp Robot phun khử khuẩn Trang 9 1Tuần 1,2Tổng quan về hệ thống phun khửLàm đƣợc bản word về
TỔNG QUAN VỀ PHUN KHỬ KHUẨN
Mobile robot
Mobile robot là robot có khả năng tự di chuyển, không cố định vào một vị trí thực. Mobile robot di chuyển trong môi trường của chúng Robot di động có thể là "tự trị" (robot di động tự động) có nghĩa là chúng có khả năng điều hướng một môi trường không kiểm soát được mà không cần các thiết bị hướng dẫn vật lý hoặc cơ điện Ngoài ra, robot di động có thể dựa vào các thiết bị dẫn hướng cho phép nó di chuyển theo tuyến đường được định hướng trước trong không gian Nó khác với robot công nghiệp thường đặt gần cố định và có dạng tay máy.
Mobile robot có rất nhiều hình dạng cho nhiều mục đích sử dụng khác nhau nhƣ di chuyển trên địa hình phức tạp, bay trên không trung và lặn dưới biển sâu Dưới đây là một vài ví dụ về các hình dạng của mobile robot trong thực tế.
Robot di chuyển bằng bánh xe
Hình 1 1: Robot di chuyển bằng bánh xe Bánh xe là phương pháp phổ biến nhất cung cấp khả năng di chuyển cho một robot, được sử dụng với nhiều kích thước và nền tảng robot khác nhau Kích thước của bánh xe dao động khá rộng, từ nhỏ cỡ vài chục cm đến lớn hàng mét Thông thường, xu hướng phát triển tập trung vào các bánh xe cỡ nhỏ, cỡ 5cm trở lại với 3 bánh xe/robot, một bánh lái và hai bánh di chuyển Loại phức tạp hơn có thể sử dụng con quay hồi chuyển.
Về vật liệu, vật liệu làm bánh xe không có yêu cầu đặc biệt, nhưng một số trường hợp cụ thể có yêu cầu khá chặt Ví dụ bánh xe robot quân sự cần có khả năng chống trƣợt Điều này cũng có thể đạt đƣợc thông qua cấu trúc bánh xe, một robot với 4 bánh hoặc 6 bánh sẽ có ưu thế chống trượt tốt hơn trường hợp 2 bánh Ngoài ra, cơ cấu bánh xe cũng cần được chú ý khi thiết kế chuyển động cho robot Một quan niệm sai lầm phổ biến là xây dựng những robot có bánh xe lớn, nguồn năng lƣợng sử dụng không cung cấp đủ nhu cầu của robot.
Robot di chuyển bằng bánh xích
Bánh xích hoặc bánh răng đƣợc sử dụng trong những thiết bị nhƣ máy kéo, xe tăng,
… do khả năng thích ứng với địa hình và yêu cầu về lực kéo Nguyên nhân do cơ cấu bánh xích giảm tính trƣợt và phân bố đều trọng lƣợng của thiết bị, thích hợp với các bề mặt yếu nhƣ cát, đất yếu…hay các địa hình mấp mô.
Hình 1 2:Robot di chuyển bằng bánh xích
Robot bay
Là một dạng phương tiện bay không người lái UAV, được sử dụng rộng rãi trong các lĩnh vực khác nhau,từ quay phim, chụp ảnh cho đến phun thuốc trừ sâu, và cả trong lĩnh vực quân sự Hình dạng chủ yếu của UAV có 2 dạng: cánh bằng và cánh quạt.
Robot di chuyển dạng chân
Chân là lựa chọn ƣa thích cho các robot phải di chuyển trên địa hình không đồng đều Hầu hết các robot nghiệp dƣ đƣợc thiết kế với 6 chân, do khả năng giữ cân bằng tĩnh (cân bằng với 3 chân trong khi di chuyển) Robot với số chân ít hơn sẽ giữ cân bằng khó hơn, đặc trƣng là các robot hình người với hai chân Điều kiện cân bằng được định nghĩa là sự ổn định động, nghĩa là khả năng cân bằng robot khi chuyển động và ngừng chuyển động Các thiết kế phổ biến là monopod (1 chân “nhảy”), bipeds (2 chân), quadrupeds (bốn chân), và hexapods
Hình 1 4: Robot di chuyển bằng chân
PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ
Phân tích và lựa chọn phương án thiết kế kết cấu
Đưa ra các phương án thiết kết cấu robot, phân tích ưu nhược điểm và chọn ra phương án tối ưu nhất cho việc chế tạo robot.
2.1.1 Các phương án thiết kế kết cấu robot phun khử khuẩn.
Bao gồm các phương án robot di chuyển bằng bánh xe.
2.1.1.1 Phương án thiết kế kết cấu robot di chuyển bằng 3 bánh
Hình 2 1: Sơ đồ động robot di chuyển bằng 3 bánh.
Là kết cấu thường thấy ở các mô hình robot khác nhau, gồm 2 bánh dẫn động, 1 bánh điều hướng.
- Hình 2.1(a): robot ở dạng này sẽ đƣợc truyền động thông qua bộ vi sai làm cho bánh dẫn động quay, thường sử dụng động cơ servo cho bánh điều hướng Bộ vi sai giúp cho xe không bị trượt khi xe có xu hướng rẽ trái hay phải Ví dụ như khi xe rẽ trái thì tốc độ ở bánh bên phải sẽ lớn hơn bánh bên trái (n2 > n1).
- Hình 2.1(b): robot ở dạng này thì mỗi bánh dẫn động sẽ sử dụng 1 động cơ, lúc này bánh xe thứ 3 sẽ là bánh xe tự lựa, bánh có thể quay tự do 360° Để robot có thể đi thẳng thì ta phải đảm bảo tốc độ của 2 bánh dẫn động là nhƣ nhau (n1 = n2) Cơ cấu điều hướng sẽ phụ thuộc vào chiều quay của 2 bánh dẫn động, nếu robot muốn rẽ trái hay phải thì chiều quay của 2 bánh xe sẽ ngƣợc nhau, cụ thể là khi rẽ trái thì bánh bên phải sẽ quay theo chiều tiến, bánh trái quay theo chiều lùi của robot và ngược lại đối với trường hợp rẽ phải. Ƣu điểm:
- Chi phí chế tạo thấp.
- Cơ cấu điều hướng đơn giản.
- Hệ thống điều khiển đơn giản
- Tải trọng nhẹ và trung bình.
- Hạn chế trên 1 số địa hình.
- Độ cứng vững không cao.
2.1.1.2 Phương án thiết kế kết cấu robot di chuyển bằng 4 bánh.
Kết cấu này ta thường thấy ở các loại robot khác nhau, chúng đảm bảo được độ cứng vững nên có thể di chuyển được trong các môi trường không bằng phẳng, các đồi dóc thấp, v v Thường kết cấu này có 2 dạng chính là sử dụng 4 bánh dẫn động hoặc là 2 bánh dẫn động, cơ cấu điều khiển sẽ khác nhau ở 2 dạng a Sử dụng 4 động cơ độc lập cho 4 bánh.
Hình 2 2: Sơ đồ động robot di chuyển bằng 4 bánh(cùng dẫn động và điều hướng). Nguyên lý hoạt động. Ở phương án này robot sẽ có moment xoắn khá lớn, với 4 động cơ tải sẽ được phân bố đều lên cả 4 động cơ, nên khi mang tải nặng vẫn đảm bảo tốc độ của robot khi di chuyển Để robot đi thẳng khi di chuyển thì ta phải đảm bảo tốc độ của 4 bánh phải nhƣ nhau (n1
= n2 = n3 = n4) Còn khi rẽ hướng thì bánh 1 và 4 sẽ quay cùng một chiều, bánh 2 và
3 sẽ quay cùng một chiều Cụ thể là khi robot muốn rẽ phải thì bánh 1 và 4 quay theo chiều tiến, bánh 2 và 3 quay theo chiều lùi của robot và ngƣợc lại đối với rẽ trái. b Sử dụng 2 động cơ cho 2 bánh dẫn động.
Hình 2 3: Sơ đồ động robot di chuyển bằng 4 bánh(2 dẫn động và 2 điều hướng).
Hình 2.2(a): Kết cấu này khá thông dụng thường thấy trên các loại xe ô tô hiện nay, giúp cho robot hoạt động dễ dàng, tránh đƣợc khả năng trƣợt khi ôm cua nhờ vào bộ truyền vi sai Cách thức hoạt động cũng giống nhƣ robot 3 bánh sử dụng bộ vi sai nhưng lúc này bánh dẫn hướng sẽ là 2 bánh nên sẽ đảm bảo độ cứng vững cho robot không bị ngã khi làm việc.
Hình 2.2(b): ở dạng robot sẽ sử dụng 2 động cơ độc lập giành cho 2 bánh dẫn động, 2 bánh điều khiển sẽ là 2 bánh tự lựa Cách thức di chuyển cũng giống nhƣ loại robot 3 bánh dùng 2 động cơ độc lập nhƣ đã đƣợc tích ở hình 2.1(a). Ƣu điểm:
- Tải trọng phân bố đều lên 4 bánh.
- Có thể hoạt động trên nhiều địa hình khác nhau.
- Chi phí chế tạo cao.
- Lắp ráp phức tạp, khó khăn.
2.1.1.3 Phương án thiết kế kết cấu robot dẫn động bằng xích.
Hình 2 4: Sơ đồ động robot dẫn động bằng xích.
Truyền động bằng xích thường được sử dụng phổ biến trong các kết cấu truyền động ở xe máy, chịu lực tốt khi kéo tải lớn,
Hình 2.3(a): thông qua 2 động cơ kết hợp với bộ truyền động xích ta có thể kéo đƣợc
4 bánh dẫn động cùng lúc, mỗi động cơ sẽ kéo 2 bánh ở cùng một phía Điều khiển cũng giống nhƣ dẫn động bằng 4 động cơ độc lập.
Hình 2.3(b): cơ cấu này thì bánh dẫn động và bánh điều hướng cũng có cách thức hoạt động giống nhƣ cơ cấu hình 2.2(b) Nhƣng để kéo đƣợc bánh dẫn động thì sẽ thông qua bộ truyền xích, mục đích nhằm giảm bớt tải của robot lên trục động cơ. Ƣu điểm:
- Không đòi hỏi sức căng nên lực tác dụng lên trục và ổ nhỏ hơn.
- Có thể truyền động ở 2 trục cách xa nhau.
- Đòi hỏi bôi trơn thường xuyên.
- Có vận tốc và tỷ số truyền không ổn định.
2.1.1.4 Phương án thiết kế kết cấu robot dẫn động bằng đai
Xe di chuyển bằng bánh xe, đƣợc truyền động thông qua hệ thống puli-đai, puli đƣợc gắn trực tiếp vào trục động cơ và trục bánh xe.
Hình 2 5:Sơ đồ động robot dẫn động bằng puli-đai.
Giống với nguyên lý hoạt động ở 2 trường hợp truyền động bằng xích, nhưng bộ truyền đai sẽ được lựa chọn trong các môi trường làm việc sạch sẽ, hạn chế về tiếng ồn, Ƣu điểm:
- Có thể truyền động ở 2 trục cách xa nhau.
- Làm việc êm, không tiếng ồn nhờ vào độ dẻo của đai.
- Có thể làm việc với vận tốc lớn.
- Nhờ vào độ trƣợt của đai nên có thể đề phòng sự quá tải xảy ra trên động cơ.
- Kích thước lớn so với bộ truyền khác.
- Tỉ số truyền thay đổi do trƣợt, trơn giữa đai và bánh đai (ngoại trừ đai răng).
- Tải trọng tác dụng lên ổ và trục lớn.
- Tuổi thọ của bộ truyền thấp. Để phù hợp với yêu cầu đề tài, và dựa vào các ưu điểm-nhược điểm, chúng em đề nghị và được thầy hướng dẫn chấp thuận chọn phương án thiết kế kết cấu robot dẫn động bằng xích
Lựa chọn phương án thiết kế hệ thống động lực
Robot phun khử khuẩn có công suất nhỏ, cho nên nguồn động lực có công suất lớn nhƣ thủy lực không phù hợp, khí nén khi hoạt động tạo ra tiếng ồn, không phù hợp với các nơi cần yên tĩnh nhƣ bệnh viện, cho nên sử dụng động cơ điện là nguồn động lực tối ƣu nhất Động cơ điện bao gồm động cơ điện xoay chiều (AC) và động cơ điện một chiều (DC) Để an toàn cho người vận hành và hạn chế việc kéo dây diện nên nhóm em sử dụng động cơ điện một chiều (DC) làm nguồn động lực 2.2.1 Động cơ DC servo
Hình 2 6: Đặc tính cơ DC servo.
Hình 2.6 thể hiện đặc tính cơ của động cơ DC servo, các tính năng đặc biệt nổi bật của nó nhƣ: dễ dàng đảo chiều ngay lập tức, khả năng tạo ra moment lớn, điều khiển chính xác vị trí mong muốn, làm việc êm, hạn chế tiếng ồn khi vận hành DC servo không phù hợp để làm nguồn dẫn động cho robot vì điều khiển phức tạp và giá thành tương đối cao.
Hình 2 7: Đặc tính cơ của động cơ bước
Hình 2.7 thể hiện đặc tính cơ của động cơ bước, đối với động cơ bước thì nó có nhiểu điểm tương đồng với động cơ servo, nhưng động cơ bước điều khiển vòng hở còn động cơ servo là điều khiển vòng kín Vì điều khiển phức tạp nhƣ động cơ DC servo, nên động cơ bước không phù hợp để làm nguồn dẫn động.
2.2.3 Động cơ DC kích từ song song.
Hình 2 8: Đặc tính cơ của động cơ DC kích từ song song
Hình 2.8 thể hiện đặc tính cơ của động cơ DC kích từ song song ta có thể thấy một số ƣu điểm nổi bật của loại động cơ này:
2.2.4 Động cơ DC kích từ độc lập.
Hình 2 9: Đặc tính cơ của động cơ DC kích từ độc lập
Hình 2.9 thể hiện đặc tính cơ của động cơ DC kích từ độc lập, moment tăng thì tốc độ động cơ giảm và ngƣợc lại Ngoài ra, moment khởi động của động cơ này cũng rất cao và sẽ giảm xuống để phù hợp với tải sau khi tốc độ động cơ đã ổn định Vì vậy, trong điều kiện không tải, tốc độ động có có thể bắt đầu từ n = 0 và tăng tới mức nguy hiểm, có thể phá hủy động cơ. Để phù hợp với đề tài, và chức năng của robot, để đảm bảo đƣợc moment nên chọn động cơ DC tích hợp bộ giảm tốc Vì nguồn động lực của robot không cần công suất lớn nên chọn động cơ DC có bộ kích từ là nam châm vĩnh cửu, động cơ kích từ độc lập về cơ bản thì đặc điểm khá giống Các khớp của tay phun sẽ sử dụng các động cơ DC servo. Để phù hợp với đề tài, và chức năng của robot, để đảm bảo được moment nên chọn động cơ DC tích hợp bộ giảm tốc Vì nguồn động lực của robot không cần công suất lớn nên chọn động cơ DC có bộ kích từ là nam châm vĩnh cửu, động cơ kích từ độc lập về cơ bản thì đặc điểm khá giống Các khớp của tay phun sẽ sử dụng các động cơ DC servo
Lựa chọn phương án thiết kế hệ thống điều khiển cho robot phun khử khuẩn17
Đưa ra các phương pháp điều khiển robot và điều khiển tay phun Từ đó lựa chọn phương pháp tối ưu nhất trong việc chế tạo, lắp ráp.
Các thiết bị điều khiển cho robot.
Các phương án có thể dùng để điều khiển robot, phân tích và lựa chọn phương án phù hợp.
Relay có thể điều khiển đƣợc các thiết bị một cách dễ dàng và tự động, ngoài ra chi phí đầu tƣ không quá cao nhƣ PLC, vi điều khiển nhƣng nhƣợc điểm của relay là chỉ thực hiện một chức năng hay một nhiệm vụ đƣợc sắp xếp ban đầu Muốn thay đổi
PLC viết tắt của Programmable Logic Controller, là thiết bị điều khiển lập trình cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển logic thông qua một ngôn ngữ lập trình PLC đặc biệt phù hợp cho những môi trường có khí hậu khắc nghiệt, ẩm ướt cũng như là khả năng chịu nhiễu của PLC khá tốt ở môi trường công nghiệp, nông nghiệp
2.3.3 Điều khiển bằng vi điều khiển.
Vi điều khiển ngày nay đƣợc sử dụng vô cùng rộng rãi, sự phát triển của vi điều khiển ngày nay cho phép chúng ta có thể thực hiện đƣợc nhiều việc tự động ngang bằng với khả năng xử lý của PLC đời cũ nhưng kích thước nhỏ gọn hơn rất nhiều và giá thành cũng giảm xuống, các module chuyên dụng hỗ trợ công việc của vi điều khiển làm các vi điều khiển hoạt động tốt hơn và linh hoạt hơn.
Hình 2 12: Vi điều khiển Ƣu điểm:
- Nhỏ gọn,giá thành rẻ.
- Nguồn nuôi không đáng kể.
- Thích hợp cho các mô hình, dự án nhỏ.
- Dễ dàng thay đổi chương trình Điều khiển bằng vi điều khiển thích hợp để sử dụng trong Robot phun khử khuẩn vì nhỏ gọn, nguồn nuôi không đáng kể
2.3.4 Điều khiển bằng máy tính, điện thoại.
Ngày nay với sự phát triển của vi điện tử, kỹ thuật số, các hệ thống điều khiển dần dần đƣợc tự động hóa Với những kỹ thuật tiên tiến nhƣ vi xử lý, vi mạch số … đƣợc ứng dụng vào lĩnh vực điều khiển, thì các hệ thống điều khiển cơ khí thô sơ, với tốc độ xử lí chậm chạp ít chính xác đƣợc thay thế bằng các hệ thống điều khiển bằng máy tính hay điện thoại với các lệnh chương trình đã được thiết lập trước với độ chính xác cao hơn rất nhiều Điều khiển bằng máy tính, điện thoại hiện nay rất phổ biến vì độ an toàn, chính xác mà nó đem lại, người điều khiển có thể ngồi rất xa nhƣng vẫn có thể kiểm soát, vận hành, điều khiển máy móc một cách dễ dàng.
Hình 2 13: Phòng giám sát điều khiển qua máy tính.
Thông thường các thiết bị được điều khiển bằng máy tính, điện thoại thông qua wifi hay bluetooth.
Wifi và bluetooth điều là các dạng sóng vô tuyến Sóng vô tuyến là một kiểu bức xạ điện từ với bước sóng trong phổ điện từ dài hơn ánh sáng hồng ngoại Sóng vô tuyến có tần số từ 3 kHz tới 300 GHz, tương ứng bước sóng từ 100 km tới 1 mm. Giống nhƣ các sóng điện từ khác, chúng truyền với vận tốc ánh sáng Sóng vô tuyến xuất hiện tự Điều khiển bằng vi điều khiển thích hợp để sử dụng trong Robot phun khử khuẩn vì nhỏ gọn, nguồn nuôi không đáng kể nhiên do sét, hoặc bởi các đối tƣợng thiên văn Sóng vô tuyến do con người tạo nên dùng cho radar, phát thanh, liên lạc vô tuyến di động và cố định và các hệ thống dẫn đường khác. Điều khiển thông qua bluetooth.
Bluetooth là một chuẩn công nghệ truyền thông không dây tầm gần giữa các thiết bị điện tử Công nghệ này hỗ trợ việc truyền dữ liệu qua các khoảng cách ngắn giữa các thiết bị di động và cố định, tạo nên các mạng cá nhân không dây (Wireless Personal Area Network-PANs).
Bluetooth có thể đạt đƣợc tốc độ truyền dữ liệu 1Mb/s Bluetooth hỗ trợ tốc độ truyền tải dữ liệu lên tới 720 Kbps trong phạm vi 10m – 100m Khác với kết nối hồng ngoại (IrDA), kết nối Bluetooth là vô hướng và sử dụng giải tần 2,4 GHz.
Bluetooth cho phép kết nối và trao đổi thông tin giữa các thiết bị nhƣ điện thoại di động, điện thoại cố định, máy tính xách tay, PC, máy in, thiết bị định vị dùng GPS, máy ảnh số,
Các ứng dụng của bluetooth gồm: Điều khiển và giao tiếp không dây giữa một điện thoại di động và tai nghe không dây.
Mạng không dây giữa các máy tính cá nhân trong một không gian hẹp đòi hỏi ít băng thông.
Giao tiếp không dây với các thiết bị vào ra của máy tính, chẳng hạn nhƣ chuột, bàn phím và máy in.
Thay thế các giao tiếp nối tiếp dùng dây truyền thống giữa các thiết bị đo, thiết bị định vị dùng GPS, thiết bị y tế, máy quét mã vạch, và các thiết bị điều khiển giao thông. Điều khiển từ xa cho các thiết bị trò chơi điện tử. Điều khiển các thiết mô hình robot, xe, các thiết bị trong nhà, Điều khiển thông qua wifi
Wi-Fi viết tắt từ Wireless Fidelity hay mạng 802.11 là hệ thống mạng không dây sử dụng sóng vô tuyến, giống nhƣ điện thoại di động, truyền hình và radio.
Hệ thống này đã hoạt động ở sân bay, quán café, thƣ viện hoặc khách sạn Hệ thống cho phép truy cập Internet tại những khu vực có sóng của hệ thống này, hoàn toàn không cần đến cáp nối Ngoài các điểm kết nối công cộng (hotspots), WiFi có thể đƣợc thiết lập ngay tại nhà riêng.
Tên gọi 802.11 bắt nguồn từ viện IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers) Viện này tạo ra nhiều chuẩn cho nhiều giao thức kỹ thuật khác nhau, và nó sử dụng một hệ thống số nhằm phân loại chúng; 6 chuẩn thông dụng của WiFi hiện nay là 802.11a/b/g/n/ac/ad.
Các ứng dụng của wifi: Điều khiển máy tính từ xa bằng smartphone. Điều khiển các thiết bị trong nhà, các mô hình robot,
Gởi văn bản đến máy in và các máy tính khác hoặc smartphone.
Chia sẻ kết nối dữ liệu của smartphone cho máy tính.
Truyền tải các video dạng luồng đến các TV trong nhà. Đồng bộ hóa thƣ viện nhạc, ảnh và tập tin với điện thoại.
Bộ điều khiển hay còn gọi là TX và RX là thiết bị thu phát tín hiệu dùng cho thiết bị điều khiển từ xa chuyên nghiệp Người dùng thường sử dụng để nâng cấp thiết bị điều khiển từ xa dạng toys lên RC (Radio Control) chuyên nghiệp
Tay điều khiển từ xa chuyên dụng sử dụng sóng 2.4Ghz công suất cao, chống nhiễu, chống trùng sóng, không bị trễ tín hiệu
Hình 2 14: Tay điều khiển 6 kênh Để đáp ứng được tính linh hoạt, phạm vi hoạt động của robot rộng nên sử dụng phương án điều khiển thiết bị bằng điện thoại thông qua mạng internet(wifi) là tối ưu nhất.
Lựa chọn nguồn năng lƣợng
Bất cứ máy móc nào cũng cần có nguồn năng lƣợng để hoạt động đƣợc, có khá nhiều nguồn năng lƣợng khác nhau nhƣ: gió, mặt trời, điện, Với kết cấu của một robot phun khử khuẩn kích thước nhỏ và cấu tạo không phức tạp nên nguồn năng lƣợng là điện năng (pin) là thích hợp nhất.
Hiện nay trên thị trường có 2 loại pin phổ biến : li-ion và li Po.
Pin Li-ion hay pin lithi-ion / pin lithium-ion, có khi viết tắt là LIB, là một loại pin sạc Trong quá trình sạc, các ion Li chuyển động từ cực dương sang cực âm, và ngược lại trong quá trình xả (quá trình sử dụng) Lithium-ion là pin bảo trì thấp, một lợi thế mà hầu hết các công nghệ khác không đáp ứng đƣợc Acquy/pin lithium-ion không nên sạc vƣợt mức và không cần xả “sạch sẽ” để giữ cho nó ở trạng thái tốt Khả năng xả sâu của Lithium- ion thấp hơn một nửa so với Để đáp ứng đƣợc tính linh hoạt, phạm vi hoạt động của robot rộng nên sử dụng phương án điều khiển thiết bị bằng điện thoại thông qua mạng internet (wifi) là tối ƣu nhất. các loại dựa trên niken và điều này rất có ý nghĩa cũng như ảnh hưởng trực tiếp đến tuổi thọ cực kỳ vƣợt trội của Li-ion
Pin Lithium Polymer viết tắt là Pin li-po đƣợc sử dụng rộng rãi trên các sản phẩm di động trên thị trường như smartphone, máy tính bảng, laptop… Cũng như các loại Pin khác, Pin Polymer có cấu tạo gồm 2 cực âm và dương và xung quanh nó là môi trường chứa các chất dung môi đặc biệt giúp lưu trữ điện năng một cách dễ dàng. Pin Li-Po và Li-Ion và có điểm chung cơ bản nhất là cả hai loại pin này đều có thể sử dụng "sạc đi sạc lại nhiều lần", được tạo thành từ các thành phần hóa học chính tương tự nhau Nguyên lý của chúng đều dựa trên sự trao đổi Lithium-ion giữa các cực âm và dương làm bằng Lithium Cacbon.
Hình 2 16: Pin Li-polymer. Ắc qui. Ắc qui là một “bồn” dùng để dự trữ năng lƣợng điện, hoạt động dựa theo nguyên lý biến đổi hóa năng thành điện năng Điện áp thường thấy ở ắc qui là 12V, khi ắc qui được nạp đầy, điện áp sẽ ~13V, khi điện áp của ắc qui dưới 11v thì cần phải được sạc để tránh tình trạng hƣ hỏng cho ắc qui. Ắc qui có các ƣu điểm sau:
Không yêu cầu mạch nạp phức tạp.
Có thể đáp ứng đƣợc các yêu cầu khác nhau.
Chọn ắc qui làm nguồn động lực cho robot vì cấu tạo đơn giản, không yêu cầu mạch nạp phức tạp
KẾT LUẬN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ.
- Phương án thiết kế kết cấu robot : Sử dụng phương án thiết kế kết cấu robot dẫn dộng bằng xích, kết cấu tay phun (2), và sử dụng máy bơm ly tâm kết hợp với hệ thống béc phun.
- Phương án thiết kế kết cấu hệ thống động lực: Sử dụng động cơ DC kích từ độc lập làm nguồn dẫn động cho robot.
- Phương án thiết kế kết cấu robot : Sử dụng phương án thiết kế kết cấu tay phun
(2), và sử dụng máy bơm ly tâm kết hợp với hệ thống béc phun.
- Phương án thiết kế hệ thống điều khiển Sử dụng phương án dùng vi điều khiển để làm thiết bị điều khiển cho robot phun khử khuẩn, và sử dụng điện thoại để điều khiển các thiết bị thông qua wifi.
- Phương án chọn nguồn năng lượng Sử dụng ắc qui làm nguồn năng lượng cho robot.
TÍNH TOÁN THIẾT KẾ KẾT CẤU ROBOT
Thiết kế thông số thân robot-tính toán tải trọng khung robot
Chọn thùng có dung tích 10l để làm thùng chứa dung dịch khử khuẩn trong robot. Thùng có các thông số sau:
Lựa chọn khu vực chứa thùng có kích thước 380mm × 400mm × 400mm Chọn lớn hơn kích thước thùng nhằm thuận tiện trong việc lắp đặt, bảo trì, sửa chữa.
Ngoài khu vực chứa thùng nước, còn phải có khu vực chứa động cơ, mạch điều khiển và nguồn, gọi tắt là khu vực trung tâm, phía trên khu vực trung tâm sẽ là tay phun Dự trù 40~50% chiều dài khu vực chứa thùng để làm khu vực trung tâm => Tính sơ bộ chiều dài khu vực trung tâm 152mm~190mm, chọn sơ bộ khu vực trung tâm có chiều dài là 170mm.
=> Kích thước sơ bộ của khung robot : 550mm×400mm×400mm.
3.3.2 Chọn vật liệu làm khung.
Có nhiều loại vật liệu thích hợp để làm khung robot nhƣ:
Với giá thành rẻ, dễ gia công và chịu tải tốt, chọn thép hộp mạ kẽm để làm khung robot.
Sử dụng thép vuông 16 để làm khung robot.
Hình 3 1: Mô hình khung robot.
3.3.3 Tính toán phần khung tĩnh Tính toán tải trọng:
- Khối lƣợng của cụm khung tĩnh, tính toán trên phần mềm
- Tải trọng cụm khung tĩnh :
Thông số vật liệu khung tĩnh :
Thông số Giá trị Đơn vị
Vật liệu Thép hộp mạ kẽm
Hình 3 2: Bảng thông số vật liệu tính toán trên phần mềm solidworks.
Ta dùng phần mềm Solidwork để kiểm tra tính bền của khung tĩnh và ta có kết quả nhƣ sau:
Hình 3 3: kết quả mô phỏng ứng suất khung tĩnh. Ứng suất lớn nhất của tải trong tác dụng lên khung tĩnh :
Hình 3 4: kết quả mô phỏng chuyển vị của khung tĩnh.
Với tải trọng trên thì chuyển vị lớn nhất của khung tĩnh:
So sánh ứng suất khung tĩnh với ứng suất vật liệu thép mạ kẽm: < [ ] = 400
Và giới hạn chảy khung tĩnh ∆ < [∆ ] = 210 Vậy ta có kết quả:
Vật liệu thép mạ kẽm thỏa mãn tính bền
Tính toán – thiết kế bộ truyền động xích
3.2.1 Các thông số đầu vào
Trọng lƣợng của robot khi đầy tải:
Vận tốc trung bình của robot: 2m/phút Địa hình làm việc của robot là địa hình phẳng, bỏ qua sự biến dạng của bánh xe, bỏ qua lực cản của không khí.
Chọn bánh xe có đường kính D = 135mm, bề rộng B = 30mm, tải trọng tối đa 50kg.
3.2.2 Phân tích lực tác dụng lên bánh xe
Hình 3 5: Sơ đồ lực tác dụng lên bánh xe.
Chuyển động của robot là chuyển động thẳng, 2 bánh dẫn chuyển động cùng tốc độ v 0.03 m/s tốc độ quay của bánh xe là:
Phương trình cân bằng lực:
Với a là gia tốc của xe
Vận tốc không đổi, v = 0.03 m/s Nên a0m/s2, khi đó:
Hình 3 6:Hệ số ma sát lăn giữa các vật liệu
Chọn hệ số ma sát lăn = 0.015
Lực kéo sinh ra do moment động cơ:
Công suất cần thiết để xe chuyển động ổn định với vận tốc 0.03m/s 1 = ×
Khi xe tăng tốc, để nước trong thùng nước không tràn ra do quán tính, nên chọn a 0.15m/ 2
Hình 3 7:Hệ số ma sát tĩnh giữa các loại vật liệu
Chọn hệ số ma sát tĩnh = 1
Lực kéo sinh ra do moment động cơ:
Moment xoắn cần thiết để xe tăng tốc lên
Công suất cần thiết để xe tăng tốc lên 0.03m/s là
3.2.3 Chọn động cơ và tỷ số truyền Sơ đồ động cụm bánh xe
Hình 3 8:Sơ đồ động cụm bánh xe
- ℎ :Hiệu suất bộ truyền xích
- :Hiệu suất 1 cặp ổ lăn Theo bảng 2.3 trang 19 [1] ta có:
- Hiệu suất chung của hệ : ℎ = 0.96 × 0.99 = 0.9504
- Công suất cần thiết cho động cơ:
Căn cứ theo ầ ℎ ế , ta chọn động cơ giảm tốc với tốc độ 143 vòng/phút, công suất 35W, điện áp 12VDC
Hình 3 9: Động cơ giảm tốc.
Chọn tỷ số truyền của bộ truyền xích là 2. đ = ×
Sử dụng phương pháp PWM để điều chỉnh tốc độ động cơ
3.2.4 Xác định các thông số tác động lên trục Số vòng quay.
3.2.5 Tính toán bộ truyền xích
- Do điều kiện làm việc chịu va đập nhẹ và hiệu suất của bộ truyền xích yêu cầu cao, vận tốc hoạt động dưới 10m/s nên chọn loại xích ống con lăn là tối ƣu nhất.
- Thông thường 1 < 2, nếu số răng nhỏ thì xích mau bị mòn và làm tăng tải trọng động cũng nhƣ va đập.
- Do đó, ta hạn chế số răng nhỏ nhất Thông thường, khi v ≥ 2m/s thì
- Với tỷ số truyền của hệ là 2, theo tài liệu [1], chọn số răng dĩa dẫn là 110 răng => số răng dĩa bị dẫn là 1 = ℎ× 1 = 2×10 = 20 răng.
Do mô hình tương đối nhỏ tải trọng không lớn nên chọn loại xích máy DID 25H, có thông số nhƣ sau:
- Đường kính ống lót : D = 3.3mm
3.2.7 Tính toán khoảng cách trục và số mắt xích
Trong đó : 1và 2 là đường kính vòng đỉnh của 2 bánh xích
3.2.8 Tính kiểm nghiệm xích theo độ bền mòn:
- Tra bảng 5.2-trang 78[1], xích ống 1 dãy có bước xích p = 6.35mm, ta tra đƣợc:
- Tải trọng phá hủy : Q = 4.6 KN
- Hệ số tải trọng động := 1.2
Xác định thông số của đĩa xích Đường kính vòng chia các dĩa xích được tính theo công thức 5.17-trang 86 [1]. Đường kính vòng đỉnh răng bánh xích
Tính toán thiết kế trục và chọn ổ lăn
3.3.1 Tính toán thiết kế trục Đường kính sơ bộ trục
3.3.1.1 Xác định khoảng cách giữa các gối đỡ và điểm đặt tải trọng.
3.3.1.2 Xác định đường kính, biểu đồ nội lực
- Các lực phân bố trên trục :
Hình 3 10: Lực phân trên trục bánh xe
Chọn góc tọa độ O tại vị trí gối đỡ 1:
Viết chương trình cân bằng moment:
Hình 3 11: Biểu đồ moment trục bánh xe
3.3.1.3 Tính moment uốn tổng, moment tương đương và đường kính các đoạn trục
Với 1 = 12 , thép hợp kim, theo bảng 10.5 trang 195[1] ta đƣợc ứng suất cho phép = 90 Mặt cắt nguy hiểm là mặt cắt ổ lăn 1, dựa vào biểu đồ nội lực ta có:
Xuất phát từ yêu cầu công nghệ, ta chọn:
- Đường kính lắp ổ lăn 1 và ổ lăn 2 : mm Đường kính lắp bánh xe : = 16
3.3.2 Chọn ổ lăn Ổ lăn (Vòng bi) thường bao gồm vành trong, vành ngoài, các thành phần lăn và vòng cách định vị viên bi tại những khoảng cách cố định giữa cách rãnh bi.
Vật liệu tiêu chuẩn để sản xuất có hàm lƣợng carbon crom cao và vòng cách bằng thép cứng Để việc chọn lựa ổ lăn đạt hiệu quả cao, cần phải hiểu rõ thiết kế và đặc điểm của từng loại ổ lăn khác nhau để chọn vòng bi thích hợp.
Cấu tạo ổ lăn gồm 4 bộ phận chính: Vòng ngoài, vòng trong, con lăn và vòng cách.
Con lăn có các dạng sau: bi (ball), đũa trụ (cyclindrical roller), đũa côn (taper roller), đũa hình trống đối xứng hoặc không đối xứng (spherical roller), đũa kim (needle roller)
Hình 3 13: Các dạng con lăn
SVTH: Nguyễn Tuấn Cảnh GVHD: TS Nguyễn Xuân Bảo
Hình 3 14: Phân loại ổ lăn Đường kính lắp ổ lăn : 12mm
Tra bảng phụ lục P2.7 [1], với ổ cỡ siêu nhẹ, vừa, ta chọn ổ bi đỡ có kí hiệu ổ 1000901 có các thông số sau:
Có đường kính trong: d = 20mm Đường kính ngoài: D = 52mm
Khả năng tải trọng động: C = 2.66kN
Khả năng tải tỉnh: 0 = 1.38kN
TÍNH TOÁN THIẾT KẾ NGUỒN DẪN ĐỘNG – HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
Lựa chọn đông cơ
4.1.1 Động cơ dẫn động Ở chương 2, đã xác định được chủng loại động cơ cần dùng là động cơ DC kích từ độc lập, kết hợp với công suất cần thiết đã tính toán ở chương 3, từ đây ta chọn động cơ JGB37-555 của nhà sản xuất China Ruifeng0.
Hình 4 1: Động cơ JGB37-555. Động cơ cần dùng với các thông số:
- Điện áp hoạt động: 12 VDC.
- Tốc độ không tải: 143 rpm.
- Dòng điện khi không tải: 260 mA.
- Tốc độ đầy tải: 107 rpm.
4.1.2 Chọn máy bơm. Ở chương 2, đã xác định chủng loại máy bơm là máy bơm ly tâm, với lưu lượng tính toán ở chương 3~7 lít/phút, ta chọn được máy bơm TH-2203 của công ty TNHH BMC với các thông số:
Hình 4 2: Máy bơm mini áp lực 12V 12W 2L
4.1.3 Chọn động cơ cho khớp xoay
Sử dụng động cơ động cơ bước 4.5nm 86bygh450a để làm khớp xoay
Hình 4 3: Đ NG CƠ BƢ C 4.5NM 86BYGH450A Động cơ cần dùng với các thông số:
- Động cơ chạy êm, ổn định, tiếng ồn thấp
- Động cơ chạy không bị nóng, tuổi thọ cao
- Điều khiển chính xác góc quay
- Mô-men xoắn tĩnh tối đa: 2,5 (Kg.cm)
- Mô men quán tính: 1400 (g.cm2)
4.1.4 Chọn động cơ cho khớp gập
- Động cơ bước giảm tốc nema 17 – 1.5A
- Động cơ bước giảm tốc Nema 17 tỉ số 3969/289
- Tỉ số giảm tốc qua hộp số: 3969/289 (trước hộp số quay 3969 vòng khi đó sau hộp số trục quay 289 vòng).
- Điện áp cấp tối đa: 24VDC
- Dòng sử dụng tối đa: 1.7A
- Độ phân giải bước: 1.8 độ.
- Độ dài hộp số: 38.5mm
Hình 4 4: Động cơ bước giảm tốc nema 17 – 1.5A
Chọn mạch điều khiển
4.2.1 Chọn mạch điều khiển cho động cơ dẫn động.
4.2.1.1 Các phương pháp khởi động – đảo chiều động cơ DC.
Khởi động trực tiếp: là phương pháp đấu nối trực tiếp động cơ vào nguồn điện, chỉ áp dụng với động cơ công suất rất nhỏ - nhỏ, vì cung cấp một công suất lớn hơn công suất định mức để khởi động (10~20 lần đ ).
Khởi động gián tiếp : đấu nối thông qua điện trở mở máy phần ứng Khi động cơ hoạt động ổn định, ta cắt dần các điện trở để động cơ đạt tốc độ định mức.
4.2.1.2 Đảo chiều động cơ – thay đổi tốc độ quay của động cơ. Để đảo chiều động cơ DC, chỉ cần đảo 2 cực của nguồn là có thể thay đổi đƣợc chiều quay của động cơ.
Mạch cầu H là mạch thường dùng để điều khiển động cơ có công suất nhỏ.
- Để động cơ quay thuận : 2 khóa S1, S4 đóng, dòng điện đi từ Vcc qua cực dương của động cơ rồi về GND.
- Để động cơ quay nghịch : 2 khóa S2, S3 đóng, dòng điện đi từ Vcc qua cực âm của động cơ rồi về GND. Để thay đổi tốc độ quay của động cơ, ta thay đổi điện áp cấp vào 2 cực của động cơ Phương pháp thường dùng để thay đổi tốc độ động cơ DC là phương pháp điều chế độ rộng xung Pulse-Width Modulation (PWM)
PWM là phương pháp thay đổi điện áp ra bằng cách thay đổi độ rộng của chuỗi xung vuông Ngoài ra PWM còn đƣợc dùng để điều khiển các loại động cơ Servo.
4.2.1.3 Chọn mạch điều khiển động cơ dẫn động. Động cơ JGB37-555 với đ = 2.3A, dòng khởi động 10~20 lần đ , ta chọn mạch Driver BTS7960 43A tích hợp mạch cầu H và có thể điều khiển tốc độ động cơ bằng PWM
- VCC: Nguồn tạo mức logic điều khiển ( 5V ~ 3V3 ).
- R_EN = 0 nửa cầu H phải dừng R_EN = 1: nửa cầu H phải hoạt động.
- L_EN = 0 nửa cầu H trái dừng L_EN = 1: nửa cầu H trái hoạt động.
- RPWM và LPWM: chân điều khiển đảo chiều và tốc độ động cơ.
- RPWM = 1 và LPWM = 0: động cơ quay thuận.
- RPWM = 0 và LPWM = 1: động cơ quay nghịch.
- RPWM = 1 và LPWM = 1 hoặc RPWM = 0 và LPWM = 0: Dừng động cơ.
- R_IS và L_IS : kết hợp với điện trở để giới hạn dòng qua cầu H.
Hình 4 7: Mạch BTS7960 kết nối với động cơ.
4.2.2 Chọn mạch vi điều khiển.
Họ vi điều khiển AVR do hãng Atmel sản xuất (VĐK AT8051 trong chương trình học cũng do hãng Atmel sản xuất) AVR là chip vi điều khiển 8 bits.
AVR có rất nhiều dòng khác nhau bao gồm dòng Tiny AVR có kích thước bộ nhớ nhỏ, ít bộ phận ngoại vi, dòng Mega với bộ nhớ có kích thước vài Kb đến vài trăm Kb cùng với các bộ ngoại vi đa dạng Đối với các chip vđk 8 Bits khác, AVR có nhiều đặc tính hơn, dễ sử dụng hơn vì:
- Không cần mắc thêm bất kỳ linh kiện phụ nào khi sử dụng AVR, thậm chí không cần thạch anh tạo xung clock cho chip.
- Nạp chương trình cho AVR rất đơn giản.
- Tương thích nhiều ngôn ngữ lâp trình khác nhau như ASM, C.
- Atmega328 là một chip vi điều khiển đƣợc sản xuất bời hãng Atmel thuộc họ MegaAVR Với các thông số:
- Xung nhịp lớn nhất: 20Mhz.
- Bộ nhớ chương trình (FLASHROM): 32KB.
- Điện áp hoạt động rộng: 1.8V – 5.5V.
- Số timer: 3 timer gồm 2 timer 8-bit và 1 timer 16-bit.
- Số kênh xung PWM: 6 kênh (1 timer 2 kênh).
Hình 4 8: Sơ đồ chân ATMega 328 dạng chân cắm.
Board Adruino Uno R3 sử dụng chip ATMega 328
- Điện áp hoạt động: 5VDC.
- Điện áp vào kiến nghị: 7~12VDC.
- Điện áp vào giới hạn: 6~20VDC.
- Tần số hoạt động: 16MHz.
- Số chân Digital I/O: 16 ( có 6 chân PWM).
- Số chân Analog: 6 (độ phân giải 10bit).
- Dòng tối đa trên mỗi chân I/O: 30mA.
- Dòng ra tối đa (5V): ~500mA.
- Dòng ra tối đa (3.3V): ~50mA.
4.2.2.1 Chọn mạch giảm áp. Để giảm áp từ 12VDC xuống 5 ~ 7VDC để cấp nguồn cho board Adruino Uno R3 và servo LX-16A hoạt động thì cần có Module giảm áp.
Với dòng điện tiêu thụ của servo LX-16A ở trên, ta chọn mạch giảm áp có dòng ra 5A Chọn mạch giảm áp XL4015 5A.
Hình 4 10: Mạch giảm áp XL4015 5A.
- Điện áp đầu vào : 8 ~ 36VDC.
- Điện áp đầu ra : 1.5 ~ 32VDC.
- Kích thước : 54mm 23mm 18mm.
ESP8266 Kit RF thu phát Wifi ESP8266 NodeMCU Lua CP2102 là kit phát triển dựa trên nền chip Wifi SoC ESP8266 với thiết kế dễ sử dụng và đặc biệt là có thể sử dụng trực tiếp trình biên dịch của Arduino để lập trình và nạp code, điều này khiến việc sử dụng và lập trình các ứng dụng trên ESP8266 trở nên rất đơn giản.
Kit RF thu phát Wifi ESP8266 NodeMCU Lua CP2102 đƣợc dùng cho các ứng dụng cần kết nối, thu thập dữ liệu và điều khiển qua sóng Wifi, đặc biệt là các ứng dụng liên quan đến IoT.
Kit RF thu phát Wifi ESP8266 NodeMCU Lua CP2102 tại Hshop.vn sử dụng chip nạp và giao tiếp UART mới và ổn định nhất là CP2102 có khả năng tự nhận Driver trên tất cả các hệ điều hành Window và Linux, đây là phiên bản nâng cấp từ các phiên bản sử dụng IC nạp giá rẻ CH340.
- Phiên bản firmware: NodeMCU Lua
- Chip nạp và giao tiếp UART: CP2102.
- GPIO tương thích hoàn toàn với firmware Node MCU.
- Cấp nguồn: 5VDC MicroUSB hoặc Vin.
- GIPO giao tiếp mức 3.3VDC
- Tích hợp Led báo trạng thái, nút Reset, Flash.
- Tương thích hoàn toàn với trình biên dịch Arduino.
Tổng dòng điện tiêu thụ của robot.
Lựa chọn ắc qui là nguồn động lực của robot.Với thời gian hoạt động mong muốn của robot là 4 giờ.
Chọn ắc qui ATLAS 12V 50Ah làm nguồn động lực cho robot.
LẬP TRÌNH CHO ROBOT
Giới thiệu về phần mềm Adruino IDE
Arduino IDE là một phần mềm mã nguồn mở chủ yếu đƣợc sử dụng để viết và biên dịch mã vào module Arduino. Đây là một phần mềm Arduino chính thức, giúp cho việc biên dịch mã trở nên dễ dàng mà ngay cả một người bình thường không có kiến thức kỹ thuật cũng có thể làm được.
Nó có các phiên bản cho các hệ điều hành nhƣ MAC, Windows, Linux và chạy trên nền tảng Java đi kèm với các chức năng và lệnh có s n đóng vai trò quan trọng để gỡ lỗi, chỉnh sửa và biên dịch mã trong môi trường.
Có rất nhiều các module Arduino nhƣ Arduino Uno, Arduino Mega, Arduino Leonardo, Arduino Micro và nhiều module khác.
Mỗi module chứa một bộ vi điều khiển trên bo mạch đƣợc lập trình và chấp nhận thông tin dưới dạng mã.
Mã chính, còn đƣợc gọi là sketch, đƣợc tạo trên nền tảng IDE sẽ tạo ra một file Hex, sau đó đƣợc chuyển và tải lên trong bộ điều khiển trên bo.
Môi trường IDE chủ yếu chứa hai phần cơ bản: Trình chỉnh sửa và Trình biên dịch, phần đầu sử dụng để viết mã đƣợc yêu cầu và phần sau đƣợc sử dụng để biên dịch và tải mã lên module Arduino.
Môi trường này hỗ trợ cả ngôn ngữ C và C ++.
Hình 5.1 Giao diện chương trình
Lưu đồ hoạt động
Hình 5.2: Lưu đồ hoạt động
Lập trình cho Robot bằng phần mềm Adruino IDE
#define stepPin2 5 int reversePWM1 = 255; int reversePWM2 = 255; int forwardPWM1 = (255); int forwardPWM2 = (255); int state,a; void setup() {
Serial.begin(9600); pinMode(RPWM_Output1, OUTPUT); // PWM motor 1 Forward pinMode(LPWM_Output1, OUTPUT); // PWM motor 1 Backward pinMode(RPWM_Output2, OUTPUT); // PWM motor 1 Forward pinMode(LPWM_Output2, OUTPUT); // PWM motor 1 Backward pinMode(stepPin1, OUTPUT); pinMode(dirPin1, OUTPUT); pinMode(stepPin2, OUTPUT); pinMode(dirPin2, OUTPUT);
{ analogWrite(RPWM_Output1, 0); analogWrite(LPWM_Output1, reversePWM1); analogWrite(RPWM_Output2, 0); analogWrite(LPWM_Output2, reversePWM2);
{ analogWrite(LPWM_Output1, 0); analogWrite(RPWM_Output1, forwardPWM1); analogWrite(LPWM_Output2, 0); analogWrite(RPWM_Output2, forwardPWM2);
{ analogWrite(LPWM_Output1, 0); analogWrite(RPWM_Output1, 0); analogWrite(LPWM_Output2, 0); analogWrite(RPWM_Output2, 0);
{ digitalWrite(dirPin1, HIGH); digitalWrite(stepPin1, HIGH); delayMicroseconds(100); digitalWrite(stepPin1, LOW); delayMicroseconds(100);
{ digitalWrite(dirPin1, LOW); digitalWrite(stepPin1, HIGH); delayMicroseconds(100); digitalWrite(stepPin1, LOW); delayMicroseconds(100);
{ digitalWrite(dirPin2, HIGH); digitalWrite(stepPin2, HIGH); delayMicroseconds(100); digitalWrite(stepPin2, LOW); delayMicroseconds(100);
{ digitalWrite(dirPin2, LOW); digitalWrite(stepPin2, HIGH); delayMicroseconds(100); digitalWrite(stepPin2, LOW); delayMicroseconds(100);
} void loop() { if(Serial.available()>0){ state= Serial.read(); if(state=='0'){
KẾT QUẢ LUẬN VĂN – ĐÁNH GIÁ VÀ PHƯƠNG HƯỚNG
Đánh giá những thành quả đạt đƣợc.
Nêu ra nhứng điểm chƣa đạt so với yêu cầu luận văn.
Phương án khắc phục - phương án phát triển luận văn
NHỮNG THÀNH QUẢ ĐÃ ĐẠT ĐƢỢC
Sau hơn 3 tháng thực hiện, dưới sự hướng dẫn nhiệt tình của thầy hướng dẫn … nhóm chúng em đã hoàn thành đề tài luận văn THIẾT KẾ ROBOT DI ĐỘNG PHUN KHỬ
KHUẨN TỰ ĐỘNG, cùng những yêu cầu đã đề ra ở ban đầu.
NHỮNG MỤC TIÊU CHƢA ĐẠT ĐƢỢC
Trong quá trình làm và kiểm tra, nhóm chúng em đã phân tích và đƣa ra hạn chế của máy, đồng thời tiến hành đối chiếu với những mẫu robot phun khử khuẩn trong nước Dựa vào tính khả thi khi thực hiện để đưa ra phương hướng phát triển của máy.
Phụ thuộc vào wifi nơi hoạt động.
Thể tích bình phun còn nhỏ
Khi robot đang di chuyển không thể điều khiển tay phun
Thay đổi phương pháp điều khiển giúp robot có thể hoạt động ở bất cứ đâu
Tìm giải thuật điều khiển để robot có thể vừa di chuyển, vừa điều khiển đƣợc tay phun.
Lần đầu chúng em thực hiện nhiệm vụ luận văn nên không tránh đƣợc những sai sót còn tồn đọng, thời gian thực hiện luận văn có hạn và tìm năng kinh tế chỉ nằm trong khả năng cho phép nên còn nhiều điểm phải cải tiến cho robot.
Kính mong các thầy có những góp ý chân thành.
SVTH: Nguyễn Tuấn Cảnh GVHD: TS Nguyễn Xuân Bảo