Luận văn thạc sĩ nghiên cứu tính toán, thiết kế hoàn thiện máy bón phân viên nén lấp sâu tương thích với máy sạ hàng

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP - PHẠM NGỌC TUẤN NGHIÊN CỨU TÍNH TỐN, THIẾT KẾ HỒN THIỆN MÁY BĨN PHÂN VIÊN NÉN LẤP SÂU TƯƠNG THÍCH VỚI MÁY SẠ HÀNG LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Hà Nội, 2011 i LỜI NÓI ĐẦU Việt nam bước đường đẩy mạnh cơng nghiệp hóa, đại hóa đất nước Phấn đấu đưa nước ta trở thành nước cơng nghiệp hóa theo hướng đại vào năm 2020 Sau nhiều năm đổi đất nước ta khơng ngừng phát triển khỏi tình trạng đói nghèo Các mặt hàng cơng nghiệp nước nhà đứng vững thị trường Các mặt hàng ngày đa dạng phong phú với công nghệ gia công khác Với nhiệm vụ luận văn tốt nghiệp“Nghiên cứu tính tốn, thiết kế hồn thiện máy bón phân viên nén lấp sâu tương thích với máy sạ hàng” Trong q trình tính tốn, thiết kế, em khơng tránh khỏi sai sót kiến thức hạn chế, em mong nhận giúp đỡ bảo thầy hôị đồng Qua chúng em xin chân thành gửi lời cám ơn tới Nhà trường thầy giúp đỡ chúng em trình làm tốt nghiệp Cuối em xin kính chúc thầy gia đình ln ln mạnh khỏe, hạnh phúc Học viên Phạm Ngọc Tuấn ii MỤC LỤC Lời nói đầu i Mục lục ii Danh mục hình iv Mở đầu Chương 1: Tổng quan kỹ thuật trạng giới hố bón phân viên nén lấp sâu 1.1.Trên giới 1.2.Trong nước 11 Chương 2: Mục tiêu, đối tượng, nội dung phương pháp nghiên cứu .17 2.1 Mục tiêu nghiên cứu 17 2.2 Đối tượng nghiên cứu 17 2.3 Nội dung nghiên cứu 17 2.4 Phương pháp nghiên cứu 17 Chương 3: Tính tốn thiết kế hồn thiện máy bón phân viên nén lấp sâu tương thích với máy sạ hàng lúa 23 3.1 Yêu cầu kỹ thuật khâu bón phân viên nén kết hợp sạ hàng 23 3.2 Thử nghiệm máy xác định nội dung hoàn thiện 24 3.3 Thiết kế hoàn thiện phận làm việc máy bón phân 26 3.3.1 Một số thông số viên phân ruộng lúa 26 3.3.2 Thiết kế hoàn thiện phận cung cấp (trống bón) máy bón phân 27 3.3.2.1 Chọn lựa nguyên lý làm việc 27 3.3.2.2 Chọn lựa vật liệu chế tạo 32 3.3.2.3 Xác định số thông số phận cung cấp 32 3.3.3 Bộ phận rạch vùi lấp viên phân 42 3.3.3.1 Lưỡi rạch thẳng 43 3.3.3.2 Bánh đè viên phân 44 3.3.3.3 Bộ phận vùi lấp viên phân kiểu dìm miết 45 3.3.3.4 Bộ phận vùi lấp kiểu lưỡi rạch nghiêng 46 3.3.4 Các phận khác 48 iii 3.3.5 Thiết kế kết cấu máy bón phân viên cho lúa 48 3.3.5.1 Kết cấu nhánh bón 48 3.3.5.2 Thiết kế máy bón phân 49 3.4 Thiết kế liên hợp máy 49 3.4.1 Giới thiệu máy sạ hàng lúa 49 3.4.2 Máy bón phân viên nén lấp sâu 51 3.4.3 Tổ chức sử dụng hai máy độc lập 51 3.4.4 Thiết kế máy liên hợp hai chức 52 3.4.4.1 Phương án 1: Phần sạ có bánh xe, phần bón ghép vào phần sạ (hình 3.29) 53 3.4.4.2 Phương án 2: Phần bón có bánh xe, phần sạ ghép vào phần bón54 3.4.4.3 Phương án 3: Ghép trống bón trống sạ trục 55 Chương 4: Phương pháp thử nghiệm máy 58 4.1 Thử nghiệm máy 58 4.2 Kết thử nghiệm 59 4.2.1 Thử nghiệm cứng (độ trượt δ = 0): 60 4.2.2 Thử nghiệm máy xác định nội dung hoàn thiện .62 Kết luận kiến nghị 65 Kết luận 65 Kiến nghị 65 Tài liệu tham khảo Phụ lục iv DANH MỤC CÁC HÌNH TT Tên Hình Hình 1.1 Máy ép viên kiểu trống quay viên phân hinh bàng Trang 06 Hình 1.2 Sơ đồ nguyên lý làm việc bánh ép Hình 1.3 Viên phân dạng “quả bàng” d Hình 1.4 Sơ đồ nguyên lý máy bón phâ Hình 1-5 Máy bón phân viên nén có Hình 1.6.Bản đồ địa phương áp d lấp sâu (2007 Hình 1.7 Một sơ máy cơng cụ bón Hình 1.8 Mẫu máy bón phân viên nén l Hình 1.9.Máy ép viên phân hệ 10 Hình 1.10 Máy bón phân viên nén m việc đồng ruộng 11 Hình 2.1 Hình dạng viên phân nén 12 Hình 2.2 Xác định kích thước v 13 Hình 2.3 Sơ đồ xác định góc đổ tự nhiê 14 Hình 2.4 Sơ đồ xác định góc ma sát 15 Hình 3.1 Sơ đồ bón phân viên nén cho 16 Hình 3.2 Máy bón phân viên nén lấp sâ 17 Hình 3.3 Cấu tạo phận cấp liệu 18 Hình 3.3 Hình dáng kích thước 19 Hình 3.4 Bộ phận gieo chân khơng 20 Hình 3.5.Bộ phận gieo hạt kiểu đĩa má 21 Hình 3.6 Bộ phận gieo kiểu thìa múc (a 22 Hình 3.7 Cấu tạo phận cấp liệu kiểu 23 Hình 3.8 Bộ phận cung cấp viên phân ( 24 Hình 3.9 Các kích thước trốn 25 Hình 3.10 Kiểm tra thể tích trống p v 26 Hình 3.11 Các phương án thử nghiệm s gân dẫn hướng 27 Hình 3.12 Sơ đồ xác định vị trí cửa 28 Hình 3.13 Cơ sở chọn kích thước hốc c 29 Hình 3.14 Tấm che mềm vị trí đặt tr 30 Hình 3.15 Thử nghiệm phận cung c 31 Hình 3.16 Cụm lưỡi rạch thẳng 32 Hình 3.17 Cụm bánh đè 33 Hình: 3.18: Bộ phận vùi lấp viên phân k 34 Hình 3.19 Lưỡi rạch nghiêng 35 Hình 3.20 Cấu tạo nhánh bón phươn 36 Hình 3.21 Máy bón phân viên nén lấp s 37 Hình 3.22 Máy sạ hàng trống 38 Hình 3.23 Các kích thước m 39 Hình 3.24 Các kích thước m lấp sâu hàng 40 Hình 3.25 Bố trí kết hợp hai máy độc l 41 Hình 3.26 Máy liên hợp phương án 42 Hình 3.27 Máy liên hợp phương án 43 Hình 3.28 Sơ đồ ghép đồng trục phậ 44 Hình 3.29 Sơ đồ cấu tạo nguyên lý l phương án 45 Hình 4-1: Tổng thể máy bón phân viên 46 Hình -2 Bộ phận cung cấp viên phân 47 Hình 4-3: Máy chuẩn bị thử nghiệm trê 48 Hình 4-4 Cấu tạo phận cấp liệu MỞ ĐẦU Để trồng sinh trưởng phát triển tốt, cho suất cao, trình canh tác cần phải bón phân Đối với hầu hết loại trồng, phương pháp bón phân truyền thống bón vãi tồn bề mặt chia làm nhiều giai đoạn tương ứng với giai đoạn sinh trưởng phát triển trồng Với lúa giai đoạn thường bón lót, bón thúc, bón đón địng, bón ni hạt Tuy lần bón phương pháp bón phân truyền thống thích hợp với chu kỳ sinh trưởng, phát triển lúa đem lại hiệu kinh tế định lại chứa đựng khuyết điểm lớn Trong bốn lần bón cho lúa phương pháp bón truyền thống bón theo kiểu tung rải mặt ruộng canh tác nên chất dinh dưỡng tồn nước tưới phần hấp thụ vào lớp đất mặt ruộng Qua kết nghiên cứu biện pháp sử dụng phân bón cách bón phân truyền thống hiệu suất sử dụng phân thấp việc phân (chủ yếu đạm) qua đường: 1- Do bốc tự dạng NH3 2- Do rửa trơi theo dịng nước 3- Do rửa trôi theo chiều sâu, dạng nitơrat (NO3) 4- Bay dạng N2 tượng phản nitơrat hoá 5- Do tranh chấp dinh dưỡng cỏ dại mọc lớp đất mặt 6- Không hấp phụ keo đất Ngoài hiệu suất sử dụng thấp, phương pháp bón vãi truyền thống cịn gây tác hại đến mơi trường Trên giới, phương pháp bón phân lấp sâu đất nghiên cứu áp dụng từ năm 1930 Trong năm 70 kỷ XX, Việt Nam áp dụng phương pháp để bón cho lúa chưa áp dụng phổ biến tốn nhiều lao động thủ công, hiệu không cao (Nguyễn Tất Cảnh, 2006) Theo phương pháp viên phân gồm đạm, lân, kali chất phụ gia ép chặt lại thành viên vùi sâu đất độ sâu tọa độ thích hợp Các chất dinh dưỡng viên phân tan dần đất, đảm bảo cung cấp đủ dinh dưỡng cho suốt trình sinh trưởng phát triển từ gieo cấy đến thu hoạch Bón phân lấp sâu theo điểm dạng viên phương pháp bón phân mang lại hiệu sử dụng phân bón cao Những ưu điểm bón phân viên nén lấp sâu so với bón vãi truyền thống thể qua mặt sau: 1- Tiết kiệm phân đạm so với cách bón vãi thơng thường 2- Chỉ bón lần cho vụ, đơn giản, dễ làm, tốn cơng lao động 3- Bón phân viên nén lấp sâu không phụ thuộc vào thời tiết, đảm bảo cho việc bón lúc 4- Bón phân viên nén lấp sâu cho phép cân đối lượng định với tỷ lệ định chất, phù hợp với nhu cầu sinh trưởng loại 5- Giảm sâu bệnh cỏ dại, hạn chế phun thuốc bảo vệ thực vật, tiết kiệm chi phí, an tồn cho người lao động, giảm tác hại đến môi trường sống 6- Tăng suất trồng so với bón phân vãi 7- Hạ giá thành nông sản phẩm 8- Tăng thu nhập, cải thiện đời sống, điều kiện làm việc góp phần bước đổi mặt nơng thơn Phương pháp bón phân viên nén lấp sâu nhiều tổ chức quốc tế đề nghị áp dụng diện rộng, nông dân nước Nam Đông Nam châu Á chấp nhận Tuy nhiên mức độ phổ biến chưa rộng chủ yếu chưa có máy bón phân nén lấp sâu, việc bón phân phải làm tay, nặng nhọc gây căng thẳng nhân lực việc bón phải thực từ đầu vụ Các kết nghiên cứu cho thấy, mặt thời điểm bón, việc bón phân viên nén lấp sâu thực trước, sau cấy (hoặc sạ) không tuần lễ Tuy nhiên, theo kết nghiên cứu, thuận lợi kết hợp bón phân sạ (cấy) theo khóm theo hàng đồng thời sau làm đất đến ngày Khi này, viên phân vùi lấp tốt đưa xuống mặt ruộng theo tọa độ độ sâu, cách khóm lúa lúa hàng Trong canh tác lúa nước, tập quán điều kiện khí hậu thời tiết vùng phương pháp cấy lúa áp dụng phổ biến miền Bắc, sạ (gieo) lúa áp dụng phổ biến tỉnh phía Nam Việc sạ lúa thực hình thức sạ lan (gieo toàn bề mặt) sạ hàng (gieo theo hàng) sạ theo khóm Hiện phương pháp sạ hàng áp dụng phổ biến có nhiều ưu điểm so với sạ lan có cơng cụ (máy sạ hàng) phù hợp Những năm gần việc sạ hàng áp dụng phổ biến tỉnh phía Nam phía Bắc Như tương lai gần việc gieo (sạ) lúa theo hàng phương thức chủ yếu trồng cấy lúa nước ta Từ phân tích trên, thấy việc nghiên cứu thiết kế máy bón phân viên nén lấp sâu đáp ứng yêu cầu nông học đồng thời liên hợp tương thích với máy sạ hàng cần thiết, mở đường cho tiến kỹ thuật bón phân viên nén lấp sâu ứng dụng rộng rãi sản xuất Để giải nhiệm vụ giới hóa khâu ép viên bón phân viên nén, giới nước sử dụng phổ biến máy ép viên kiểu bánh ép có nhiều loại máy bón phân viên nén lấp sâu nghiên cứu thiết kế, chế tạo Tuy nhiên máy bón phân viên tồn nhiều nhược điểm nên chưa ứng dụng rộng rãi sản xuất Nhược điểm lớn máy độ tin cậy làm việc chưa cao thường có tượng kẹt tắc phận làm việc mà chủ yêu phận cung cấp máy Một hướng Sp1Mm Sp1Mn Sp2Mn Sp1M 10 Sp2M 11 Sp1Mi 12 Sp2Mi 13 Sp2(h)Mi 14 Sp1 15 Sj1pM 16 Sj2pM 17 Sj2M 18 Sj1pMi 19 Sj1pMi 20 Sj1pMi 21 Sj2Mi 22 Sj1P 23 Sj2P 24 Sj1 25 Sj2 26 Srj2pM 27 Srj1M 28 Srj2M 29 Srj1pMi 30 Srj1pMi 31 Srj1Mi 32 Srj2Mi 33 SrMi 34 Srj1p 35 Srj2p 36 Srj1 37 Srj1 38 Sr 39 Pf 40 Pg 41 Vp + Tin ̉ h Sóc Trăng Đất cát (C) – Arenosols(AR) : - Diêṇ tích: 8.491ha - Chiếm: 2,65% diêṇ tić h đất tư ̣nhiên tỉnh Đất cát tâp ̣ trung nhiều huyêṇ Vinhh̃ Châu, My X h̃ uyên, My T h̃ úvà thành phốSóc Trăng Đất măṇ (M): Salic- Fluvisols(FLS) : - Diêṇ tić h: 158.547ha - Chiếm: 49,5% diêṇ tích đất tư ̣nhiên tỉnh Đất mặn gặp hầu hết huyện tỉnh như: Vinhh̃ Châu, My h̃ Xuyên, Long Phú, Kế Sách, Mỹ Tú, CùLao Dung, thành phốSóc Trăng Đất măṇ : Hypo-Salic- Fluvisols(FLs-hy) - Diêṇ tić h: 75.016 - Phân bố: tâp ̣ trung nhiều ởcác huyêṇ My X h̃ uyên, KếSách, thành phố Sóc Trăng - Tiêu chuẩn để xếp vào đất măṇ it:́ Cl- (%) biến đông ̣ từ 0,05- 0,15 tổng muối tan biến đông ̣ phaṃ vi từ 0,2- 0,3% Kết phân tích phâũ diêṇ vàmâũ đất đơn vi đậ́t cho thấy: Đất mặn có thành phần giới biến đông ̣ từ trung bi ǹ h tới nặng đóchủyếu nặng Đất cókết cấu cuc, ̣ tảng, xốp, ướt di ń h cịn khơ cứng, rắn Đất có phản ứng thay đổi từ chua đến trung tính, chủyếu làchua nhe ̣và trung tính Các chất dinh dưỡng: hàm lượng mùn thay đổi từ trung bi ̀nh đến giầu Lân dê h̃tiêu đất biến đông ̣ từnghèo đến trung bi ǹ h Đaṃ thủy phân nghèo Tổng sốmuối tan đất xung quanh 0,3%, Cl- < 0,15% Dung tích hấp phu đ ̣ ất biến đơng ̣ từ trung binh̀ đến cao, CEC chủyếu > 15ldl/100g đất Trong thành phân Cation trao đổi Mg2+> Ca2+ Đất măṇ trung bin ̀ h : Molli- Salic- Fluvisols (FLs-m) - Diêṇ tić h: 54.794 Phân bố: tâp ̣ trung nhiều huyêṇ Vinhh̃ Châu, My X h̃ uyên, Long Phú, CùLao Dung - - Tiêu chuẩn để xếp vào đất măṇ trung binh:̀ Cl- (%) biến đông ̣ từ 0,15- 0,25 vàtổng muối tan biến đông ̣ phaṃ vi từ 0,3- 0,5% Kết phân tích phâũ diêṇ vàmâũ đất đơn vi đậ́t cho thấy: Đất mặn trung bình có thành phần giới biến đơng ̣ từ trung binh̀ đến ̣ chủ yếu năṇg Đất cókết cấu cuc, ̣ tảng hoăc ̣ cơt, ̣ tơi xốp Đất cóphản ứng biến đông ̣ từ chua đến trung tinh́ Các chất dinh dưỡng đất: Chất hữu tổng sốtrong đất biến đơng ̣ từ trung bình đến giầu, đóchủyếu làgiầu Lân dê h̃ tiêu biến đông ̣ từ nghèo đến trung binh.̀ Đaṃ thủy phân nghèo Tổng sốmuối tan đất biến đông ̣ xung quanh 0,5% (chủyếu từ0,2- 0,5%) Dung tić h hấp phu ̣của đất biến đông ̣ từtrung binh̀ đến cao Đất mặn nhiều (Mn) – Hyper- Salic- Fluvisols (FLs-hp) - Diêṇ tić h: 23.587 - Phân bố: tâp ̣ trung nhiều huyêṇ Vinhh̃ Châu, My X h̃ uyên, Long Phú, CùLao Dung - - Tiêu chuẩn để xếp vào đất măṇ nhiều: Cl (%) > 0,25 vàtổng muối tan > 0,5% Kết quảphân tích phâũ diện vàmâũ đất đơn vi đậ́t cho thấy: Đất mặn nhiều có thành phần giới biến đông ̣ từ trung binh̀ đến nặng đóchủyếu nặng Đất cókết cấu cuc, ̣ tảng hoăc ̣ cơt, ̣ tơi xốp Đất có phản ứng trung tính pHKCL từ 6,0- 7,5 Các chất dinh dưỡng đất: Chất hữu tổng sốtrong đất biến động từ trung bình đến giầu, chủyếu làgiầu Lân dễ tiêu biến đông ̣ từ nghèo đến trung biǹh Đaṃ thủy phân nghèo Tổng sốmuối tan đất biến đơng ̣ xung quanh 1,0% Dung tích hấp phu ̣của đất biến đông ̣ từ trung biǹ h đến cao CEC biến đông ̣ từ trung binh̀ đến cao (> 15ldl/100g đất) Đất mặn súveṭđước (Mm) – Gleyi- Salic- Fluvisols (FLs-g) - Diêṇ tić h: .ha - Phân bố: tập trung nhiều ởhuyện Vinhh̃ Châu - Tiêu chuẩn để xếp vào đất măṇ nhiều súvẹt đước: Tổng muối tan > 0,5% Kết quảphân tích phẫu diêṇ mâũ đất đơn vị đất cho thấy: Đất mặn sú vẹt đước cóthành phần giới biến động từ trung binh̀ đến ̣ chủyếu nặng Đất cókết cấu cuc, ̣ tảng hoăc ̣ cơt, ̣ tơi xốp Đất cóphản ứng trung tiń h hoăc ̣ kiềm yếu, pHKCL từ 6,0- 7,5 Các chất dinh dưỡng đất: Chất hữu tổng sốtrong đất biến đơng ̣ từ trung bình đến giầu, đóchủyếu làgiầu Lân dê h̃ tiêu biến đông ̣ từ trung binh̀ đến Đaṃ thủy phân nghèo Tổng sốmuối tan đất biến đơng ̣ xung quanh 1,0% Dung tích hấp phu ̣của đất biến đông ̣ từ trung biǹ h đến cao CEC biến đông ̣ từ trung biǹh đến cao (> 15ldl/100g đất) Đất phèn (S) – Thionic- Fluvisols(FLt) - Diêṇ tích: 75.823ha - Chiếm: 23,7% diêṇ tích đất tư ̣nhiên tỉnh - Phân bố: thường găp ̣ huyêṇ KếSách, My X h̃ uyên, Vinhh̃ Châu, My h̃Tú, Long Phúc, Thạnh Tri, ̣Thành phốSóc Trăng Đất phèn hoaṭ đông(Sj)c̣ - Orthi- Thionic- Fluvisols (FLt-or) - Diêṇ tích: 57.800 - Phân bố: găp ̣ nhiều ởcác huyêṇ My h̃Tú, Long Phú, Thanḥ Tri ̣ Kết quảphân tích phẫu diêṇ vàcác mâũ đất đơn vi đậ́t cho thấy: Đất phèn hoaṭđông ̣ cóthành phần giới năng, ̣ nhóm haṭsét thay đổi từ 40 đến 60% Đất cócấu trúc cục, tảng, xốp chăt, ̣ ướt di ́nh, khô thic̀ ứng, rắn Đất cóphản ứng chua vàrất chua, pHKCL biến động chủyếu từ 3,5- 4,5 Các chất dinh dưỡng: Hàm lượng chất hữu đất biến đông ̣ từ trung bình đến giầu OM thường > 3% Hàm lương ̣ lân dễ tiêu đất biến động từ nghèo đến trung biǹh Đaṃ thủy phân biến đơng ̣ từ nghèo đến trung bình Đất códung tić h hấp phụ trao đổi cao, CEC thường > 15ldl/100g đất Tổng sốmuối tan đất biến đông ̣ từmặn ít đến măṇ nhiều Đất phèn tiêm̀ tàng (Sp) – Proto- Thionic- Fluvisols (FLt-pr) - Diêṇ tić h: 17.554 - Phân bố: găp ̣ ởcác huyêṇ MỹTú, MỹXuyên, Vinhh̃ Châu, Thanḥ Tri ̣ Kết quảphân tić h phâũ diêṇ vàcác mâũ đất đơn vi đậ́t cho thấy: Đất phèn tiềm tàng cóthành phần giới biến đông ̣ từ nhe đ ̣ ến trung binh̀ vànăng ̣ Đất có cấu trúc cuc, ̣ tảng, xốp vàrất chăṭ, ướt dinh,́ khô thic̀ ứng, rắn Đất cóphản ứng biến động từ chua đến trung tính Các chất dinh dưỡng: Hàm lương ̣ chất hữu đất biến đông ̣ từ trung binh̀ đến giầu OM thường > 3% Hàm lượng lân dê h̃ tiêu đất biến động từ nghèo đến trung biǹh Đaṃ thủy phân biến đông ̣ từ nghèo đến trung biǹ h Đất códung tić h hấp phu ̣trao đổi cao, CEC thường > 15ldl/100g đất Tổng số muối tan đất biến đông ̣ từmặn it́ đến măṇ nhiều + Tinh Ca Mau Ký TT hiêụ Cz Mn M Mi Sp1Mm Sp2Mm Sp1Mn Sp2Mn Sp1M Sp2M 10 Sp1Mi 11 Sp2Mi 12 Sj1pMn 13 Sj2pMn 14 Sj1Mn 15 Sj2Mn 16 Sj1pM 17 Sj2M 18 Sj1pMi 19 Sj2pMi 20 Sj1Mi 21 Sj2Mi 22 23 Ts 24 Bb ... TÍNH TỐN THIẾT KẾ HỒN THIỆN MÁY BĨN PHÂN VIÊN NÉN LẤP SÂU TƯƠNG THÍCH VỚI MÁY SẠ HÀNG LÚA 3.1 Yêu cầu kỹ thuật khâu bón phân viên nén kết hợp sạ hàng Bón phân viên nén lấp sâu cho ruộng lúa sạ. .. thành máy, làm việc tương thích với máy sạ hàng lúa 2.2 Đối tượng nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu đề tài máy bón phân viên nén lấp sâu, sử dụng viên phân nén gần hình cầu, tương thích với máy sạ hàng. .. sạ - Tính tốn, thiết kế hồn thiện máy bón phân viên nén lấp sâu phù hợp với phương pháp sạ hàng - Lựa chọn liên hợp máy bón phân máy sạ hàng - Tính tốn thiết kế liên hợp máy 2.4 Phương pháp nghiên