Một trong những đột phá trong các chiến lược pháttriển kinh tế xã hội hiện nay là xây dựng hệ thống kết cấu hạ tầng đồng bộ, với một sốcông trình hiện đại, tập trung vào hệ thống giao th
Nhucầusửdụngcủahệthốngvàứngdụngkỹthuậtcôngnghệ
TheobáocáobánhàngcủaVAMA(HiệphộicácnhàsảnxuấtôtôViệtNam)trong tháng 5/2019, doanh số bán hàng của thị trường đạt 27.373 xe, tăng 30% so với tháng 4/2019, tăng 18% so với tháng 5/2018 Trong đó doanh số xe du lịch tăng 36% so với thángtrước.Sảnlượngcủaxelắpráptrongnướclà15.162xevàsốlượngxenhậpkhẩu nguyênchiếclà12.211xe,tănglầnlượtlà8%và75%sovớitháng4/2019.Điềuđócho thấy nhu cầu mua ô tô của người Việt Nam vẫn còn rất lớn và chưa có dấu hiệu giảm nhiệt.Đólàbởivìxãhộingàycàngpháttriển,nhucầuđilại,kinhdoanhcủangườidân cũng tănglên.Ngoài ra,sự ra đờicủa nhà sản xuấtôtôViệtNamVinfastvớicác dòng nổitiếng nhưVinfastLUXvàFadilcũng sẽhứahẹnlàmtăngsựtiêu thụôtôcủanước nhà.Tuynhiên,đicùngvớisựpháttriểnđólànhữngvấnđềnãysinhvềsựquátảitrong việcđápứngnhucầugửixecủangườidân.Nhiềuphươngtiệncònphảisửdụngvỉahè, lòngđườngđểđỗxe.Điềuđógâynênsựcảntrởgiaothông,gâynênhiệntượngkẹtxe, tắcđườngthườngxuyênnhấtlàvàonhữnggiờcaođiểm.Ngoàiranócũnglàmmấtmỹ quan đô thị, an toàn trật tự cho người dân bản địa Để giải quyết được vấn đề đặt ra thì việc xâydựng các bãi giữ xe thông minh là hoàn toàn thiết yếu Những hệ thống đỗ xe ô tô tự động như vậy sẽ được ứng dụng các tiến bộ về khoa học kỹ thuật để vừa có thể đápứngđượcnhucầutolớncủangườidân,vừamangvẻđẹpkiếntrúc,làmphongphú thêm cảnh quan đô thị của thành phố.
Trongđềtàinày,nhómemmuốnhướngđếngiảiphápgửixetốiưudiệntíchsửdụng nhấtphùhợpvớicácthànhphốlớnởViệtNam.Giảiphápđượcnghiêncứuđểtiếtkiệm diện tích đất sử dụng, nâng cao chất lượng gửi xe và giảm thời gian gửi xe cho khách hàng.Thiếtkếvàthicôngđượcmộthệthốngbãigiữxeôtômangtínhtựđộngcaođiều khiển bằng PLC và các thiết bị tự động khác như cảm biến, công tắc hành trình, động cơbước.Ứngdụngđượccông nghệ RFIDkết hợp xửlýảnhnhậndạngbiển sốxe,xây dựng được các phần mềm quản lý giám sát để tăng tính thông minh cho hệ thống.
Giớithiệumộtsốhệthốngđãcótrongthựctếvàhiệuquảsửdụng
Bãiđỗ xetruyềnthống
Tất cả những gì bãi đỗ xenày cần chỉ làmột bãi đất trống vàmột số nhân viênq u ả n l ý , b á n v é v à g h i l ạ i b i ể n s ố x e c ủ a k h á c h h à n g
Bãiđỗxedạngkháchhàngsẽtựláiquanhtòanhà
Giảiphápgiữxenàycơbảncũnggiốngnhưbãiđỗxetruyềnthốngnhưngcómột điểmkhác làđượcxâydựngthành mộttòa nhà có nhiềutầnghơn.Khách hàng sẽ tự láixe vào chỗ gửi xe qua những đường vòng đượcthiết kế choxe di chuyển Bãi đỗ xe dạng này có hình ảnh như hình 1.2.
Ưu điểm:Có nhiều chỗ giữ xe hơn so với bãi giữ xe truyền thống Tuynhiên vẫn chưa tối ưu lắm về mặt sử dụng không gian gửi xe.
Nhược điểm:Do khách hàng tự lái xe vào chỗ gửi xe nên tính an toàn chưa cao cũng như là lượng khí thải từ xe ô tô chưa được cắt giảm nhiều.
Bãiđỗ xeoto dạngxoayvòng
Hệthốngbãiđỗxethôngminhnàyđượcthiếtkếgiúpcácxeđượcgửixoayvòng Khilấyxe luânphiên, hệ thốngcó thểquayhaichiều giúplấyxe nhanh hơn Bãiđỗ xe dạng này có hình ảnh như hình 1.3.
Bãiđỗxeôtôtựđộngdạngtòanhàhìnhtrụtròn
Tronghệthốngbãigiữxeôtôtựđộngnày,xe sẽđượccấtgiữởxungquanhhình trụ tròn Do đó tăng được số lượng chỗ gửi xe cho hệ thống Bãi đỗ xe dạng này có hình ảnh như hình 1.4.
- Cắtgiảmđược mộtlượngkhíthảicủa xe vì hệ thốnghoạtđộngkhi xe đã tắt máy góp phần bảo vệ môi trường.
Bãiđỗxeôtôtựđộng dạngtòanhàhìnhvuông
Phươnghướngnghiêncứupháttriểnhaycảitiếnhệ
Trongđề tàinày, nhóm sẽtiến hànhnghiêncứucácnội dung gồmcó: nhucầu về bãigiữ xe hiệnnay, phân tíchvà chọn ra giải pháp thiết kế phùhợp, nghiêncứu xây dựng thuật toán điều khiển hệ thống và giao tiếp giữa các thiết bị sử dụng.
Thiếtkế và thicông đượcmộthệ thốngbãigiữ xe ôtômang tínhtự độngcao điều khiểnbằngPLCvàcácthiếtbịtựđộngkhácnhưcảmbiến,côngtắchànhtrình,động cơ bước. Ứng dụng được công nghệ RFID kết hợp xử lý ảnh nhận dạng biển số xe, xâydựngđượccácphầnmềmquảnlýgiámsátđểtăngtínhthôngminhchohệthống.
Nhiệmvụcủa hệthốngthiếtkế
Thiếtkếvàthicôngđượcmôhìnhbãigiữxeôtôtựđộngvớidạnghìnhtrụtròntối ưu được số lượng chỗ gửi xe trong một diện tích nhất định.
Ứng dụng được công nghệ RFID vào hệ thống và kết hợp với xử lý ảnh nhận diện biển số xe lưu vào hệ quản trị cơ sở dữ liệu MySQL Workbench.
Xâydựng được giải pháp ưu tiên vị trí gửi xe cho hệ thống giúp rút ngắn thời gian gửi xe cho khách hàng.
Khunghệthống
Có kích thước hình trụ tròn cao 82 cmv ớ i đ ư ờ n g k í n h n g o à i 6 0 c m đ ư ờ n g k í n h t r o n g 45cmgồmcó3tầng.Tầngđầutiênlàvịtrívàovàtrịtríracủahệthống.Tầng 2,3 là vị trí các ô gửi xe của hệ thống.
Cụmnânghạ
Ởđâyđượcdùngđộngcơ1chiềuvàdâyđaigắnvàomộtđầuròngrọcvàmộtđầu pullyGT2.G i ú p n â n g h ạ k h i t h ự c h i ệ n v i ệ c g ở i x e v à l ấ y xe Được gắn thêm công tắc hành trình để giới hạn an toàn vị trí chuyển động.
Cụmvàora
Nguyênlýhoạtđộngcủahệthống
Khicó xe vào vịtrí gửi xe vào IN thìtaquẹtthẻ và camera sẽ nhận diệnbiểnsốxe sau đó dữ liệu sẽ được lưu vào máytính Hệ thống sẽ tự động hoạt động cho xe vào chỗ trống gần nhất.
Khi ta quẹt thẻ thì hệ thống sẽ tự động xử lý tìm kiếm và lấy xe tương ứng đã gửi trước đó ra vị trí lấy xe ra OUT.
Sau khi kiểm tra giấy tờ của khách hàng, nhân viên sẽ tìm kiếm biển số xe đó có trong cơ sở dữ liệu hay không Nếu có thì hệ thống sẽ truy xuất vị trí đỗ xe và tiến hành lấy xe ra vị trí OUT để tiến hành xác minh xe có chính chủ không.
+Hệthốnggiữxeôtô tựđộngcónhiềuưuđiểmsovớihệthốnggiữ xetruyềnthống, bao gồm:
GiớithiệucôngnghệRFID
Là một công nghệ nhận dạng qua tần số vô tuyến, dùng kết nối sóng vô tuyến để tự động xác định và theo dõi các thẻ nhận dạng gắn vào vật thể.
Trong đề tài thì đối tượng cần theo dõi là các thẻ từ chứa thông tin được lưu trữ bằng chip điện tử Các thẻ từ này sẽ nhận năng lượng phát ra từ thiết bị đọc RFID (reader)v à d ù n g n ă n g l ư ợ n g n à y đ ể g ử i r a l ạ i m ã t h ô n g t i n c ủ a t h ẻ q u a s ó n g m a n g T ừ đ ó t h i ế t b ị R F I D r e a d e r s ẽ n h ậ n b i ế t đ ư ợ c m ã t h ô n g t i n c ủ a t h ẻ t ừ đ ó M ỗ i l o ạ i t h i ế t b ị R F I D r e a d e r s ẽ c h ỉ p h á t r a m ộ t s ó n g đ i ệ n t ừ v ớ i t ầ n s ố n h ấ t đ ị n h đ ể k i ể m tra được thẻ nào phù hợp với dải tần số hoạt động.
Quátrìnhphátranănglượngvàthulạitínhiệusóngđiệntừđượcdiễnranhờcác antenna. Mỗi thẻ từ chứa một mã thẻ nhất định và không trùng lặp nhau, hay còn đượcnhắcđếnvớitêngọilàUID(UniqueIdentifier).VớimoduleRFIDRC522được sửdụngtronghệthốngthìtầmhoạtđộngcỡvàicentimet.Ngoàiraởngoàithịtrường có những loại thẻ từ mà module đọc thẻ từ với tần số khác nhau có thể truyền nhận lên đến vài trăm mét. Ưu điểm của công nghệ này là không sử dụng tia sáng như công nghệ mã vạch và có thể đọc và nhận dạng thông tin được truyền qua những khoảng cách nhỏ mà không cần tiếp xúc vật lý Hơn nữa, các bộ phận đọc thẻ từ RFID có thể đọc được thông tin từ các thẻ thậm chí xuyên qua các môi trường, vật liệu như:
Bê tông, tuyết, sương mù, sơn và các môi trường thách thức khác mà công nghệ mã vạch và các công nghệ khác không thể phát huy hiệu quả.
NgônngữlậptrìnhPython
Python là ngôn ngữ lập trình cấp cao, đa mục đích và được sử dụng rộng rãi Ban đầu được thiết kế bởi Guido van Rossum vào năm 1991 và được duy trì quản lý bới tổ chức phi lợi nhuận Python Software Foundation Bên cạch đó Python còn là một ngôn ngữ lập trình được sử dụng rộng rãi trong các ứng dụng web, phát triển phần mềm, khoa học dữ liệu và máy học (ML) Các nhà phát triển sử dụng Python vì nó hiệu quả, dễ học và có thể chạy trên nhiều nền tảng khác nhau Phần mềm Python đượctảixuống miễnphí,tíchhợptốtvớitấtcảcácloạihệthốngvàtăngtốc độpháttriển.
ThưviệnmãnguồnmởOpenCV
Project OpenCV được bắt đầu từ Intel năm 1999 bởi Gary Bradsky OpenCV là viếttắtcủaOpenSourceComputerVisionLibrarylàthưviệnmãnguồnmởhàngđầu choComputerVisionvàMachineLearning.OpenCVđượcpháthànhtheogiấyphép BSD, do đó người dùng có thể sử dụng cho mục đích học tập cũng như thương mại. OpenCVcócácInterfacechoC/C++, Python, Javavìvậyhỗtrợđược cho Window, Linux, MacOS lẫn Android, iOS.
- Xửlývàhiểnthịhìnhảnh/video/I/O(core,imgroc,highgui)
- Nghệthuậtsắpđặttươngtác Ưu điểm của OpenCV là mã nguồn mở và miễn phí, cộng động sử dụng và phát triển lớn nên có đầyđủ các mã nguồn phục vụ tốt nhất cho quá trình xử lý ảnh như:Đọcảnh,xámhóa,các bộlọc,tách biên,nhận dạngđốitượng,… Chínhvìlýdođó,thưviệnOpenCVvớingônngữlậptrìnhPythonđãđượcsửdụngđểxâydựngchương trình xử lý ảnh và tính toán kích thước.
ThưviệnmãnguồnmởSnap7
Snap7làmộtthưviệnmãnguồnmởhỗtrợgiaotiếpEthernetđanềntảng,đặcbiệt phù hợp khi giao tiếp dữ liệu trực tiếp giữa các dòng PLC của Siemens và các thiết bịphầncứngkhôngphảicủaSiemens.ThưviệntậptrungvàogiaotiếpPC-PLCgồm ba thành phần chuyên biệt là Server, Client và Partner cho phép tích hợp hoàn toàn chương trình phát triển trên PC vào hệ thống tự động hóa. Để giao tiếp giữa chương trình PC và Siemens PLCs có thể dùng thư viện Snap7. Tuy nhiên để làm việc với thư viện này bằng một ngôn ngữ thông dịch như Python cần đến Python-Snap7.
Python-Snap 7 là một “Python wrapper” cho thư viện Snap7 để tích hợp vào một chươngtrìnhPython.ĐâylàmộtdựánđượcpháttriểnbởiGijsMolenaarvàStephan Preeker trên Github cho phép làm việc với thư viện Snap7 bằng ngôn ngữ lập trình Python.Python– snap7đãcósẵntrênPyPivàcóthểcàiđặtbằngcáchsửdụnglệnh
HệquảntrịcơsởdữliệuMySQLServer
Hệ quản trị cơ sở dữ liệu MySQL được hiểu như là chương trình dùng để quản lý hệthốngcơsởdữliệu,trongđó,cơsởdữliệulàmộthệthốnglưutrữthôngtinđược sắp xếp rõ ràng, phân lớp ngăn nắp Nó giúp bạn có thể truy cập dữ liệu một cách thuận lợi và nhanh chóng nhất Vì hỗ trợ đa số các ngôn ngữ lập trình nên MySQL chính là hệ quản trị cơ sở dữ liệu tự do nguồn mở phổ biến nhất trên thế giới Hiện MySQL đang được các nhà phát triển rất ưa chuộng trong quá trình phát triển ứngdụng.
Hệ quản trị cơ sở dữ liệu hiện nay gồm có Oracle, MySQL, SQL Server nhưng trongđóOraclekhôngphổbiếnbằng2hệcònlại.TasẽphântíchvềMySQLvàSQL Server Về cơ bản, MySQL và SQL Server đều tương tự nhau, có cùng chức năng mặc dùcách thức sửdụngcó thểkhác nhau.Tuynhiênđểsử dụngtrên Windowsvà hoạt động với Python thì MySQL là sự lựa chọn tốt hơn và được khuyên dùng hơn Trong khi đó SQLServer thì hoạt động tốt hơn trên Linux hoặc để lưu trữ dữ liệu trêncácứngdụngweb.Vìứngdụnglưutrữthôngtinxekháchhàngcủađồánởquy mô nhỏ nên nhómem quyết định chọn MySQL Để Python có thể thao tác được vớiMySQLthìcầnphảicó mộtcôngcụtrựcquanđểlàmviệc.Ởđâynhómemsửdụng MySQLWorkBench.
Cácchuẩntruyềndữliệu
ChuẩngiaotiếpUSB(UniversalSerialBus)
Là một chuẩn kết nối tuần tự đa dụng trong máytính Các thiết bị ngoại vi được kếtnốivới máytínhthôngquacổngUSB.Trongđềtàinàycụthểlà Arduinođược kếtnốivớimáytínhthôngquacápUSB.SaukhikếtnốiđểArduinocóthểlàmviệc được với máytính thì ta cần cài các driver cho máytính Một trong những số đó là CH341SER,drivernàycótácdụnglàsẽquétcáccổnggiaotiếpvớimáytính,trong đó có Arduino Đối với các máy tính cài đặt Windows 7 đôi khi sẽ gặp lỗi là khi cắmArduinovàorồinhưngmáytínhkhôngnhậnkếtnối.KhiđóthìCH314SERsẽ thực sự hữu ích.
GND).Vớ i sợinguồn n à y máytínhcóth ể c ấ p n g u ồ n l ên tới 500mA ởđiệnáp
5VDC Việc nàyđồng nghĩa với việc khi cắm Arduino vào máytính qua cáp USB thì ta đã cấp nguồn cho Arduino rồi và không cần một nguồn độc lập nào khác.Ngoài ra thì các thiết bị USB có đặc tính nóng, nghĩa là các thiết bị được cắm vào và rút ra trong mọi thời điểm tùy thích mà không cần phải khởi động lại hệ thống.
ChuẩngiaotiếpSPI(SerialPeripheralInterface)
Làmộtchuẩntruyềnthôngđồngbộnốitiếpđểtruyềndữliệuởchếđộsongcông toàn phần (full-duplex), nghĩa là trong cùng một thời điểm có thể xảy ra đồng thời quá trìnhtruyền và nhận,nhằmđảm bảo sự liênhợpgiữa các viđiềukhiểnvà thiết bịngoạivimộtcáchđơngiản.GiaothứctruyềnthôngnàytheokiểuMaster–Slave Trong luận văn nàythì chuẩn giao tiếp SPI được thể hiện qua kết nối giữa module RFIDRC522vớiviđiềukhiểnArduino,trongđóArduinođóngvaitròlàmastervà module RFID RC522 đóng vai trò là Slave.
SPIđôikhiđượcgọilàtruyềnthông“4dây”vìcó4đườnggiaotiếptrongchuẩn này, đó là SCK (Serial Clock), MISO (Master Input Slave Output), MOSI (Master Output Slave input) và SS (Slave Select) Trong đó:
- SCKhaySCLK:XungđồnghồcótácdụnggiữnhịpchogiaotiếpSPI.Xungnày đượctạoratừArduino Vaitròcủanólàrấtquantrọngvìnógiúpchoquátrình truyền ít bị lỗi và tốc độ truyền có thể đạt rất cao.
- MOSIhaySI:CổngracủabênMaster,cổngvàocủabênSlave.Chânnàycótác dụng truyền dữ liệu từ Master đến Slave.
- MISO hay SO: Cổng vào của bên Master, cổng ra của bên Slave Chân này có tác dụng truyền dữ liệu từ Slave đến Master.
- SShayCS:Dùngđể chọn Slavecần giaotiếp.Khikhônghoạtđộngthìchân SS nàyởmứccao.NếuMasterkéochânSScủaSlavenàoxuốngmứcthấpthìSlave đó sẽ được giao tiếp với Master.
VềcáchthứchoạtđộngthìcứmỗixungnhịpdoMastertạoratrênSCKthìmộtbit trong thanh ghi dữ liệu của Master được truyền qua Slave trên đường MOSI, đồng thời môt bit trong thanh ghi của Slave được truyền qua Master trên đường MISO Do quá trình gửi qua lại đồng thời nên nó được gọi là truyền dữ liệu “song công”.
ChuẩngiaotiếpEthernet
Ethernetlàmộtcôngnghệmạngcụcbộnhằmgiaotiếptruyềnthôngtingiữacác máy tính. Trong luận văn này thì cáp Ethernet được dùng để kết nối giữa máy tính và PLC S7-
1200 nhằm truyền nhận thông tin giữa hai thiết bị này.
Ethernet sử dụng cáp xoắn đôi và các liên kết sợi quang học giúp tăng tốc độ truyền dữ liệu hơn so với phiên bản trước đó của nó là sử dụng cáp đồng trục.
PyCharmCommunityEdition
PyCharm là một nền tảng phát triển tích hợp tối đa nền tảng (IDE) được thiết kế dành riêng cho các lập trình viên Python Phần mềm này được JetBrains phát triển nhằm mục đích cung cấp tất cả các công cụ cần thiết để tăng năng suất của các lập trình viên Python.
Pycharmđượctrangbịsẵncác yếutốmởrộngbaogồmbiêndịchmã,điềuhướng project nhanh, tô sáng cú pháp, công cụ cơ sở dữ liệu và trình soạn thảo văn bản có lập trình để thúc đẩy phát triển Web.
Một trong những ưu thế vượt trội của việc sử dụng PyCharm là nó cung cấp API chocácnhàpháttriểnvàchophéphọviếtcácplugincủariêngmìnhđểmởrộngcác tínhnăng.PhầnmềmnàytươngthíchvớiWindows,LinuxvàmacOS,hỗtrợcác lập trình viênPython tiết kiệm được rất nhiều thời gian trong lúc viết nhiều ứng dụng một cách hiệu quả.
MySQLWorkbeck
MySQLlàhệquảntrịcơsởdữliệutựdonguồnmởphổbiếnnhấtthếgiớivàđược các nhà phát triển rất ưa chuộng trong quá trình phát triển ứng dụng.
Vì MySQL là hệ quản trị cơ sở dữ liệu tốc độ cao, ổn định và dễ sử dụng, có tính khả chuyển, hoạt động trên nhiều hệ điều hành cung cấp một hệ thống lớn các hàm tiệních rất mạnh.Vớitốcđộvàtính bảo mậtcao,MySQLrất thích hợpcho cácứng dụng có truy cập CSDL trên internet.
Người dùng có thể tải về MySQL miễn phí từ trang chủ MySQL có nhiều phiên bản cho các hệ điều hành khác nhau: phiên bản Win32 cho các hệ điều hành dòng Windows, Linux, Mac OS X, Unix, FreeBSD, NetBSD, Novell NetWare, SGI Irix, Solaris, SunOS,
TIAPortal(TotalIntegratedAutomationPortal)
Giớithiệu mộtsốphầncứngđượcsửdụngtrongđềtài
Là một bộ điều khiển Logic có thể lập trình được Hiện naycó rất nhiều hãng sản xuất PLC như Siemens (Đức), Omron (Nhật Bản), Mitsubishi (Nhật Bản) và nhiều nhà sản xuất khác nữa Để lập trình cho PLC thì có các ngôn ngữ lập trình là LAD (LadderLogic–dạnghìnhthang),FBD(FunctionBlockDiagram–Khốichứcnăng),
STL(Statement List – liệtkê lệnh), được ưa chuộngnhấtcó lẽ đó là LAD vì nóđơn giản và dễ hiểu PLC sẽ nhận các tín hiệu ở ngõ vào và dựa vào các thuật toán điều khiển do người dùng lập trình bên trong PLC để xuất ra các tín hiệu ở ngõ ra có tác dụng điều khiển các thiết bị khác.
PLC được cấu trúc thành các module nên dễ dàng thay thế, mở rộng khi có nhu cầu Ngoài ra PLC còn có khả năng chống nhiễu tốt, là sự lựa chọn hàng đầu trong môi trường công nghiệp.
- PLC được ứng dụng nhiều để điều khiển máy bơm, lò nhiệt, động cơ trong các hệ thống băng tải, thang máy hoặc các dây chuyền sản xuất trong công nghiệp.
Arduino là một board mạch vi xử lý được thiết kế trên nền tảng AVR Atmel 8 bit hoặc ARM Atmel 32 bit Arduino thường được trang bị một cổng USB, các chân input analog và digital để tương tác với các thiết bị khác Arduino là một giải pháp lậptrìnhdễdàng,đượccoilàrẻtiềnchonhữngngườiyêuthíchlậptrìnhcóthểtương tácvớimôitrườngqua cáccảmbiếnvàcáccơcấuchấp hànhđể tạođượcnhiềuứng dụng trong cuộc sống Về phần cứng, Arduino thường sử dụng các dòng chip megaAVR, ATmega8, ATmega168, ATmega328, ATmega1280 và ATmega2560 Hiện tại thì có các dòng Arduino như Arduino Uno, Arduino Mega, Arduin Nano, Arduino Due và Arduino Leonardo Arduino là một nền tảng phần cứng mã nguồn mở,tuynhiênnhiềunhàpháttriểnứngdụngbằngArduinocũngcópháthànhthương mại các sản phẩm tương thích với Arduino nhưng lấy cái tên là ‘-duino’.
Yêucầuchungcủahệthống
Xây dựng thuật toán làm sao để có thể gửi xe vào vị trí ô trống gầnnhất để tiếtk i ệ m n ă n g l ư ợ n g v à t h ờ i g i a n g ử i x e
Sơđồ kết nối tổngquan
Lựachọncơcấutruyềnđộng
Cơcấunânghạ(Sửdụngđộngcơ1chiềucóhộpsốvuôngJGY37060RPM)
Tínhmomenxoắntốithiểuchođộngcơ( muốnquaylênđượcthìMq> Mtải ) Mq=9,55*10 6 *P/n =9,55*10 6 * 2,16∗10 −3 D0Nmm=0,44N.m lv đc
Cơcấunânghạđượcchọnchođềtàinày,dođómộtđộngcơmộtchiềulàcầnthiết để thực hiện phương án đó Trên thị trường có rất nhiều loại động cơ một chiều có hộp giảm tốc với đa dạng các hình dạng, kích cỡ và số vòng quay trên phút RPM. Tuynhiênvìmôhìnhđượcthiếtkếnhỏ,cao(vìcónhiềutầng)nênnhómemchọnsử dụng động cơ một chiều có hộp số vuông JGY370 60RPM.
- Động cơ có hộp giảm tốc nên sẽ kéo được tải lớn, tốc độ hoạt động thấp rất phù hợp với hệ thống để xe không bị rớt ra ngoài khi di chuyển.
- Do cơ cấu bánh răng trục vít bên trong động cơ nên khi không cấp điện trục quay sẽ bị khóa, do đó sẽ dễ dàng điều khiển được vị trí của tay nâng trong hệ thống.Nhược điểm:Có hộp số nên tốc độ quay chậm.
Tínhtoáncơcấuravào
Fđẩy=m*g*(sinϴ+f*cosϴ)+Fa=1*9,8*(sin0+0,1*cos0)+5 Tacó:
Sản phẩm này là loại động cơ nhỏ gọn tuy nhiên không kém phần mạnh mẽ,cókèmhộpsố vớinhiềuloạitỉsốtruyềnkhácnhau.Độngcơcóthểđược ứng dụng để chế tạo các loại xe và robot cần các cơ cấu có moment quaycao.
+Thôngsốkĩthuật: o Điệnápsửdụng:1.5-12VDC. o Dòngđiệnsửdụng: