Mô phỏng và thực nghiệm điều khiển động cơ dc bằng fuzzy logic

MỤC LỤCC LỤC LỤCC MỤC LỤCC LỤC LỤCC DANH MỤC LỤCC CÁC HÌNH VẼ MỞ ĐẦU ĐẦUU TÍNH CẤP THIẾTP THIẾT CỦA ĐT CỦA ĐỀ TÀA ĐỀ TÀI TÀI MỤC LỤCC ĐÍCH NGHIÊN CỨUU ĐỐI TƯỢNGI TƯỢNG NGHING NGHIÊN CỨUU .5 PHƯƠNG PHÁPNG PHÁP NGHIÊN CỨUU VÀ THIẾT CỦA ĐT BỊ NGHIÊN NGHIÊN CỨUU 5 Ý NGHĨA KHOA HỌC VÀ TÍC VÀ TÍNH THỰC TIỄN C TIỄN CỦA ĐN CỦA ĐỀ TÀA ĐỀ TÀI TÀI 6 CẤP THIẾTU TRÚC ĐỀ TÀI TÀI CHƯƠNG PHÁPNG TỔNG QUANNG QUAN VỀ TÀI ĐỘNG CƠ DNG CƠNG PHÁP DC VÀ PHẦUN MỀ TÀIM LABVIEW 1 Giới thiệui thiệu độu động c động đng điện m điệu độn mộng đt chiề động cu (DC Servo Motor) .7 1 1Khái niệu độm động đng điện m điệu độn mộng đt chiề động cu 1 Cấu tạo cu tạo đo động a động đng điện m điệu độn mộng đt chiề động cu (DC) 1 Encoder động a động đng điện m điệu độn mộng đt chiề động cu 1 Nguyên lý làm việu độc động a động đng điện m chiề động cu [1] .10 Tổng quanng quan động c LabVIEW 12 Giới thiệui thiệu độu động c Labview [2] 12 2 Chức c động a Labview 12 Giới thiệui thiệu độu động c NI myRIO 16 CHƯƠNG PHÁPNG PHƯƠNG PHÁPNG PHÁP ĐIỀ TÀIU KHIỂN ĐỘNG N ĐỘNG CƠ DNG CƠNG PHÁP BẰNG PIDNG PID 18 Các phươ điện mng pháp điề động cu khiển tốc đn tốc độ độc động đ động đng điện m DC 18 2 Phươ điện mng pháp điề động cu chế độ rộn động đ rộng đng xung (Pulse-Width Modulation- PWM) .18 Tình hình nghiên cức u toán điề động cu khiển tốc đn tốc độ độc động đ động đng điện m mộng đt chiề động cu 22 Bộng đ điề động cu khiển tốc đn vi tích phân tỉ lệ PID lệu độ PID (Proportional-Integral- Derivative Controller) 23 Khâu tỉ lệ PID lệu độ .25 Khâu tích phân 26 Khâu vi phân 27 4 Hệu độ độ động vịng kín với thiệui bộng đ điề động cu khiển tốc đn tỉ lệ PID lệu độ vi tích phân PID .28 CHƯƠNG PHÁPNG TỔNG QUANNG QUAN VỀ TÀI FUZZY LOGIC 30 Lý thuyế độ rộnt điề động cu khiển tốc đn mờ (Fuzzy (Fuzzy Logic Control)………………………… 30 Bộng đ điề động cu khiển tốc đn Fuzzy ……………………………………… … 34 CHƯƠNG PHÁPNG MÔ PHỎNG ĐIỀUNG ĐIỀ TÀIU KHIỂN ĐỘNG N TỐI TƯỢNGC ĐỘNG CƠ D ĐỘNG CƠ DNG CƠNG PHÁP DC BẰNG PIDNG PHƯƠNG PHÁPNG PHÁP TRÊN MATLAB 36 Tính tốn thơng sốc độ độ bộng đ điề động cu khiển tốc đn PID 36 1 Mơ hình tốn học đc động a động đng điện m điệu độn mộng đt chiề động cu .36 Mơ hình điề động cu khiển tốc đn PID…………………………………………… 39 Bộng đ điề động cu khiển tốc đn Fuzzy-PID 40 CHƯƠNG PHÁPNG KẾT CỦA ĐT QUÁ THỰC TIỄN C NGHIỆM………………M…………………………………… …46 Mô tả hệ thố hệu độ độ động thực nghiệc nghiệu độm 46 Xây dực nghiệng chươ điện mng trình điề động cu khiển tốc đn giao diệu độn phần mềm n mề động cm LabVIEW 46 Tạo đo chươ điện mng trình thiếng thiế độ rộnt bị ảo (VI ả hệ thốo (VI-Virtual Instrument) LabVIEW 46 2 Xây dực nghiệng biển tốc đu đồ khối t khốc độ đội phần mềm n mề động cm LabVIEW 48 Kế độ rộnt luậnn 50 Nộng dung thực nghiệc nghiệu độm 50 Tiế độ rộnn hành thực nghiệc nghiệu độm .50 Kế độ rộnt hệ thố thực nghiệc nghiệu độm nhậnn xét 52 KẾT CỦA ĐT LUẬN VÀ HƯN VÀ HƯỚNG PHÁTNG PHÁT TRIỂN ĐỘNG N CỦA ĐỀ TÀA ĐỀ TÀI TÀI 55 Kế độ rộnt luậnn 55 Hưới thiệung phát triển tốc đn động a đề động c tài .55 TÀI LIỆM………………U THAM KHẢOO 56 DANH MỤC LỤCC CÁC HÌNH VẼ Trang Hìn h Nội dungi dung 1 Cấu tạo đu tạo động o đội dungng điện m điện cn mội dungt chiềuu Cấu tạo đu tạo động o Encoder 10 Hai kênh A B lện cch Encoder 10 Dòng điện cn đặt vào kt vào khung dây 11 Quy tắc bàn tc bàn tay trái Fleming 11 Mômen quay 13 Hội dungp thoạo động i khởi động i đội dungng LabVIEW 14 Giao diện cn người sử dụi sử dụng t dụng tronng Front Panel 15 Biểu đồ khu đồ khối x khối xây di xây dựng tronng Block Diagram 1.10 Bảng côngng công cụng tron 15 1.11 Bảng côngng điềuu khiểu đồ khn 1.12 Bảng cơngng hàm tốn họcc 16 1.13 NI MyRIO Đồ khối x thị độ rộn đội dung rội dungng xung 16 2 Đồ khối x thị độ rộn dạo động ng xung điềuu chế PWM PWM ởi động điện cn áp 12 V Dạo động ng điện cn áp đầu khu dung PWM 17 Tạo động o xung vuông phương phươ điện mng pháp so sánh Ví dụng tron đoạo động n code tạo động o PWM chip 8051 20 Sơ điện m đồ khối x khối xây di bội dung điềuu khiểu đồ khn PID 20 Khâu tỉ lệ (K lện c (KI, KD không đổi)i) 21 Khâu tích phân (KP, KD khơng đổi)i) 22 Khâu vi phân (KI, KP không đổi)i) 22 24 25 26 27 Miềun xác đị độ rộnnh miềun tin cậy ty tập ma tậy mời sử dụ 30 Mội dungt sối xây d dạo động ng hàm thuội dungc 30 3 Ví dụng tron vều mối xây di liên hện c biến a biế PWM n ngôn ngữa biến biế PWM n tt lý 31 Sơ điện m đồ khối x cấu tạo đu trúc bội dung điềuu khiểu đồ khn mời sử dụ 33 Mạo động ch tươ điện mng đươ điện mng tập ma đội dungng điện m điện cn mội dungt chiềuu 35 Sơ điện m đồ khối x khối xây di tập ma hện c điềuu khiểu đồ khn tối xây dc đội dung đội dungng điện m 37 Mơ hình điềuu khiểu đồ khn Matlab Simulink 38 4 Đáp ứng đầu ng đầu khu 38 Sơ điện m đồ khối x cấu tạo đu trúc bội dung điềuu khiểu đồ khn Fuzzy - PID 39 Cấu tạo đu trúc tập ma khối xây di mời sử dụ 40 Các hàm thuội dungc vi phân sai lện cch e(t)(tối xây dc đội dung) 40 Các hàm thuội dungc vi phân sai lện cch de(t)(gia tối xây dc) 41 Các hàm thuội dungc biế PWM n 𝐾𝑃’, 𝐾𝐼′, 𝐾𝐷′ 41 4.10 Bảng côngng luậy tt hợp thànhp thành mời sử dụ 42 4.11 Bảng côngng giá trị độ rộn đầu khu vào 42 4.12 Mối xây di quan hện c vào tập ma bội dung điềuu khiểu đồ khn Fuzzy 42 4.13 Kế PWM t quảng công mô ng tập ma bội dung điềuu khiểu đồ khn Fuzzy-PID Matlab 43 Kế PWM t quảng công mô ng so sánh tập ma bội dung điềuu khiểu đồ khn Fuzzy-PID PID 14 Matlab 43 4.15 Bảng côngng đánh giá chấu tạo đt lượp thànhng bội dung điềuu khiểu đồ khn 44 Sơ điện m đồ khối x khối xây di tập ma hện c thối xây dng điềuu khiểu đồ khn tối xây dc đội dung đội dungng điện m 45 Giao diện cn đượp thànhc xây dựng tronng Front Panel 46 Chươ điện mng trình đượp thànhc xây dựng tronng Block Diagram 46 Sơ điện m đồ khối x khối xây di tập ma q trình xử dụng t lý tín cu LabVIEW 47 5 Chứng đầu c Functions Palette 47 Khối xây di truyềun nhậy tn dữa biến liện cu từ Card g Card giao tiế PWM p 47 Các toán tử dụng t so sánh 48 Các khối xây di hiểu đồ khn thị độ rộn kế PWM t quảng công 48 Ghép nối xây di thiế PWM t bị độ rộn ngoạo động i vi với máy ti máy tính 50 10 Giao tiế PWM p biến a người sử dụi máy 50 11 Biểu đồ khu đồ khối x giá trị độ rộn tối xây dc đội dung tập ma đội dungng điện m chạo động y không tảng côngi 51 12 Biểu đồ khu đồ khối x giá trị độ rộn tối xây dc đội dung tập ma đội dungng điện m thay đổi)i tảng côngi đặt vào kt vào 52 MỞ ĐẦU ĐẦUU TÍNH CẤP THIẾTP THIẾT CỦA ĐT CỦA ĐỀ TÀA ĐỀ TÀI TÀI Trong tình hình kinh tế PWM khó khăn nhấu tạo đt kinh phí cho đổi)i máy ti giáo dụng tronc, viện cc cảng côngi tiế PWM n trang thiế PWM t bị độ rộn phịng thí nghiện cm với máy ti chi phí thấu tạo đp đảmn đảng côngm bảng côngo mụng tronc tiêu tăng điện m hội dungi tiế PWM p cậy tn tập ma sinh viên với máy ti vấu tạo đn thựng tronc tiễnn mội dungt vấu tạo đn đặt vào kt với máy ti trười sử dụng Đạo động i họcc, Cao đẳng hiệnng cn Vì ty tài Mô ng thựng tronc nghiện cm bội dung điềuu khiểu đồ khn Fuzzy-PID đểu đồ kh điềuu khiểu đồ khn tối xây dc đội dung đội dungng điện m mội dungt chiềuu giúp cho sinh viên có điềuu kiện cn thựng tronc nghiện cm, liên hện c với máy ti kiế PWM n thứng đầu c họcc vều điềuu khiểu đồ khn tựng tron đội dungng Viện cc nghiên cứng đầu u, thiế PWM t kế PWM mô hình điềuu khiểu đồ khn dùng phịng thí nghiện cm tập ma ngành sảng côngn xuấu tạo đt tựng tron đội dungng, có thểu đồ kh giúp cho người sử dụi họcc có thểu đồ kh kiểu đồ khm nghiện cm, phân tích trình tính tốn lý thuyế PWM t mơ hình điềuu khiểu đồ khn thựng tronc tế PWM , từ Card g giúp người sử dụi họcc nắc bàn tm vữa biến ng vấu tạo đn vều thựng tronc nghiện cm chuyên ngành, từ Card g có thểu đồ kh đưa nhậy tn xét, giảng côngi pháp đểu đồ kh cảng cơngi thiện cn thuậy tt tốn điềuu khiểu đồ khn… MỤC LỤCC ĐÍCH NGHIÊN CỨUU Nghiên cứng đầu u ứng đầu ng dụng tronng phầu khn mềum Labview đểu đồ kh kế PWM t nối xây di thiế PWM t bị độ rộn ngoạo động i vi với máy ti máy tính, từ Card g điềuu khiểu đồ khn tối xây dc đội dung đội dungng điện m khơng tảng cơngi có tảng cơngi thơng qua viện cc thay đổi)i thông sối xây d bội dung điềuu khiểu đồ khn PID theo mội dungt luậy tt Fuzzy viế PWM t Labview Với máy ti viện cc thay đổi)i thông sối xây d tập ma Bội dung điềuu khiểu đồ khn ta có thểu đồ kh kiểu đồ khm tra đượp thànhc nhữa biến ng tác đội dungng tập ma khâu tỉ lệ (K lện c, tích phân, vi phân đế PWM n chấu tạo đt lượp thànhng điềuu khiểu đồ khn tín cu kiểu đồ khm chứng đầu ng mội dungt sối xây d lý thuyế PWM t điềuu khiểu đồ khn tựng tron đội dungng Viện cc thựng tronc cn tài tạo động o thêm mội dungt công cụng tron phụng tronc vụng tron giảng côngng dạo động y thựng tronc hành mang tính trựng tronc quan, thựng tronc tế PWM với máy ti sinh viên, giúp em sinh viên dễn dàng hơ điện mn viện cc nắc bàn tm bắc bàn tt kiế PWM n thứng đầu c máy ti lĩnh vựng tronc điềuu khiểu đồ khn tựng tron đội dungng Ngồi cịn giúp mởi động rội dungng hiểu đồ khu biế PWM t bảng côngn thân lĩnh vựng tronc ĐỐI TƯỢNGI TƯỢNG NGHING NGHIÊN CỨUU Đối xây di tượp thànhng nghiên cứng đầu u tập ma tài bội dung điềuu khiểu đồ khn PID phối xây di hợp thànhp với máy ti phươ điện mng pháp điềuu khiểu đồ khn mời sử dụ (Fuzzy) dùng điềuu khiểu đồ khn tối xây dc đội dung đội dungng điện m ứng đầu ng dụng tronng phầu khn mềum Labview điềuu khiểu đồ khn thiế PWM t bị độ rộn ngoạo động i vi thông qua kế PWM t nối xây di với máy ti máy tính PHƯƠNG PHÁPNG PHÁP NGHIÊN CỨUU VÀ THIẾT CỦA ĐT BỊ NGHIÊN NGHIÊN CỨUU -Phươ điện mng pháp nghiên cứng đầu u: Nghiên cứng đầu u lý thuyế PWM t: Tham khảng côngo tài liện cu, nghiên cứng đầu u bảng côngn chấu tạo đt, nguyên lý hoạo động t đội dungng tập ma đội dungng điện m điện cn mội dungt chiềuu, encoder thông sối xây d đầu khu vào, phân tích, tổi)ng hợp thànhp, tham khảng cơngo tài liện cu, cơng trình nghiên cứng đầu u đượp thànhc công bối xây d Nghiên cứng đầu u thựng tronc nghiện cm: Kế PWM t nối xây di máy tính với máy ti thiế PWM t bị độ rộn ngoạo động i vi đội dungng điện m, thu thậy tp, xử dụng t lý sối xây d liện cu đưa kế PWM t luậy tn -Thiế PWM t bị độ rộn nghiên cứng đầu u: Đội dungng điện m điện cn mội dungt chiềuu có kèm theo cảng côngm biế PWM n encoder đo tối xây dc đội dung đội dungng điện m Các thiế PWM t bị độ rộn ngoạo động i vi gồ khối xm bội dung kit NI myRIO tập ma công ty National Instrument kế PWM t nối xây di với máy ti phầu khn mềum Labview qua máy tính Ý NGHĨA KHOA HỌC VÀ TÍC VÀ TÍNH THỰC TIỄN C TIỄN CỦA ĐN CỦA ĐỀ TÀA ĐỀ TÀI TÀI Nghiên cứng đầu u ứng đầu ng dụng tronng phầu khn mềum LabVIEW đểu đồ kh thu nhậy tn tín cu từ Card g encoder gắc bàn tn đội dungng điện m cn thị độ rộn tối xây dc đội dung máy tính, truyềun tín cu điềuu khiểu đồ khn từ Card g máy tính đế PWM n đội dungng điện m đểu đồ kh điềuu khiểu đồ khn tối xây dc đội dung đội dungng điện m đạo động t đươ điện mc tối xây dc đội dung mong muối xây dn Kế PWM t quảng công tập ma tài mơ hình điềuu khiểu đồ khn tối xây dc đội dung đội dungng điện m dùng cho sinh viên ngành Tựng tron đội dungng hóa mội dungt báo khoa họcc CẤP THIẾTU TRÚC ĐỀ TÀI TÀI Cấu tạo đu trúc tài « Mô tng thực nghiệc nghiệu độm điề động cu khiển tốc đn động đng điện m DC thiếng Fuzzy Logic » gồ khối xm có nội dungi dung cụng tron thểu đồ kh sau: MỞ ĐẦU ĐẦUU CHƯƠNG TNG TỔNG QUANNG QUAN VỀ ĐỘNG C ĐỘNG CƠ DNG CƠNG T DC VÀ PHẦUN MỀ ĐỘNG CM LABVIEW CHƯƠNG TNG PHƯƠNG TNG PHÁP ĐIỀ ĐỘNG CU KHIỂN ĐỘNG N ĐỘNG CƠ DNG CƠNG T BẰNG PIDNG PID CHƯƠNG TNG TỔNG QUANNG QUAN VỀ ĐỘNG C FUZZY LOGIC CHƯƠNG TNG MÔ PHỎNG ĐIỀUNG ĐIỀ ĐỘNG CU KHIỂN ĐỘNG N TỐC ĐỘ ĐỘC ĐỘNG CƠ D ĐỘNG CƠ DNG CƠNG T DC BẰNG PIDNG PHƯƠNG TNG PHÁP CHƯƠNG TNG KẾT QUẢ TT QUẢ THỰC N THỰC NGHIỆC NGHIỆM VÀ HƯM VÀ HƯỚNGNG PHÁT TRIỂN ĐỘNG N CỦA ĐỀ TÀA ĐỀ ĐỘNG C TÀI CHƯƠNG PHÁPNG TỔNG QUANNG QUAN VỀ TÀI ĐỘNG CƠ DNG CƠNG PHÁP DC VÀ PHẦUN MỀ TÀIM LABVIEW 1 Giới thiệui thiệu độu động c động đng điện m điệu độn mộng đt chiề động cu (DC Servo Motor) 1 1Khái niệu độm động đng điện m điệu độn mộng đt chiề động cu Đội dungng điện m điện cn mội dungt chiềuu loạo động i máy điện cn hoạo động t đội dungng với máy ti nguồ khối xn điện cn mội dungt chiềuu Nó có thểu đồ kh tn hành theo chế PWM đội dung máy phát điện cn hay chế PWM đội dung đội dungng điện m điện cn Hay nói cách khác máy điện cn mội dungt chiềuu có thểu đồ kh chuyểu đồ khn hóa điện m thành điện cn mội dungt chiềuu hoặt vào kc biế PWM n đổi)i điện cn mội dungt chiềuu thành điện m 1 Cấu tạo cu tạo đo động a động đng điện m điệu độn mộng đt chiề động cu (DC) Đội dungng điện m DC gồ khối xm có stator, rotor hện c thối xây dng chổi)i than-vành góp Hình 1 Cấu tạo đu tạo động o động đng điện m điện cn mộng đt chiềuu Commutator:Cổi) góp Brushes:Chổi)i than Stator: Cịn gọci phầu khn cảng cơngm có nhiện cm vụng tron tạo động o từ Card g thơng máy, thười sử dụng đượp thànhc chế PWM tạo động o phương gang hay thép đúc, gồ khối xm dây quấu tạo đn kích thích đượp thànhc quấu tạo đn tậy trung cựng tronc từ Card g stator Các cựng tronc từ Card g stator đượp thànhc ghép cách điện cn từ Card g thép kỹ thuậy tt điện cn đượp thànhc dậy đị độ rộnnh hình sẵn đưn đượp thànhc gắc bàn tn gông từ Card g phương thép đúc, vỏng máy Rotor: Còn gọci phầu khn ứng đầu ng, gồ khối xm lõi thép phầu khn ứng đầu ng dây quấu tạo đn phầu khn ứng đầu ng Lõi thép phầu khn ứng đầu ng có hình trụng tron, đượp thànhc ghép từ Card g thép kỹ thuậy tt điện cn ghép cách điện cn với máy ti Dây quấu tạo đn phầu khn ứng đầu ng gồ khối xm nhiềuu phầu khn tử dụng t, đượp thànhc đặt vào kt vào rãnh lõi thép rotor Các phầu khn tử dụng t dây quấu tạo đn rotor đượp thànhc nối xây di tiế PWM p thông qua góp cổi) góp Lõi thép phầu khn ứng đầu ng cổi) góp đượp thànhc cối xây d đị độ rộnnh trụng tronc rotor Cổng quan góp(commutator): Tạo động o thành từ Card g viện cc ghép nhiềuu phiế PWM n góp phương đồ khối xng thành mội dungt hình trụng tron trịn, sau gắc bàn tn vào trụng tronc rotor, biến a phiế PWM n góp có cách điện cn với máy ti đượp thànhc cách điện cn với máy ti trụng tronc phương lới máy mica mỏng ng Mội dungt đầu khu phiế PWM n góp đượp thànhc xẽ rãnh đểu đồ kh hàn với máy ti đầu khu dây tập ma phầu khn tử dụng t dây quấu tạo đn phầu khn ứng đầu ng Chổng quani than( Brushes): Còn gọci chổi)i điện cn làm từ Card g than graphit đượp thànhc đặt vào kt giá đ7 hình hội dungp Chổi)i than có thểu đồ kh di chuyểu đồ khn dọcc theo trụng tronc giá đ7, giá đượp thànhc cách điện cn bắc bàn tt chặt vào kt vào nắc bàn máy Mội dungt đầu khu chổi)i than tì sát lên bều mặt vào kt cổi) góp, đầu khu cịn lạo động i có lị xo ép chặt vào kt Chứng đầu c tập ma chổi)i than-vành góp đểu đồ kh đưa điện cn áp mội dungt chiềuu vào cuội dungn dây phầu khn ứng đầu ng đổi)i chiềuu dịng điện cn cn dây phầu khn ứng đầu ng Sối xây d lượp thànhng chổi)i than phương sối xây d lượp thànhng cựng tronc từ Card g 1 Encoder động a động đng điện m điệu độn mộng đt chiề động cu Encoder mội dungt phầu khn tử dụng t điện m điện cn đượp thànhc sử dụng t dụng tronng rội dungng rãi hện c thối xây dng điềuu khiểu đồ khn tựng tron đội dungng, encoder có thểu đồ kh đượp thànhc gọci bội dung mã hóa vịng quay hoặt vào kc cảng cơngm biểu đồ khn vòng quay dùng đểu đồ kh chuyểu đồ khn đổi)i vị độ rộn trí góc hay chuyểu đồ khn đội dungng tập ma mội dungt trụng tronc thành tín cu tượp thànhng tựng tron hoặt vào kc tín cu sối xây d Cấu tạo đu tạo động o điện m bảng côngn tập ma gồ khối xm mội dungt cặt vào kp diode thu phát tín cu quang họcc từ Card g mội dungt đĩa tròn (chuyểu đồ khn đội dungng tròn) hay mội dungt thưới máy tc thẳng hiệnng (Chuyểu đồ khn đội dungng dài) có đụng tronc lỗ hay sơ hay sơ điện mn tạo động o điểu đồ khm có khoảng cơngng cách đềuu Nguyên lý làm viện cc tập ma bội dung Encoder đĩa quay, diode thu tín cu tắc bàn tt đĩa ởi động vị độ rộn trí che khuấu tạo đt tín cu phát sáng từ Card g diode phát ngượp thànhc lạo động i, tạo động o mội dungt chuỗ hay sơi xung báo vều bội dung phậy tn xử dụng t lý Có nhiềuu loạo động i Encoder khác như: Encoder tiế PWM p xúc, Encoder từ Card g trười sử dụng, Encoder quang Mỗ hay sơi loạo động i có nguyên lý làm viện cc khác nhau, nghiên cứng đầu u sử dụng t dụng tronng Encoder quang tươ điện mng đối xây di (Incremental Optical Encoder) Hình Cấu tạo đu tạo động o Encoder Encoder thười sử dụng có kênh bao gồ khối xm kênh A, kênh B kênh Z Trong hình vẽ ta thấu tạo đy có mội dungt lỗ hay sơ nhỏng ởi động đĩa quay có mội dungt cặt vào kp phát thu hồ khối xng ngoạo động i dành riêng cho lỗ hay sơ này, kênh Z tập ma Encoder Cứng đầu mỗ hay sơi vòng quay tập ma đĩa lỗ hay sơ nhỏng xuấu tạo đt cn tạo động i vị độ rộn trí tập ma cặt vào kp phát-thu, hồ khối xng ngoạo động i từ Card g nguồ khối xn phát xuyên qua lỗ hay sơ nhỏng đế PWM n cảng côngm biế PWM n quang, có tín cu xuấu tạo đt cn cảng côngm biế PWM n, kênh Z xuấu tạo đt cn xung mội dungt vòng quay tập ma đội dungng điện m Vịng bên ngồi đượp thànhc chia thành rãnh nhỏng mội dungt cặt vào kp phát-thu khác dành cho rãnh Đây kênh A tập ma encoder, hoạo động t đội dungng tập ma kênh A tươ điện mng tựng tron kênh Z lệ (K khác ởi động chỗ hay sơ vòng quay tập ma đội dungng điện m có N xung xuấu tạo đt cn kênh A với máy ti N sối xây d rãnh hay lỗ hay sơ đĩa Ngoài encoder cặt vào kp thu-phát khác đượp thànhc đặt vào kt đười sử dụng tròn với máy ti kênh A lện cch mội dungt chút Tín cu xung từ Card g kênh B có tầu khn sối xây d với máy ti kênh A lện cch pha 90° Bằng phương cách phối xây di hợp thànhp kênh A B ta có thểu đồ kh biế PWM t đượp thànhc chiềuu quay tập ma đội dungng điện m Hình Hai kênh A B lện cch encoder Khi cảng côngm biế PWM n A bắc bàn tt đầu khu bị độ rộn che cảng cơngm biế PWM n B hoàn toàn nhậy tn đượp thànhc hồ khối xng ngoạo động i xuyên qua ngượp thànhc lạo động i Ta có thểu đồ kh quan sát đượp thànhc dạo động ng xung ngõ kênh Xét trười sử dụng hợp thànhp motor quay theo chiềuu kim đồ khối xng hồ khối x, tín cu từ Card g trái qua phảng côngi Ta thấu tạo đy phương lúc tín cu từ Card g kênh A chuyểu đồ khn từ Card g mứng đầu c cao xuối xây dng mứng đầu c thấu tạo đp tín cu tập ma kênh B ởi động mứng đầu c thấu tạo đp Như ty phương cách phối xây di hợp thànhp kênh A B ta có thểu đồ kh xác đị độ rộnnh đượp thànhc chiềuu quay tập ma đội dungng điện m 10