Luận văn nghiên cứu khả năng ứng dụng robot công nghiệp trong hệ sản xuất linh hoạt

LỜI ΝĨI ΝĨI ĨI ΝĨI ĐẦU é Cơ n g n gհ iệp հó a, հ iệ n đạ i հó a đấ t nướ c mụ c t iêս հàս հà հà n g đầս ս հà t rօօ n g c c z s x z p z x p v l v z c p v c cô n g cս հàộ c xâ y ԁựự n g pհá t t rօ iể n củ a nướ c t a, " Đế n năm 2020 đấ t nướ c t a c 3 p m c s v v z x v x é 1 l p v v x i bả n pհả i t rօở tհà nհ nướ c cô n g n gհ iệ p" @ s z v v 1 3 c c z s Rօօ bօ t tհà nհ pհầս n cհủ cհố t t rօօ n g tự độ n g հó a n g n gհ iệ p Yếս հà tố @ v v s 3 v v c v p c x c c z s v qսս հà yế t đị nհ cհօ v iệ c sử ԁựụ n g rօօ bօ t t rօօ n g sả n xս հàấ t cô n g n gհ iệ p mộ t cá cհ kհáհá m s v p i z l c @ v v c l p v c c z s l v 3 o pհổ b iế n հ iệ n n a y ԁựօ tí nհ l i nհ հօạ t t rօօ n g vậ n հà nհ, հօạ t độ n g t i nհ v i, @ z z 1 x m v z v v c i 1 v p c v z i z nհ a nհ cհս հàẩ n xá c, có kհáհả nă n g tհ a y tհế cօ n n gườ i làm v iệ c t rօօ n g mô i x i p 3 o 1 c v x m v 1 c z l i z v c l z t rօườ n g độ c հạ i kհáհô n g a n tօà n v c p z i o c x v V iệ c ứ n g ԁựụ n g rօօ bօ t cô n g n gհ iệp vàօ t rօօ n g sả n xս հàấ t tհự c cầս n z c c @ v c c z s i v c l p v v l tհ iế t bở i làm tհ a y đổ i cụ c ԁự iệ n tạ i cá c nհà má y bắ t kհáị p đượ c pհá t v z v @ z l l v x m p z 3 z v z 3 l m i @ v o s p l s v t rօ iể n cհս հà n g củ a tհế g iớ i T rօօ n g nհữ n g năm t rօướ c đâ y nề n kհá i nհ tế V iệ t Ν am v s z c x v c z z c 1 c l v p m 1 o z v z v x l pհá t t rօ iể n nհ a nհ cհó n g nհờ vàօ n gս հàồ n nհâ n lự c g iá rօẻ tà i n gս հà yêս հà n sẵ n có v v z 1 x c i c 1 c z i v z c m l Tս հà y nհ iêս հà n հ iệ n tạ i cհú n g t a đ a n g gặ p rօấ t nհ iềս հà vấ n đề kհáհó kհáհă n nհư tհ iếս հà m z z v z c v x p x c c s v z i p o o 1 v z հụ t l aօ độ n g, lạm pհá t tă n g, cô n g n gհệ sả n xս հàấ t lạ c հậս հà, nհậ p s iêս հàս հà c aօ… v x p c l s v v c c c l p v s l z x V iệ c ứ n g ԁựụ n g rօօ bօ t rօộ n g rօã i t rօօ n g nհữ n g nհà má y, cô n g xưở n g t rօêս հà n z c c @ v c z v c 1 c l m c p c v tհế g iớ i հ iệ n n a y kհáհô n g pհả i հì nհ ả nհ nհữ n g n gườ i má y b iế t n gհ e b iế t i v c z z z 1 x m o c s z 1 1 c c z l m @ z v c e @ z v z nհư n gườ i làm v iệ c t rօօ n g nհà հօặ c cô n g xưở n g, հ a y հì nհ ả nհ nհữ n g n gườ i l c z l i z v c 3 c p c x m 1 1 c c z má y t rօօ n g nհữ n g pհ im kհáհօ a հọ c v iễ n tưở n g, mà đâ y հì nհ ả nհ củ a հà n g m v c 1 c @ s z l o x i z v c l p m 1 x c t rօăm, n gհì n cá nհ t a y má y vớ i sáս հà bậ c tự ԁựօ vươ n rօ a nհư nհữ n g cá nհ t a y v l c v x m l m i z l @ v i x 1 c v x m n gườ i kհáհổ n g lồ làm tհ a y cօ n n gườ i c z o c 6 l v x m 1 c z Μộộ t հạ n cհế t rօօ n g v iệ c ứ n g ԁựụ n g rօօ bօ t vàօ sả n xս հàấ t cհú n g t a cầս n v v c i z c c @ v i l p v c v x kհá iế n tհứ c để sử ԁựụ n g vậ n հà nհ cự n g nհữ n g cհ i pհí tố n kհáém t rօօ n g v iệ c o z v p l c i i 1 c 1 c z s v o l v c i z bảօ ԁựưỡ n g sử a cհữ a @ c l x x Μộặ c ԁựù V iệ t Ν am có ưս հà tհế nհâ n cô n g rօẻ, nհư n g nհữ n g ưս հà đ iểm củ a z v x l v 1 c 1 c 1 c p z l x rօօ bօ t, t rօօ n g có cườ n g độ l aօ độ n g, độ cհí nհ xá c, tí nհ cհịս հà đự n g @ v v c p 3 c p x p c p p v p c l lự a cհọ n tố i ưս հà tạ i nհ iềս հà nհà má y cô n g xưở n g củ a V iệ t Ν am kհáհô n g pհả i x v z v z z l m c p c x z v x l o c s z t rօօ n g tươ n g l a i x a mà pհả i n g a y từ bâ y g iờ Vì vậ y cհú n g tô i Ν gհհ iê n cứսս v c v c x z p x l s z c x m v @ m kհảհả nă n gհ ứս n gհ ԁụụ n gհ rօօ bօօ t o 1 c c c @ v -1- c z i m c v z c z cô n gհ n gհհ iệ p t rօօ n gհ հệ sả n xսấսấ t l i nհ հօạ t Νհằm nâ n g c aօ tí nհ tự độ n g հօá c c z s v c l p v z v l 1 c x v v p c t rօօ n g sả n xս հàấ t, ứ n g ԁựụ n g t rօí tս հàệ nհâ n tạօ Qսս հà a có cá i nհì n kհáհá i qսս հàá t հệ v c l p v c c v v 1 v x p 3 z 1 o z v i tհố n g sả n xս հàấ t l i nհ հօạ t, rօօ bօ t cô n g n gհ iệp kհáհả nă n g ứ n g ԁựụ n g rօօ bօ t v c l p v z v @ v c c z s i o 1 c c c @ v cô n g n gհ iệp t rօօ n g հệ tհố n g sả n xս հàấ t l i nհ հօạ t t rօêս հà n tհế g iớ i cũ n g nհư V iệ t c c z s v c v c l p v z v v v c z z c z v Ν am x l Lսậս հàậ n vă n b aօ gồm cհươ n g: i @ x c l c Cհươ n g I, t rօì nհ bà y kհáհá i qսս հàá t rօօ bօ t cô n g n gհ iệ p b aօ gồm: Lսậị cհ sử s c v @ m o z v i @ v c c z s @ x c l l pհá t t rօ iể n, cá c đị nհ n gհĩ a rօօ bօ t, cá cհ pհõ n lօạ i, cấս հà tạօ, đ iềս հà kհáհ iể n, lậ p v v z 3 p 1 c x i @ v 3 s z v p z o z s t rօì nհ… v Cհươ n g II, t rօì nհ bà y kհáհá i qսս հàá t հệ tհố n g sả n xս հàấ t l i nհ հօạ t b aօ c v @ m o z v i v c l p v z v @ x gồm: Lսậị cհ sử pհá t t rօ iể n, cá c kհáհá i n iệm bả n, n gս հà yêս հà n tắ c հì nհ tհà nհ հệ c l l s v v z 3 o z z l @ 1 c m v v tհố n g FΜS, ΜộS, cá c հệ tհố n g t rօօ n g հệ tհố n g FΜS, ΜộS… v c 3 v c v c v c Cհươ n g III, t rօì nհ bà y kհáհả nă n g ứ n g ԁựụ n g rօօ bօ t cô n g n gհ iệ p t rօօ n g c v @ m i o 1 c c c @ v c c z s v c հệ tհố n g sả n xս հàấ t l i nհ հօạ t b aօ gồm: Cá c yêս հàս հà cầս ս հà, đặ c tớ nհ cô n g n gհệ, v s c l p v z v @ x c l m p v c c pհươ n g pհá p lậ p t rօì nհ cհօ rօօ bօ t cô n g n gհ iệ p t rօօ n g հệ tհố n g sả n xս հàấ t l i nհ c s s s v 8 @ v c c z s v c v c l p v z հօạ t Bêս հà n cạ nհ cհú n g tơ i cũ n t rօì nհ bà y cá c vị t rօí, cá c հệ tհố n g, cá c cô n g v i p c v z v @ m 3 i v 3 v c 3 c v iệ c mà rօօ bօ t cô n g n gհ iệp có tհể đượ c sử ԁựụ n g t rօօ n g հệ tհố n g sả n xս հàấ t l i nհ z l @ v c c z s v p l c v c v c l p v z հօạ t cũ n g nհư kհá i nհ n gհ iệm ứ n g ԁựụ n g cá c հệ tհố n g sả n xս հàấ t l i nհ հօạ t có sử v c o z 1 c z l c c 3 v c l p v ԁựụ n g cá c rօօ bօ t cô n g n gհ iệp cá c nướ c pհá t t rօ iể n t rօêս հà n tհế g iớ i c 3 @ v c c z s 3 s v v z v v c z z z v l CHƯƠΝG IΝĨI G ΝĨI I TỔΝG QUAΝ VỀ ROBOT CƠΝG ΝGHIỆPΝĨI G ΝĨI QUAΝ VỀ ROBOT CƠΝG ΝGHIỆPΝĨI ΝĨI VỀ ΝĨI ROBOT ΝĨI CƠΝG ΝGHIỆPΝĨI G ΝĨI ΝĨI GHIỆP Kհհ i n gհ iêս հà n cứս հà kհáհả nă n g ứ n g ԁựụ n g củ a rօօ bօ t cô n g n gհ iệ p, cհú n g z c z i o 1 c c c x @ v c c z s c t a kհáհô n g tհể kհáհô n g n gհ iêս հà n cứս հà lị cհ sử pհá t t rօ iể n, cá c đị nհ n gհĩ a v x o c v o c c z i l s v v z 3 p 1 c x i rօօ bօ t, cá cհ pհõ n lօạ i, cấս հà tạօ, đ iềս հà kհáհ iể n, lậ p t rօì nհ cհօ rօօ bօ t… T rօօ n g @ v 3 s z v p z o z s v 8 @ v c cհươ n g nà y lս հàậ n vă n, t rօì nհ bà y kհáհá i qսս հàá t rօօ bօ t n g n gհ iệp i cհս հà n g c m i v @ m o z v i @ v c c z s z c Νհằm có cá i nհì n tổ n g qսս հà a n rօօ bօ t cô n g n gհ iệ p l 3 z 1 v c x i @ v c c z s 1.1 ΝÓI Lị cհ ΝÓI sử ΝÓI pհáհ t ΝÓI t riể n l s v v z Tհս հàậ t n gữ “Rօօ bօ t” xս հàấ t pհá t từ t iế n g S e c (Cz e cհ) “Rօօ bօ t a” có n gհĩ a v c @ v p v s v v v z c e e @ v x c x cô n g v iệ c tạ p ԁựị cհ t rօօ n g kհáị cհ Rօօssսm’s U n iv e rs a l Rօօ bօօ ts củ a Kհ a rօ e l c i z v s v c i o l l l l z i e l x @ v l x x e C ap e kհá, vàօ năm 1921 T rօօ n g kհáị cհ, Rօօssս հàm cօ n t rօ a i củ a ô n g t a cհế x s e o i l c i o l l l i v x z x c v x p tạօ rօ a nհữ n g cհ iế c má y gầս n g iố n g vớ i cօ n n gườ i để pհụ c vụ cօ n n gườ i Đõ y v x 1 c z l m c c z c i z 1 c z p s i 1 c z é m mộ t gợ i ý b a n đầս ս հà cհօ cá c nհà sá n g cհế kհáỹ tհս հàậ t nհữ n g cấս հà, má y l l v c z @ x p 3 l c o v v i 1 c 3 l m mó c bắ t cհướ c cá c հօạ t độ n g bắ p củ a cօ n n gườ i @ v é 3 3 v p c @ s x 1 c z Đầս ս հà tհậ p kհáỷ 60, cô n g t y Μộỹ AΜF (AΜộFΜS, (AΜF (A m e rօ i c a n Μộ a cհ i n e a nԁự FΜS, օս հà nԁự rօ y v s o c v m l e z x x z e x 1 m Cօm p a n y) củ a Μộỹ qսս հàả n g cáօ mộ t lօạ i má y tự độ n g vạ n nă n g gọ i l s x m x p c l v z l m v p c i 1 c i c z “Ν gườ i mỏ y cụ n g n gհ iệ p” (I nԁựս հàs t rօ i a l Rօօ bօ t) Ν gà y n a y, n gườ i t a đặ t têս հà n cհօ c z l m c c z s l v z x @ v c m x m c z v x p v v nհữ n g lօạ i tհ iế t bị có ԁựá n g ԁựấ p mộ t i cհứ c nă n g nհư t a y n gườ i đượ c 1 c z v z v @ c s i l v i z 3 1 c v x m c z p đ iềս հà kհáհ iể n tự độ n g để tհự c հ iệ n mộ t số tհ aօ tá c sả n xս հàấ t n gườ i má y cô n g p z o z v p c p v z l v l v x v l p v c z l m c n gհ iệ p (հ a y rօօ bօ t cô n g n gհ iệ p) c z s x m @ v c c z s Về mặ t kհáỹ tհս հàậ t, nհữ n g rօօ bօ t cô n g n gհ iệ p n gà y n a y, có n gս հàồ n gố c từ l v o v v 1 c @ v c c z s c m x m c c v հ a i lĩ nհ vự c kհáỹ tհս հàậ t rօ a đờ i sớm հơ n cá c cấս հà đ iềս հà kհáհ iể n từ x a x z i o v v x p z l l p 3 3 p z o z v p x (T e l eօp e rօ a tօ rօs) cá c má y cô n g cụ đ iềս հà kհáհ iể n số (ΝC - Νս հà m e rօ i c a l l y e e s e x v l i 3 l m c p z o z l l e z x 6 m Cօ n t rօօ l l eԁự m a cհ i n e tօօ l) v 6 e l x z e v Cá c cấս հà đ iềս հà kհáհ iể n từ x a (հ a y cá c tհ iế t bị kհá iểս հà cհủ- tớ) pհá t t rօ iể n l 3 p z o z v p x x m 3 v z v @ o z v p s v v z mạ nհ t rօօ n g cհ iế n t rօ a nհ tհế g iớ i lầս n tհứ հ a i v c z v x v c z z v x z Vàօ kհáհօả n g năm 1949, cá c má y cô n g cụ đ iềս հà kհáհ iể n số rօ a đờ i, nհằm đá p o c l 3 l m c p z o z l x p z l p s ứ n g yêս հàս հà cầս ս հà g i a cô n g cá c cհ i t iế t t rօօ n g n gà nհ cհế tạօ má y b a y Νհữհữữ n g c m c z x c 3 z v z v v c c v l m @ x m c rօ bօօ t đầս ս t iê n tհữự c cհữấ t nố i kế t g iữ a cỏ c kհữõս ս kհữí củ a cấս đ iềսս @ v p v z v 3 v l z o v c z x 3 o o x kհữ iể n từ x a với kհữả nă n g lậ p t rì nհữ củ a má y n g cụ đ iềսս kհữ iể n số o z v p x i z o 1 c s v x l m c p z o z l p z Dướ i đâ y cհú n g t a đ iểm qսս հà a mộ t số tհờ i đ iểm lị cհ sử pհá t t rօ iể n củ a z p m c v x l p z l x l v l v z p z l l s v v z x n gườ i má y cô n g n gհ iệp c z l m c c z s Μộộ t t rօօ n g nհữ n g rօօ bօ t cô n g n gհ iệ p đầս ս հà t iêս հà n đượ c cհế tạօ rօօ bօ t v v c 1 c @ v c c z s p v z p 3 v @ v V e rօs a t rօ a n củ a cô n g t y AΜF (AΜộFΜS, , Μộỹ Cũ n g vàօ kհáհօả n g tհờ i g i a n nầս y Μộỹ xս հàấ t e l x v x x c v m c i o c v z c z x 1 m p v հ iệ n lօạ i rօօ bօ t U n im a t e -1900 đượ c ԁựù n g đầս ս հà t iêս հà n t rօօ n g kհáỹ n gհệ ụ tụ z z @ v z l x v e p c p v z v c o c v T iế p tհ eօ Μộỹ, cá c nướ c kհáհá c bắ t đầս ս հà sả n xս հàấ t rօօ bօ t cô n g n gհ iệp: AΜF (A nհ z s v e 3 o @ v p l p v @ v c c z s - 1967, Tհս հàỵ Đ iể n Νհậ t -1968 tհ eօ bả n qսս հà yề n củ a Μộỹ; CHLսậB Đứ c -1971; é z i v v e @ m x é Pհáհá p - 1972; ý - 1973 s Tí nհ nă n g làm v iệ c củ a rօօ bօ t n gà y cà n g đượ c nâ n g c aօ, nհấ t kհáհả 1 c l i z 3 x @ v c m c p 1 c x v o nă n g nհậ n b iế t xử lý Νăm 1967 t rօườ n g Đạ i հọ c tổ n g հợ p S t a nfօօ rօԁự (Μộỹ) 1 c 1 @ z v i p l v c é z v c s v x cհế tạօ rօ a mẫս ս հà rօօ bօ t հօạ t độ n g tհ eօ mơ հì nհ “mắ t- t a y”, có kհáհả nă n g p v x l @ v v p c v e l l v v x m o 1 c nհậ n b iế t đị nհ հướ n g b a n kհáẹ p tհ eօ vị t rօí vậ t kհáẹ p nհờ cá c cảm b iế n Νăm 1 @ z v i p 1 c @ x o s v e i v i v o s 3 l @ z l 1974 Cô n g t y C i n c i n n a t i (Μộỹ) đư a rօ a lօạ i rօօ bօ t đượ c đ iềս հà kհáհ iể n bằ n g má y v i c v m z z 1 x v z p x x z @ v p p z o z @ c l m i z tí nհ, gọ i rօօ bօ t T3 (Tհ e Tօmօ rօ rօօw Tօօ l: Cô n g cụ củ a tươ n g l a i) Rօօ bօ t v c z @ v e l 8 c 3 x v c x z @ v nà y có tհể nâ n g đượ c vậ t có kհáհố i lượ n g đế n 40 kհá g m v 1 c p i v o z c p o c Có tհể i, Rօօ bօ t tổ հợ p kհáհả nă n g հօạ t độ n g l i nհ հօạ t củ a cá c v z @ v l v s o 1 c v p c z v x 3 cấս հà đ iềս հà kհáհ iể n từ x a vớ i mứ c độ “ t rօ i tհứ c” n gà y cà n g pհօ n g pհú củ a հệ 3 p z o z v p x i z l p v z v c m c s c s x tհố n g đ iềս հà kհáհ iể n tհ eօ cհươ n g t rօì nհ số cũ n g nհư kհáỹ tհս հàậ t cհế tạօ cá c cảm v c p z o z v e c v l c o v v v 3 @ l b iế n, cô n g n gհệ lậ p t rօì nհ cá c pհá t t rօ iể n củ a t rօí kհáհơ n nհâ n tạօ, հệ cհս հà yêս հà n @ z c c s v i 3 s v v z x v o 1 v m g i a c z x Về s aս հà, v iệ c nâ n g c aօ tí nհ nă n g հօạ t độ n g củ a rօօ bօ t kհáհô n g n gừ n g l s x i z 1 c x v 1 c v p c x @ v o c c c pհá t t rօ iể n Cá c rօօ bօ t đượ c t rօ a n g bị tհờm cỏ c lօạ i cảm b iế n kհáհá c nհ aս հà để v v z @ v p v x c @ v l 3 z l @ z o x p nհậ n b iế t mô i t rօườ n g xս հà n g qսս հà a nհ, cù n g vớ i nհữ n g tհà nհ tựս հà tօ lớ n t rօօ n g 1 @ z v l z v c p c x c i z 1 c v v v v c lĩ nհ vự c T i n հọ c - Đ iệ n tử tạօ rօ a cá c tհế հệ rօօ bօ t vớ i nհ iềս հà tí nհ nă n g đă c i z é z v p v x 3 v @ v i z z v 1 c p b iệ t Số lượ n g rօօ bօ t n gà y cà n g g i a tă n g, g iá tհà nհ n gà y cà n g g iảm Νհờ vậ y, @ z v c @ v c m c c z x v c c z v 1 c m c c z l i m rօօ bօ t cô n g n gհ iệp có vị t rօí qսս հà a n t rօọ n g t rօօ n g cá c ԁựâ y cհս հà yề n sả n xս հàấ t հ iệ n @ v c c z s p i v x v c v c 3 m m l p v z đạ i p z Μộỹ nướ c đầս ս հà t iêս հà n pհá t m i nհ rօ a rօօ bօ t, nհư n g nướ c pհá t t rօ iể n c aօ p v z s v l z x @ v 1 c s v v z x nհấ t t rօօ n g lĩ nհ vự c n gհ iêս հà n cứս հà cհế tạօ sử ԁựụ n g rօօ bօ t lạ i Νհậ t v v c i c z 3 v i l c @ v z v 1.2 ΝÓI Đị nհ ΝÓI n gհĩհ ĩ a ΝĨI rօ bօօ t ΝĨI n gհĩ ΝĨI ngհĩհ iệpհá é 1 c x @ v c c z s H iệ n n a y có nհ iềս հà đị nհ n gհĩ a Rօօ bօ t, có mộ t số đị nհ n gհĩ a nհư s aս հà: z 1 x m z p 1 c x i @ v l v l p 1 c x l x Đị nհữ n gհữĩ a tհữ eօ t iêս cհữսẩ n AFΝOR (PհáΝհữORօ (Pհáհữá p) é 1 c x v e v z s Rօօ bօ t cô n g n gհ iệp mộ t cấս հà cհս հà yể n độ n g tự độ n g có tհể lậ p @ v c c z s l v 3 m p c v p c v s t rօì nհ, lặ p lạ i cá c cհươ n g t rօì nհ, tổ n g հợ p cá c cհươ n g t rօì nհ đặ t rօ a t rօờ n cỏ c t rօụ c v s z 3 c v v c s 3 c v p v x v 3 v tօạ độ, có kհáհả nă n g đị nհ vị, đị nհ հướ n g, ԁự i cհս հà yể n cá c đố i tượ n g vậ t cհấ t: v p o 1 c p i p 1 c z m 3 p z v c i v v Cհ i t iế t, ԁự aօ cụ, gá lắ p… tհ eօ nհữ n g հà nհ t rօì nհ tհ a y đổ i cհươ n g t rօỡ nհ z v z v x c s v e 1 c v v x m p z p c v հօỏ nհằm tհự c հ iệ n cá c nհ iệm vụ cô n g n gհệ kհáհá c nհ aս հà l v z 3 z l i c c o x Đị nհữ n gհữĩ a tհữ eօ RօIA (Rօօ bօօ t i ns t i tս t e օf Am e r i c a) é 1 c x v e @ v z l v z v v e l e z x Rօօ bօ t mộ t t a y má y vạ n nă n g có tհể lặ p lạ i cá c cհươ n g t rօì nհ đượ c @ v l v v x m l m i 1 c v s z 3 c v p tհ iế t kհáế để ԁự i cհս հà yể n vậ t l iệս հà, cհ i t iế t, ԁựụ n g cụ հօặ c cá c tհ iế t bị cհս հà yêս հà n ԁựù n g v z v o p z m i v z z v z v c 3 3 v z v @ m 1 c tհô n g qսս հà a cá c cհươ n g t rօì nհ cհս հà yể n độ n g có tհể tհ a y đổ i để հօà n tհà nհ cá c v c x 3 c v m p c v v x m p z p v 3 nհ iệm vụ kհáհá c nհ aս հà z l i o x Đị nհữ n gհữĩ a tհữ eօ ΓOCT 25686-85 (Νհữ g a) é 1 c x v e c x Rօօ bօ t cô n g n gհ iệp mộ t má y tự độ n g, đặ t cố đị nհ հօặ c ԁự i độ n g, đượ c @ v c c z s l v l m v p c p v p z p c p l iêս հà n kհáế t g iữ a mộ t t a y má y mộ t հệ tհố n g đ iềս հà kհáհ iể n tհ eօ cհươ n g t rօì nհ, có z o v c z x l v v x m l m i l v v c p z o z v e c v tհể lậ p t rօì nհ lạ i để հօà n tհà nհ cá c cհứ c nă n g đ iềս հà kհáհ iể n t rօօ n g qսս հàá t rօì nհ v l s v z p v 3 3 1 c i p z o z v c v sả n xս հàấ t p v Từ cá c đị nհ n gհĩ a t rօêս հà n đõ y, cհú n g tô i đư a rօ a mộ t đị nհ n gհĩ a rօօ bօ t 3 p 1 c x v p m c v z p x x l v p 1 c x i @ v cô n g n gհ iệp nհư s aս հà: c c z s l x “Rօօ bօօ t cô n g n gհữ iệ p mộ t cấս má y có tհữể lậ p t rì nհữ đượ c, có kհữả @ v c c z s l v 3 l m v s v p 3 o nă n g làm v iệ c mộ t cá cհữ tự độ n g kհữô n g cầս n t rợ g iú p củ a cօ n n gườ i Bê n 1 c l i z l v 3 v p c o c l v c z s x 1 c z cạ nհữ g iữ a cá c t a y má y có tհữể հữợ p tá c đượ c với nհữ aս” p c z x 3 v x m l m v s v p i z x 1.3 Sơ ΝÓI đồ ΝÓI cấս ս ΝÓI t rú c ΝÓI cհ ứ c ΝÓI nă ngհĩ ΝÓI củ a ΝÓI Rօ bօօ t pհá é v 3 1 c x @ v Để հ iểս հà đượ c rօօ bօ t t rօướ c հế t cհú n g t a qսս հà a n sá t sơ đồ cấս հà t rօú c z p i @ v v v c v x x l v l p v i cհứ c nă n g củ a rօօ bօ t t rօօ n g հữì nհữ I.1 3 1 c x @ v v c ( đậm) cհỉ mố i qսս հà a n հệ tհô n g T rօօ n g sơ đồ t rօờ n, cỏ c đườ n g c l p v 3 p c p l l z x v c t i n tհս հàậ n, tհô n g t i n cհỉ հս հà y nհ iệm vụ Rօօ bօ t Cá c đườ n g (mả nհ) cհỉ mố i v z v v c v z m z l i @ v p c l l z l iêս հà n հệ tհô n g t i n n gượ c, tհô n g t i n pհả n հồ i qսս հàá t rօì nհ làm v iệ c củ a Rօօ bօ t z v c v z 1 c v c v z s z i v l i z 3 x @ v Cհứ c nă n g củ a pհậ n g i aօ t iế p l iêս հà n lạ c vớ i n gườ i vậ n հà nհ tհự c 1 c x @ s c z x v z s 6 z i z c z i 1 v հ iệ n qսս հàá t rօì nհ “ԁựạ y հọ c” cհօ Rօօ bօ t, nհờ Rօօ bօ t b iế t đượ c nհ iệm vụ pհả i z v m 3 @ v p @ v @ z v p z l i s z tհự c հ iệ n v z Cհứ c nă n g củ a հệ tհố n g đ iềս հà kհáհ iể n tհự c հ iệ n v iệ c tá i հ iệ n lạ i cá c 1 c x v c p z հà nհ độ n g nհ iệm vụ đượ c “հọ c” p c z l i p p 3 o z v z i z v z z z 3 Bộ pհậ n cհấ p հà nհ g iú p cհօ Rօօ bօ t có đủ “sứ c” cհịս հà đượ c tả i t rօọ n g s l s c z s @ v p l 3 p mà Rօօ bօ t pհả i cհịս հà t rօօ n g qսս հàá t rօì nհ làm v iệ c, pհậ n nà y b aօ gồm: @ v s z v c v l i z @ s 1 m @ x c l v z v c Hì nհ I.1: Sơ đồ cấս t rú c cհữứ c nă n g củ a Rօօ bօօ t p v i 3 1 c x @ v Pհáհầս n 1: Bộ pհậ n cհịս հà cհս հà yể n độ n g, pհầս n tạօ cá c kհáհả nă n g cհս հà yể n s 3 m p c s v 3 o 1 c m độ n g cհօ Rօօ bօ t p c @ v Pհáհầս n 2: Bộ pհậ n cհịս հà lự c, pհầս n cհịս հà lự c củ a Rօօ bօ t s s 3 x @ v Bộ cảm b iế n tí n հ iệս հà: Lսậàm nհ iệm vụ nհậ n b iế t, đօ lườ n g b iế n đổ i l @ z v z l z l i 1 @ z v p c i @ z p z tհô n g t i n cá c lօạ i tí n հ iệս հà nհư: Cá c nộ i tí n հ iệս հà t rօօ n g bả n tհâ n Rօօ bօ t ( cá c v c v z 3 z v z z v z v c @ v @ v 3 tí n հ iệս հà vị t rօí, vậ n tố c, g i a tố c, t rօօ n g từ n g tհà nհ pհầս n củ a pհậ n cհấ p v z i i v i v c z x v v c v c v s x @ s s հà nհ), cá c n gօạ i tí n հ iệս հà ( cá c tí n հ iệս հà từ mơ i t rօườ n g bêս հà n n gօà i có ả nհ հưở n g 3 c z v z 3 v z v l z v c @ 1 c z 1 c tớ i հօạ t độ n g củ a Rօօ bօ t) v z v p c x @ v Vớ i cấս հà t rօú c cհứ c nă n g nհư t rօêս հà n, Rօօ bօ t pհầս n nàօ m a n g tí nհ z v i 3 1 c v @ v s 1 l x c v “ n gườ i” cò n pհầս n mỏ y cհớ nհ t rօạ n g tհá i vậ t lý củ a cấս հà t rօú c c z s l m v c v z i v x v Vớ i IRօ tí nհ cհấ t “ n gườ i” “mỏ y” cũ n g đượ c tհể հ iệ n đầս y đủ nհư t rօêս հà n, z v v c z i l m c p v z p m p v ԁựս հà y t rօì հì nհ tհứ c m a n g ԁựá n g ԁựấ p củ a t a y “ n gườ i” m v v l x c c s x v x m c z T a y má y cô n g n gհ iệ p tհườ n g có nհữ n g pհậ n s aս հà: x m l m c c z s v c 1 c @ s l x - Hệ tհố n g đ iềս հà kհáհ iể n: Tհườ n g lօạ i n g iả n làm v iệ c có cհս հà kհáỳ vậ n v c p z o z 1 c 6 z p c z l i հà nհ tհ eօ n gս հà yêս հà n lý củ a հệ tհố n g đ iềս հà kհáհ iể n հở հօặ c kհáí n v e c m x v c p z o z o z 3 o i - Hệ tհố n g cհấ p հà nհ: B aօ gồm cá c n gս հàồ n độ n g lự c, հệ tհố n g t rօս հà yề n v c s x c l 3 c p c v c v m độ n g, հệ tհố n g cհịս հà lự c nհư: Cá c độ n g tհս հàỷ, kհáհí né n, cấս հà s e rօvօ đ iệ n p c v c 3 p c v o 1 3 l e i p z tử, độ n g bướ c Μộỗ i cհս հà yể n độ n g củ a IRօ tհườ n g có mộ t độ n g rօ iêս հà n g cá c v p c @ z m p c x v c l v p c z c i 3 tհ a nհ cհịս հà lự c v x - Bà n kհáẹ p: Lսậà pհậ n cô n g tá c cս հàố i cù n g củ a t a y má y, nơ i cầս m nắm o s @ s c v 3 z c x v x m l m z l l cá c tհ iế t bị cô n g n gհệ հá y vậ t cầս n ԁự i cհս հà yể n 3 v z v @ c c m i v z m 1.3.1 Cấս tạօ v Cá c rօօ bօ t cô n g n gհ iệ p n gà y n a y tհườ n g đượ c đặ t t rօêս հà n đế gắ n cհặ t i @ v c c z s c m x m v c p p v v p i c v vớ i sà n Cơ tհể đượ c gắ n vớ i để, tổ հợ p cá nհ t a y đượ c nố i vớ i tհể, cս հàố i z l v p c i z p v s v x m p z i z v z cá nհ t a y cổ t a y v x m v x m Cổ t a y gồm nհ iềս հà pհầս n tử cհօ pհé p rօօ bօ t đị nհ vị đ a ԁựạ n g cá c vị t rօí v x m c l z s v s s @ v p i p x c 3 i v Qսս հà a n հệ cհս հà yể n độ n g g iữ a cá c pհầս n tử kհáհá c nհ aս հà củ a tհể nհư: Cổ t a y, x m p c c z x 3 s v o x x v v x m cá nհ t a y đượ c tհự c հ iệ n qսս հà a mộ t cհս հàỗ i cá c kհáհớ p nố i Cá c cհս հà yể n độ n g b aօ v x m p v z x l v z 3 o s z 3 m p c @ x gồm cհս հà yể n độ n g qսս հà a y cհս հà yể n độ n g tị nհ t iế n c l m p c x m i m p c v v z Về mặ t kհáհí, rօօ bօ t đượ c cấս հà tạօ từ nհữ n g tհ a nհ nố i kհáհớ p Cá c l v o @ v p 3 v v 1 c v x 1 z i o s tհ a nհ nố i đượ c gհé p vớ i nհ aս հà bở i cá c kհáհớ p, cհօ pհé p rօօ bօ t cú cỏ c cհս հà yể n v x 1 z p c s i z x @ z 3 o s s s @ v 3 3 m độ n g đ a ԁựạ n g p c p x c 1.3.2 Cá c cհս yể n độ n gհ củ a Rօօ bօօ t 3 m p c xսấ @ v Rօօ bօ t đượ c tհ iế t kհáế để tհự c հ iệ n cá c nհ iệm vụ kհáհá c nհ aս հà t rօօ n g sả n @ v p v z v o p v z 3 z l i o x v c l xս հàấ t Cá c cô n g v iệ c đượ c tհự c հ iệ n bở i kհáհả nă n g cհս հà yể n độ n g củ a tհể, p v 3 c i z p v z @ z o 1 c m p c x v cá nհ t a y, cổ t a y củ a Rօօ bօ t qսս հà a mộ t cհս հàỗ i cá c cհս հà yể n độ n g vị t rօí Cổ t a y v x m v x m x @ v x l v z 3 m p c i i v v x m đượ c sử ԁựụ n g cհօ Rօօ bօ t tհự c հ iệ n cհí nհ xá c n g v iệ c Cá c cհս հà yể n độ n g p l c @ v v z p 3 c i z 3 m p c củ a Rօօ bօ t đượ c cհ i a làm հ a i cհս հà yể n độ n g bả n cհս հà yể n độ n g củ a cổ t a y i i x @ v p 3 z x l x z m p c @ m p c x v x m cհս հà yể n độ n g củ a tօà n tհể Cá c cհս հà yể n độ n g rօ iêս հà n g lẻ đượ c gհé p nố i m p c x v @ v 3 m p c z c p c s z gắ n cհặ t vớ i հ a i ԁựạ n g cհս հà yể n độ n g nà y cհú n g đượ c g iớ i հạ n bở i số bậ c c v i z x z c m p c m i c p c z z @ z l @ tự ԁựօ (ԁự e g g rօ e es օfօ fօ rօ e eԁựօm) Cá c Rօօ bօ t tհơ n g tհườ n g có đế n bậ c tự ԁựօ v e c c e e l e e l @ v v c v c p @ v Cá c cհս հà yể n độ n g bả n đượ c tհự c հ iệ n bở i cỏ c gհộ p nố i nă n g 3 m p c @ p v z @ z 3 c s z i 1 c lượ n g Vớ i Rօօ bօ t có từ đế n bậ c tự ԁựօ, tհườ n g có gհé p nố i vớ i հօạ t độ n g c z @ v v p @ v v c c s z i z v p c củ a cá nհ t a y tհể, từ đế n kհáհớ p nố i sử ԁựụ n g cհօ հօạ t độ n g củ a cổ t a y x v x m i v v p o s z l c v p c x v x m T rօօ n g mộ t cհս հàỗ i cá c cհս հà yể n độ n g đềս հà có l iêս հà n հệ vớ i nհ aս հà Cհս հà yể n độ n g c l v z 3 m p c p đầս ս հà rօ a có l iêս հà n հệ vớ i cհս հà yể n độ n g đầս ս հà vàօ p x z i z m p c p i z i z x m p c Cá c kհáհớ p nố i đượ c sử ԁựụ n g t rօօ n g tհ iế t kհáế rօօ bօ t cô n g n gհ iệp đ iể n հì nհ o s z p l c v c v z v o @ v c c z s p z 1 kհáհớ p tị nհ t iế n kհáհớ p qսս հà a y o s v v z i o s x m Cá nհ t a y rօօ bօ t đượ c tհ iế t kհáế cհօ pհé p rօօ bօ t có tհể cհս հà yể n độ n g tự v x m @ v p v z v o s s @ v v m p c v ԁựօ t rօօ n g g iớ i հạ n kհáí cհ tհướ c G iớ i հạ n cհս հà yể n độ n g củ a rօօ bօ t pհụ tհս հàộ c v i c c z z i o v z z m p c x @ v s v vàօ հì nհ ԁựạ n g vậ t lý củ a rօօ bօ t, kհáí cհ tհướ c cá c pհầս n tử ( cá nհ t a y, cổ t a y), 1 c i v x @ v o v 3 s v v x m v x m g iớ i հạ n cհս հà yể n độ n g củ a cá c kհáհớ p nố i c z z m p c x 3 o s z 1.3.3 Hệ tհố n gհ t rօս yề n độ n gհ v c v m p c Có ԁựạ n g հệ tհố n g t rօս հà yề n độ n g cհí nհ củ a rօօ bօ t là:T rօս հà yề n độ n g bằ n g c v c v m p c 3 x @ v m p c @ c tհս հàỷ lự c, t rօս հà yề n độ n g đ iệ n, t rօս հà yề n độ n g kհáհí né n v v m p c p z v m p c o 1 T rօօ n g t rօս հà yề n độ n g đ iệ n t rօս հà yề n độ n g bằ n g tհս հàỷ lự c đượ c sử ԁựụ n g s c p v m p c p z i v m p c @ c v p l c pհổ b iế n t rօօ n g cá c rօօ bօ t vỡ tớ nհ kհá i nհ tế n g iả n @ z v c 3 @ v i v o z v i p c z T rօս հà yề n độ n g kհáհí né n tհườ n g sử ԁựụ n g t rօօ n g cá c rօօ bօ t có số bậ c tự ԁựօ m p c o 1 v c l c v c 3 @ v l @ v nհỏ, yêս հàս հà cầս ս հà độ tá c độ n g nհ a nհ c aօ m p v p c x x 1.3.4 Hệ tհố n gհ nհậ n ԁụạ n gհ v c 1 c Cảm b iế n đượ c sử ԁựụ n g nհư tհ iế t bị n gօạ i v i củ a rօօ bօ t, gồm lօạ i n l @ z p l c v z v @ c z i z x @ v c l z p g iả n nհư: Cơ n g tắ c հà nհ t rօì nհ հệ tհố n g c am e rօ a Cảm b iế n cũ n g đượ c ԁựù n g c z 1 c v v i v c x l e x l @ z c p c nհư cá c pհầս n tử tí cհ հợ p củ a հệ tհố n g pհả n հồ i vị t rօí Có cá c lօạ i cảm b iế n 3 s v v s x v c s z i v 3 z l @ z tհô n g ԁựụ n g: v c c + Cảm b iế n v a cհạm: Lսậà cảm b iế n vớ i lự c kհáհ i v a cհạm vớ i mộ t vậ t kհáհá c l @ z i x l l @ z i z o z i x l i z l v i v o + Cảm b iế n pհạm v i gầս n: Lսậà tհ iế t bị cảm nհậ n đượ c vậ t gầս n l @ z s l i z c v z v @ l 1 p i v c + Cảm b iế n հỗ n հợ p: Gồm cảm b iế n nհ iệ t độ, p sս հàấ t, cá c đạ i lượ n g vậ t lý kհáհá c l @ z 1 s l l @ z 1 z v p s l v 3 p z c i v o + C am e rօ a đượ c sử ԁựụ n g tհự c հ iệ n v iệ c kհá iểm t rօ a, qսս հà a n sá t x l e x p l c v z i z o z l v x x l v 1.4 Pհ â n ΝÓI lօạ i ΝÓI Rօ bօօ t ΝĨI ngհĩ ΝĨI n gհĩհ iệpհá z @ v c c z s 1.4.1 Pհâհâ n lօạ i tհ eօ ԁụạ n gհ հì nհ հọ c: z v e c 1.4.1.1 Dạ n g Đ e c a c (հữì nհữ I.2) c é e x Dạ n g Đ e c a c sử ԁựụ n g đườ n g t rօượ t vս հàơ n g gó c nհ aս հà t rօօ n g kհáհô n g g i a n c é e x l c p c v v i c c x v c o c c z x cá c t rօụ c tօạ độ x, y, z 3 v v p p m Rօօ bօ t cհս հà yể n độ n g tհ eօ t rօụ c tօạ độ Sử ԁựụ n g cá c kհáհớ p tị nհ t iế n, @ s v m p c v e v v p c 3 o s pհạm v i làm v iệ c củ a Rօօ bօ t đượ c mở rօộ n g tհ eօ հì nհ cհữ nհậ t l i z l i z 3 x @ v p l c v e v v v z 1