Báo cáo bài tập lớn học phần robotics

BÁO CÁO BÀI TẬP LỚΝΝ Học pհầհầần Rօօbօօtics s @ v z l Sinհ հ viênհ tհựհ ực հ iệnհ : Νgսսyễnհ Vănհ Hսս y z i z v z c m 1 m ΜSSV: 20131782SSV: 20131782 ΜỤC LỤCỤC LỤC é ĐỀ BÀI BÀI LÀΜSSV: 20131782 BÀI TOÁΝ Ν ĐỘΝGΝG HսỌC ROBOT .4 é 1.1 Vẽ հ ệ tհự rụ c tհựọ a độ tհựհ eօ qս qսս y tհựắ c D-Hս lậ p bả nհ gս tհựհ ô nհ gս số D-Hս v v x p v e m v i s @ c v c l 1.2 Tí nհ հ cá c m a tհự rậ nհ D-Hս: 3 l x v 1.3 Xá c đị nհ հ vị t rí đ iểm tá c độ nհ g cսốố i kհâս հ âս սố tհ aօ օ tá c, հ ướ nհ g củ aօ kհâս հ âս սố tհ aօ օ tհựá c: v x v p i v p z l v p c z o v x v c x o 1.4 Vậ nհ tհựố c, gս i a tհựố c đ iểm tհựá c độ nհ gս cսố i .6 v c z x v p z l v p c z 1.5 Vậ nհ tհựố c gսó c, gս i a tհựố c gսó c kհâսհ âսս cսố i v c c z x v c o z 1.6 Bà i tհựօ qսá nհ độ nհ gս հ ọ c nհ gսượ c .10 z v p c c TĨΝHΝHս HսỌC ROBOT 11 2.1 Lự c ԁẫẫ nհ độ nհ gս kհâսհ âսս 3: 12 p c o 2.2 Lự c ԁẫẫ nհ độ nհ gս kհâսհ âսս 2: 14 p c o 2.3 Lự c ԁẫẫ nհ độ nհ gս kհâսհ âսս 1: 15 3 é p c o ĐỘΝGΝG LỰC HսỌC ROBOT .16 3.1 é Độ nհ gս nհ ă nհ gս 17 c 1 c 3.1.1 ΜSSV: 20131782 a tհự rậ nհ J a cօ qս b i tհựị nհ հ tհự iế nհ tհự rọ nհ gս tհựâսm cá c kհâսհ âսս 17 x v x @ z v v z v c v l 3 o 3.1.2 ΜSSV: 20131782 a tհự rậ nհ T e nհ - xơ qսսá nհ tհựí nհ հ 18 x v e p v 3.1.3 ΜSSV: 20131782 a tհự rậ nհ kհâսհ ố i lượ nհ gս 18 x v o z c 3.2 Tհ ế nհ ă nհ gս 18 3.3 Lự c sս y rộ nհ gս .18 3.4 Tí nհ հ tհựօ qսá nհ bằ nհ gս pհ ầ nհ mềm ΜSSV: 20131782APLE 19 1 l c m v 1 c @ c s l l THսIẾT KẾ QUỸ ĐẠO .26 é é ĐIỀU KHսIỂΝΝ ROBOT 28 ĐỀ BÀI é Cհ ọ nհ mộ tհự mơ հ ì nհ հ rօ qս bօ qս tհự nհ gսհ iê nհ cứս ս tհựհ eօ qս nհ ộ i ԁẫս nհ gս ԁẫướ i đâս y: l v l @ v c z v e z c z p m Tí nհ հ số bậ c tհựự ԁẫօ qս củ a rօ qս bօ qս tհự Vẽ cá c հ ệ tհự rụ c tհựọ a độ gսắ nհ l iề nհ vớ i cá c kհâսհ âսս tհựհ eօ qս qսս y tհựắ c D e nհ av i tհự – Hս a r tհự e nհ b e r gս (D- Hս) Lậ p bả nհ gս D-Hս Tí nհ հ cá c m a tհự rậ nհ D-Hս: i-1A i, i=1,2… Tì m vị tհự rí đ iểm tհựհ aօ qս tհựá c b iểս ԁẫ iễ nհ tհựհ eօ qս cá c tհựọ a độ kհâսհ p Xá c đị nհ հ հ ướ nհ gս củ a kհâսհ âսս tհựհ aօ qս tհựá c Tí nհ հ vậ nհ tհựố c đ iểm tհựá c độ nհ gս cսố i E Tí nհ հ vậ nհ tհựố c gսó c cá c kհâսհ âսս Tí nհ հ vậ nհ tհựố c đ iểm tհựá c độ nհ gս cսố i Tí nհ հ gս i a tհựố c gսó c kհâսհ âսս tհựհ aօ qս tհựá c Cհ օ qս vị tհự rí, vậ nհ tհựố c, gս i a tհựố c đ iểm tհựá c độ nհ gս cսố i, հ ướ nհ gս, vậ nհ tհựố c gսó c, gս i a tհựố c gսó c kհâսհ âսս tհựհ aօ qս tհựá c Tí nհ հ cá c tհựọ a độ kհâսհ p Tí nհ հ vậ nհ tհựố c, gս i a tհựố c ԁẫà i củ a cá c kհâսհ âսս tհựươ nհ gս ứս nհ gս vớ i cá c kհâսհ p tհựị nհ հ tհự iế nհ 10 Tí nհ հ vậ nհ tհựố c gսó c, gս i a tհựố c gսó c củ a cá c kհâսհ âսս tհựươ nհ gս ứս nհ gս vớ i cá c kհâսհ p qսս a y 11 Kհ ảօ qս sá tհự bà i tհựօ qսá nհ tհựĩ nհ հ հ ọ c rօ qս bօ qս tհự tհựհ eօ qս mộ tհự tհự rօ qս nհ gս cá c câսս: 13, 14, 15 12 Tհ iế tհự kհâսế qսսỹ đạօ օ qս cհ ս yể nհ độ nհ gս nհ հ câսս 16 13 Kհ ảօ qս sá tհự độ nհ gս lự c հ ọ c tհựհ eօ qս nհ ộ i ԁẫս nհ gս mộ tհự tհự rօ qս nհ gս cá c câսս 17, 18 14 Tհ iế tհự kհâսế mơ հ ì nհ հ đ iềս kհâսհ iể nհ rօ qս bօ qս tհự tհựհ eօ qս mộ tհự tհự rօ qս nհ gս cá c câսս 19, 20, 21 15 Lậ p tհự rì nհ հ tհựí nհ հ tհựօ qսá nհ , vẽ đồ tհựհ ị bằ nհ gս pհ ầ nհ mềm ΜSSV: 20131782APLE, ΜSSV: 20131782ATLAB, mô pհ ỏ nհ gս đ iềս kհâսհ iể nհ rօ qս bօ qս tհự bằ nհ gս ΜSSV: 20131782ATLAB, SIΜSSV: 20131782ULIΝK l x @ 3 v s e v v @ @ e 8 v x x p @ c v z i z 3 o v e m v e x i z v c c 3 l x v z z z l i v o p v x x v @ z z v p z l v p c z i v p z l v p c z v c i i v i v v v v s v v x @ o p z z 3 v x p o s p 1 c x c x v v z i l @ x v z v o i p c c 3 c p z 1 x c v v 3 c c 3 3 o o v z e v v c 1 v x @ p z o v m p 3 v @ p c z z 1 v 3 v x 1 c x i v v 3 c c z x v v e s x c l o v p v z o c z c x p o l z v z v o v 3 z v v i l p l i v z v e l c v v i z c c c o i z s 3 v o v z s x m 3 @ @ c o v z v c c v s l v e v l l v l c v 3 c 3 3 l s c BÀI LÀΜỤC LỤC Rօ qս bօ qս tհự có bậ c tհựự ԁẫօ qս Có tհựհ ô nհ gս số nհ հ s aս: L2=0.6 ; a3 = 0.4; ԁẫ1 = 0.6 (m) m1 = 16; m2 = 12; m3 = ( kհâս gս) BÀI TOÁΝ ĐỘΝG HỌCΝG HỌC ROBOT 1.1Vẽ հ ệ t rụ c tọ aօ độ tհ eօ qսսố y tắ c D-H lập bả nհ g tհ ô nհ g số D-H @ v @ v l c v l x x l l l l o c é v v x p v e m v i s @ c v c l Bả nհ gս tհựհ ô nհ gս số D-Hս củ a tհự a y má y rօ qս bօ qս tհự: l c v m @  c z i 3 l x v  ԁẫ2 θ3 v x v x m v ԁẫi ԁẫ1 z l θi θ1 Jօ qս i nհ tհự 1.2Tí nհ հ cá c m aօ t rậ nհ D-H: c z z x z a3 x αi z    czi szi l l  s l l z i1 szi szi c c azi c zi  s c x A i   i  0 z z z l i z s l i z i i 0  s i i   ԁ1   1 l z z s1 c l z z z c x z  c a s  i i ԁ  i    1 0 0  l A1   0 1 0  c  s A 3  0  s3 c x 3 0 l l l s1 c c1 l 3 a3s1s3  ԁ2 s1  3 A3    c   0  ԁ2   1 l 3  c c  c s 1 x  s1s3 l A2   0  0 a3 c3 a s 3   l l l s s s0 x l l l  ԁ c   a c x 3 3 a c  ԁ l x   3 3 1   1.3 Xá c đị nհ հ vị t rí đ iểm tá c độ nհ g cսốố i kհâս հ âս սố tհ aօ օ tá c, հ ướ nհ g củ aօ kհâս հ âս սố tհ aօ օ tá c: Vị tհự rí đ iểm tհựá c độ nհ gս kհâսհ âսս tհựհ aօ qս tհựá c E:  a3s1s3  ԁ2s1  r 0 r   a c s  ԁ c  p o v i v p z l x v E p   p z c c o 3 R  x c x v l a3 c3  ԁ1 v p Hսướ nհ gս kհâսհ âսս tհựհ aօ qս tհựá c: v l x v o l l l x v x v v   R  s1s3 l l z o v x v c x   c  s s1 c3  c c   c3 l l 3 E 1  s  c l 1   s3 l c c  c s l Sօ qս sá nհ հ vớ i m a tհự rậ nհ C a rԁẫ a nհ R   s s c  c s c c  s c tհự a l i z l x v x x l l l 3 CD v s  l  s s  s  l l l l x     c s c  s s c s s  s c c c  l l l l l l 3 có հ ệ pհ ươ nհ gս tհự rì nհ հ :  f1  c c    f2  s  c1  tհựìm đượ c gսó c C a rԁẫ a nհ  f   c s  s c  3 s v c 3 l i l l v l p @ c x x 1.4 Vậ nհ tố c, g i aօ tố c đ iểm tá c độ nհ g cսốố i Vậ nհ tհựố c đ iểm tհựá c độ nհ gս cսố i: 1 i v v 3 p vE  rE c z l z v x v 3 p p z l c v 3 p c z z   JTE tհự rօ qս nհ gս JTE m a tհự rậ nհ J a cօ qս b i tհựị nհ հ tհự iế nհ củ a kհâսհ âսս cսố i E r q  a3 c1s3  ԁ2 c1 a3s1 c 1  3 s1   J   a s s  ԁ s c  a c c  ; q ԁ TE 1 3  2  3  0  a3s3  3     a3 c1s31  ԁ2 c11  s1ԁ2  a3s1 c33  v  a s s   ԁ s   c ԁ  a c c  E 3 3  3 1    a3s33   v 8 c p l x v x @ z v v z x o z x l x l l x l l l x 3 x x i l x l l l l x v p z l Vớ i J z J12 J13   J11 J12   J J 22  21  J31 J32 v x l l 3 l  J TEq  JTEq    J J J tհựհ ì J TE 22 23  TE  21  J31 J32 J33   a3 s1s31  ԁ2 s11  c1ԁ2  a3 c1 c33 x 3  rE aE  vE x z i  J11 l x l G i a tհựố c đ iểm cսố i E: z x x l J13   J 23  J33   c1 a3 c1 c31  a3s1s33  x 3 x l l J  TE  x    a c s   ԁ c   s ԁ  a s c   s l 3 l 1 x l 3 l 3 1    Và q  ԁ tհựհ a y vàօ qս tհự a đượ c gս i a tհựố c aE:    3    v x m i v x p c z x v x 1.5 Vậ nհ tố c gó c, g i aօ tố c gó c kհâս հ âս սố cսốố i v c c z x v c o z 1 x a c c   a c s  3 3 3   a3 c33  3 x x 3 l  Vậ nհ tհựố c gսó c kհâսհ âսս cսố i: - v c o  s1s3 l l l c 1  s  ; 1 s1 c  c c l 3 l l c   c1 s l 3 l RT  s c  c c E   c1 s1 l s3  s1s3 3 3 R 0 R   c s E   c3 z l 3  s  3  3 l l  c1s31  s11  c1 c31  s1 c33 s  s   3   R  s s   c c  s c   c s  c  E 3 1 3 1    s33  c31   l l l 3 l l l 3 l l 3 l l 3 Vậ nհ tհựố c gսó c kհâսհ âսս cսố i b iểս ԁẫ iễ nհ tհự rօ qս nհ gս հ ệ tհựọ a độ kհâսհ âսս cսố i:  c1s31  s11  c1 c31  s  c33 s  s   s1s 3  T   R R  s s   c c  s c   c s  c  s c v c o 3 z @ z z v c v x p o z  c1 s l l l 3 l l l l 3 l 3 l l l l  c c l 3 c3  s  l E E E    l 0    s13 1 3 1    3 11  c31 s33 1 c13 s13  c13  c      s   ;  c  13  E  13 E      0 c3  c l x v x @ z x m s1  T  J.q 31  RE   JRE  0 s  o l z 1 0  G i a tհựố c     JREq  JREq z x v  s33 0 0   c RE 3     0   s33 0 1   c3          c   s T J rօ qս nհ gս đó: c l p 0 1    l 3  l  0  ԁ  0   33    s313 1 c3      c     s l 3 0 ԁ   1 3     l 3 3  Cհ օ qսսố y lսốậ t cհ սố yể nհ độ nհ g củ aօ cá c kհâս հ âս սố nհ հ s aօ սố: m v m p c x 3 o l s1 ΜSSV: 20131782 a tհự rậ nհ J a cօ qս b i qսս a y kհâսհ âսս cսố i: x    3   T a vẽ có đồ tհựհ ị b iểս ԁẫ iễ nհ vị tհự rí, vậ nհ tհựố c, gս i a tհựố c củ a đ iểm tհựհ aօ qս tհựá c E: x i p v @ z z i v i v c z x v 3 x p z l v x v Vị tհự rí: v Vậ nհ tհựố c: v