đồ án máy phay 4 trục nghiên cứu về máy phay 4 trục và các kiến thức liên quan về máy phay 4 trục đó hiểu về máy phay 4 trục và các cải tiến mang lại cho sản phẩm đó tối ưu về sản phẩm 1 cách tốt nhất để sản phẩm chất lượng hơn
GIỚI THIỆU CHUNG VỀ MÁY CNC 1.1 Khái quát về điều khiển số và lịch sử phát triển của máy CNC
Khái niệm, cấu tạo, phân loại, đặc điểm máy CNC
CNC, viết tắt của Computer Numerical Control, là máy tiện kim loại được điều khiển bằng máy tính Bộ não của máy CNC là một máy tính với khả năng tính
Máy tính này được thiết kế để điều khiển các bộ phận cơ khí trong quá trình cắt gọt kim loại Chương trình đã được lập trình sẵn và sẽ tự động thực thi khi người dùng nhấn nút khởi động Để máy tính có thể hiểu, chương trình được dịch sang một ngôn ngữ đặc biệt Sau đó, máy tính sẽ truyền lệnh từ chương trình qua các mạch điện tử để điều khiển các bộ phận cơ khí một cách chính xác.
Ưu điểm cơ bản của máy CNC:
So với các máy điều khiển công cụ bằng tay, sản phẩm từ máy CNC không phụ thuộc vào tay nghề của người điều khiển mà dựa vào chương trình được lập trình sẵn Người điều khiển chủ yếu thực hiện việc theo dõi và kiểm tra các chức năng hoạt động của máy.
- Độ chính xác lằm việc cao Thông thường các máy CNC có độ chính xác máy là 0.001mm do đó có thể đạt được độ chính xác cao hơn
Máy có cấu trúc cơ khí bền chắc, cho phép cắt với tốc độ cao và tối ưu hóa việc sử dụng các vật liệu cắt hiện đại như kim loại cứng và gốm oxit.
- Thời quan gia công ngắn hơn
Máy CNC mang lại tính linh hoạt vượt trội trong lập trình, giúp tiết kiệm thời gian điều chỉnh máy Nhờ đó, máy CNC đạt hiệu quả kinh tế cao khi gia công các sản phẩm nhỏ.
- Ít phải dừng máy vì kỹ thuật, do đó chi phí dừng máy nhỏ
- Tiêu hao do kiểm tra ít, giá thành đo kiểm tra giảm
- Thời gian hiệu chỉnh máy nhỏ
- Có thể gia công hàng loạt
- Giá thành chế tạo máy cao hơn
- Giá thành bảo dưỡng, sữa chữa máy cũng cao hơn
- Vận hành và thay đổi người đứng máy khó khan hơn
Trình độ hiện tại của máy CNC
Các chức năng tính toán trong hệ thống CNC ngày càng hoàn thiện và có tốc độ xử lý cao nhờ vào sự phát triển của các bộ vi xử lý Hệ thống CNC được sản xuất hàng loạt với khả năng xử lý đa chức năng, phục vụ cho nhiều mục đích điều khiển khác nhau Vật mang tin đã tiến hóa từ băng đục lỗ, băng từ, đĩa từ đến việc sử dụng đĩa CD với dung lượng lớn, độ tin cậy cao và tuổi thọ lâu dài.
Việc cài đặt các cụm vi tính trực tiếp vào hệ NC để chuyển đổi thành hệ thống CNC đã mở ra cơ hội ứng dụng máy công cụ CNC ngay cả trong các xí nghiệp nhỏ, nơi không có phòng lập trình riêng Điều này cho phép người điều khiển máy có thể lập trình trực tiếp trên máy Dữ liệu nhập, nội dung lưu trữ, thông báo về tình trạng hoạt động của máy và các chỉ dẫn cần thiết khác đều được hiển thị rõ ràng trên màn hình.
Màn hình máy tính đã tiến hóa từ đen trắng sang màu đồ họa với độ phân giải cao, cho phép hiển thị rõ ràng các ký tự, số và hình ảnh mô phỏng tĩnh hoặc động Các chi tiết gia công và chuyển động của dao cụ giờ đây được thể hiện sinh động trên màn hình, mang lại trải nghiệm trực quan và hiệu quả hơn trong quá trình thiết kế và sản xuất.
Các hệ CNC riêng lẻ có thể kết nối với nhau qua mạng cục bộ hoặc mạng mở rộng, nhằm quản lý và điều hành hiệu quả toàn bộ hệ thống sản xuất của một xí nghiệp hoặc tập đoàn công nghiệp.
Hình 6: Máy CNC trong công nghiệp
Gồm hai phần: phần thân và Auto Bar
+ Phần autobar dùng để chứa phôi và đấy phôi lên bằng hệ thống khí
Phôi có thể được cấp tự động hoawfc do người công nhận gá vào bàn máy
+ Phần thân: Có công dụng để đỡ các bộ phận của máy cnc
Khi làm việc với dầu cắt, việc nắp đậy là rất quan trọng để ngăn dầu phun vào khu vực tiếp xúc giữa phôi và công cụ Nếu không đậy nắp, dầu có thể bắn tung tóe và dính vào người, gây mất an toàn Do đó, hãy chắc chắn rằng nắp được đậy kín trước khi tiến hành xả dầu cắt để bảo vệ bản thân và môi trường làm việc.
Bảng cảnh báo nhắc nhở bạn rằng việc không đóng nắp đậy có thể dẫn đến việc các vật thể bay ra từ buồng làm việc và gây nguy hiểm cho bạn.
Ống phun dầu là thiết bị phun dầu cắt vào vị trí tiếp xúc giữa phôi và lưỡi dao, giúp quá trình gia công diễn ra hiệu quả Dầu cắt có hai tác dụng chính: giảm mài mòn của lưỡi dao và làm mát trong quá trình gia công.
- Các ụ dao: chứa các holder
- Ống đỡ phôi: ngậm phôi thông qua bush
- Bàn phím nhập dữ liệu: Nơi bạn nhập các câu lệnh dưới dạng mã G và mã
- Bảng điều khiển: Gồm các nút bấm để điều khiển máy
Băng truyền là thiết bị vận chuyển hiệu quả, giúp thu gom và vận chuyển chip dụng rơi ra ngoài trong quá trình gia công Chip là những mảnh vụn phát sinh khi dao cắt tác động lên thanh phôi, và việc sử dụng băng truyền không chỉ giúp giữ gìn vệ sinh khu vực làm việc mà còn nâng cao hiệu suất sản xuất.
Dầu châm làm mát là loại dầu dùng để làm mát các chi tiết cơ khí trong máy, khác với dầu cắt, loại dầu này được đưa vào máy trực tiếp qua buồng làm việc.
Máy CNC có chức năng cắt gọt kim loại, cho phép gia công các phôi thép hình trụ thành sản phẩm hoàn chỉnh Khi đưa thanh thép vào máy CNC, quá trình gia công sẽ diễn ra để tạo hình sản phẩm theo yêu cầu.
Giới thiệu về máy CNC mini
CNC 4 trục có cấu tạo gồm 1 trục chính có tốc độ quay cao có gắn đầu cắt như mũi dao phay, khoan, khoét để cắt sản phẩm
Khi máy được kích hoạt, trục chính di chuyển lên xuống theo chiều Z, trong khi bàn máy giữ sản phẩm và di chuyển theo các trục X và Y kết hợp với trục Z để đưa lưỡi cắt đến các bề mặt cần gia công Ngoài ra, trục A có khả năng giữ phôi và cho phôi quay tròn, đáp ứng các yêu cầu gia công cho những sản phẩm có bề mặt trụ tròn.
Hình 13: Sơ đồ nguyên lý
2.2 Các phương án động học máy
2.2.1 Phương án phôi cố định
Trục Y chuyển động trên bệ máy , trục X chuyển động trên trục Y , trục Z chuyển động trên trục X, trục A nằm trên bàn máy có tâm quay quanh trục X:
THIẾT KẾ ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC MÁY 2.1 Nguyên lý máy cnc 4 trục
Các phương án động học máy
2.2.1 Phương án phôi cố định
Trục Y chuyển động trên bệ máy , trục X chuyển động trên trục Y , trục Z chuyển động trên trục X, trục A nằm trên bàn máy có tâm quay quanh trục X:
Trục Y có khả năng trượt trên bệ đỡ, đồng thời nâng các trục X và Z, đòi hỏi phải có kết cấu vững chắc và các thanh ngang để ngăn chặn tình trạng vênh khi di chuyển Hai tấm đỡ bên phải có độ dày đủ để đảm bảo khi cắt vào trục trượt của bệ đỡ, khớp trượt không bị rơ, từ đó đảm bảo khả năng trượt ổn định và chính xác.
- Trục X trượt trên trục Y có gắn các hệ số các thanh trượt, cơ cấu truyền động, động cơ tất cả các bộ phận này chuyển động cùng với trục Y
Trục Z được trang bị các cơ cấu để gắn động cơ điều khiển di chuyển bút vẽ Nó trượt trên trục X, trong khi bộ phận trượt trục X bao gồm các thanh trượt, động cơ và cơ cấu truyền động cho trục Z.
- Trên bệ đỡ có các thanh trượt trục Y và phôi cần gia công
2.2.2 Phương án phôi di chuyển trên trục Y, dụng cụ gia công di chuyển trên trục X và Z
Phần cố định của máy bao gồm khung máy, bệ đỡ, các trục trượt, động cơ và cơ cấu truyền động cho trục X và trục Y, tất cả được gắn cố định vào khung máy.
- Trục X và trục Y đều trượt trên các thanh trượt gắn cố định ở khung, trục
Z trượt trên trục X, nên trên trục X có gắn các thanh trượt, động cơ và cơ cấu truyền động của trục Z
2.2.3 Phương án bàn máy mang phôi di chuyển theo trục X, Y
- Động cơ trục chính di chuyển lên xuống theo trục Z còn bàn máy mang phôi di chuyển theo trục X,Y
2.2.4 Lựa chọn phương án động học
Sau khi phân tích các phương án chuyển động và mục đích sử dụng mô hình thí nghiệm, nhóm đã quyết định chọn phương án 2 phôi cố định Phương án này không chỉ giúp tăng diện tích gia công mà còn giữ cho kích thước máy vẫn nhỏ gọn.
Sơ đồ động học máy
Phương án sử dụng vit – đai ốc:
Với các thành phần bao gồm:
Ưu, nhược điểm dùng bộ truyền vit - đai ốc:
Hình 17: Sơ đồ động học máy sử dụng vit - đai ốc
Ưu điểm của bộ truyền vít – đai ốc:
– Bộ truyền vít đai ốc có kết cấu đơn giản, dễ chế tạo, giá thành không cao có kích thước nhỏ gọn, tiện sử dụng
– Bộ truyền có khả năng tải cao, làm việc tin cậy Không gây tiếng ồn
– Có tỷ số truyền rất lớn tạo ra được lực dọc trục lớn, trong khi chỉ cần đặt lực nhỏ vào tay quay
– Có thể thực hiện được di chuyền chậm, chính xác cao
Nhược điểm của bộ truyền vít – đai ốc:
– Hiệu suất của bộ truyền rất thấp
– Ren bị mòn nhanh, nên tuổi bền không cao, nhất là khi phải làm việc với tốc độ lớn
Phương án sử dụng bộ truyền đai:
Hình 18: Sơ đồ động học máy sử dụng bộ truyền đai Với các thành phần bao gồm:
Ưu, nhược điểm của bộ truyền dùng bộ truyền đai:
- Việc truyền lực có tính đàn hồi
- Chạy êm ít ổn, chịu sốc
- Khoảng cách trục có thể lớn hơn
- Không cần thiết bôi trơn
- Phí tổn bảo dưỡng ít
- Bị trượt qua sự giãn nở của dây đai
- Qua đó không có tỷ lệ truyền chính xác
- Nhiệt độ ứng dụng bị giới hạn
- Thêm tải trọng lên ổ trục do lực căng cần thiết của dây đai
Từ việc phân tích các ưu – nhược điểm chúng em lựa chọn phương án nguyên lý thiết kế sử dụng bộ truyền vit – đai ốc.
Nguyên lý hoạt động máy thiết kế
Máy CNC 4 trục bao gồm một bàn gá sản phẩm, một trục chính (spindle) quay với tốc độ cao và các trục X, Y, Z, A Khi cung cấp điện cho các động cơ gắn vào các trục, máy sẽ thực hiện gia công thông qua bộ truyền vitme trục.
Khi di chuyển, trục X và Z sẽ hoạt động đồng thời Động cơ gắn trên trục X khởi động, kéo theo trục Z di chuyển đến vị trí xác định Khi động cơ trên trục Z hoạt động, nó sẽ gây ra sự dịch chuyển lên xuống của động cơ trục chính (spindle) gắn dao cụ gia công, tạo ra chiều sâu cắt nhất định Đồng thời, động cơ trục thứ 4 khi hoạt động sẽ làm cho phôi quay tròn, tạo ra những đường cắt 4D.
- Chuyển động của các trục X, Y, Z, A được điều khiển bởi động cơ được cung cấp bởi dòng điện xoay chiều hoặc dòng điện 1 chiều
- Tốc độ dịch chuyển của máy được thực hiện bởi đưa ra các lệnh
Tất cả hoạt động của máy được điều khiển thông qua mã CNC, bao gồm việc di chuyển các trục đến vị trí xác định, điều chỉnh vận tốc cắt, chiều sâu cắt, và thao tác đóng mở trục chính.
- Đối với mỗi mã đều được hoạt động riêng biệt
- Hệ thống cảnh báo có sẵn để bảo vệ các hoạt động và các thành phần khác nhau.
Lựa chọn các cơ cấu truyền động
2.5.1 Vít me đai ốí a Vít me đai ốc thường
Hình 19: Vitme đai ốc thường
Vít me được kết nối đồng trục với động cơ, cho phép vít me quay theo chuyển động của động cơ Khi động cơ hoạt động, đai ốc gắn chặt vào bộ phận cần di chuyển (trục X, Y, Z) sẽ dịch chuyển dọc theo trục vít me.
Tốc độ di chuyển của bộ phận trượt phụ thuộc vào tốc độ động cơ và bước ren của trục vít Một vòng quay của động cơ sẽ khiến đai ốc di chuyển một đoạn tương ứng với bước ren của trục vít, dẫn đến tốc độ di chuyển chậm và độ chính xác không cao do độ rơ của đai ốc Để tăng độ chính xác trong chuyển động, nên sử dụng động cơ bước có bước góc nhỏ và trục ren với bước ren nhỏ.
Một trong những ưu điểm nổi bật của vít me đai ốc bi là khả năng tạo ra lực đẩy lớn khi gia công mẫu vật Phương án này thường được áp dụng trong các máy CNC công nghiệp, đặc biệt là trong việc gia công các loại vật liệu cứng và có kích thước lớn.
Vít me đai ốc bi là một loại cơ cấu vít me, trong đó ma sát trượt giữa vít me và đai ốc được thay thế bằng ma sát lăn thông qua các viên bi Thiết kế này giúp cải thiện hiệu suất và giảm thiểu hao mòn, mang lại hiệu quả cao hơn trong quá trình truyền động.
Ưu điểm: chỉ cần một lực quay rất nhỏ đã có thể làm cho đai ốc chuyển động
- Độ chính xác di chuyển cao do không có độ rơ giữa vitme và đai ốc
Bộ truyền vít me đai ốc bi có kết cấu đa dạng, nhưng các thành phần chính bao gồm vít me, đai ốc, các viên bi và rãnh hồi bi.
Trong bộ truyền vít me – đai ốc, vấn đề quan trọng là dạng profin răng của vít me và đai ốc Các profin răng vít me dạng chữ nhật và hình thang dễ chế tạo nhưng có khả năng chịu tải kém Để cải thiện khả năng chịu tải, người ta thường tăng bề mặt làm việc bằng cách sử dụng profin dạng tròn.
Một yếu tố quan trọng trong cấu trúc của bộ truyền là thiết kế của rãnh hồi bi, có thể được hình thành dưới nhiều dạng khác nhau như ống, lỗ khoan trong đai ốc, hoặc rãnh hồi bi nằm giữa hai vòng ren liên tiếp.
Rãnh hồi bi dạng ống có nhược điểm là kích thước bộ chuyền lớn hơn, độ bền mòn của đầu ống thấp, và độ tin cậy khi kẹp chặt ống không cao.
Rãnh hồi bi được thiết kế theo lỗ khoan trên đai ốc mang lại lợi ích về kết cấu gọn gàng và công nghệ tiên tiến, tuy nhiên, việc tách thành nhiều nhóm hồi lại gặp khó khăn.
Rãnh hồi bi giữa hai vòng ren kế tiếp là loại rãnh hồi bi phổ biến nhất, sở hữu kích thước nhỏ gọn, độ bền cao và không bị mòn nhanh Với độ tin cậy vượt trội và chiều dài rãnh hồi bi lớn, sản phẩm này đáp ứng tốt nhu cầu sử dụng trong nhiều ứng dụng kỹ thuật.
2.5.2 Phương án dùng bánh răng thanh răng
Trong bộ truyền bánh răng và thanh răng, răng có thể là thẳng hoặc nghiêng Đối với bộ truyền phẳng, góc nghiêng của răng trên bánh răng và thanh răng cần phải bằng nhau Bên cạnh đó, cần chú ý đến chiều xoắn của răng để đảm bảo sự ăn khớp giữa bánh răng và thanh răng.
Bánh răng quay một vòng sẽ di chuyển thanh răng một khoảng bằng πmZ, trong đó m là mô đun của thanh răng theo phương chuyển động Z là số răng của bánh răng, và mô đun của bánh răng được xác định trong mặt phẳng vuông góc với trục quay của nó.
Bánh răng quay, thanh răng tịnh tiến
Thanh răng cố định và bánh răng vừa quay vừa tịnh tiến là cơ chế hoạt động quan trọng trong nhiều thiết bị cơ khí, như đường sắt thanh răng và bàn xe dao máy tiện Khi bánh răng quay, một điểm trên vòng lăn của nó sẽ tạo ra đường xycloit, trong khi đó, thanh răng cũng chuyển động và một điểm trên đường lăn của nó vạch ra đường thân khai hình tròn Sự kết hợp này cho phép các hệ thống hoạt động hiệu quả và chính xác.
Thanh răng ngắn cố định và con trượt mang bánh răng di chuyển, làm cho thanh răng dài chuyển động với tốc độ gấp hai lần tốc độ của con trượt.
Có thể thay thế việc chế tạo thanh răng bằng cách sử dụng bánh xích và xích truyền động Xích sẽ được lắp đặt trong rãnh, trong khi chốt xích sẽ được thay thế bằng chốt dài hơn để cố định xích với rãnh một cách chắc chắn.
Thiết kế hệ thống cơ khí cho máy
2.6.1 Xác định chế độ làm việc giới hạn
Chế độ cắt cực đại
- Để xác định sơ bộ các thông số v, s , t giới hạn dùng công thức thực nghiệm
Chế độ cắt cực đại thiết kế các chi tiết máy với tải trọng lớn nhất, dẫn đến kích thước và trọng lượng tăng lên Để đảm bảo độ chính xác, chế độ cắt này thường chỉ được sử dụng để tham khảo Thay vào đó, chế độ cắt tính toán dựa trên quy trình công nghệ hợp lý và năng suất cao là lựa chọn thích hợp hơn, được xác định theo nguyên lý cắt.
Tính theo nguyên lý cắt
- Xác định tốc độ cắt:
𝐶 𝑣 , m , x, y , u , p , q : Hệ số các số mũ ( Bảng 5.31 - [5] )
T : chu kỳ bền của dao ( Bảng 5.40 - [5] )
𝐾 𝑣 : Hệ số điều chỉnh, xác định theo công thức sau :
Với : 𝐾 𝑀𝑉 là hệ số phụ thuộc vào chất lượng của vật gia công
𝐾 𝑁𝑉 là hệ số phụ thuộc vào trạng thái của phôi ( Bảng 5.5 - [5] )
𝐾 𝑈𝑉 là hệ số phụ thuộc vào vật liệu của dụng cụ cắt ( Bảng 5.6 - [5] )
Sử dụng dao phay ngón bằng thép P18 có :
Dựa vào D và vật liệu dao ( Bảng 4.71 - [4] ) ta có :
Chiều dài phần làm viêc của dao L = 8 mm
Số răng của dao Z = 4 răng
Dựa vào các thông số đã chọn
Khi đó tốc độ cắt được xác định
𝐾 𝑚𝑣 = 0,3 ( Bảng 5.6 - [5] ) Thay tất cả vào công thức tính vận tốc ta có :
Vậy ta có số vòng quay của động cơ ; n = 1000.𝑉
Trong đó : n : Số vòng quay động cơ
2.6.2 Xác định các lực khi gia công
3 0,73 𝑛 0 1 = 873 ( N) b) các thành phần lực khi phay ( Bảng 5.42 - [5] )
- Lực chạy dao thẳng đứng : 𝑃 𝑣 = 0,95 𝑃 𝑧 = 0,95 873 = 829 (N)
- Lực chạy dao hướng kính : 𝑃 𝑦 = 0,35 𝑃 𝑧 = 0,35 873 = 305 (N)
- Lực chạy dao hướng trục : 𝑃 𝑥 = 0,52 𝑃 𝑧 = 0,52 873 = 453 (N)
Xác định theo công thức kinh nghiệm sau :
Trong đó : k = 1,4 hệ số tăng lực ma sát à = 0,2 hệ số ma sỏt thu gọn trờn sống trượt
2.6.3 Xác định công suất của động cơ điện
Trong chế tạo máy, công suất của động cơ điện là yếu tố thiết yếu Nó cung cấp nền tảng cho việc tính toán động lực học của các chi tiết và bộ phận máy móc.
Việc xác định công suất của động cơ điện phải đạt mức chính xác nhất định
Công suất động cơ cần phải được cân nhắc kỹ lưỡng; nếu vượt quá yêu cầu, máy sẽ trở nên cồng kềnh, nặng nề và tốn kém Ngược lại, nếu công suất không đủ, quá trình cắt gọt sẽ không hiệu quả, dẫn đến quá tải và hư hỏng nhanh chóng của máy.
2.6.4 Xác định công suất động cơ truyền động chính
Trên cơ sở Pz và V đã được xác định từ trước
Ta có, công suất cắt 𝑁 𝑐 là
Thông thường công suất cắt chiếm khoảng (70% - 80%) công suất của động cơ Một cách gần đúng, ta có công suất của động cơ xác định như sau:
Tiến hành chọn công suất động cơ với N = 300 (W)
2.6.5 Bộ truyền vitme – đai ốc
Để đảm bảo quá trình chạy dao diễn ra êm ái và chính xác, đường kính của vít me cần phải đủ bền, đặc biệt khi đường kính quá nhỏ, điều này có thể dẫn đến
𝐹 𝑎 : lực chạy dao ( lực dọc trục)
3 : độ bền kéo của vật liệu
Chọn vật liệu là thép 45X tôi cải thiện có :
Chọn d = 12 mm b Chọn các thông số bộ truyền
𝜋.𝐷) = arctg ( 3,14 12 2 ) = 3,03° c Kiểm tra độ bền
Khi lực chạy dao và momen xoắn lớn ở vít me, cần kiểm tra đồng thời các lực kéo, nén và xoắn Việc này yêu cầu phải xác định ứng suất tương đương theo lý thuyết Mê xơ để đảm bảo an toàn và hiệu quả trong quá trình vận hành.
Tiết diện tính theo đường kính trong :
2.6.6 Bộ truyền đai răng a Xác định moomen và chiều rộng dây đai
Momen được xác định theo công thức sau : m = 35 3 √𝑃 1
𝑛 Trong đó : 𝑃 1 công suất trên bánh chủ động n số vòng quay của bánh chủ động
Chiều rộng của dây đai b = ᴪ 𝑑 m
Trong đó : ᴪ 𝑑 = ( 6 ÷ 9 ) là hệ số của dây đai Chọn giá trị nhỏ khi đó ta có b = 6.1 = 6 mm chon b = 8 mm b Xác định thông số bộ truyền
= > ta có tỷ số truyền : i = 𝑍 2
Khoảng cách trục a được chọn theo điều kiện :
Số răng của dây đai :
Chọn 𝑍 𝑑 = 53 răng c Chọn vật liệu puly răng
- Bánh nhỏ: vật liệu nhôm có cơ tính :
- Bánh lớn : vật liệu nhôm có cơ tính:
HB = 25 d ứng suất tiếp xúc và ứng suất uốn cho phép
- ứng suất tiếp xúc xác định theo công thức:
+ ứng suất tiếp xúc của bánh lớn :
+ ứng suất tiếp xúc của bánh nhỏ :
- ứng suất uốn cho phép :
+ giới hạn uốn cho phép của nhôm
Chọn hệ số an toàn n = 1,5
Hệ số tập trung ứng suất ở chân rang 𝑘 𝜎 = 1,8
1,5.1,8 = 9,5 (N/ 𝑚𝑚 2 ) + chọn sơ bộ hệ số tải trọng k = 1,3
+ chọn hệ số chiều rọng culi răng ᴪ 𝐴 = 0,12
+ xác định khoảng cách sơ bộ trục
- chiều rộng bánh răng b = 0,12 280 = 34 mm
- kiểm tra sức bền uốn của răng khi quá tải
+ ứng suất tiếp xúc cho phép :
+ ứng suất uốn cho phép khi quá tải :
- Kiểm tra sức bền uốn khi quá tải
THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO MÁY 3.1 Lựa chọn phần mềm điều khiển
Phần mềm Fanuc
Phần mềm Fanuc là công cụ huấn luyện cơ bản của CHÚNG EMCO, được phát triển trên nền tảng máy tính PC, nhằm rèn luyện kỹ năng vận hành và lập trình cho các bộ điều khiển máy CNC Các gia công phay của dòng máy CHÚNG EMCO PC TURN và CONCEPT TURN có thể được điều khiển trực tiếp thông qua phần mềm CHÚNG EMCO WinNC Quá trình vận hành trở nên dễ dàng hơn với việc sử dụng bàn phím số hoặc bàn phím điều khiển kết hợp với bảng hiển thị phẳng TFT (phụ kiện tùy chọn), mang lại giá trị quan trọng hơn so với bộ điều khiển gốc.
Phần mềm thường thích hợp trong cách máy CNC cỡ lớn, máy CNC trong công nghiệp.
Phần mềm NCstudio
Để khôi phục phần mềm về trạng thái ban đầu sau khi đã xử lý lỗi trong quá trình vận hành, bạn chỉ cần nhấn nút Reset hoặc tổ hợp phím (Ctrl+F12).
Hình 21: Giao diện phần mềm NC studio
+ (3) Stop Dừng hẳn => khi máy đang chạy nhấn thì máy sẽ dừng hẳn
+ Chạy mô phỏng => chạy xchúng em trước chương trình khi bắt đầu chạy thật
+ (7) tự động về gốc tọa độ =>khi mũi dao ở bất kỳ vị trí nào click ,hay nhấn (Ctrl+F7) Máy tự động di chuyển về gốc mà ta đặt
+ Gọi dao đi đến tọa độ = >khi dao đang ở tọa độ (0,0) muốn dao đi đến vị trí nào đó thì nhập tọa độ X,Y,Z vào khung đó và Enter
+ Vùng khai báo thông số máy =>là các thông số hoạt động chính của máy được tính toán cho từng loại máy và được cài đặt 1 lần
Vận hành máy CNC phụ thuộc vào chương trình do người sử dụng thiết lập Tủ điện chỉ có công tắc nguồn và nút tắt khẩn cấp để xử lý sự cố điện Để bắt đầu, mở tủ điện và khởi động phần mềm điều khiển Ncstudio, nơi quản lý các hoạt động chính của máy Trên thanh công cụ, có nhiều lệnh, trong đó lệnh "di chuyển về gốc tọa độ" (Move to Reference Point) cho phép máy tự động dò tìm và di chuyển về điểm gốc đã được nhà sản xuất thiết lập.
Lệnh chạy nâng cao (Ctrl + F9) cho phép người dùng thực hiện chạy lệnh từ bất kỳ dòng nào đến dòng mà họ mong muốn, khác với lệnh khởi động (F9) chỉ cho phép chạy từ đầu chương trình đến cuối.
Khi máy dừng hoặc bị gãy dao và mất điện trong quá trình sản xuất, máy sẽ lưu lại số dòng lệnh đã chạy Trước khi tiếp tục, cần điều chỉnh tốc độ di chuyển và giảm số dòng lệnh cần thực hiện để kiểm tra vị trí chạy, nhằm hạn chế vết dao Sau khi nhập số dòng lệnh và nhấn OK, máy sẽ di chuyển thẳng đến vị trí dừng và tiếp tục hoạt động.
Tab IO stale là cửa sổ hiển thị trạng thái tín hiệu ra vào Màu xanh cho biết có tín hiệu đang được điều khiển hoặc tín hiệu đang vào, trong khi màu đỏ cho thấy không có tín hiệu nào.
+ Tab Edit là cửa sổ dùng để sạo thảo mã G cho chương trình điều khiển có phần mở rộng là *NC,TAP
+ Tab Params là của sổ khai báo các thông số máy
+ Tab Manager là cửa sổ quản lý file mã chương trình
+ log là Tab lưu lại các thông báo ,nhật ký sử dụng máy
+ Trace là vùng hiển thị các đường chạy dao hay mô phỏng chương trình
Mỗi lần khởi động phần mềm Nc, máy cần tự động trở về gốc tọa độ, sau đó tự thiết lập 0,0,0 với một chấm màu đen hiển thị bên cạnh Tiếp theo, di chuyển dao đến vật liệu để lấy tâm gỗ và cũng thiết lập 0,0,0 Quan trọng là phải ghi lại tọa độ tuyệt đối X,Y,Z ra giấy và đồng thời thiết lập tọa độ tương đối 0,0,0 ngay bên cạnh, để đảm bảo khi trở về gốc máy, mọi thông số đều chính xác.
Phần mềm Mach3
Mạch 3 là phần mềm được đóng gói để chạy trên máy tính cá nhân nó rất hữu ích và thuận tiện để thay thế các bộ đ iều khiển máy Để chạy Mach3 bạn cần chuẩn bị máy tính sử dụng hệ điều hành từ windown XP cho đến windown 10 Mach 3 giao tiếp qua cổng máy in ( DB25 ) hoặc qua cổng USB Tùy yêu cầu mà ta có thề chọn máy có một hoặc hai cổng kết nối
Mỗi driver điều khiển trục của máy cần nhận tín hiệu xung và hướng để hoạt động hiệu quả Hầu hết các driver động cơ bước đều được thiết kế theo nguyên tắc này Mach3 cung cấp các tính năng cơ bản và chức năng cần thiết để tối ưu hóa quá trình điều khiển máy.
Biến máy tính cá nhân thành một bộ điều khiển máy CNC 6 trục với đầy đủ tính năng
Cho phép trực tiếp nhập khẩu DXF, BMP, JPG, và các file HPGL qua LazyCam * Visual Gcode hiển thị
Import trực tiếp các file dxf, bmp, jpg và hpgl thông qua phần mềm LazyCam
Hiển thị G-code trực quan
Tạo ra G-code thông qua LazyCam hoặc Wizards
Giao diện tùy biến hoàn toàn theo ý thích người dùng
Tùy biến M-code và Macro với cách sử dụng VBscript
Điều khiển được tốc độ trục chính (Spindle)
Điều khiển được nhiều rơle đóng - cắt
Khả năng tạo ra xung điều khiển tốc độ động cơ bằng tay
Hiển thị video khi máy chạy
Có khả năng dùng được với màn hình cảm ứng
Giao diện có thể hiển thị ra toàn màn hình bất kỳ đang sử dụng
Hoàn toàn tùy chỉnh giao diện
Tùy biến M-code và Macros bằng cách sử dụng VBScript
Vấn đề cần giải quyết khi áp dụng vào thực tế
- I/O hạn chế => dùng cho một hệ thống lớn cần nhiều tín hiệu I/O thì phải dùng kỹ thuật ModBus ( Ở nước ngoài thì có bán những Card này)
Tín hiệu Step/Dir chỉ phù hợp với hệ thống sử dụng Step Motor Đối với các hệ thống sử dụng servo, cần sử dụng card chuyển đổi từ Step/Dir sang tín hiệu Analog 0-10V hoặc -10V, +10V để đảm bảo tương thích với các driver servo.
Mach3 hoạt động theo dạng vòng hở, tuy nhiên, để đạt được độ chính xác cao trong các hệ thống, cần thiết phải thiết kế theo dạng vòng kín.
Mach3 nổi bật với chức năng đa dạng, giao diện thân thiện và dễ sử dụng, giúp mô phỏng quá trình làm việc một cách rõ ràng Việc khai báo các thông số hệ thống trở nên đơn giản, trong khi lập trình có thể mở rộng thông qua các Script VB Nhóm nhận thấy Mach3 mang lại lợi ích tiết kiệm chi phí đáng kể, đặc biệt nếu giải quyết được ba vấn đề chính Vì vậy, Mach3 là lựa chọn lý tưởng cho các hệ thống CNC tự chế và nâng cấp máy CNC Cách cài đặt Mach3 cũng rất dễ dàng.
- Bước 1: Tải và giải nén file BL-USBMach3 Tiến hành cài đặt file setup như bình thường
- Bước 2: Coppy file Mach3Mill và PlugIns vào thư mục cài đặt
- Bước 3: Reset máy tính và sử dụng như bình thường f Giao diện và một số chức năng của mach3
Nhấp đôi vào biểu tượng Mach3 mill để khởi động chương trình, màn hình sẽ hiển thị giao diện điều khiển Mach3 với 6 trang màn hình khác nhau.
Hình 22: Giao diện cài đặt
Trong 6 trang màn hình điều khiển này được chia thành nhiều nhóm, mỗi nhóm hiển thị thông tin của nhóm và các nút điều khiển liên quan đến nhóm Có nhóm xuất hiện trên nhiều trang cho phép ta dễ dàng quan sát và điều khiển nhanh chóng
Trang Program Run ( Alt – 1 ) Đây là trang màn hình chính khi khởi động Mach3:
Nút Reset (Chức năng Dừng khẩn cấp) cho phép người dùng ngừng ngay lập tức mọi hoạt động của máy và tắt tất cả các motor Chương trình sẽ được khởi động lại từ đầu và Reset chỉ nên được sử dụng trong các tình huống khẩn cấp, như chập mạch hoặc va đập nguy hiểm Sau khi sử dụng nút Reset, cần đưa máy về điểm tham chiếu hoặc cài đặt lại hệ tọa độ cắt.
- G-Code : Hiển thị các lệnh G trong lập trình NC và ý nghĩa của chúng
- M-Code : Hiển thị các lệnh M trong lập trình NC và ý nghĩa của chúng
- Nhóm điều khiển các trục : Nhóm này bao gồm các nút để điều khiển các trục và hiển thị vị trí của đầu dao
Hình 24: Giao diện mach3 Ý nghĩa của các nút điều khiển trong nhóm:
Zero X, Zero Y, Zero Z, Zero 4: Thiết lập tọa độ zero (0) cho từng trục tương ứng với tọa độ cắt hiện tại, trong đó có 6 tọa độ cắt từ G54 đến G59 được cấu hình trong trang Offset.
- Ref all Home : Trở về tọa độ tham chiếu gốc cho tất cả các trục
- Offline : khi chế độ này được chọn đèn offline sẽ sáng lên và Mach3 sẽ khóa tất cả các sự di chuyển của máy
- Machine Coord’s : Khi nút này được nhấn đèn sẽ sáng lên, lúc này tọa độ của các trục được hiển thị là tọa độ tuyệt đối (tọa độ máy)
Soft limits là chức năng quá cử mềm của máy, cho phép thiết lập các vị trí cử hành trình thông qua phần mềm Máy sẽ liên tục giám sát mọi vị trí di chuyển của các trục, và nếu có bất kỳ mã G code hoặc Jog nào nằm ngoài vùng làm việc cho phép, phần mềm sẽ tự động ngắt và báo lỗi Để thiết lập Soft limits, người dùng cần chọn trong menu bar.
Hình 25: Hiển thị tọa độ máy
Nhóm điều khiển chương trình:
Khi một chương trình cắt được tải lên, nó sẽ hiển thị trong vùng G-Code Để bắt đầu quá trình phay, người dùng chỉ cần nhấn nút trên bảng điều khiển hoặc sử dụng tổ hợp phím , máy sẽ tự động thực hiện phay chi tiết theo chương trình đã được lập trình.
Nút Feed Hold (Spc) cho phép ngừng di chuyển của đầu phay khi gặp sự cố, giúp đảm bảo an toàn trong quá trình vận hành Để tiếp tục hoạt động, người sử dụng chỉ cần nhấn nút Cycle Start, đầu phay sẽ trở lại chuyển động và mọi chức năng của máy sẽ tiếp tục diễn ra bình thường.
- Stop (Alt-S) :Dừng chương trình cắt
Chỉnh sửa G-Code: Để hiệu chỉnh G-Code hiện tại, người dùng có thể lập trình thủ công bằng cách nhấn nút này sau khi đã đóng G-Code hiện hành Ngoài ra, cũng có thể sửa đổi chương trình hiện tại để phù hợp với yêu cầu.
- Recent File : Load những chương trình mới cắt gần đây
- Close G-Code :Đóng G-Code hiện hành trong vùng G-Code
- Load G-Code :Load chương trình cần phay lên vùng GCode
Để cài đặt dòng sẽ phay tiếp theo khi nhấn nút Cycle Start, bạn cần nhấn nút Set Next Line và nhập số dòng mong muốn.
After entering the line to start milling, press the "Run From Here" button The system will automatically move to the specified line and wait for you to press "Cycle Start." Upon pressing "Cycle Start," a dialog box labeled "Preperational Move to" will appear, asking if you want to move to the coordinates of the previous command.
Hình 26: Nhóm điều khiển chương trình
- Rewind (Ctrl-W) : Trở về đầu chương trình
- Single BLK (Alt-N): Nhấn nút Single Block (hoặc nhấn tổ hợp phím
Kết luận
Sơ đồ cấu trúc điều khiển
- Phần mềm Mach3 và máy tính: Có vai trò như bộ điều khiển CNC,điều khiển toàn hệ thống
- Động cơ bước và driver động cơ bước: Dẫn động các bàn máy để hình thành quỹ đao chuyển động của đầu gia công
- Công tắc hành trình: Giới hạn hành trình cho các bàn máy nhằm ngăn ngừa bàn máy va chạm với các gối đỡ
Home Limit Home Limit Home Limit
Hình 35: Sơ đồ phương án điều khiển
Lựa chọn linh kiện điện tử cho máy
Mạch CNC BOB MACH3 USB V2.0 sử dụng được với phần mềm Mach3 trên máy tính thông qua giao tiếp USB với chỉ một vài bước thiết lập đơn giản
Mạch CNC BOB MACH3 USB V2.0 có khả năng điều khiển đồng thời 5 động cơ bước thông qua các ngõ cấp xung-chiều X, Y, Z, A, B Nó hỗ trợ nhận tín hiệu từ các ngõ vào IN1, IN2, IN3, IN4, IN5 và xuất tín hiệu qua các ngõ ra OUT1, OUT2, OUT3, OUT4 Các ngõ tín hiệu này được cách ly bằng Opto và IC đệm, đảm bảo an toàn cho board mạch Ngoài ra, mạch còn có ngõ ra xuất xung PWM để điều khiển tốc độ Spindle.
Mạch CNC BOB MACH3 USB V2.0 sử dụng giao tiếp USB, dễ dàng kết nối với máy tính hiện đại do hầu hết không còn cổng LPT Việc kết nối qua cổng USB không yêu cầu cài đặt Driver, chỉ cần thực hiện một vài bước thiết lập đơn giản là có thể sử dụng ngay.
Để xuất xung từ Mạch CNC BOB MACH3 USB V2.0 sang Driver động cơ bước, cần kết nối chân dương chung 5V của mạch BOB với chân dương chung của mạch Driver, nhằm đảm bảo hai board mạch có thể giao tiếp hiệu quả với nhau.
Mạch CNC BOB MACH3 USB V2.1
Giao tiếp với máy tính qua cổng USB
Nguồn sử dụng: 5VDC USB
Tần số xung tối đa: 100Khz
Điều khiển 5 động cơ bước qua các trục X, Y, Z, A, B
Số ngõ vào: 5 ngõ IN1, IN2 IN3, IN4, IN5 cách ly Opto
Số ngõ ra: 4 ngõ OUT1, OUT2, OUT3, OUT4 cách ly IC đệm
Có ngõ ra xuất xung PWM điều khiển tốc độ Spindle
3.3.2 Driver điều khiển động cơ bước TB6600 - 4A
+ Dòng cấp tối đa là 4A
+ Ngõ vào có cách ly quang, tốc độ cao
+ Có tích hợp đo quá dòng quá áp
Cài đặt và ghép nối:
DC+: Nối với nguồn điện từ 9 - 40VDC
DC- : Điện áp (-) âm của nguồn
A+ và A -: Nối vào cặp cuộn dây của động cơ bước
B+ và B- : Nối với cặp cuộn dây còn lại của động cơ
PUL+: Tín hiệu cấp xung điều khiển tốc độ (+5V) từ BOB cho M6600
PUL-: Tín hiệu cấp xung điều khiển tốc độ (-) từ BOB cho M6600
DIR+: Tín hiệu cấp xung đảo chiều (+5V) từ BOB cho M6600
DIR-: Tín hiệu cấp xung đảo chiều (-) từ BOB cho M6600
ENA+ và ENA -: khi cấp tín hiệu cho cặp này động cơ sẽ không có lực momen giữ và quay nữa
Có thể đấu tín hiệu dương (+) chung hoặc tín hiệu âm (-) chung
Cài đặt cường độ dòng điện:
Cài đặt vi bước cho mạch điều khiển:
Micro Pulse/rev SW1 SW2 SW3
3.3.3 Tìm hiểu, lựa chọn động cơ bước
3.3.3.1 Tìm hiểu các loại động cơ bước a Khái niệm Động cơ bước có thể được mô tả như là một động cơ điện không dùng bộ chuyển mạch Cụ thể, các mấu trong động cơ là Stator và Rotor là nam châm vĩnh cửu hoặc trong trường hợp của động cơ biến từ trở, nó là những khối răng làm bằng vật liệu nhẹ có từ tính Tất cả các mạch đảo phải được điều khiển bên ngoài bộ điều khiển, và đặc biệt các động cơ và bộ điều khiển được thiết kế để động cơ có thể giữ nguyên bất kỳ vị trí cố định nào cũng như là quay đến bất kỳ vị trí nào
Hầu hết các động cơ bước có thể chuyển động ở tần số âm thanh, cho phép chúng
Động cơ bước là một loại động cơ điện đặc biệt, hoạt động dựa trên nguyên lý biến đổi tín hiệu điều khiển thành chuyển động góc quay Với bộ điều khiển phù hợp, động cơ bước có thể khởi động và dừng dễ dàng ở bất kỳ vị trí nào Chúng thường được sử dụng trong hệ thống điều khiển vòng hở, nhưng trong trường hợp tải trọng thay đổi hoặc cần điều khiển với gia tốc lớn, hệ thống điều khiển vòng kín sẽ được áp dụng Nếu động cơ bước gặp phải tình trạng quá tải trong hệ điều khiển vòng mở, thông tin vị trí sẽ bị mất, yêu cầu phải nhận diện lại, trong khi servo motor không gặp phải vấn đề này.
Về cấu tạo động bước có thể coi là tổng hợp của hai động cơ :
1 Động cơ một chiều không tiếp xúc
2 Động cơ đồng bộ giảm tốc công suất nhỏ
Hình 40: Động cơ bước c Phân loại
Xét về cấu tạo động cơ bước có 3 loại chính:
- Động cơ bước nam châm vĩnh cửu
- Động cơ bước biến trở từ
- Động cơ bước lai (động cơ bước hỗn hợp)
Về cơ bản động cơ bước lai không khác biệt gì với động cơ nam châm vĩnh cửu
Động cơ nam châm vĩnh cửu và động cơ biến từ trở có thể hoạt động ở chế độ nửa bước với bộ điều khiển, trong khi một số bộ điều khiển còn cho phép điều khiển các phân bước nhỏ hơn, hay còn gọi là vi bước Khi chỉ một mấu của động cơ được kích hoạt, rotor sẽ nhảy đến một góc cố định và giữ nguyên vị trí đó cho đến khi moment xoắn vượt qua giá trị moment xoắn giữ (hold torque) của động cơ.
- Động cơ nam châm vĩnh cửu Động cơ nam châm vĩnh cửu lại được chia làm 3 loại: Kiểu đơn cực, kiểu lưỡng cực, kiểu nhiều pha
Động cơ bước đơn cực có cấu trúc với 5, 6 hoặc 8 dây ra, thường được quấn theo sơ đồ nhất định và có một đầu nối trung tâm trên các cuộn Khi hoạt động, đầu nối trung tâm thường được kết nối với cực dương của nguồn cấp, trong khi hai đầu còn lại của mỗi mấu được nối đất để đảo chiều từ trường tạo ra bởi cuộn đó.
Mấu 1 nằm ở cực trên và dưới của stator, còn mấu 2 nằm ở hai cực bên phải và bên trái động cơ Rotor là một nam châm vĩnh cửu với 6 cực, 3 Nam và 3 Bắc, xếp xen kẽ trên vòng tròn Để xử lý góc bước ở mức độ cao hơn, rotor phải có nhiều cực đối xứng hơn Động cơ 30 độ mỗi bước trong hình là một trong những thiết kế động cơ nam châm vĩnh cửu thông dụng nhất, mặc dù động cơ có bước 15 độ và 7.5 độ là khá lớn Người ta cũng đã tạo ra được động cơ nam châm vĩnh cửu với mỗi bước là 1.8 độ và với động cơ hỗn hợp mỗi bước nhỏ nhất có thể đạt được là 3.6 độ đến 1.8 độ, còn tốt hơn nữa, có thể đạt đến 0.72 độ
Dòng điện từ mấu 1 đến đầu a tạo ra cực Bắc trong stator, trong khi cực còn lại là cực Nam Khi điện ở mấu 1 bị ngắt và mấu 2 được kích, rotor sẽ quay 30 độ, tương đương với 1 bước Để duy trì sự quay liên tục của động cơ, chỉ cần cấp điện cho hai mấu theo một dãy xác định.
Mấu 2b 0001000100010001000100010 Mấu 2b 1001100110011001100110011 thời gian ‐‐> thời gian ‐‐>
Hình 41: Cấu tạo động cơ
Hai nửa của một mấu không bao giờ được kích hoạt đồng thời Mỗi dãy sẽ quay động cơ nam châm vĩnh cửu một bước tại mỗi thời điểm Dãy bên trái chỉ cung cấp điện cho một mấu tại một thời điểm, như được minh họa trong hình.
Dãy bên phải tiêu thụ năng lượng nhiều hơn, yêu cầu cấp điện cho cả hai mấu cùng lúc Mặc dù vậy, nó tạo ra moment xoắn lớn hơn dãy bên trái tới 1.4 lần, trong khi cần cấp điện gấp đôi.
Vị trí bước được tạo ra bởi hai chuỗi trên không giống nhau; kết quả, kết hợp
Hai chuỗi trên cho phép điều khiển động cơ nửa bước, dừng động cơ tại các vị trí cụ thể theo thứ tự đã nêu Sự kết hợp của các chuỗi này giúp đạt được hiệu quả tối ưu trong quá trình điều khiển.
Sơ đồ mạch điều khiển
Drive TB6600 điều khiển động cơ bước được kết nối theo kiểu đấu dương chung, giúp tiết kiệm tài nguyên USB Các chân âm còn lại được đấu tương ứng vào BOB Mach3 Drive hoạt động với nguồn điện 24V.
- Các công tắc hành trình của các trục được nối chung và vào từng chân tương ứng trên mach3: IN1, IN2, IN5
12-24V GND GND IN1 IN2 IN3 IN4 IN5 OUT1 OUT2 OUT3 OUT4
5V GND EN XD XP EN YD YP EN ZD ZP EN AD AP PWM+ PWM-
1 2 3 Ði?u khi?n t?c d? d?ng co phay
Hình 66: Sơ đồ đấu nối
CHẾ TẠO MÔ HÌNH VÀ HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG MÁY 4.1 Chế tạo mô hình
Chế tạo cụm trục Z
Dựa vào hành trình trục Z ban đầu chúng em tính toán thiết kế cụm trục Z có kích thước như hình vẽ Vật liệu bằng nhựa PVC
+ 2 tấm đỡ bên trên và bên dưới để lắp thanh dẫn hướng và vitme cho trục Z kích thước tấm như hình vẽ
Với hành trình trục X : 300mm
Chúng chúng em tính toán thiết kế khung trục X như sau :
Chế tạo bàn máy
Hình 69: Tấm lắp thanh dẫn hướng trục Z
Các thông số ban đầu:
- Hành trình bàn máy: 400 x 300 x 80 mm
Chúng em đã tiến hành thiết kế khung bàn máy dựa trên hành trình bàn máy dự tính ban đầu, sử dụng phương pháp bắt bulong Vật liệu được chọn để làm khung là nhựa PVC.
Khung máy được thiết kế với kích thước 600x452x100, bao gồm cơ cấu dẫn động cho bàn Y, với các thanh dẫn hướng và một vítme Kết cấu của khung đế được thể hiện rõ ràng trong hình vẽ.