THÔNG TIN TÀI LIỆU
MỤC LỤC LỜI MỞ ĐẦU CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI 1.1- Mơ hình sản xuất thơng minh .3 1.2- Lí chọn đề tài .5 1.3- Giới thiệu sản phẩm băng tải 1.3.1- Khái niệm lịch sử đời .7 1.3.2- Ưu nhược điểm cảu hệ thống băng tải .9 1.3.3- Quy mô phạm vi áp dụng 10 1.4- Phương pháp phân loại sản phẩm phổ biến 13 1.5- Các thiết kế băng tải 17 1.5.1- Băng tải dây Belt .18 1.5.2- Băng tải xích 19 1.5.3- Băng tải lăn .22 1.5.4- Băng tải xoắn ốc 24 1.5.5- Băng tải đứng 27 CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ 30 2.1- Thiết kế hệ thống khí 30 2.1.1- Kết cấu chung hệ thống băng tải 30 2.1.2- Các thông số kỹ thuật băng tải 33 2.1.3- Nguyên lí hoạt động hệ thống băng tải .35 2.1.4- Lựa chọn hệ thống băng tải dây belt .35 2.2- Lựa chọn nguồn động lực 39 2.3- Lựa chọn phương án thiết kế phần điều khiển 44 2.4- Xây dựng mơ hình kết cấu khí…………………………………….…48 2.4.1- Thiết kế hệ thống băng tải phân loại sản phẩm……………………….48 2.4.2- Thiết kế hệ thống xy lanh khí nén giá đỡ………………………51 download by : skknchat@gmail.com 2.4.3- Các chi tiết phụ trợ khác…………………………………………… 53 CHƯƠNG 3: TÍNH TỐN, LỰA CHỌN KẾT CẤU CƠ KHÍ VÀ KẾT CẤU PHẦN ĐIỀU KHIỂN 56 3.1- Tính tốn, lựa chọn kết cấu khí .56 3.1.1- Lựa chọn động hệ thống băng tải .56 3.2- Tính toán truyền băng tải dây belt .60 3.3- Các linh kiện kết cấu mạch điều khiển 64 3.3.1- Kit điều khiển Arduino Nano 64 3.3.2- Cảm biến hồng ngoại .69 3.3.3- Màn hình LCD 16x2 72 3.3.4- Chiết áp đơn 10K .72 3.3.5- Mạch công suất MOSFET IRF840 74 3.3.6- Xy lanh khí nén .75 3.3.7- Van điện từ khí nén 77 3.3.8- Bộ nguồn 79 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 81 4.1- Sơ đồ khối hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều cao 81 4.2- Thiết kế mạch điều khiển 81 4.3- Lập trình điều khiển hệ thống 85 4.3.1- Phần mềm Arduino IDE 85 4.3.2- Lưu đồ thuật toán .87 4.3.3- Code điều khiển .87 LỜI KẾT 88 TÀI LIỆU THAM KHẢO 90 download by : skknchat@gmail.com DANH MỤC HÌNH Hình 1.1- Mơ hình quy trình sản xuất thơng minh Hình 1.2- Băng tải .7 Hình 1.3- Hệ thống băng tải vận chuyển đá năm 90 Hình 1.4- Băng tải vận chuyển muối .12 Hình 1.5- Phân loại sản phẩm nhà máy .13 Hình 1.6- Mã vạch, mã QR sản phẩm 14 Hình 1.7- Phân loại cam cà chua theo màu sắc chin 16 Hình 1.8- Dây chuyền phân loại trứng, cà chua theo kích thước 17 Hình 1.9- Dây belt 18 Hình 1.10- Băng tải xích nhựa 20 Hình 1.11- Băng tải xích inox .21 Hình 1.12- Băng tải lăn dạng cong thẳng 23 Hình 1.13- Hệ thống sản xuất sử dụng băng tải xoắn ốc .25 Hình 1.14- Vận chuyển hàng băng tải xoắn ốc .26 Hình 1.15- Một dạng băng tải đứng 28 Hình 2.1- Sơ đồ kết cấu hệ thống băng tải .30 Hình 2.2- Hệ thống lăn đỡ băng tải 32 Hình 2.3- Sơ đồ chi tiết kèm .33 Hình 2.4- Sơ đồ nguyên lý hoạt động 35 Hình 2.5- Băng tải cao su đen .37 Hình 2.6- Dây đai băng tải PVC 38 Hình 2.7- Động truyền động gắn hệ thống băng tải 40 Hình 2.8- Hệ thống xy lanh khí nén ngành cơng nghiệp thực phẩm 42 Hình 2.9- Cấu tạo cảm biến hồng ngoại 45 Hình 2.10- Ngun lí hoạt động cảm biến hồng ngoại 45 download by : skknchat@gmail.com Hình 2.11- Vi điều khiển ATEMEGA 328P 47 Hình 2.12- Kit Arduino 48 Hình 2.13- Nhơm định hình……………………………………………………….49 Hình 2.14- Bản vẽ băng tải……………………………………………………… 50 Hình 2.15- Bản vẽ giá đỡ băng tải……………………………………………… 50 Hình 2.16- Bản vẽ xy lanh khí nén……………………………………………… 51 Hình 2.17- Bản vẽ giá nối với băng tải……………………………………………52 Hình 2.18- Bản vẽ giá đỡ xy lanh…………………………………………………52 Hình 2.19- Bản vẽ đế trạm phân loại…………………………………………… 53 Hình 2.20- Bản vẽ máng trượt 1………………………………………………….54 Hình 2.21- Bản vẽ máng trượt 2………………………………………………….55 Hình 3.1- Kích thước động .58 Hình 3.2- Nguyên lý hoạt động phần cảm phần ứng 59 Hình 3.3- Động giảm tốc JGB37-520 .60 Hình 3.4- Những phiên Arduino .64 Hình 3.5- Arduino Nano 65 Hình 3.6- Arduino Nano Pinout .66 Hình 3.7- Giao diện lập trình cho Arduino 67 Hình 3.8- Cảm biến hống ngoại 68 Hình 3.9- Sơ đồ cảm biến hống ngoại 68 Hình 3.10- Màn hình LCD 70 Hình 3.11- Chiết Áp Đơn 10K 72 Hình 3.12- MOSFET IRF840 73 Hình 3.13- Sơ đồ chân IRF840 74 Hình 3.14- Xy lanh khí nén 75 Hình 3.15- Cấu tạo xy lanh khí nén .75 Hình 3.16- Xy lanh trịn MAL tác động kép hành trình 50mm .76 download by : skknchat@gmail.com Hình 3.17- Van khí nén điện từ 77 Hình 3.18- Nguồn Adapter 12V-2A 5.5*2.1mm 78 Hình 4.1- Sơ đồ khối hệ thống phân loại sản phẩm chiều cao 80 Hình 4.2- Phần mềm thiết kế mạch Altium 81 Hình 4.3- Sơ đồ mạch nguyên lí mạch điều khiển 82 Hình 4.4- Mạch 2D PCB (mặt trên, mặt dưới) 83 Hình 4.5- Mạch 3D PCB .85 Hình 4.6- Giao diện lập trình phần mềm Arduino IDE 85 Hình 4.7- Lưu đồ thuật toán 86 download by : skknchat@gmail.com LỜI MỞ ĐẦU Ngày kỹ thuật vi điều khiển trở nên quen thuộc ngành kỹ thuật dân dụng Các vi điều khiển có khả xử lý nhiều hoạt động phức tạp mà cần chip vi mạch nhỏ, dần thay tủ điều khiển lớn phức tạp mạch điện gọn nhẹ, dễ dàng thao tác sử dụng Vi điều khiển khơng góp phần vào kỹ thuật điều khiển mà cịn góp phần to lớn vào việc phát triển thơng tin Chính lý trên, việc tìm hiểu, khảo sát vi điều khiển điều mà sinh viên ngành điện mà đặc biệt chuyên ngành kỹ thuật điện-điện tử phải quan tâm Đó nhu cầu cần thiết cấp bách sinh viên, đề tài thực đáp ứng nhu cầu Để góp phần đáp ứng nhu cầu đóng góp thêm giải pháp thay tủ điều khiển lớn phức tạp, sau thời gian giảng dạy thầy cô trường Đại học, đồng thời giúp đỡ nhiệt tình thầy bạn khoa, thiết kế, chế tạo "Mơ hình phân loại sản phẩm theo chiều cao dùng Arduino." Trong khuôn khổ Đồ án … với đề tài thiết kế hệ thống phân loại sản phẩm, em tin tưởng với kết có từ việc tìm hiểu tính tốn tiểu luận bước đệm quan trọng cho việc phát triển nhiều ý tưởng tương lai tính tốn thiết kế hệ thống phân loại sản xuất tự động công nghiệp Với bố cục gồm: 1- Tổng quan đề tài Phần nhìn sơ qua hệ thống phân loại sản phẩm nói riêng hệ thống sản xuất tự động nói chung bao gồm lịch sử phát triển, phân loại ứng dụng giúp hình dung tính quan trọng hữu dụng tới sống 2- Tính tốn thiết kế mơ hình phân loại sản phẩm download by : skknchat@gmail.com tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien Bao gồm bước tính tốn thiết kế hệ thống khí, hệ thống điều khiển mơ để kiểm chứng tính đắn q trình thiết kế cung cấp trình để xác định cách sản phẩm phân loại đưa vào ứng dụng sống Em xin gửi lời cảm ơn tới thầy …, cảm ơn thầy đóng góp qua giảng hướng dẫn trình trao đổi buổi gặp mặt Những góp ý, sửa chữa thầy phần giúp em tự tin cách thức tiếp cận với công nghiệp Do thời gian, kiến thức kinh nghiệm tơi cịn có hạn nên khơng thể tránh khỏi sai sót Tơi mong giúp đỡ tham khảo ý kiến thầy cô bạn nhằm đóng góp phát triển thêm đề tài Em mong có bổ sung, sửa chữa Em chân thành cảm ơn chúc thầy thật nhiều sức khoẻ ! tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien download by : skknchat@gmail.com tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI 1.1- Mơ hình sản xuất thông minh Trạm phân loại sản phẩm phần hệ thống mơ hình sản xuất thơng minh Vậy mơ hình sản xuất thơng minh có vai trị đặc điểm gì, tìm hiểu khái qt sau Mơ hình sản xuất thơng minh hệ thống điều khiển hồn toàn tự động hệ thống sản xuất linh hoạt (FMS: Flexible Manufacturing System) áp dụng rộng rãi vào sản xuất hàng loạt đạt yêu cầu suất chất lượng sản phẩm Các FMS kích hoạt hoạt động tự động chương trình lập trình trước Do đó, FMS gặp khó khăn để đạt yêu cầu tính khả dụng, khả thích ứng độ tin cậy Các hệ thống sản xuất người vận hành với khả nhận thức nhận thức, học hỏi lý luận để đưa định đáp ứng yêu cầu Tuy nhiên, ứng dụng thực tế hệ thống thấp chi phí sản xuất cao thích hợp để sản xuất nguyên mẫu quy mơ lơ nhỏ Vì vậy, cần phải tích hợp khả nhận thức vào FMS để đạt hệ thống FMS với đặc tính tiên tiến lấy cảm hứng sinh học Smart-CPMS (Cyber Physical Manufacturing System) có đặc điểm nâng cao sau: Mỗi yếu tố Smart-CPMS thực thể tự trị trang bị khả nhận thức, lý luận để đưa định, giao tiếp hợp tác Mỗi CPS có khả đưa định cách tự chủ; Cải thiện hệ thống tính thơng minh tính tự chủ FMS, Smart-CPMS có khả thích ứng với thay đổi sản xuất thời gian ngắn tức tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien download by : skknchat@gmail.com tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien Hệ thống sản xuất vật lý không gian mạng thông minh (Smart-CPMS) thể Hình Một xu hướng lớn sản xuất sản phẩm cá nhân hóa Smart-CPMS có khả trả lời nhanh chóng xác thay đổi mơi trường sản xuất mà khơng cần can thiệp từ bên ngồi Hình 1.1- Mơ hình quy trình sản xuất thơng minh Ở cấp độ quản lý, khách hàng đặt mua cách lựa chọn sản phẩm hình kĩ thuật số Sau đó, thơng tin sản phẩm gửi đến phận lập kế hoạch quy trình thiết kế sàn cửa hàng Các thuật toán lấy cảm hứng từ sinh học thuật toán di truyền, thuật toán bầy đàn, v.v sử dụng để lập quy trình thực Nhờ mà nhiều phương pháp tối ưu hóa đưa Như Smart-CPMS, Internet of Service (IoS) sử dụng hiệu để phân công nhiệm vụ từ thiết lập kế hoạch tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien download by : skknchat@gmail.com tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien Ở cấp độ cửa hàng, Smart-CPMS coi hợp tác IoT thiết bị thông minh để thực nhiệm vụ CPS tổ chức tự quản tự kiểm sốt việc thích ứng với thay đổi hợp tác với CPS khác để hoàn thành việc lập kế hoạch Giao diện người - máy (HMI), Smart-Phone trợ lý kỹ thuật số cá nhân (PDA) sử dụng để giao tiếp máy với người Cơ sở hạ tầng CNTT-TT hệ thống thực thi sản xuất (MES), hoạch định nguồn lực doanh nghiệp (ERP) , mạng không dây, hệ thống RFID mạng cảm biến cho phép CPS nắm bắt trạng thái giao tiếp với CPS Phần không gian mạng đưa định tùy theo trạng thái giao Cơ chế lập luận dựa tri thức từ trí tuệ nhân tạo để đưa định, lập kế hoạch mới, chẳng hạn thơng số cắt cho q trình gia cơng yêu cầu hợp tác với CPS khác Mô-đun giao tiếp chịu trách nhiệm tương tác với CPS khác thiết bị HMI PDA Triển khai hệ thống Smart-CPS (Cyber Physical System) CPS hiểu đơn giản cụm kết cấu thực hoạt động chuỗi hoạt động dây chuyền sản xuất đại Trạm phân loại sản phẩm CPS thực trình phát phân loại sản phẩm để đưa tới CPS Trạm phân loại sản phẩm CPS mơ hình sản xuất thông minh nhà máy công nghiệp 1.2- Lí chọn đề tài Ngày với phát triển ngành khoa học kỹ thuật, kỹ thuật điện tử mà điều khiển tự động đóng vai trị quan trọng lĩnh vực khoa học kỹ thuật, quản lí, cơng nghiệp tự động hóa, cung cấp thơng tin… phải nắm bắt vận dụng cách có hiệu nhằm góp phần vào tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien download by : skknchat@gmail.com tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien - Độ bền cao: Nguồn Adapter có tuổi thọ trung bình năm với thời gian sử dụng tính tốn tiếng/ngày - Quy định điện áp ổn định - Chất lượng SMPS tốt - Có thể thay adapter thấp 12V 0.5A/ 1A… Ứng dụng Adapter: - Adapter 12V cung cấp điện cho LED, SMD (Công nghệ LED tiên tiến nay), đèn LED Strip, RGB LED Strip, - Đây nguồn điện lý tưởng cho định tuyến / Modem / Điện thoại di động / máy nghe nhạc Mp3 / POS Máy móc - Đặc biệt thích hợp cấp điện cho Router, Wifi Router an ninh / thu máy ảnh số máy ảnh CCTV tiên tiến, máy nghe, Set Top Box, sạc tiện ích theo đánh giá thiết bị - Nguồn Adapter 12V-2A 5.5*2.1 mm thay lý tưởng cho định tuyến mạng không dây như: Netgear DG834, DG834GT, DG934 cộng với loạt router không dây khác… - Bảo vệ áp ngắn mạch 80 tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien download by : skknchat@gmail.com tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 4.1- Sơ đồ khối hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều cao Hình 4.46- Sơ đồ khối hệ thống phân loại sản phẩm chiều cao 4.2- Thiết kế mạch điều khiển Altium Designer trước có tên gọi Protel DXP, công cụ vẽ mạch điện tử mạnh Được phát triển hãng Altium Limited Altium Designer phần mềm chuyên ngành sử dụng thiết kế điện tử Đây phần mềm mạnh với nhiều tính thú vị, nhiệ phần mềm biết đến so với phần mềm chức khác ORCAD hay PROTEUS 81 tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien download by : skknchat@gmail.com tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien Hình 4.47- Phần mềm thiết kế mạch Altium Altium Designer có số đặc trưng sau: Giao diện thiết kế, quản lí chỉnh sửa thân thiện, dêc dàng biên dịch, quản lí file, quản lí phiên tài liệu thiết kế Hỗ trợ mạnh mẽ cho việc thiết kế tự động, dây tự động theo thuật tốn tối ưu, phân tích lắp ráp linh kiện Hỗ trợ cho việc tìm giải pháp thiết kế chỉnh sửa mạch, linh kiện có sẵn trước theo tham số Mở, xem in file thiết kế mạch dễ dàng với đầy đủ thông tin linh kiện, liệu vẽ, kích thước số lượng Hệ thống thư viện linh kiện phong phú, chi tiết hoàn chỉnh bao gồm tất linh kiện nhúng, số tương tự Đặt sửa đối tượng lớp khí, định nghĩa luật thiết kế, tùy chỉnh lớp mạch in, chuyển từ schematic sang PCB, đặt vị trí linh kiện PCB Mơ mạch PCB 3D, đem lại hình ảnh ,mạch điện trung thực không gian chiều, hỗ trợ MCAD-ECAD, liên kết trực tiếp với mơ hình STEP, kiểm tra khoảng cách cách điện , cấu hình 2D 3D Hỗ trợ thiết kế PCB sang FFGA ngược lại 82 tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien download by : skknchat@gmail.com tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien Hình 4.48- Sơ đồ mạch ngun lí mạch điều khiển 83 tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien download by : skknchat@gmail.com tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien Hình 4.49- Mạch 2D PCB (mặt trên, mặt dưới) 84 tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien download by : skknchat@gmail.com tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien Hình 4.50- Mạch 3D PCB 4.3- Lập trình điều khiển hệ thống 4.3.1- Phần mềm Arduino IDE Arduino IDE phần mềm mã nguồn mở chủ yếu sử dụng để viết biên dịch mã vào module Arduino Đây phần mềm Arduino thức, giúp cho việc biên dịch mã trở nên dễ dàng Nó có phiên cho hệ điều hành MAC, Windows, Linux chạy tảng Java kèm với chức lệnh có sẵn đóng vai trị quan trọng để gỡ lỗi, chỉnh sửa biên dịch mã mơi trường Có nhiều module Arduino Arduino Uno, Arduino Mega, Arduino Leonardo, Arduino Micro nhiều module khác Trong phạm vi đồ án này, nhóm sử dụng module Arduino Nano Mỗi module chứa vi điều khiển bo mạch lập trình chấp nhận thơng tin dạng mã Mã chính, cịn gọi sketch, tạo tảng IDE tạo file Hex, sau chuyển 85 tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien download by : skknchat@gmail.com tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien tải lên điều khiển bo Môi trường IDE chủ yếu chứa hai phần bản: Trình chỉnh sửa Trình biên dịch, phần đầu sử dụng để viết mã yêu cầu phần sau sử dụng để biên dịch tải mã lên module Arduino Môi trường hỗ trợ ngôn ngữ C C ++ Khi người dùng viết mã biên dịch, IDE tạo file Hex cho mã File Hex file thập phân Hexa Arduino hiểu sau gửi đến bo mạch cáp USB Mỗi bo Arduino tích hợp vi điều khiển, vi điều khiển nhận file hex chạy theo mã viết Arduino IDE bao gồm phần khác Window bar Menu bar Phím tắt Text Editor Output Panel 86 tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien download by : skknchat@gmail.com tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien Hình 4.51- Giao diện lập trình phần mềm Arduino IDE 4.3.2- Lưu đồ thuật tốn Hình 4.52- Lưu đồ thuật tốn 87 tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien download by : skknchat@gmail.com tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien Hình 4.8- Lưu đồ hoạt động 4.3.3- Code điều khiển (Phụ lục 1) 88 tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien download by : skknchat@gmail.com tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien LỜI KẾT Trên báo cáo đồ án tốt nghiệp Thiết kế hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều cao chúng em Đây đề tài có tính thực tế cao, thời đại cơng nghiệp hóa đại hóa đất nước, ngày phát triển với cạnh tranh không ngừng từ nước giới Đòi hỏi suất chất lượng phải cải thiện nhờ dây chuyền máy móc đại thay lao động thủ công người Như đồ án tốt nghiệp chúng em tìm hiểu cách xây dựng mơ hình hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều cao, từ tính tốn thiết kế hệ thống khí đến lập trình điều khiển hoạt động Cơng việc hồn thành bao gồm: - Tổng quan hệ thống sản xuất thông minh - Xây dựng vẽ 2D hệ thống phân loại phần mềm AutoCad - Dựng mơ hình 3D Solidworks - Tính tốn thơng số khí - Tìm hiểu nguyên lí hoạt động vận dụng số linh kiện điện tử - Xây dựng sơ đồ khối sơ đồ ngun lí mạch điều khiển - Lập trình điều khiển hệ thống tự hoạt động Qua đề tài em biết cách vận dụng kiến thức chuyên môn đào tạo trường … thời gian qua vào với thực tế sống với công nghiệp Không qua đồ án chúng em học nhiều kĩ làm việc nhóm, giải vấn đề, tìm tài liệu, viết báo cáo… có ích cho sau Một lần chúng em xin chân thành cảm ơn hướng dẫn tận tình thầy … Cùng thầy cô môn Cơ Điện Tử giúp chúng em hoàn thành đề tài Do giới hạn thời gian kiến thức đồ án này, chúng em giải số vấn đề việc thiết kế hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều cao Tuy nhiên, ngồi cịn nhiều vấn đề cần phải giải 89 tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien download by : skknchat@gmail.com tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien khắc phục để trở thành sản phẩm hoàn thiện áp dụng tốt, phục vụ tốt sống nói chung ngành cơng nghiệp nước nhà nói riêng chúng em vui mừng mong muốn quý thầy bạn đóng góp ý kiến để đề tài hoàn thiện Chúng em xin chân thành cảm ơn! 90 tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien download by : skknchat@gmail.com tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien TÀI LIỆU THAM KHẢO Sách giáo trình, giảng [1] Trịnh Chất - Lê Văn Uyển, Tính tốn thiết kế dẫn động khí (tập một), Nhà xuất giáo dục, 2006 [2] Trịnh Chất - Lê Văn Uyển, Tính tốn thiết kế dẫn động khí (tập hai), Nhà xuất giáo dục, 2006 [3] Nguyễn Ngọc Phương, Giáo trình điều khiển khí nén [4] Nguyễn Trọng Hiệp, Giáo trình chi tiết máy, NXB Giáo dục [5] Trịnh Chất, Cơ sở thiết kế máy, Nhà xuất giáo dục [6] Thư viện sản phẩm 3D Grabcad 91 tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien download by : skknchat@gmail.com tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien PHỤ LỤC 1- CODE ĐIỀU KHIỂN ROBOT LEO CẦU THANG #include #include #include LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2); #define fet1 5//dk dong co #define fet2 6//xy lanh #define fet3 7//xy lanh #define tc3 8// nguong #define tc2 9//nguong #define tc1 10//cam bien cuoi #define time_delay 500 #define time_xl 800 //so sp loai 1,2,3 int n1=0; int n2=0; int n3=0; void setup() { pinMode(fet1|fet2|fet3,OUTPUT); pinMode(tc1|tc2|tc3,INPUT_PULLUP); digitalWrite(fet1,HIGH);//cho bang tai chay lcd.init(); lcd.backlight(); } void loop() { if(digitalRead(8)==0){ delay(time_delay); 92 tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien download by : skknchat@gmail.com tinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khientinh.toan.lua.chon.ket.cau.co.khi.va.ket.cau.phan.dieu.khien digitalWrite(fet1,LOW);//ngung bang tai digitalWrite(fet2,HIGH);// gat sp > chieu cau tc3 delay(time_xl); digitalWrite(fet2,LOW); digitalWrite(fet1,HIGH); n1++; lcd.clear(); } else if(digitalRead(9)==0){ delay(time_delay); digitalWrite(fet1,LOW);//ngung bang tai digitalWrite(fet3,HIGH);// chieu cao tc2
Ngày đăng: 06/01/2024, 01:22
Xem thêm: