Thông tin tài liệu
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ PHẦN 1: THIẾT KẾ MƠ HÌNH 3D ROBOT RRR Sử dụng phần mền solidwork để thiết kế mơ hình 3D robot RRR 1.thiết kế khâu: Khâ u đế: Khâ u 1: Khâ u 2: Khâ u 3: 2.Các chi tiết khác Bá nh ră ng trụ c bá nh ră n Nắ p truyền bá nh ră ng Xylanh khí nén do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr 3.các truyền động: Khớ p 1: Bộ truyền bá nh ră ng Khớ p 2: Bộ truyền bá nh ră ng do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr Khớ p 3: Bộ truyền bá nh ră ng Tay kẹp: Sử dụ ng xylanh khí nén do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr PHẦN 2: TÍNH TỐN ĐỘNH HỌC THUẬN VÀ NGƯỢC ROBOT Cấ u hình robot RRR 1.bảng tham số DH a.Xây dựng hệ tọa độ DH: Hệ tọ a độ O0 x0 y z 0: Gố c tọ a độ đặ t tạ i tâ m củ a khớ p độ ng thứ nhấ t Trụ c O0 z dọ c theo hướ ng củ a trụ c khớ p độ ng thứ nhấ t,hướ ng từ dướ i lên Trụ c O0 x0 có phương v ng gó c vớ i O z hướ ng từ ngoà i vao hình vẽ Trụ c O0 y xác định theo quy tắ c tam diện thuậ n Hệ tọ a độ O1 x y z 1: Gố c tọ a độ đặ t tạ i tâ m củ a khớ p độ ng thứ do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr Trụ c O1 z phương dọ c theo trụ c khớ p độ ng thứ hướ ng từ ngồ i hình vẽ Trụ c O1 x có phương nằ m đườ ng v ng gó c chung củ a trụ c O0 z O1 z hướ ng từ O0 tớ i O1 Trụ c O1 y xá c định theo quy tắ c tam diện thuậ n Hệ tọ a độ O2 x y z 2: Gố c tọ a độ đặ t tạ i tâ m củ a khớ p độ ng thứ Trụ c O2 z phương dọ c theo trụ c khớ p độ ng thứ hướ ng từ ngồ i hình vẽ Trụ c O2 x có phương nằ m đườ ng v ng gó c chung củ a trụ c O1 z O2 z hướ ng từ O1 tớ i O2 Trụ c O2 y2 xác định theo quy tắ c tam diện thuậ n Hệ tọ a độ O3 x y z 3: Gố c tọ a độ đặ t tạ i tâ m củ a tay kẹp Trụ c O3 z phương dọ c theo trụ c khớ p độ ng thứ hướ ng từ ngồ i hình vẽ Trụ c O3 x có phương nằ m đườ ng v ng gó c chung củ a trụ c O2 z O3 z hướ ng từ O2 tớ i O3 Trụ c O3 y xá c định theo quy tắ c tam diện thuậ n b.cách xác định tham số động học DH vị trí củ a hệ tọ a độ khớ p (Oxyz)i đố i vớ i hệ tọ a độ khớ p (Oxyz)i−1 đượ c xác định bở i tham số θi , d i, α i, a i sau: θi : gó c quay quanh trụ c z i−1 để trụ c x i−1 trù ng vớ i trụ c x ' i( x i /¿ x ' i ) d i : dịch chuyển tịnh tiế dọ c trụ c z i−1 để gố c tọ a độ Oi−1 chuyể đến O ' i giao điểm củ a trụ c x i trụ c z i−1 a i : dịch chuyển dọ c trụ c x i để điểm O ' i chuyển đến điểm O i α i : gó c quay quanh trụ c x i cho trụ c z ' i−1( z ' i−1 /¿ z i−1) trù ng vớ i trụ c z i do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr c.bảng tham số động học DH di l1 0 θi q1 q2 q2 l2 l3 αi 90ᶱ 0 Cá c ma trậ n truyền: Ma trậ n truyền khâ u i so vớ i khâ u i-1: Ma trậ n truyền khâ u so vớ i khâ u 0: 2.bài toán động học thuận Cá c thong số đầ u o :q1, q2, q3 Thô ng số cầ n xá c định: điểm tá c độ ng cuố i P=( Px, Py,Pz),hướ ng củ a khâ u cuố i do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr Tọ a độ điểm tá c độ ng cuố i: Hướ ng củ a khâ u thao tá c có ma trậ n cosin hướ ng: 3.bài tốn động học ngược Thơ ng số đầ u o tọ a độ điểm tá c độ ng cuố i: P=( Px; Py; Pz) hướ ng khâ u cuố i Thô ng số cầ n xá c định:cá c biến khớ p (q1; q2; q3) Ta có ma trậ n cấ u hình củ a khâ u thao tá c: Trong a 14, a 24, a 34 cá c tọ a độ củ a điểm thao tá c E: a 14 = ,a 24= , a 34= Cò n a ijlà cá c phầ n tử củ a ma trậ cosin hướ ng củ a khâ u thao tá c Từ bà i toá n độ ng họ c thuậ n ta có cá c ma trậ n: do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr (2) cho cá c phầ n tử (1,4) (2,4) củ a hai ma trậ n (1) (3) bằ ng ta đươc: Từ phương trình ma trậ n (3) ta suy ra ; : = (8) (9) Mặ t c ta có : (10) So sá nh phầ n tử cá c ô (1,4) , (2,4 ) (3,4) củ a cá c ma trậ n (9) (10) ta đượ c : do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr 3.ma trận khối lượng suy rộng robot: = Trong : 4.Ma trận ly tâm coriolis : = Sử dụ ng phầ n mềm Maple nhâ n ta đượ c : do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr 5.Thế robot Từ suy ra : 6.phuơng trình vi phân chuyển động khâu Thế biểu thứ c o phương trình Lagrange loạ i hai : Ta nhậ n đượ c hệ phương trình vi phâ n chuyển độ ng củ a robot ba khâ u khô ng gian : Khâ u 1 : do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr Khâ u 2 : Khâ u 3 : PHẦN 4: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT 1.thiết kế quỹ đạo không gian khớp : Là xác định đườ ng biểu diễn củ a vị trí gó c khớ p(gó c quay củ a khớ p vớ i khớ p quay độ di chuyển củ a khớ p đố i vớ i khớ p tịnh tiến) theo thờ i gian di chuyển từ vị trí ban đầ u q 0(A) tớ i vị trí cuố i q c(B) thờ i gian t cvớ i q biến khớ p tổ ng t Quỹ đạ o di chuyển củ a khớ p giữ a hai vị trí thỏ a mã n điều kiện : vị trí ban đầ u vị trí cuố i cù ng, tố c độ tạ i vị trí ban đầ u tố c độ tạ i vị trí cuố i cù ng Do đa thứ c bậ c phù hợ p vớ i quỹ đạ o củ a khớ p robot: q i(t)=a i+ a1 i t +a2 i t +a 3i t giả thiết vậ n tố c tạ i điểm đầ u điểm cuố i bằ ng 0: q˙ i 0=0 ; q˙ ic=0 Ta có hệ phương trình: do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr Giả i hệ ta đượ c cá c hệ số củ a phương trình quỹ đạ o Bài tốn cụ thể: cho điểm A(90; 0; 55) điểm B(0; 43.30; 120) Thờ i gian chuyển độ ng t c =5( s) Từ bà i toá n ngượ c ta xác định đượ c thong số biến khớ p: hệ số củ a phương trình quỹ đạ o củ a khớ p 1: a 01 =0 =0 a 11 =10.8 a 21 =-1.44 a 31 Phương trình độ ng họ c củ a khâ u 1: do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr Đườ ng biểu diễn vị trí, vậ n tố c gia tố c củ a khớ p thao tá c theo thờ i gian Hệ số củ a phương trình quỹ đạ o củ a khớ p 2: a 02 =¿0 a 12=0 a 22=3.6 a 32=−0.48 Phương trình độ ng họ c củ a khâ u 2: do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr Đườ ng biểu diễn vị trí, vậ n tố c gia tố c củ a khớ p thao tá c theo thờ i gian Hệ số củ a phương trình quỹ đạ o củ a khớ p cuố i: a 03 =¿0 a 13=¿0 a 23=¿7.2 a 33=−0.96 Phương trình độ ng họ c củ a khâ u : do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr Đườ ng biểu diễn vị trí, vậ n tố c gia tố c củ a khớ p thao tá c theo thờ i gian 2.thiết kế quỹ đạo không gian làm việc Tay robot di chuyển từ vi trí A( x A ; y A ; z A) khô ng gian m việc tớ i vị trí B( x B ; y B ; z B ) theo mộ t đườ ng thẳ ng ta có phương trình đườ ng thẳ ng AB có ng sau: Cho robot chuyển độ ng thờ i gian 5(s) từ vị trí A(90; 0; 55) tớ vị trí B(0; 43.3; 120) Tạ i vị trí A khớ p q 1=0, q 2=0, q 3=0 Phương trình đườ ng thẳ ng AB: do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr PHẦN 5: ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT 1.Hệ thống điều khiển phản hồi không gian khớp Chứ c nă ng củ a hệ thố ng điều khiển tạ o mộ t momen cầ n thiết để truyền độ ng khớ p robot đả m bả o khớ p robot bá m theo vị trí đặ t Sử dụ ng cấ u trú c điều khiển có ng tỉ lệ -tích phâ n- đạ o hà m (PID): Trong : :là sai số vị trí củ a khớ p robot : sai số tố c độ củ a khớ p robot =diag( K P 1, K P 2,…, K Pn) :ma trậ n đườ ng chéo hệ số khuếch đạ i từ ng khớ p riêng biệt K D=diag( K D 1, K D 2,…., K Dn):ma trậ n đườ ng chéo cá c hệ số đạ o hà m từ ng khớ p riêng biệt K I =diag( K I , K I 2,… K ¿): ma trậ n đườ ng chéo cá c hệ số tích phâ n từ ng khớ p riêng biệt do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr Hệ thống điều khiển với cấu trúc điều khiển ổn định tuyệt đối toàn cục : Hệ tay má y vớ i phương trình độ ng lưc họ c có ng: Luậ t điều khiển có ng: Vớ i giả thiết bỏ qua nh phầ n củ a momen trọ ng lự c ta nhậ n đượ c hệ điều khiển vị ng kín: Xét hà m lyapunov có ng sau: Ta có M ma trậ n dương Vậ y V luô n khô ng â m Dạ o hà m V vớ i ε =q d−q ta có : do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr = Thà nh phầ n vecto đượ c viết ng ma trậ n : Trong có quan hệ vớ i M(q) sau : Vớ i S ma trậ n đố i xứ ng lệch nên Nên : =0 vậ y : ≤0 Bấ t đẳ ng thứ c cho thấ y hệ thố ng ổ n định tuyệt đố i 2.Các thao tác thực mô Khố i lượ ng củ a cá c khâ u : Khâ u đế m0=10 kg, khâ u 1m1=8 kg, khâ u m2=3 kg, khâ u m3=1.5 kg Phương trình độ ng lự c họ c robot có ng : Luậ n điều khiển có ng sau : Vớ i quỹ đạ o củ a cá c khớ p thiết lậ p phầ n thiết lậ p quỹ đạ o đả m bả o điểm tá c độ ng cuố i từ điểm A(90; 0; 55) tớ i điểm B(0; 43.30; 120) thờ i gian 5(s) Cá c hệ số khuếch đạ i tỉ lệ, tích phâ n đạ o hà m đượ c lự a chọ n sau : do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr , Ta có mơ hình simulink củ a robot : Mơ hình điều khiển PID : do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr , do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr Trong : q d , v d tín hiệu quỹ đạ o đặ t vậ n tố c đặ t o cá c khớ p củ a robot đươc thiết lậ p phầ n thiết lậ p quỹ đạ o q, v cá c tín quỹ đọ a vậ n tố c phả n hồ i lạ i từ robot(quỹ đạ o thự c) đâ y ta sử dụ ng cá c khố i: +khố i Gain dù ng để khếch đạ i cá c tín hiệu đầ u o +khố i mux chậ p cá c tín hiệu đơn nh cá c tín hiệu tổ ng hợ p tá ch nh nhiều tín hiệu +khố i input, ouput đầ u o củ a tín hiệu +khố i hà m biểu diễn mộ t hà m toá n họ c có tín hiệu o cá c biến tín hiệu đầ u giá trị củ a hà m do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr q d =(10.8*u(1)^2-1.44*u(1)^3)*pi/180 ; q d 2=(3.6*u(1)^2- 0.48*u(1)^3)*pi/180 q d 3=(7.2*u(1)^2-0.96*u(1)^3)*pi/180 v d 1=(21.6*u(1)-4.32*u(1)^2)*pi/180; v d 2=(7.2*u(1)-1.44*u(1)^2)*pi/180 v d 3=(14.4*u(1)-2.88*u(1)^2)*pi/180 + khố i scope hiển thị tín hiệu đầ u u q trình mơ phỏ ng theo thờ i gian + khố i thờ i gian đặ t giá trị bằ ng 5(s) 3.kết mô Sau mô phỏ ng ta đượ c kết đồ thị củ a cá c đườ ng đặ c tính củ a cá c biến: Mô men củ a cá c khớ p theo thờ i gian do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr Vị trí cá c khớ p theo thờ i gian Vậ n tố c cá c khớ p theo thờ i gian do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr do.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrrdo.an.thiet.ke.he.thong.co.dien.tu.phan.1.thiet.ke.mo.hinh.3d.robot.rrr.su.dung.phan.men.solidwork.de.thiet.ke.mo.hinh.3d.cua.robot.rrr
Ngày đăng: 03/01/2024, 00:52
Xem thêm:
