Ứng dụng điều khiển máy taro tự động

Máy taro được sử dụng để cắt ren trên bề mặt kim loại và được sử dụng rộng rãi trong các ngành sản xuất như ô tô, máy móc, điện tử,…Máy taro được phát triển từ những năm 1800 khi các kỹ

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN MÁY TARO TỰ ĐỘNG GVHD: TH.S LÊ HOÀNG LÂM SVTH : NGUYỄN THANH HIẾU NGHĨA HỒ CHÍ VŨ SKL011146 Tp Hồ Chí Minh, tháng 6/2023 BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN  ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN MÁY TARO TỰ ĐỘNG GVHD: Th.S Lê Hoàng Lâm SVTH: Nguyễn Thanh Hiếu Nghĩa 19151260 Hồ Chí Vũ TP Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2023 19151310 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN o0o -Tp HCM, ngày 30 tháng năm 2023 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: Hồ Chí Vũ MSSV: 19151310 Họ tên sinh viên 2: Nguyễn Thanh Hiếu Nghĩa MSSV: 19151260 Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa Hệ đào tạo: Đại học quy Khóa: 2019 Lớp: 191512A I TÊN ĐỀ TÀI: Ứng dụng điều khiển máy taro tự động II NHIỆM VỤ Các số liệu ban đầu: - Kích thước mơ hình dự kiến: 800x600x600 mm (dài, rộng, cao) - Mũi taro tối đa mà máy taro được: M4 - Vật liệu khoan nhôm Nội dung thực hiện: - Thiết kế phần khí mơ hình SolidWorks 2021 - Thiết kế sơ đồ đấu nối điện AutoCad 2021 - Tính tốn hệ số hộp số điện tử, tốc độ taro - Kết nối vẽ Autocad với PLC Mitsubishi dịng Q - Tìm hiểu kết nối theo chuẩn truyền thơng CC-LINK, RS232 - Tìm hiểu hệ thống xác định vị trí tuyệt đối - Tìm hiểu cách điều khiển động AC Servo chạy với chế độ điều khiển vị trí tuyệt đối - Viết chương trình ngơn ngữ ladder để điều khiển PLC Mitsubishi dòng Q - Thiết kế giao diện giám sát điều khiển hình HMI GOT 1000 - Thi cơng mơ hình dựa mơ hình 3D thiết kế, dây phần điện i BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP - Chạy thử ghi nhận kết nhiều lần, từ đưa nhận xét, đánh giá, kết luận mơ hình III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 02/2023 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 30/6/2023 V HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: Th.S Lê Hồng Lâm CÁN BỘ HƯỚNG DẪN BỘ MƠN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN ii BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN o0o -Tp HCM, ngày 30 tháng 06 năm 2023 LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: Hồ Chí Vũ MSSV: 19151310 Họ tên sinh viên 2: Nguyễn Thanh Hiếu Nghĩa MSSV: 19151260 Tên đề tài: Ứng dụng điều khiển máy taro tự động Tuần/ngày Nội dung Xác nhận GVHD Tìm hiểu tổng quan đề tài (Đặt vấn đề, mục tiêu đề tài, nội dung nghiên cứu, giới hạn đề tài 27/02/2023 công cụ đánh giá) (1 tuần) Tìm hiểu phần mềm thiết kế Solidworks, AutoCad phần mềm điều khiển liên quan GXWorks2,… 06/03/2023 Tìm hiểu truyền thơng CC-LINK để giao tiếp (1 tuần) PLC với động khơng chổi than 13/03/2023 Tìm hiểu cách điều khiển vị trí servo hệ (2 tuần) tuyệt đối 27/03/2023 (2 tuần) Tính tốn hệ số hộp số điện tử, bước vitme Viết chương trình chạy thử động servo, động khơng chổi than 10/04/2023 Thiết kế mơ hình phần mềm Solidworks (1 tuần) Lựa chọn thiết bị khí phù hợp 17/04/2023 (1 tuần) Thi cơng hồn thiện phần khí 24/04/2023 Thiết kế sơ đồ đấu nối phần điện (2 tuần) Thi công phần điện iii BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 08/05/2023 Thiết kế giao diện điều khiển HMI GOT (1 tuần) 1000 15/05/2023 Viết chương trình điều khiển hồn chỉnh cho mơ (2 tuần) hình 29/05/2023 Tìm hiểu cách truyền liệu điểm từ (1 tuần) AutoCad sang cho QCPU Mitsubishi 05/06/2023 Chạy thử ghi nhận kết nhiều lần, sửa lỗi (1 tuần) tối ưu hóa giải thuật điều khiển 12/06/2023 (2 tuần) Hoàn thành báo cáo luận văn GV HƯỚNG DẪN (Ký ghi rõ họ tên) iv BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN o0o -Tp HCM, ngày 30 tháng 06 năm 2023 PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Họ tên sinh viên 1: Hồ Chí Vũ MSSV: 19151310 Họ tên sinh viên 2: Nguyễn Thanh Hiếu Nghĩa MSSV: 19151260 Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa Hệ đào tạo: Đại học quy Khóa: 2019 – 2023 Lớp: 191512A Họ tên Giáo viên hướng dẫn: Th.S Lê Hoàng Lâm Tên đề tài: ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN MÁY TARO TỰ ĐỘNG NHẬN XÉT Nhận xét tinh thần, thái độ làm việc sinh viên: Nhận xét kết thực ĐATN: Những ưu điểm ĐATN: Những khuyết điểm ĐATN (nếu có): v BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đánh giá loại: Điểm: ……………… (Bằng chữ: .) Kết luận: □ Được phép bảo vệ □ Không phép bảo vệ TP Hồ Chí Minh, ngày 30 tháng 06 năm 2023 Giáo viên hướng dẫn (Ký & ghi rõ họ tên) vi BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN o0o -Tp HCM, ngày 30 tháng 06 năm 2023 PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Họ tên sinh viên 1: Hồ Chí Vũ MSSV: 19151310 Họ tên sinh viên 2: Nguyễn Thanh Hiếu Nghĩa MSSV: 19151260 Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa Hệ đào tạo: Đại học quy Khóa: 2019 – 2023 Lớp: 191512A Họ tên Giáo viên phản biện: Tên đề tài: ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN MÁY TARO TỰ ĐỘNG NHẬN XÉT Nhận xét chung nội dung đề tài: Ý kiến kết luận (Ghi rõ nội dung cần bổ sung, điều chỉnh): Đề nghị: □ Được bảo vệ □ Bổ sung để bảo vệ □ Không bảo vệ Điểm: ……………… (Bằng chữ: .) Câu hỏi phản biện (Giảng viên không cho SV biết trước) vii BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TP Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2023 Giáo viên hướng dẫn (Ký & ghi rõ họ tên) viii BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 4.35: Cài đặt thời gian ghi liệu MX Component thư viện điều khiển ActiveX thiết kế để giao tiếp máy tính với điều khiển Mitsubishi Sau mở ứng dụng MX Component ta bắt đầu thiết lập thông số Logical station number, chuẩn giao tiếp, loại CPU, tốc độ baudrate Hình 4.36: Logical station number 79 BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 4.37: PC side I/F Hình 4.38: PLC sile I/F Sau thiết lập xong, cần sử dụng chọn kiểu logical station tương ứng Hình 4.39: Logical station 80 BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 4.4.4 AutoCad AutoCAD viết tắt Automatic Computer Aided Design, dịch từ tiếng Anh có nghĩa “Thiết kế hỗ trợ máy tính tự động” Đây phần mềm sử dụng để tạo vẽ kỹ thuật vector 2D vẽ bề mặt khối 3D Sử dụng lệnh Appload chọn file LISP viết để nạp vào phần mềm Hình 4.40: Appload file LISP xuất liệu điểm vào AutoCad Sử dụng lệnh TDO để tạo file csv, nhập chiều cao chữ, ký hiệu chọn điểm cần xuất Hình 4.41: Tạo file csv 81 BỘ MƠN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ - NHẬN XÉT – ĐÁNH GIÁ Chương trình bày kết phần cứng phần mềm trình thực thiết kế hệ thống, đưa số liệu chất lượng, nhận xét sau thực khoan taro lỗ từ đánh giá kết đạt 5.1 Kết ❖ Phần cứng Sau thi cơng mơ hình từ thiết kế lựa chọn phương án thích hợp để tối ưu phần khí, nhóm hồn thành việc thi cơng phần khí với kết đáp ứng yêu cầu ban đầu nhóm đặt bắt đầu thiết kế phần khí Về phần điện, sau trình lắp đặt theo vẽ thiết kế, thực đo nguội kiểm tra thiết bị hệ thống điện hồn thiện đáp ứng ứng tiêu chí đặt ban đầu Hình 5.1: Kết thi công phần phần điện ❖ Phần mềm Với mục tiêu hình HMI phải rõ ràng, đầy đủ thông tin, thông số kỹ thuật giúp cho người vận hành dễ dàng điều khiển giám sát hoạt động máy nhóm thiết kế giao diện đáp ứng tiêu chí 82 BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 5.2: Màn hình chế độ tay tự động Hình 5.3: Màn hình chế độ tự động hình cảnh báo Về phần lập trình PLC, chương trình điều khiển máy hoạt động cách xác, trơn tru, có đầy đủ tính an tồn, khơi phục vị trí xảy cố theo u cầu tốn lập trình đặt ban đầu Về phần nhập tọa độ điểm, thực việc xuất liệu file csv liên kết liệu PLC 83 BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 5.4: Xuất liệu từ AutoCad sang Excel Quá trình chạy thực nghiệm: Hình 5.5: Quá trình chạy thực nghiệm Chạy khoan taro thực nghiệm: Nhóm thực khoan loại vật liệu với đường kính mũi khoan M3 M4 Thực nghiệm mica: Hình 5.6: Thực nghiệm mica với mũi M3 84 BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 5.7: Thực nghiệm mica với mũi M4 Thực nghiệm hợp kim nhơm: Hình 5.8: Thực nghiệm hợp kim nhơm với mũi M3 Hình 5.9: Thực nghiệm hợp kim nhơm với mũi M4 Thực nghiệm Nhơm: Hình 5.10: Thực nghiệm nhôm với mũi M3 85 BỘ MƠN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 5.11: Thực nghiệm nhôm với mũi M4 Bảng 5.1: Kết thu thực nghiệm với mũi taro M3 Tốc độ khoan Tốc độ taro (mm/phút) (mm/phút) Mica 60 Hợp kim nhôm Nhôm Vật liệu Số lỗ khoan đạt Số lỗ taro đạt 100 8/8 7/8 200 100 22/22 22/22 70 100 30/30 30/30 Bảng 5.2: Bảng kết thu thực nghiệm với mũi taro M4 Tốc độ khoan Tốc độ taro (mm/phút) (mm/phút) Mica 50 Hợp kim nhôm Nhôm Vật liệu Số lỗ khoan đạt Số lỗ taro đạt 140 22/22 20/22 180 140 12/12 12/12 60 140 12/12 12/12 5.2 Nhận xét đánh giá Về mặt khí, cho máy chạy từ tốc độ thấp đến tốc độ cao, nhóm nhận thấy tốc độ cao máy có tượng rung lắc lực qn tính diễn nhanh mạnh hơn, nhiên tốc độ yêu cầu máy đáp ứng tốt, khả đáp ứng lực moment chịu lực tối đa từ trục Z (trục Z bị tải) cấu bàn phôi chịu cong nhẹ Về phần điện, chưa nối đất nên chạm thiết bị có tượng giật 86 BỘ MƠN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP nhẹ nên cần phải mang giày dép bảo hộ để cách ly Về phần mềm tất chế độ hoạt động ổn định, mượt mà, nhiên độ dày phôi khác nên bắt đầu vận hành cần lưu ý đến việc thiết lập lại tọa độ tiếp xúc trục Z tránh gây gãy mũi khoan, taro Về phần thực nghiệm: Sau trình thực khoan taro nhiều loại vật liệu mũi khoan nhóm có đưa số nhận xét: ❖ Về q trình taro: Tốc độ tính tốn hoàn toàn phù hợp với bước ren, tạo lỗ ren đáp ứng tiêu chuẩn kỹ thuật, dễ dàng lắp tháo bu lông khỏi lỗ ren ❖ Về q trình khoan: Sau q trình khoan, nhóm nhận thấy tốc độ tối ưu để thiết lập cho máy không cố định phụ thuộc nhiều yếu tố khác nhau, bao gồm yếu tố sau: - Chất liệu, độ cứng, độ dẫn nhiệt vật liệu - Độ sâu lỗ khoan - Hiệu chất làm mát, bôi trơn - Công suất động cơ, điều kiện làm việc máy khoan - Hệ thống giá đỡ, khí máy - Độ xác mong muốn - Độ mài mòn, chất lượng mũi khoan Từ để tính tốn tốc độ khoan tối ưu cho phơi địi hỏi người vận hành cần có kinh nghiệm vận hành máy, kiến thức tài liệu liên quan chọn tốc độ tối ưu nhất, khơng có cơng thức xác hồn tồn để chọn tốc độ khoan mà dựa cơng thức để điều chỉnh cho phù hợp với thực tế 87 BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN – HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 Kết luận Sau q trình tìm hiểu thi cơng mơ hình ứng dụng điều khiển máy taro tự động, với nội dung mục tiêu đặt ban đầu, nhóm hồn thành tốt Thuật tốn điều khiển máy chạy cho lỗ khoan lỗ taro đáp ứng tốt u cầu kỹ thuật đặt ra, mơ hình hoạt động ổn định, gặp lỗi q trình vận hành, dễ dàng điều khiển chế độ ❖ Về nghiên cứu lý thuyết: - Tìm hiểu cấu máy taro tự động - Tìm hiểu thiết bị sử dụng mơ hình - Tính tốn tốc độ khoan, taro, hệ số gear máy - Tìm hiểu cách giao tiếp, truyền tín hiệu thiết bị thông qua CC-LINK, RS232 - Tìm hiểu hệ xác định vị trí tuyệt đối - Tìm hiểu cách phát xung điều khiển động Servo ❖ Về khí: - Mơ hình khí thiết kế đủ cứng chịu tải tác động lực tác động đặt ban đầu động chuyển động - Mô hình truyền động hiệu quả, áp dụng biện pháp cách thiết kế tối ưu nhằm giảm thiểu lãng phí tăng hiệu suất - Mơ hình khí đáp ứng yêu cầu độ xác độ phức tạp lỗ khoan taro - Mơ hình khí tn thủ tiêu chuẩn an toàn liên quan cung cấp biện pháp bảo vệ phòng ngừa nguy hiểm cho người sử dụng môi trường xung quanh - Kết cấu dễ dàng tháo lắp, bị ảnh hưởng bới yếu tố bên ngồi ❖ Về phần điện: - Tìm hiểu sơ đồ đấu nối, chức chân tín hiệu - Thiết kế sơ đồ đấu nối phần điện đảm bảo độ tin cậy cao dễ dàng lắp đặt, 88 BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP bảo trì việc sử dụng linh kiện đáng tin cậy, cấu trúc mạch đơn giản với thiết kế dễ dàng đọc hiểu sửa chữa cần thiết - Lắp đặt phần điện mơ hình tn thủ tiêu chuẩn an toàn liên quan, bao gồm cách ly an toàn, bảo vệ người sử dụng khỏi nguy điện Các linh kiện điện chọn thiết kế đảm bảo an toàn ngăn chặn cố điện - Thiết kế phần điện có khả mở rộng để thích ứng với yêu cầu tính tương lai ❖ Về phần mềm: - Chương trình điều khiển hồn thiện đáp ứng yêu cầu theo lưu đồ đặt - Màn hình giám sát dễ dàng điều khiển cho người vận hành - Chương trình nhập tọa độ từ AutoCad dễ dàng sử dụng 6.2 Hạn chế ❖ Về khí: - Thiết kế vitme trục Z với trục Y chưa tối ưu nên vùng làm việc bị giới hạn (X:13-110, Y: 15-84) - Trọng tâm thiết kế chất liệu lót phơi chưa phù hợp nên khả chịu lực trục Z tiến xuống khoan vật liệu cứng bị yếu, gây cong lót, điều giới hạn mũi khoan taro mơ hình  M4 - Thiết kế trục X, Y đáp ứng ổn định tốc độ  5000mm/min, tốc độ cao phần khí bị rung lắc - Cơ cấu cố định phôi thiết kế chưa tối ưu gây khó khăn thay lắp phôi ❖ Về phần điện: - Động không chổi than qua hộp số nên tốc độ quay thấp làm giảm hiệu suất, tốc độ khoan taro - Thiết kế phần điện chưa có tủ điện nên chưa cách ly hoàn toàn với phần ❖ Về phần mềm: - Chương trình giao tiếp truyền liệu điểm từ Excel sang PLC số thao tác nhập tay 89 BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 6.3 Hướng phát triển Nghiên cứu khắc phục hạn chế mắc phải - Hướng tới xây dựng hệ thống máy taro tự động hồn tồn từ nhập tọa độ, thay phơi, thay dao, v.v - Tích hợp thêm số chức cho máy taro kiểm tra chất lượng, độ xác lỗ khoan, làm giúp tối ưu hóa q trình sản xuất - Tự động điều chỉnh thông số đường kính, độ sâu, tốc độ áp lực giúp đảm bảo xác đồng trình taro giảm thiểu can thiệp người - Tích hợp với hệ thống khác robot, vận chuyển để tạo thành chuỗi hệ thống tự động hóa hồn chỉnh 90 BỘ MƠN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Mitsubishi Electric (2019), QD75P/QD75D Positioning Module User’s Manual [2] Mitsubishi Electric (2006), Mitsubishi Programmable Logic Controller Training Manual, QD75 Positioning course Q-series [3] Mitsubishi Electric (2002), Programable Logic Controller User’s Manual (Melsec System Q) [4] Mitsubishi Electric (2014), MR-J3-A Servo Amplifier Instruction Manual [5] Mitsubishi Electric (2016), MR-J4-A Servo Amplifier Instruction Manual [6] Mitsubishi Electric (2007), MR-J2S-A Servo Amplifier Instruction Manual [7] Oriental Motor (2011), BLE Series CC-Link Installation/Connection OPERATING MANUAL [8] Mitsubishi Electric, QJ61BT11 Control & Communication Link System Master /Local Module [9] Mitsubishi Electric (2012), Mitsubishi Programmable Controller Training Manual Q- series basic course (for GX Works2) [10] Hồ Nguyễn Thanh Long, Nguyễn Đức Huy (2022), Graduation project “Programming and controlling automatic tapping machine model”, trường Đại học Sư phạm Kỹ Thuật TP HCM [11] Bao An Automation (2017), “Bảng tra bước đường kính lỗ khoan tương ứng taro”, truy cập ngày 5/4/2023, từ BẢNG TRA BƯỚC RĂNG VÀ ĐƯỜNG KÍNH LỖ KHOAN TƯƠNG ỨNG KHI TARO (baoanjsc.com.vn) [12] Tokyo Tapping Machine (2018), “History of tapping machine”, truy cập ngày 10/5/2023, từ https://tapping.co.jp/company/history/timeline/ 91 BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP PHỤ LỤC PHỤ LỤC 1: Chương trình điều khiển PLC https://drive.google.com/file/d/1r_HmWkF70ca37pnPvDyJcTvLDV5taGWd/view?usp =drive_link PHỤ LỤC 2: Chương trình giao diện HMI https://drive.google.com/drive/folders/1SUU0pzCme6RQMSBM7CIHDIgksUYyH5a X?usp=drive_link PHỤ LỤC 3: Chương trình LISP https://drive.google.com/file/d/1tSAhukR5HlYKia4uMl_8gI1uOpPS0kER/view?usp=d rive_link 92 BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN