1.5.2 Giới hạn đề tài Do việc thiếu kinh nghiệm, chuyên môn của nhóm có hạn, nguồn kinh phí eo hẹp nên đề tài của nhóm có một số tồn đọng giới hạn như sau : - Hệ thống do nhóm tự thiết k
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH QUADCOPTER TỰ HÀNH NGỒI TRỜI GVHD: TS ĐẶNG XUÂN BA SVTH: HOÀNG ĐỨC MINH DƯƠNG KHẮC LUÂN SKL011147 Tp Hồ Chí Minh, tháng 07/2023 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH QUADCOPTER TỰ HÀNH NGỒI TRỜI GVHD: TS.Đặng Xn Ba Sinh viên thực hiện: Hoàng Đức Minh Dương Khắc Luân TP.HỒ CHÍ MINH -7/2023 19151155 19151152 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập- Tự do- Hạnh phúc Tp.Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2023 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Sinh viên : Hoàng Đức Minh MSSV: 19151155 SDT: 0396145351 Dương Khắc Luân MSSV: 19151152 SDT: 0886722890 Ngành: Công Nghệ Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Hóa Ngày nhận đề tài:………………… Ngày nộp đề tài:…………………………… Tên đề tài: Điều khiển mơ hình Quadcopter tự hành ngồi trời Các số liệu ban đầu - Kích thước dự kiến mơ hình Quadcopter 150mmx150mmx60mm kích thước khung hộp bảo vệ mạch điều khiển, khối lượng tổng thể mơ hình Quadcopter 1kg Nội dung thực đề tài - Thiết kế mơ hình thi cơng thực tế Quadcopter - Xây dựng hệ tọa độ cho Quadcopter trời - Thiết kế điều khiển nâng cao cho Quadcopter - Chạy mơ hình thực tế với hai chế độ điều khiển tay tự động trời - Xây dựng giao diện điều khiển thu thập liệu Sản phẩm - Mơ hình Quadcopter - Tay cầm điều khiển Quadcopter - Giao diện điều khiển thu thập liệu - Quyển báo cáo đồ án tốt nghiệp video tổng hợp TRƯỞNG NGÀNH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN i TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập- Tự do- Hạnh phúc Tp.Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2023 NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN Sinh viên : Hoàng Đức Minh MSSV: 19151155 SDT: 0396145351 Dương Khắc Luân MSSV: 19151152 SDT: 0886722890 Ngành: Công Nghệ Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Hóa Tên đề tài: Điều khiển mơ hình Quadcopter tự hành trời Họ tên giảng viên: TS.Đặng Xuân Ba NHẬN XÉT: Về nội dung thực Ưu điểm Khuyết điểm Đề nghị bảo vệ không: Đánh giá loại : Điểm:………………………………………………………………………… TP.Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2023 Giảng viên hướng dẫn ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ii TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập- Tự do- Hạnh phúc Tp.Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2023 PHIẾU NHẬN XÉT PHẢN BIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Sinh viên : Hoàng Đức Minh MSSV: 19151155 SDT: 0396145351 Dương Khắc Luân MSSV: 19151152 SDT: 0886722890 Ngành: Công Nghệ Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Hóa Tên đề tài: Điều khiển mơ hình Quadcopter tự hành trời Họ tên giáo viên phản biện:……………………………………………………… NHẬN XÉT Về nội dung đề tài & khối lượng công việc thực hiện: Ưu điểm: Khuyết điểm: Đề nghị cho bảo vệ hay không Đánh giá loại:…………………………………………………………………… Điểm:…………………………………………………………………………… Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2023 Giảng viên phản biện ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP iii LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN Họ tên sinh viên 1: Hoàng Đức Minh MSSV: 19151155 Họ tên sinh viên 2: Dương Khắc Luân MSSV: 19151152 Tên đề tài: Điều khiển mơ hình Quadcopter tự hành ngồi trời Tuần/Ngày 06/02/2023 (1 tuần) 13/02/2023 (1 tuần) 20/02/2023 (2 tuần) 06/03/2023 (2 tuần) 27/03/2023 (2 tuần) 10/4/2023 (2 tuần) 24/04/2023 (2 tuần) 08/05/2023 (2 tuần) 22/05/2023 (2 tuần) 05/6/2023 (2 tuần) Nội dung - Xác nhận GVHD Nhận đề tài, tìm hiểu sơ lược đề tài điều khiển mơ hình Qudacopter tự hành Tìm hiểu phần mềm SolidWorks,Matlab Tìm hiểu cấu hoạt động Quadcopter - Tìm hiểu mơ hình toán thiết kế điều khiển PID sử dụng Matlab Thiết kế điều khiển LQR PID thích nghi Thiết kế khung Quadcopter SoliWorks Thử nghiệm với động Thiết kế hộp bảo vệ mạch Thiết kế hộp bảo vệ Module GPS Thi công phần cứng - Hoàn thiện phần cứng Hoàn thiện mạch điều khiển Lựa chọn thiết bị cho phần cứng Lập trình điều khiển cân cho Quadcoper - Thiết kế tay cầm điều khiển SolidWorks Thi công tay cầm điều khiển Thử nghiệm Quadcopter với phương z Bay thí nghiệm nhà Tính tốn vị trị Module GPS Lập trình điều khiển vị trí cho Quadcopter Bay thí nghiệm trời ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP iv 19/06/2023 (2 tuần) - Hoàn thành luận văn ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP v LỜI CAM ĐOAN Nhóm tác giả xin cam kết đề tài: “Điều khiển mơ hình Quadcopter tự hành ngồi trời” hồn tồn nhóm tác giả tự thực dựa vào tài liệu tham khảo trước nhóm có trích dẫn phần tài liệu tham khảo Nhóm xin chịu hoàn toàn trách nhiệm trước nhà trường phát sai phạm hay vấn đề chép đề tài ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP vi LỜI CẢM ƠN Trong trình học tập nghiên cứu Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật nói chung Khoa Đào Tạo Chất Lượng Cao nói riêng Nhóm tác giả xin gửi lời cảm ơn chân thành tới quý thầy cô tâm huyết công hiến truyền đạt kiến thức lời động viên q giá để nhóm hồn thành đề tài Đặc biệt nhóm xin gửi tới lời cảm ơn chân thành sâu sắc đến với Thầy Đặng Xuân Ba, Thầy tạo điều kiện thuận lợi thực đề tài, chia sẻ kinh nghiệm trực tiếp hướng dẫn nhóm thực đề tài Hơn nữa, nhóm muốn gửi lời cảm ơn đến gia đình ln bên động viên cho nhóm Bên cạnh đó, nhóm xin chân thành gửi lời cảm ơn đến toàn tập thể thành viên phịng thí nghiệm Dynamics and Robotics Control Lab, đặc biệt anh Phong, anh Phú anh Quân nhiệt tình giúp đỡ nhóm giải đáp thắc mắc khó khăn thực đồ án Ngồi Công Ty Cổ Phần Optima Robotics đồng hành nhóm suốt q trình thực đề tài Nhóm xin gửi lời cảm ơn đến ban lãnh đạo công ty tập thể thành viên công ty Với điều kiện thời gian kinh nghiệm hạn chế nhóm, báo cáo khơng thể trách khỏi sai sót Nhóm mong thêm góp ý bổ sung thầy để nhóm nâng cao kiến thức để phục vụ tốt công việc sau Lời cuối cùng, nhóm xin kính chúc thầy cô dồi sức khỏe gặt hái nhiều thành cơng hành trình nghiệp giảng dạy cao quý Đồng kính chúc người thân bạn bè có nhiều sức khỏe, nghị lực đạt nhiều thành cơng sống TP.Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2023 Sinh viên thực ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP vii MỤC LỤC NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN ii PHIẾU NHẬN XÉT PHẢN BIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP iii LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN iv LỜI CAM ĐOAN vi LỜI CẢM ƠN vii MỤC LỤC viii DANH SÁCH HÌNH ẢNH xii DANH SÁCH BẢNG xvii DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT xviii TÓM TẮT ĐỀ TÀI xix CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN .1 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Tổng quan đề tài 1.2.1 Các nghiên cứu nước 1.2.2 Các nghiên cứu nước 1.3 Mục đích đề tài 1.4 Mục tiêu đề tài .3 1.5 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 1.5.1 Đối tượng nghiên cứu .3 1.5.2 Giới hạn đề tài 1.6 Nội dung nghiên cứu 1.7 Công cụ đánh giá CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Các khái niệm Quadcopter .5 2.2 Chuyển động Quadcopter 2.3 Góc Euler .9 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP viii CHƯƠNG : KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ cho kết tốt Vẫn độ vọt lố sai số xác lập tương đối nhỏ mức chấp nhận b Khi có nhiễu Ở trường hợp nhóm thêm phần nhiễu z = 20cm để quan sát đáp ứng hệ thống điều khiển Thí nghiệm 3: Giá tri đặt số ( x, y, z) = (1.5, −1.5,5) Ở kết Hình 6.34 cho thấy bị ảnh hưởng nhiễu điều khiển PID thích nghi cho kết chấp nhận hệ thống, xuất nhiều gai tín hiệu đáp ứng bám sát giá trị đặt Trong thời gian xác lập độ vọt lố cịn lớn Hình 6.34 Kết điều khiển với tín hiệu số có nhiễu Thí nghiệm 4: Giá trị đầu vào z hàm Pulse có chu kỳ 15s với biên độ từ 2m đến 12m ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 80 CHƯƠNG : KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ Hình 6.35 Kết điều khiển với tín hiệu z hàm Pulse có nhiễu Nhận xét: Qua thí nghiệm trên, đáp ứng hệ thống với điều khiển PID thích nghi thay đổi tải cho chất lượng đáp ứng tốt chất lượng hệ thống tốt Bộ điều khiển PID LQR tải thay đổi đáp ứng điều khiển không tốt chất lượng hệ thống dùng hai điều khiển trường hợp thay đổi tải khó áp dụng vào hệ thống 6.3 Kết xác định vị trí Quadcopter ngồi trời Nhóm sử dụng cơng thức (3.3), (3.4) nhóm tiến hành đặt hệ trục tọa độ cho Quadcopter Đối với phương x nhóm sử dụng cơng thức (3.3) phương y nhóm sử dụng cơng thức (3.4) Để kiểm chứng vị trí nhóm tiến thành thực nghiệm Hình 6.32 , viên gạch tương ứng cho 30cm Tọa độ ghi lại lưu vào file Execl sau vẽ cơng cụ Matplotlib Nhóm thử nghiệm nhiều vị trí khác để tính tốn sai số vị trí Bảng 6.7 Kết thí nghiệm tọa độ Quadcopter Module GPS Tọa độ thực tế (m) Tọa độ tính Sai số (m) toán(m) STT x y x y dx dy 0.9 0.94 0.05 0.04 0.05 0.9 0.9 0.83 0.8 0.06 0.1 0.9 0.12 0.97 0.12 0.07 -0.9 0.08 -0.94 0.08 0.04 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 81 CHƯƠNG : KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ 10 11 0.9 -0.9 0.97 -1.8 -0.9 -1.95 -1.8 -1.85 -1.8 0.9 -1.88 0 0.09 1.5 -2.1 1.55 0.9 1.02 Sai số trung bình (m) -1.05 -0.96 0.05 0.83 0.08 -2.13 0.04 0.07 0.15 0.05 0.08 0.09 0.05 0.12 0.09 0.15 0.06 0.05 0.06 0.08 0.03 0.04 0.07 Hình 6.36 Thí nghiệm tọa độ x,y thu từ Module GPS Hình 6.37 Tọa độ x,y đáp ứng gửi máy tính ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 82 CHƯƠNG : KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ Kết thu cho thấy sai số trung bình tọa độ thực tế tọa độ tính tốn từ Moudule tương đối xác, sai số tương đối nhỏ 10cm Đây mức sai số điều khiển hệ thống tương đối ổn định ngồi trời Nhận xét: Sau q trình thử nghiệm nhiều ví trị tọa độ khác nhóm xác định tọa độ vật thể dựa vào module GPS với độ yêu cầu xác 6.4 Kết thiết kế giao diện Ở trang “Settings”: Giao diện kết nối với vi điều khiển, gửi tín hiệu qua serial nhận tín hiệu trả Các giá trị thực tế đọc hiển thị khu vực hiển thị vị trí tại, góc nghiêng Quadcopter sau nhận giá trị thực tế đọc vẽ mô 3D Quadcopter nhóm thiết lập hình dấu “x”, vị trí đặt hiển thị dấu “.” Nút “Set” để cài đặt giá trị gửi vi điều khiển , nút “Home” để cài đặt vị trí đặt ban đầu bao gồm tọa độ điểm góc psi theo ý người điều khiển Trang “IMU”, trang “Position” trang “Battery” : trang hiển thị giá trị đọc từ vi điều khiển hiển thị dạng đồ thị Hình 6.38 Màn hình “Setting”hiển thị Quadcopter 3D ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 83 CHƯƠNG : KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ Hình 6.39 Màn hình “IMU” quan sát liệu góc nghiêng thực tế Hình 6.40 Màn hình “Position” quan sát liệu vị trí thực tế ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 84 CHƯƠNG : KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ Hình 6.41 Màn hình “Battery” quan sát liệu pin thực tế 6.5 Kết điều khiển thực tế 6.5.1 Chương trình điều khiển Hệ thống điều khiển bao gồm vi điều khiển (Arduino Mega 2560) để xử lý đọc tín hiệu từ cảm biến xuất tín hiệu điều khiển động Trong vi điều khiển thứ (vi điều khiển chính) thực nhiệm vụ đọc tín hiệu xử lý tín hiệu từ tay cầm sau tính toán giá trị điều khiển Vi điều khiển có nhiệm vụ nhận tín hiệu xử lý từ Module GPS thông qua giao tiếp Uart từ vi điều khiển bao gồm giá trị tọa độ x,y Các giá trị đọc vi điều khiển thứ sử dụng tính tốn cho điều khiển sau xuất tín hiệu từ điều khiển để điều khiển động Vi điều khiển thứ có nhiệm vụ gửi liệu lên máy tính để người dùng quan sát đáp ứng hệ thống Lưu đồ nhóm trình bày Hình 6.42 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 85 CHƯƠNG : KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ Hình 6.42 Lưu đồ chương trình điều khiển ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 86 CHƯƠNG : KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ 6.5.2 Kết điều khiển thực tế Nhóm thực bay tay cầm tự động Dữ liệu gửi ghi lưu lại vào file execl sau vẽ đáp ứng lên đồ thị sử dụng cơng cụ Matplotlib ngơn ngữ Python Thí nghiệm 1: : Bay tay khơng gian kín , sử dụng tay cầm điều khiển thay đổi giá trị đặt góc quay roll pitch điều khiển vị trí xy quadcopter Các liệu góc quay (độ), độ cao (cm) liệu gửi ghi lưu lại vẽ công cụ Matplotlib ngôn ngữ Python Hình 6.43 Đáp ứng thực tế góc nghiêng độ cao z điều khiển tay Hình 6.44 Quadcopter bay nhà ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 87 CHƯƠNG : KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ Hình 6.45 Dữ liệu gửi giao diện thí nghiệm bay nhà Khi điều khiển Quadcopter tay cầm điều khiển, giá trị góc nghiêng đáp ứng bám quanh giá trị đặt với độ cao tương đối ổn định Thí nghiệm 2: : Bay tay cầm ngồi trời điều kiện có gió nhẹ, sử dụng tay cầm điều khiển thay đổi giá trị đặt góc quay roll pitch điều khiển vị trí xy Quadcopter Các liệu góc nghiêng (độ), độ cao (cm) liệu gửi ghi lưu lại vẽ cơng cụ Matplotlib ngơn ngữ Python Hình 6.46 Đáp ứng thực tế góc roll, pitch điều khiển tay trời ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 88 CHƯƠNG : KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ Hình 6.47 Quadcopter bay ngồi trời Hình 6.48 Kết góc nghiêng gửi giao diện Trong thí nghiệm nhóm điều khiển Quadcopter khơng gian ngồi trời bay với khơng gian lớn chịu tác động gió đáp ứng tín hiệu bám quanh điểm đặt với độ cao mức chấp nhận điều khiển Thí nghiệm 3: Bay tự động trời sử dụng hệ tọa độ tính tốn từ Module GPS, giá trị đặt vị trí (0,0) Kết ghi lưu lại file excel sau sử dụng cơng cụ Matplotlib ngôn ngữ Python để vẽ đáp ứng ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 89 CHƯƠNG : KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ Hình 6.49 Đáp ứng thực tế x, y, z bay tự động ngồi trời điểm (0,0) Hình 6.50 Kết x, y, z bay thực tế gửi giao diện Ở thí nghiệm nhóm trình bày điểm đặt vị trí (0,0) Đáp ứng vị trí x, y sai số thời tiết gió nhẹ khoảng 50cm~1m Thí nghiệm 4: Bay tự động trời điểm, giá trị điểm đặt (x,y) vị trí (0,0) điểm đặt vị trí (10,0) Kết ghi lưu lại file excel sau sử dụng cơng cụ Matplotlib ngôn ngữ Python để vẽ đáp ứng ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 90 CHƯƠNG : KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ Hình 6.51 Đáp ứng thực tế x, y, z bay tự động ngồi trời điểm Hình 6.52 Quadcopter bay qua điểm Nhận xét: Sau nhóm thực điều khiển mơ hình Quadcopter với thí nghiệm trên: - Điều khiển Quadcopter chế độ điều khiển tay điều khiển tự động • Ở chế độ điều khiển tay tín hiệu đặt tín hiệu góc nghiêng thực tế Quadcopter bám quanh tín hiệu đặt Quadcopter hoạt động vùng cho phép Sai số mức chấp nhận • Ở chế độ điều khiển tự động nhóm thực thí nghiệm để kiếm chứng độ xác Quadcopter bay quanh điểm đặt, nhiên sai số, mơi trường hoạt động ngồi trời chịu ảnh hưởng gió sai số mức chấp nhận ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 91 CHƯƠNG : KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CHƯƠNG 7: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 7.1 Kết đạt Sau trình nghiên cứu thực đề tài: “Điều khiển mơ hình Quadcopter tự hành ngồi trời” kết mà nhóm đạt được: - Chế tạo thành cơng mơ hình Quadcopter - Hiểu mơ hình tốn Quadcopter - Xây dựng điều khiển cho Quadcopter - Xây dựng hệ trục tọa độ cho Quadcopter trời - Thiết kế giao diện để điều khiển giám sát hệ thống - Bán kính điều khiển 500m trời - Cho Quadcopter bay hai chế độ điều khiển tay chế độ tự động 7.2 Kết luận Mơ hình Quadcopter nhóm xây dựng dừng lại mức nghiên cứu Thông qua kết mơ điều khiển thực tế, nhóm áp dụng thành công điều khiển PID tương đối ổn định mức sai số cho phép Mô hình nhóm tự thiết kế cịn nhiều hạn chế Những điều khiển nâng cao nhóm xây dựng dừng lại mức mô 7.3 Hướng phát triển - Thay động ESC tốt để tăng khả xác ổn định trình bay - Tìm giá trị PID phù hợp để nâng cao chất lượng điều khiển giảm thiểu sai số cho hệ thống - Áp dụng điều khiển nâng cao để cải thiện chất lượng hệ thống - Áp dụng xử lý ảnh để đa dạng ứng dụng - Cải thiện thiết kế giao diện thêm vài tính điều khiển hệ thống - Ứng dụng IOT vào hệ thống ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 92 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] N D Khanh, P V Quan, H P T and D X Ba, “An Adaptive Pose Controller of 6DOF Quadcopters Using a State Observer” in 2022 6th International Conference on Green Technology and Sustainable Development (GTSD) [2] A.K Bhatia, J Jiang, Z Zhen, N Ahmed, and A Rohra, “Projection Modification Based Robust Adaptive Backstepping Control for Multipurpose Quadcopter UAV”, College of Automation Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 211106, China, 2019 [3] GeographicCoordinate System https://en.wikipedia.org/wiki/Geographic_coordinate_system [5] Huỳnh Thái Hoàng (2006), Giáo trình Hệ thống điều khiển tự động, Nhà xuất Đại học quốc gia TP Hồ Chí Minh, 421 trang [6] Huỳnh Thái Hồng (2014), Giáo trình Hệ thống điều khiển thông minh, Nhà xuất Đại học quốc gia TP Hồ Chí Minh, 421 trang [7] Nguyễn Thị Phương Hà (2016), Lý thuyết điều khiển đại, Nhà xuất Đại Học Quốc Gia TP.Hồ Chí Minh [8] N H Phước "Kiến thức giao tiếp UART." https://dientuviet.com/kien-thuc-co-ban-ve-giao-tiep-uart/ [9] Gs.T M Tuấn (2012), Các hệ thống định vị toàn cầu ứng dụng, Nhà xuất Giáo Dục học [10] H V Nghi, D X Ba “An adaptive PID controller for precisely angular DC motor control” Journal of Technical Education Science, 2022 [11] “Khái niệm LoRa”, https://bkaii.com.vn/tin-tuc/135-khai-niemco-ban-ve-lora [12] Chris Murphy, Dr Hanumant Singh “Rectilinear Coordinate Frames For Deep Sea Navigation”, 2010 IEEE/OES Autonomous Underwater Vehicles ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 93 S K L 0