Đang tải... (xem toàn văn)
Ngày nay, thế giới đang chứng kiến sự thay đổi to lớn của nền sản xuất công nghiệp do việc áp dụng những thành tựu của cuộc cách mạng khoa học công nghệ. Cùng với sự thay đổi của nền sản xuất công nghiệp, ngành khoa học công nghệ về tự động hoá cũng có những bước phát triển vượt bậc và trở thành ngành mũi nhọn của thế giới. Các hệ thống tự động hoá sử dụng động cơ điện truyền thống thường được thiết kế với những phần tử tương tự tương đối rẻ tiền. Điểm yếu của các hệ thống tương tự là chúng nhạy cảm với sự thay đổi của nhiệt độvà tuổi thọ của các thành phần. Một nhược điểm nữa của các hệthống này là khó mở rộng và nâng cấp. Các cấu trúc điều khiển số khắc phục được tất cả những nhược điểm của các cấu trúc truyền động tương tự và bằng cách sử dụng các bộ xử lý có thể lập trình được việc nâng cấp trở nên rất dễ dàng do được thực hiện bằng phần mềm. Các bộ xử lý tín hiệu số tốc độ cao cho phép chúng ta thực hiện được những bài toán điều khiển số yêu cầu độ phân giải cao, tốc độ và khối lượng tính toán lớn chẳng hạn như các bài toán điều khiển thời gian thực. Ngoài ra, chúng còn cho phép tối thiểu hoá các thời gian trễ trong mạch vòng điều khiển. Những điều khiển hiệu suất cao này còn cho phép giảm được dao động momen, giảm đáng kể tổn thất công suất như tổn thất công suất do các điều hoà bậc cao gây ra trong rotor. Các dạng sóng liên tục cho phép tối ưu hoá các phần tử công suất và các bộ lọc đầu vào. Những tiến bộ gần đây trong ngành Vật liệu từ (Nam châm vĩnh cửu), ngành điện tử công suất, trong chế tạo các bộ xử lý tín hiệu số tốc độ cao, kỹ thuật điều khiển hiện đại đã ảnh hưởng đáng kể đến việc mở rộng ứng dụng của các hệ truyền động động cơ một chiều không chổi than kích thích vĩnh cửu nhằm đáp ứng nhu cầu về sản xuất hàng hoá, thiết bị, các bộ xử lý của thị trường cạnh tranh khắp thế giới. Động cơ một chiều không chổi than là loại động cơ córất nhiều ưu điểm nên gần đây đã được chú ý nghiên cứu và đưa vào sử dụng rộng rãi nhất là trong các hệ thống tự động có yêu cầu cao về độ tin cậy trong các điều kiện làm việc đặcbiệt: môi trường chân không, nhiệt độ thay đổi, va đập mạnh, dễ cháy nổ,... Do không có bộ phận đổi chiều cơ khí sử dụng vành góp, chổi than nên động cơ này khắc phục được hầu hết các nhược điểm của động cơ một chiều thông thường. Hiệu suất cao do giảm được tổn thất công suất, không cần bảo dưỡng và quán tính rotor nhỏ của động cơ một chiều không chổi than đã làm tăng nhu cầu sử dụng động cơ này trong những ứng dụngrô bốt và servo công suất lớn. Việc phát minh ra các thiết bị công suất hiện đại như MOSFET, IGBT, GTO và nam châm vĩnh cửu đất hiếm năng lượng cao đã tăng cường các ứng dụng của động cơ này trong các truyền động có yêu cầu điều chỉnh tốc độ. Với việc ứng dụng vi xử lý trong điều khiển BLDC cho phép chúng ta thực hiện giải pháp nhằm cải thiện chất lượng giảm giá thành sản phẩm và khắc phục khuyết điểm ở những động cơ BLDC nhỏ. Chính vì vậy việc nghiên cứu và thực hiện giải pháp điều khiển tốc độ động cơ BLDC mang tính cấp thiết. 2. Mục tiêu nghiên cứu Mục tiêu chung Đề tài tập trung vào mục tiêu chính là thiết kế mô phỏngvà thử nghiệm bộ điều khiển tốc độ động cơ một chiều không chổi than. Mục tiêu cụ thể • Nghiên cứu tổng quan mô của BLDC và các phương pháp điều khiển • Thiết kế bộ điều khiển dòng PWM • Mô phỏng bằng proteus • Xây dựng thực nghiệm 3. Cấu trúc của đề tài Đề tài gồm 04 chương với bố cục như sau: Chương 1:giới thiệu tổng quan về động cơ một chiều không chổi than BLDC Chương 2: Các phương pháp điều khiển động cơ Chương 3: Thực hiện điều khiển động cơ Chương 4: Kết quả Nhận xét – Kết luận
lOMoARcPSD|2935381 MỤC LỤC MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài : Mục tiêu nghiên cứu .4 CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN 1.1 GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ BLDC 1.2 CẤU TẠO ĐỘNG CƠ BLDC 1.3 NGUYÊN LÍ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ BLDC .13 1.4 CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN DÙNG ĐỘNG CƠ BLDC 13 1.5 MỘT SỐ ĐẶC ĐIỂM VỀ ĐIỆN CỦA ĐỘNG CƠ BLDC 15 CHƯƠNG PHUƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BLDC17 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BLDC : .17 2.1.Phương pháp điều khiển tín hiệu cảm biến Hall-phương pháp bước : 17 2.2 Điều khiển động BLDC không sử dụng cảm biến (sensorless control) 24 2.3 Điều khiển phương pháp PMW 24 CHƯƠNG THỰC HIỆN ĐIỀU KHIỂN CHO ĐỘNG CƠ BLDC 26 3.1 Thiết kế sơ đồ khối : 27 3.2 Thiết kế mạch điều khiển động BLDC dùng DSPIC30F2010 27 3.3 Thực làm mạch 34 Downloaded by EBOOKBKMT VMTC (nguyenphihung1009@gmail.com) lOMoARcPSD|2935381 CHƯƠNG KẾT QUẢ - NHẬN XÉT – ĐÁNH GIÁ .37 MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài : Ngày nay, giới chứng kiến thay đổi to lớn sản xuất công nghiệp việc áp dụng thành tựu cách mạng khoa học công nghệ Cùng với thay đổi sản xuất công nghiệp, ngành khoa học công nghệ tự động hố có bước phát triển vượt bậc trở thành ngành mũi nhọn giới Các hệ thống tự động hoá sử dụng động điện truyền thống thường thiết kế với phần tử tương tự tương đối rẻ tiền Điểm yếu hệ thống tương tự chúng nhạy cảm với thay đổi nhiệt độ tuổi thọ thành phần Một nhược điểm hệ thống khó mở rộng nâng cấp Các cấu trúc điều khiển số khắc phục tất nhược điểm cấu trúc truyền động tương tự cách sử dụng xử lý lập trình việc nâng cấp trở nên dễ dàng thực phần mềm Các xử lý tín hiệu số tốc độ cao cho phép thực toán điều khiển số yêu cầu độ phân giải cao, tốc độ khối lượng tính tốn lớn chẳng hạn tốn điều khiển thời gian thực Ngồi ra, chúng cịn cho phép tối thiểu hoá thời gian trễ mạch vòng điều khiển Những điều khiển hiệu suất cao cho phép giảm dao động momen, giảm đáng kể tổn thất công suất tổn thất công suất điều hoà bậc cao gây rotor Các dạng sóng liên tục cho phép tối ưu hố phần tử cơng suất lọc đầu vào Những tiến gần ngành Vật liệu từ (Nam châm vĩnh cửu), ngành điện tử công suất, chế tạo xử lý tín hiệu số tốc độ cao, kỹ thuật điều khiển đại ảnh hưởng đáng kể đến việc mở rộng ứng dụng hệ truyền động động chiều khơng chổi than kích thích vĩnh cửu nhằm đáp ứng nhu cầu sản xuất hàng hoá, thiết bị, xử lý thị trường cạnh tranh khắp giới Động chiều không chổi than loại động có nhiều ưu điểm nên gần ý nghiên cứu đưa Downloaded by EBOOKBKMT VMTC (nguyenphihung1009@gmail.com) lOMoARcPSD|2935381 vào sử dụng rộng rãi hệ thống tự động có yêu cầu cao độ tin cậy điều kiện làm việc đặc biệt: môi trường chân không, nhiệt độ thay đổi, va đập mạnh, dễ cháy nổ, Do khơng có phận đổi chiều khí sử dụng vành góp, chổi than nên động khắc phục hầu hết nhược điểm động chiều thông thường Hiệu suất cao giảm tổn thất cơng suất, khơng cần bảo dưỡng qn tính rotor nhỏ động chiều không chổi than làm tăng nhu cầu sử dụng động ứng dụng rô bốt servo công suất lớn Việc phát minh thiết bị công suất đại MOSFET, IGBT, GTO nam châm vĩnh cửu đất lượng cao tăng cường ứng dụng động truyền động có yêu cầu điều chỉnh tốc độ Với việc ứng dụng vi xử lý điều khiển BLDC cho phép thực giải pháp nhằm cải thiện chất lượng giảm giá thành sản phẩm khắc phục khuyết điểm động BLDC nhỏ Chính việc nghiên cứu thực giải pháp điều khiển tốc độ động BLDC mang tính cấp thiết Mục tiêu nghiên cứu - Mục tiêu chung Đề tài tập trung vào mục tiêu thiết kế mơ thử nghiệm điều khiển tốc độ động chiều không chổi than - Mục tiêu cụ thể • Nghiên cứu tổng quan mơ BLDC phương pháp điều khiển • Thiết kế điều khiển dịng PWM • Mơ proteus • Xây dựng thực nghiệm Cấu trúc đề tài Đề tài gồm 04 chương với bố cục sau: Chương 1:giới thiệu tổng quan động chiều không chổi than BLDC Chương 2: Các phương pháp điều khiển động Chương 3: Thực điều khiển động Chương 4: Kết - Nhận xét – Kết luận Downloaded by EBOOKBKMT VMTC (nguyenphihung1009@gmail.com) lOMoARcPSD|2935381 CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN 1.1 GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ BLDC Động chiều (ĐCMC) thơng thường có hiệu suất cao đặc tính chúng thích hợp với truyền động servo Tuy nhiên, hạn chế cấu tạo chúng cần có Downloaded by EBOOKBKMT VMTC (nguyenphihung1009@gmail.com) lOMoARcPSD|2935381 cổ góp chổi than, thứ dễ bị mịn u cầu bảo trì, bảo dưỡng thường xuyên Để khắc phục nhược điểm người ta chế tạo loại động không cần bảo dưỡng cách thay chức cổ góp chổi than cách chuyển mạch sử dụng thiết bị bán dẫn (chẳng hạn biến tần sử dụng transitor công suất chuyển mạch theo vị trí rotor) Những động biết đến động đồng kích thích nam châm vĩnh cửu hay cịn gọi động chiều không chổi than BLDC (Brushless DC Motor) Do khơng có cổ góp chổi than nên động khắc phục đựợc hầu hết nhược điểm động chiều có vành góp thông thường So sánh BLDC với động chiều thơng thường: Mặc dù người ta nói đặc tính tĩnh động BLDC ĐCMC thơng thường hồn tồn giống nhau, thực tế chúng có khác biệt đáng kể vài khía cạnh Khi so sánh hai loại động mặt công nghệ tại, ta thường đề cập tới khác giống chúng Bảng 1.1 so sánh ưu nhược điểm hai loại động Khi nói chức động điện, khơng quên ý nghĩa dây quấn đổi chiều Đổi chiều q trình biến đổi dịng điện chiều đầu vào thành dòng xoay chiều phân bố cách xác dịng điện tới dây quấn phần ứng động Ở động chiều thông thường, đổi chiều thực cổ góp chổi than Ngược lại, động chiều không chổi than, đổi chiều thực cách sử dụng thiết bị bán dẫn Transitor, MOSFET, GTO, IGBT Downloaded by EBOOKBKMT VMTC (nguyenphihung1009@gmail.com) lOMoARcPSD|2935381 Downloaded by EBOOKBKMT VMTC (nguyenphihung1009@gmail.com) lOMoARcPSD|2935381 1.2 CẤU TẠO ĐỘNG CƠ BLDC Cấu tạo động chiều không chổi than giống loại động xoay chiều động xoay chiều đồng kích thích nam châm vĩnh cửu Hình 1.1 minh họa cấu tạo động chiều không chổi than ba pha điển hình: Downloaded by EBOOKBKMT VMTC (nguyenphihung1009@gmail.com) lOMoARcPSD|2935381 Dây quấn stator tương tự dây quấn stator động xoay chiều nhiều pha rotor bao gồm hay nhiều nam châm vĩnh cửu Điểm khác biệt động chiều không chổi than so với động xoay chiều đồng kết hợp vài phương tiện để xác định vị trí rotor (hay vị trí cực từ) nhằm tạo tín hiệu điều khiển chuyển mạch điện tử biểu diễn hình 1.2 Từ hình 1.2 ta thấy động chiều khơng chổi than kết hợp động xoay chiều đồng kích thích vĩnh cửu đổi chiều điện tử chuyển mạch theo vị trí rotor Việc xác định vị trí rotor thực thơng qua cảm biến vị trí, hầu hết cảm biến vị trí rotor (cực từ) phần tử Hall, nhiên có số động sử dụng cảm biến quang học Mặc dù hầu hết động thống có suất cao động ba pha, động chiều không chổi than hai pha sử dụng phổ biến cấu tạo mạch truyền động đơn giản 1.2.1 Stato Khác với động chiều thông thường, stator động chiều không chổi than chứa dây quấn phần ứng Dây quấn phần ứng hai pha, ba pha hay nhiều pha thường dây quấn ba pha (hình 1.3) Dây quấn ba pha có hai sơ đồ nối dây, nối theo hình Y hình tam giác Δ Downloaded by EBOOKBKMT VMTC (nguyenphihung1009@gmail.com) lOMoARcPSD|2935381 Stator động BLDC cấu tạo từ thép kỹ thuật điện với cuộn dây đặt khe cắt xung quanh chu vi phía stator Theo truyền thống cấu tạo stator động BLDC giống cấu tạo động cảm ứng khác Tuy nhiên, bối dây phân bố theo cách khác Hầu hết tất động chiều khơng chổi than có cuộn dây đấu với theo hình hình tam giác Mỗi cuộn dây cấu tạo số lượng bối dây nối liền với Các bối dây đặt khe chúng nối liền để tạo nên cuộn dây Mỗi cuộn dây phân bố chu vi stator theo trình tự thích hợp để tạo nên số chẵn cực Cách bố trí số rãnh stator động khác cho số cực động khác Sự khác cách nối liền bối dây cuộn dây stator tạo nên khác hình dáng sức phản điện động Động BLDC có dạng sức phản điện động dạng hình sin dạng hình thang Cũng khác mà tên gọi động khác nhau, động BLDC hình sin động BLDC hình thang Dịng điện pha động tương ứng có dạng hình sin hình thang Điều làm cho momen động hình sin phẳng đắt phải có thêm bối dây mắc liên tục Cịn động hình thang rẻ đặc tính momen lại nhấp nhơ thay đổi điện áp sức phản điện động lớn Downloaded by EBOOKBKMT VMTC (nguyenphihung1009@gmail.com) lOMoARcPSD|2935381 Động chiều khơng chổi than thường có cấu hình pha, pha pha Tương ứng với loại stator có số cuộn dây 1, Phụ thuộc vào khả cấp cơng suất điều khiển, chọn động theo tỷ lệ điện áp Động nhỏ 48V dùng máy tự động, robot, chuyển động nhỏ Các động 100V dùng thiết bị cơng nghiệp, tự động hóa ứng dụng công nghiệp 1.2.2 Roto Được gắn vào trục động bề mặt rotor có dán nam châm vĩnh cửu Ở động yêu cầu quán tính rotor nhỏ, người ta thường chế tạo trục động có dạng hình trụ rỗng Rotor cấu tạo từ nam châm vĩnh cửu Số lượng đôi cực dao động từ đến với cực Nam (S) Bắc (N) xếp xen kẽ 10 Downloaded by EBOOKBKMT VMTC (nguyenphihung1009@gmail.com) lOMoARcPSD|2935381 27 Downloaded by EBOOKBKMT VMTC (nguyenphihung1009@gmail.com) lOMoARcPSD|2935381 CHƯƠNG THỰC HIỆN ĐIỀU KHIỂN CHO ĐỘNG CƠ BLDC ĐẶT VẤN ĐỀ Để thực điều khiển động BLDC thực điều khiển đóng cắt van biến đổi để cấp điện cho cặp van tương ứng Vì có hai cách để thay đổi điện áp đặt lên van thay đổi điện áp chiều thay đổi điện áp cấp cho cuộn dây stator động Để điều khiển động BLDC với công nghệ bán dẫn ngày phát triển nên nhà sản xuất IC tích hợp nhiều chức IC bán dẫn nên việc nghiên cứu điều khiển loại động gặp nhiều thuận lợi trước Có nhiều loại vi xử lý khác nhiều hãng khác sản xuất loại lại có khác cấu trúc vào chức chân khác Vì lựa chọn vi xử lý cần phải để ý đến mục đích việc điều khiển động tức điều khiển cho động loại công suất nào, chủng loại động Đối với động BLDC dùng phương pháp chuyển mạch hai cực tính để cấp điện cho cuộn dây động nên thực điều khiển động thông qua việc điều chế độ rộng xung khoảng thời gian mà van dẫn để thay đổi điện áp đặt lên động Việc điều chế độ rộng xung hoàn toàn làm chuyển mạch nghịch lưu mofet Đây loại van chịu tần số đóng cắt lớn đủ thực điều chế độ rộng xung để thay đổi điện áp đặt vào động Nhà sản xuất Microchip tiếng sản xuất loại vi xử lý chuyên hỗ trợ cho việc điều khiển loại động động không đồng bộ, động chiều, động từ trở hay động khơng chổi than Vì động mà đề tài nghiên cứu sử dụng loại vi xử lý cung cấp sẵn cho cổng điều chế độ rộng xung Loại vi xử lý 30F2010 có sẵn đầu phát xung PWM tích hợp tính chất đặc biệt khác ADC độ phân giải cao tính xử lý tốc độ cao nên việc điều khiển động làm vi xử lý phải nhanh đáp ứng kịp thay đổi việc truyền động nhanh 28 Downloaded by EBOOKBKMT VMTC (nguyenphihung1009@gmail.com) lOMoARcPSD|2935381 Trong cơng nghiệp xây dựng hệ thống việc xử lý thơng tin phải đảm bảo tính thời gian thực Đối với động BLDC 30kW van biến đổi sử dụng cấp dịng lớn cỡ vài trăm ampe Vì tín hiệu điều khiển từ loại vi xử lý đưa không đủ điện áp để mở van nên để thực truyền động cho động ngồi mạch điều khiển dùng vi xử lý 30F2010 cần phải có thêm mạch đệm để kích mở van mofet 3.1 Thiết kế sơ đồ khối : Chức khối: + Khối nguồn gồm nguồn 12 V V Trong khối nguồn 12 V dùng để cấp nguồn cho khối lái mosfet khối công suất, Nguồn V dùng để cấp nguồn cho khối cảm biến hall, khối điều khiển khối điều chỉnh tốc độ + Khối cảm biến hall : Đưa thơng tin vị trí roto động BLDC khối điều khiển +Khối xử lý trung tâm: Dựa vào thơng tin vị trí roto tín hiệu khối điều chỉnh tốc độ từ xuất xung pwm chân theo quy luật có độ rộng xung mong muốn 29 Downloaded by EBOOKBKMT VMTC (nguyenphihung1009@gmail.com) lOMoARcPSD|2935381 + khối lái mosfet : dùng để kích mosfet + khối công suất : dùng để điều khiển động BLDC pha + khối điều chỉnh tốc độ : tạo điện áp 0-5 V đưa khối xử lý trung tâm 3.2 Thiết kế mạch điều khiển động BLDC dùng DSPIC30F2010 3.2.1 Khối xử lý trung tâm Module xử lý trung tâm trung tâm xử lý tín hiệu đưa tín hiệu đặt cho thiết bị khác.Vì vi xử lý đóng vai trò quan trọng mạch điều khiển Trong module xử lý trung tâm gồm có vi điều khiển mạch RESET, mạch cấp xung clock , mạch tạo áp cho VDD ,VSS Xung clock cấp thạch anh tần số 11.589 MHz 3.2.2 Khối cảm biến hall Khối cảm biến hall khối đưa tín hiệu từ cảm biến hall động cho vi điều khiển từ biết vị trí roto động mà đóng mở van theo trình tự Gồm có hai chân cấp nguồn cho cảm biến hall ba chân đưa tín hiệu ví trí trả vi điều khiển 30 Downloaded by EBOOKBKMT VMTC (nguyenphihung1009@gmail.com) lOMoARcPSD|2935381 3.2.3 Khối công suất Khối công suất dùng để điều khiển tốc độ động gồm có thành phần mosfet có sơ đồ sau : 3.2.4 Khối lái mosfet Do khối cơng suất có mosfer nên cần có đầu ra, ta sử dụng IC Ir2013s để kích dịng áp cho mosfet có sơ đồ sau : 31 Downloaded by EBOOKBKMT VMTC (nguyenphihung1009@gmail.com) lOMoARcPSD|2935381 3.2.5 Khối điều chỉnh tốc độ Do cần tạo điện áp 0-5 V nguồn cấp cho khối V có sơ đồ sau : 32 Downloaded by EBOOKBKMT VMTC (nguyenphihung1009@gmail.com) lOMoARcPSD|2935381 3.2.6 Khối điều nguồn Do điện áp cần tạo 12 V V nên cần dùng IC MC7812CT tạo điện áp 12 V Và IC L78M05ABDT tạo điện áp V có sơ đồ sau : 3.2.7 Một số khối khác Khối nạp cho vi điều khiển 33 Downloaded by EBOOKBKMT VMTC (nguyenphihung1009@gmail.com) lOMoARcPSD|2935381 Khối khuyếch đại dịng điện Khối đưa tín hiệu q dịng Khối đưa tín hiệu ngắt vi điều khiển 34 Downloaded by EBOOKBKMT VMTC (nguyenphihung1009@gmail.com) lOMoARcPSD|2935381 Khối nguồn -5 V 3.2.8 sơ đồ nguyên lý toàn mạch 35 Downloaded by EBOOKBKMT VMTC (nguyenphihung1009@gmail.com) lOMoARcPSD|2935381 3.3 Thực làm mạch 3.3.1 thiết kế mạch in 36 Downloaded by EBOOKBKMT VMTC (nguyenphihung1009@gmail.com) lOMoARcPSD|2935381 3.3.2 Lập trình cho mạch 3.3.2.1 Lưu đồ giải thuật : Trình tự đóng mở van cơng suất : + (Q1 dẫn, Q2 tắt) – (Q3 tắt, Q4 dẫn) – (Q5 tắt, Q6 tắt) + (Q1 dẫn, Q2 tắt) – (Q3 tắt, Q4tắt) – (Q5 tắt, Q6 dẫn) +(Q1 tắt, Q2 tắt) – (Q3 dẫn, Q4 tắt) – (Q5 tắt, Q6 dẫn) + (Q1 tắt, Q2 dẫn) – (Q3 dẫn, Q4t ) – (Q5 tắt, Q6 tắt) + (Q1 tắt, Q2 dẫn) – (Q3 tắt, Q4tắt) – ( Q5 dẫn, Q6 tắt) + (Q1 tắt, Q2 tắt) – (Q3 tắt, Q4 dẫn) – ( Q5 dẫn, Q6 tắt) 37 Downloaded by EBOOKBKMT VMTC (nguyenphihung1009@gmail.com) lOMoARcPSD|2935381 Lưu đồ giải thuật hệ thống Lưu đồ giải thuật đọc xuất xung pwm 38 Downloaded by EBOOKBKMT VMTC (nguyenphihung1009@gmail.com) lOMoARcPSD|2935381 CHƯƠNG KẾT QUẢ - NHẬN XÉT – ĐÁNH GIÁ 4.1 Kết 4.1.1 kết dạng sóng mơ proteus : Dạng sóng chân điều khiển băm xung Dạng sóng chân điều khiển băng xung chân chốt 39 Downloaded by EBOOKBKMT VMTC (nguyenphihung1009@gmail.com) lOMoARcPSD|2935381 Dạng sóng chân chốt 4.2 Nhận xét Sau q trình nghiên cứu làm đề tài, nhóm em tìm hiểu đạt kết sau : + điều khiển động BLDC qua cảm biến hall phát tín hiệu điều khiển + Cảm Biến hall Phải đặt vị trí xác điều khiển động + Tạo dạng sóng phù hợp với nguyên lý đề +Động BLDC với mơ hình có nhiều ứng dụng rộng rãi 4.3 Kết luận Qua thời gian nghiên cứu nỗ lực thân với hướng dẫn tận tình thầy giáo KS Bùi Văn Cương chúng em hoàn thành đề tài đảm bảo nội dung tiến độ yêu cầu đặt Đề tài : Qua thời gian làm đề tài chúng em đạt kết sau : + Học sử dụng phần mềm altium , protues , Lập trình ccs +Nắm lý thuyết cấu trúc chức Động BLDC + Hiểu rõ linh kiện, IC , hiểu nguyên lý mạch điều khiển động + Bản thân có thêm kinh nghiệm thiết kế mạch điều khiển động 40 Downloaded by EBOOKBKMT VMTC (nguyenphihung1009@gmail.com) lOMoARcPSD|2935381 Đề tài chúng em hoàn thành nội dung đề Nhưng số hạn chế định Như vẽ altium thiết kế mạch in chưa hợp lý Phương hướng tới chúng em xin tự hồn thành phần cịn thiếu hồn thiện sản phẩm làm Chúng em mong thầy đóng góp thêm mặt thiếu sót khuyết điểm mà chúng em cần phải sửa Để lần làm đề tài tới chúng em nâng cao chất lượng đề tài Em xin chân thành cảm ơn ! 41 Downloaded by EBOOKBKMT VMTC (nguyenphihung1009@gmail.com)