(Luận án tiến sĩ) nghiên cứu ổn định chuyển động tầm và hướng của pháo phòng không 37mm 2n cải tiến

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ NGUYỄN HỮU THẮNG NGHIÊN CỨU ỔN ĐỊNH CHUYỂN ĐỘNG TẦM VÀ HƯỚNG CỦA PHÁO PHỊNG KHƠNG 37MM-2N CẢI TIẾN LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT Hà Nội – 2021 luan an BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ NGUYỄN HỮU THẮNG NGHIÊN CỨU ỔN ĐỊNH CHUYỂN ĐỘNG TẦM VÀ HƯỚNG CỦA PHÁO PHÒNG KHÔNG 37MM-2N CẢI TIẾN Chuyên ngành: Cơ kỹ thuật Mã số: 9520101 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS Nguyễn Trang Minh PGS.TS Chu Anh Mỳ Hà Nội - 2021 luan an i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng tơi Các số liệu, kết nghiên cứu luận án hoàn toàn trung thực chưa công bố cơng trình khác, liệu tham khảo trích dẫn đầy đủ Hà Nội, ngày 22 tháng 10 năm 2021 Tác giả luận án Nguyễn Hữu Thắng luan an ii LỜI CẢM ƠN Trước hết, xin bày tỏ biết ơn chân thành đến PGS.TS Nguyễn Trang Minh PGS.TS Chu Anh Mỳ tận tình hướng dẫn tơi suốt q trình nghiên cứu hồn thành luận án Tơi xin chân thành cảm ơn Thủ trưởng Viện Khoa học Công nghệ Quân sự, Phòng Đào tạo, Viện Tên lửa, Viện Tự động hóa KTQS đồng nghiệp ln động viên, quan tâm, tạo điều kiện thuận lợi giúp đỡ tơi q trình học tập nghiên cứu Tơi xin chân thành cảm ơn Giáo sư, nhà khoa học quân đội cho tơi ý kiến đóng góp q báu giúp tơi hồn thành luận án Xin chân thành cảm ơn gia đình bạn bè ln chia sẻ, động viên giúp đỡ suốt thời gian học tập nghiên cứu NCS Nguyễn Hữu Thắng luan an iii MỤC LỤC DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT vii DANH MỤC CÁC BẢNG x DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ xi MỞ ĐẦU Chương CHUYỂN ĐỘNG NGẮM CỦA PHÁO PHỊNG KHƠNG TẦM THẤP VÀ BÀI TỐN ỔN ĐỊNH CHUYỂN ĐỘNG TẦM VÀ HƯỚNG CỦA PHÁO PHỊNG KHƠNG 37MM-2N 1.1 Chuyển động ngắm pháo Phịng khơng tầm thấp 1.1.1 Hệ Truyền động ngắm số pháo Phịng khơng tầm thấp 1.1.2 Chuyển động ngắm PPK 37mm-2N cải tiến 10 1.1.2.1 Hệ truyền động ngắm PPK 37mm-2N cải tiến 12 1.1.2.2 Chuyển động ngắm PPK 37mm-2N cải tiến trình bắn 12 1.1.2.3 Một số tiêu kỹ thuật yêu cầu chuyển động ngắm pháo 14 1.2 Tổng quan ổn định chuyển động toán ổn định chuyển động hệ điều khiển 15 1.2.1 Ổn định chuyển động hệ động lực 15 1.2.1.1 Khái niệm ổn định Liapunov 15 1.2.1.2 Ý nghĩa học khái niệm ổn định Liapunov 17 1.2.2 Ổn định chuyển động hệ điều khiển 17 1.3 Tổng quan động lực học điều khiển chuyển động tầm hướng pháo phịng khơng 37mm-2N cải tiến 18 1.3.1 Một số mơ hình nghiên cứu động lực học hệ PPK 37mm-2N 18 1.3.1.1 Mơ hình nghiên cứu động lực học máy tự động 19 1.3.1.2 Một số mơ hình nghiên cứu động lực học hệ PPK 37mm-2N 20 1.3.2 Một số hệ thống điều khiển chuyển động tầm hướng pháo 21 1.4 Đặt toán 24 Kết luận chương 24 Chương MÔ HÌNH TÍNH TỐN ĐỘNG LỰC HỌC PHÁO PHỊNG KHƠNG 37MM-2N CẢI TIẾN 26 luan an iv 2.1 Mơ hình nghiên cứu động lực học pháo phịng khơng 37mm-2N cải tiến bắn thân pháo 27 2.1.1 Các giả thiết xây dựng mơ hình 27 2.1.2 Mô hình động học hệ pháo bắn thân pháo 28 2.1.2.1 Các vật lớn chuyển động hệ 28 2.1.2.2 Liên kết vật: 29 2.1.2.3 Hệ tọa độ gắn với vật 29 2.1.2.4 Tọa độ suy rộng 31 2.2 Các ngoại lực tác dụng lên hệ 31 2.2.1 Lực tác dụng khí thuốc lên khối lùi 31 2.2.2 Lực tác dụng phận hãm lùi, đẩy lên 33 2.2.2.1 Lực hãm lùi thủy lực máy hãm lùi 33 2.2.2.2 Lực cản lùi lò xo đẩy lên 33 2.2.2.3 Lực hãm đẩy lên phận hãm lùi hãm đẩy lên 34 2.2.3 Lực cản ma sát khối lùi với máng pháo phận bịt kín 35 2.2.4 Lực ma sát tầm mơ-men cân cụm lị xo cân tầm 35 2.2.4.1 Lực ma sát tầm 35 2.2.4.2 Mơ-men cân cụm lị xo cân tầm 36 2.2.5 Mô-men ma sát cụm ổ lăn vành hướng 36 2.2.6 Mô-men truyền động 36 2.3 Thiết lập hệ PTVP chuyển động hệ PPK 37mm-2N cải tiến 37 2.3.1 Dạng ma trận phương trình Lagrange loại II 37 2.3.2 Xác định thành phần hệ phương trình vi phân 38 2.3.2.1 Ma trận khối lượng suy rộng 38 2.3.2.2 Ma trận quán tính ly tâm Coriolis 43 2.3.2.3 Véc-tơ lực trọng trường 44 2.3.2.4 Xác định lực suy rộng lực tác động 44 2.3.3 Hệ phương trình vi phân hệ pháo trường hợp khác 48 2.3.3.1 Trường hợp khơng có lực phát bắn 49 2.3.3.2 Trường hợp bắn thân pháo phải thân pháo trái 49 2.3.3.3 Trường hợp bắn hai thân pháo 50 Kết luận chương 50 luan an v Chương TÍNH TỐN ĐỘNG LỰC HỌC NGƯỢC PPK 37MM-2N CẢI TIẾN 51 3.1 Thuật toán giải toán động lực học ngược hệ PPK37mm-2N cải tiến 51 3.1.1 Phương pháp giải 51 3.1.2 Thuật toán số giải toán động lực học ngược hệ pháo 52 3.2 Tính tốn động lực học ngược hệ PPK 37mm-2N cải tiến 54 3.2.1 Các số liệu dùng tính tốn động lực học ngược 54 3.2.2 Phần mềm tính tốn động lực học ngược 56 3.2.3 Kết tính tốn động lực học ngược hệ PPK 37mm-2N cải tiến 57 3.3 Khảo sát ảnh hưởng số thông số đến chuyển động khối lùi hai thân pháo 60 3.3.1 Mục đích 60 3.3.2 Phương pháp khảo sát 61 3.3.3 Ảnh hưởng góc tầm bắn đến chuyển động khối lùi 62 3.3.4 Ảnh hưởng chuyển động bám đến chuyển động khối lùi 63 3.3.5 Ảnh hưởng độ cứng lò xo đẩy lên đến chuyển động khối lùi 63 3.3.6 Ảnh hưởng thay đổi đường kính vòng điều tiết máy hãm lùi đến chuyển động khối lùi 65 Nhận xét kết khảo sát 66 3.4 Mô-men truyền động tầm truyền động hướng pháo bắn liên 66 3.4.1 Bắn có lệch pha thời điểm phát hỏa hai thân pháo 67 3.4.2 Bắn liên có khác độ cứng lò xo đẩy lên hai thân pháo 68 Kết luận chương 70 Chương MÔ PHỎNG SỐ VÀ THỬ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CHO PPK 37MM-2N CẢI TIẾN TRONG QUÁ TRÌNH BẮN 71 4.1 Điều khiển chuyển động bám cho PPK 37mm-2N luật điều khiển tính mơ-men 71 4.1.1 Luật điều khiển tính mơ-men 71 luan an (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien vi 4.1.2 Mô số hệ thống điều khiển chuyển động cho pháo 73 4.1.2.1 Sơ đồ mô số hệ thống điều khiển pháo 73 4.1.2.2 Bộ số liệu mô tham số điều khiển 74 4.1.2.3 Mô số HTĐK bám cho pháo bắn phát 75 4.1.2.4 Mô số HTĐK bám cho pháo bắn liên 77 4.2 Thực nghiệm xác định thông số PPK 37mm-2N cải tiến 80 4.2.1 Xác định thơng số hình học ĐLH hệ pháo 80 4.2.1.1 Phương pháp xác định 80 4.2.1.2 Kết thực nghiệm 80 4.2.2 Thực nghiệm xác định thông số máy hãm lùi 81 4.2.2.1 Phương pháp thực nghiệm 81 4.2.2.2 Dụng cụ thực nghiệm 81 4.2.2.3 Các tham số cần đo kích thước, biên dạng đo 82 4.2.3 Thực nghiệm xác định mô-men ma sát mô-men cân tầm 84 4.2.3.1 Phương pháp xác định mô-men ma sát cụm ổ lăn hướng 84 4.2.3.2 Phương pháp xác định mô-men ma sát tầm mơ-men cân lị xo cân khối tầm 84 4.2.3.3 Kết thực nghiệm 86 4.3 Thử nghiệm bắn đạn thật kiểm chứng kết mô 86 4.3.1 Nội dung phương pháp thử nghiệm 86 4.3.2 Thử nghiệm bám mục tiêu bay 88 4.3.3 Bắn kiểm tra độ lùi 88 4.3.4 Bắn thử nghiệm ổn định chuyển động tầm hướng pháo 89 Kết luật chương 94 KẾT LUẬN 95 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH KHOA HỌC ĐÃ CÔNG BỐ 97 TÀI LIỆU THAM KHẢO 98 PHỤ LỤC - - luan an (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien vii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT A1 Diện tích làm việc bề mặt pisston lùi máy hãm lùi, [m2] Av Diện tích vịng điều tiết máy hãm lùi, [m2] Ad Diện tích làm việc phận hãm đẩy lên máy hãm lùi, [m2] Ai Ma trận quay vật thứ i axi Diện tích lỗ chảy dầu xi lanh hãm lùi, [m2] b Hệ số Bravin Cq, q  Ma trận quán tính ly tâm Coriolis C CB Độ cứng lò xo cân CX Độ cứng lò xo đẩy lên Di Ma trận chuyển từ hệ tọa độ gốc x ,y ,z  vật i i i x ,y ,z  0 sang hệ tọa độ i di ; ; i ; i Các tham số động học Denavit – Hartenberg pháo FHL Lực cản thủy lực máy hãm lùi, [N] FX Lực nén ban đầu lò xo đẩy lên, [N] FX Lực nén lò xo đẩy lên thời điểm xét, [N] FCB Lực nén lò xo cân thời điểm xét, [N] Fvr Lực tác dụng lên vành hướng, [N] f1 Hệ số ma sát khối lùi với máng pháo f2 Hệ số ma sát khối lùi với phận bịt kín g( q ) Véc-tơ lực trọng trường Hi Ma trận truyền biến đổi tọa độ từ điểm hệ tọa độ vật thứ i  1 tới vật thứ i K1 Hệ số điều chỉnh lực cản dịng máy hãm lùi K2 Hệ số lực cản dịng luan an (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien viii K3 Hệ số lực cản dòng phụ L l Khoảng cách hai trục nòng pháo, [m] Chiều dài chuyển động đạn lòng nòng, [m] M( q ) Ma trận khối lượng suy rộng (ma trận qn tính) M ms Mơ-men ma sát cụm ổ lăn vành hướng, [Nm] M KL Khối lượng khối lùi, [kg] m1 ; m2 ; m Khối lượng vật 1, 2, tương ứng hệ pháo, [kg] m ; mdd Khối lượng thuốc phóng, đầu đạn [kg] JTi( q ) Ma trận Jacobi tịnh tiến vật i J(Rii )( q ) Ma trận Jacobi quay vật i km Hệ số tỷ lệ mô-men ma sát ổ lăn vành hướng Pdn Áp suất khí thuốc đầu nịng pln Áp suất khí thuốc lịng nòng p0 Áp suất tống đạn Qi Lực suy rộng thứ i qi Tọa độ suy rộng thứ i qr Véc-tơ tọa độ suy rộng hệ Rf Lực cản ma sát khối lùi với máng pháo phận bịt kín, [N] rO( ) Vectơ xác định gốc tọa độ vật thứ i ri Vị trí khối tâm Ci hệ tọa độ gốc x 0y0z ri( i ) Vị trí khối tâm Ci hệ tọa độ xiyizi S Thiết diện ngang lòng nòng kể rãnh xoắn, [m2] TCKL Thời gian chu kỳ chuyển động khối lùi, [s] Tckb Thời gian chu kỳ bắn, [s] uh ; ut Mô-men truyền động hướng tầm đầu trục động vd Vận tốc chuyển động đạn lòng nòng, [m/s2] i  luan an (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien    (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien 99 [12] Nguyễn Ngọc Du Đỗ Văn Thọ (1976), Thuật phóng súng pháo, Học viện Kỹ thuật Quân sự, Hà Nội [13] Lê Tiến Dũng (2012), Nghiên cứu động lực học pháo PK 37mm-2N cải biên lắp tàu Hải Quân đưa biện pháp đảm bảo độ tin cậy bắn, Luận án Tiến sĩ kỹ thuật, Học viện Kỹ thuật Quân sự, Hà Nội [14] Phạm Tiến Dũng (2015), Nghiên cứu, thiết kế chế tạo hệ thống ĐK hỏa lực cho pháo phịng khơng ZU23-2N lắp đặt đảo, Báo cáo tổng hợp đề tài cấp BQP, Viện Tự động hóa KTQS [15] Trần Đăng Điện (1998), Thuật phóng trong, Học viện Kỹ thuật quân sự, Hà Nội [16] Trần Đăng Điện, Nguyễn Quang Lượng, Trần Văn Doanh (2006), Bài tập Thuật phóng trong, Học viện Kỹ thuật quân sự, Hà Nội [17] Đỗ Văn Điệp (2012), Nâng cao độ ổn định bắn súng pháo đàn hồi, Luận án Tiến sĩ kỹ thuật, Học viện Kỹ thuật quân sự, Hà Nội [18] Đào Văn Đoan (2013), Nghiên cứu thiết kế chế tạo cấu khắc phục tượng lệch pha bắn liên pháo phịng khơng hai nòng 37mm K65, Báo cáo tổng hợp đề tài nghiên cứu khoa học, Tổng cục Kỹ thuật [19] Đào Văn Đoan (2011), Tài liệu pháo phịng khơng 37mm K65, NXB Quân đội hân dân, Cục Quân khí, Tổng cục kỹ thuật [20] Nguyễn Thị Phương Hà (2007), Lý thuyết điều khiển tự động đại, NXB Đại học Quốc gia Tp HCM [21] Lê Đức Hạnh (2012), Nghiên cứu toán động lực học giải pháp nâng cao độ xác bắn pháo phịng khơng tầm thấp đặt xe bánh lốp, Luận án Tiến sĩ kỹ thuật, Viện KH-CN quân [22] Lê Đức Hạnh, Bùi Ngọc Hồi, Nguyễn Lạc Hồng, Đỗ Văn Trọng, (08/2010), “Khảo sát toán ĐLH bệ súng PK TT 14,5mm-4N”, Tạp chí Nghiên cứu KH-CN quân sự, (Số đặc biệt) [23] Nguyễn Trọng Hiệp (1999), Chi tiết máy, NXB Giáo Dục, Hà Nội luan an (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien 100 [24] Nguyễn Trọng Hiệp, Nguyễn Văn Lẫm (1999), Thiết kế chi tiết máy, NXB Giáo Dục, Hà Nội [25] Lê Việt Hồng (2021), Hệ thống điều khiển hỏa lực có ổn định đường ngắm, đường bắn cho tổ hợp PPK ZU23-2N tàu Cảnh sát biển, Báo cáo tổng hợp đề tài cấp BQP giai đoạn 2018 – 2021, Viện Tự động hóa KTQS [26] Lê Việt Hồng (2016), Tổng hợp hệ thống điều khiển trượt cho lớp đối tượng phi tuyến bất định, Luận án Tiến sĩ kỹ thuật, Viện KH&CN quân [27] Lê Việt Hồng, Nguyễn Vũ, Trần Ngọc Bình (8-2015), “Tổng hợp hệ thống điều khiển bền vững cho pháo phịng khơng 37mm-2N”, Tạp chí Khoa học Kỹ thuật, số 170, pp.127-137 [28] Lê Việt Hồng, Nguyễn Vũ, Lê Ngọc Quyết (10-2015), “Tổng hợp hệ thống điều khiển bền vững cho lớp đối tượng truyền động điện có mơ men qn tính bất định dải cho trước”, Tạp chí Nghiên cứu Khoa học Cơng nghệ quân sự, pp 198-204 [29] Vũ Quốc Huy (2017), Nghiên cứu tổng hợp hệ thống tự động bám sát mục tiêu cho đài quan sát phương tiện động, Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật, Viện KH-CN quân [30] Vũ Quốc Huy, Trần Ngọc Bình, Nguyễn Vũ, Nguyễn Quang Hùng (4/2014), “Khảo sát hệ điều khiển bám đài quan sát với số thủ đoạn mục tiêu”, Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, tr 101-109 (Số đặc san) [31] Nguyễn Vũ Hưng (2020), Bệ tích hợp PPK 23mm-2N có ổn định đường bắn lắp đặt tàu CSB, Báo cáo tổng hợp đề tài cấp Viện KH-CN QS [32] Nguyễn Văn Khang (2007), Đông lực học hệ nhiều vật, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội [33] Nguyễn Văn Khang Chu Anh Mỳ (201), Cơ sở Robot công nghiệp, NXB Giáo dục, Hà Nội [34] Nguyễn Trung Kiên, Lê Trần Thắng (2017), Pháo phòng không tầm thấp 37mm-2N đáng đêm bán tự động – Thuyết minh kỹ thuật hướng dẫn dụng, NXB Quân đội nhân dân, Hà Nội luan an (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien 101 [35] Nguyễn Trung Kiên, Lê Trần Thắng (2017), Quy trình kiểm tra, hiệu chỉnh, bảo dưỡng, sửa chữa PPK TT 37mm-2N cải tiến (GLLADS.M3), NXB Quân đội nhân dân, Hà Nội [36] Phùng Chí Kiên (2020), Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển hỏa lực sử dụng khí tài quang điện tử thay hệ thống điều khiển hỏa lực khí tài radar hệ cũ cho tổ hợp pháo phịng khơng tự hành ZSU23-4, Báo cáo tổng hợp đề tài NCKH cấp BQP, Viện Tự động hóa KTQS [37] Cục Qn khí (2021), Sổ tay kiểm tra hiệu chỉnh, sửa chữa đảm bảo kỹ thuật PPK 37mm k65, Tổng cục kỹ thuật [38] Cục Qn khí (2001), Binh khí súng pháo phịng, Tổng cục kỹ thuật [39] Nguyễn Quang Lượng, Trần Quốc Trình (2010), Số liệu vũ khí – đạn, Học viện Kỹ thuật quân sự, Hà Nội [40] Phương án bắn nghiệm thu đề tài CNN “Hoàn thiện thiết kế chế tạo trung tâm huy 01 đội PPK 37mm-2N tự động tác chiến ngày đêm hướng tới trang bị cho đơn vị quân chủng PK-KQ”, Viện tự động hóa KTQS (2018) [41] Nguyễn Dỗn Phước (2007), Lý thuyết điều khiển nâng cao: Điều khiển tối ưu - Điều khiển bền vững - Điều khiển thích nghi, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội [42] Quân chủng PK-KQ (2006), Quy trình bắn PPK 37mm-2N cải tiến đánh đêm bán tự động, Hà Nội [43] Quân chủng PK-KQ (2012), Quy trình bắn PPK 37mm-2N - mục tiêu xe tăng, Hà Nội [44] Quyết định số 2714/QĐ-TM ngày 18/12/2010 BTTM [45] Đỗ Sanh (2010), Ổn định hệ động lực áp dụng kỹ thuật, NXB Bách Khoa, Hà Nội [46] Đỗ Sanh (1984), Về chuyển động hệ chịu liên kết, Luận án Tiến sĩ Khoa học, Đại học Bách khoa Hà Nội luan an (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien 102 [47] Đỗ Sanh, Đinh Văn Phong, Đỗ Đăng Khoa, (2005), “Realization of program motion In asymptotical sense”, The 5th Asian Sympossium on Aplied Electromagnetics and Machatronics, 2005 Sience and Technology Publishing House, Hanoi pp.421-430 [48] SKF, Ổ lăn, Tài liệu tra cứu [49] Nguyễn Hữu Thắng (2018), Hoàn thiện thiết kế chế tạo trung tâm huy 01 đội PPK 37mm-2N tự động tác chiến ngày đêm hướng tới trang bị cho đơn vị quân chủng PK-KQ, Báo cáo tổng hợp đề tài nghiên cứu & phát triển KHCN, Viện Tự động hóa KTQS [50] Phan Ngun Thiệu, Khổng Đình Tuy, Nguyễn Hồng Lanh (2000) Ngun lý thiết kế vũ khí có nịng, NXB Qn đội nhân dân [51] Khổng Đình Tuy, Nguyễn Viết Trung, Nguyễn Văn Dũng (2012), Giáo trình thiết kế giá súng Pháo, Học viện Kỹ thuật quân sự, Hà Nội [52] Khổng Đình Tuy, Nguyễn Văn Dũng, Nguyễn Thái Dũng (2007), Kết cấu tính tốn Pháo tàu, Học viện Kỹ thuật quân sự, Hà Nội [53] Khổng Đình Tuy, Trương Tư Hiếu (2008), Giáo trình kết cấu vũ khí có nịng, Học viện Kỹ thuật qn sự, Hà Nội [54] Khổng Đình Tuy, Nguyễn Thái Dũng, Trương Tư Hiếu, Nguyễn Văn Dũng (2007), Giáo trình kết cấu vũ khí có nịng, NXB Qn đội nhân dân [55] Khổng Đình Tuy, Nguyễn Viết Trung, Nguyễn Văn Dũng (2009), Cơ sở thiết kế hệ thống pháo, Học viện Kỹ thuật quân sự, Hà Nội [56] Nguyễn Hữu Tân (2001), Giáo trình Binh khí pháo phịng khơng 37mmK65 NXB Cục Quân Khí [57] Bùi Văn Trầm (2019), Nghiên cứu ĐLH thiết bị khoan xoay đập lắp máy đào phục vụ thi công hầm độ vừa nhỏ, Luận án Tiến sĩ kỹ thuật, Học viện Kỹ thuật quân sự, Hà Nội [58] Viện Tự động hóa KTQS (2005), Đại đội PPK 37mm - 2N tác chiến ngày đêm, Hà Nội luan an (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien 103 [59] Viện Tự động hóa KTQS, Hướng dẫn kiểm tra kỹ thuật bảo quản định kỳ đại đội PPK 37 mm-2N cải tiến GLLADS.M2, Hà nội Tiếng Anh: [60] Aseltine, J.A., A.R Mancini and C.W Sartune (1958), “A Survey of Adaptive Control Systems”, IRE Transactions on Automatic Control, Vol.3, No 6, pp 102-108 [61] Balla, J (2011), “Dynamics of mounted automatic cannon on track vehicle” International Journal of Mathematical models and methods in applied sciences, 5(3), 423-432 [62] Wang Hongen (1994), 37mmK65 construction and repair, Ordnance engineering institute of the chinese people’s liberation army [63] Koruba, Dziopa, Krzysztofik (2010), “Dynamics and control of a gyroscope-stabilized platform in a self-propelled anti-aircraft system”, journal of theoretical and applied mechanics 48, 1, pp 5-26, warsaw [64] Khalil, W., & Dombre, E (2004), Modeling, identification and control of robots Butterworth-Heinemann [65] Narenda K.S., Parthasarathy K (1990),“Identification and control of dynamical systems using neural networks”, IEEE Trans On Neural network, IEEE, Vol l, pp 4-27 [66] X Rong Li., & Vesselin P Jilkov (2003), “Survey of Maneuvering Target Tracking - Part I: Dynamic Models”, IEEE Trans On Aerospace and electronic systems, Vol 39, No 4, pp 1333-1364 [67] Spong, M W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M (2006), “Robot modeling and control” (Vol 3, pp 75-118) New York: wiley [68] Craig J.J (2005), Introduction to robotics, Mechanics and control Pearson Education, Upper Saddle River, NJ, USA [69] Staicu, S (2012), “Matrix modeling of inverse dynamics of spatial and planar parallel robots” Multibody System Dynamics, 27(2), 239-265 luan an (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien 104 [70] My, C A., & Parnichkun, M (2015), “Kinematics performance and structural analysis for the design of a serial-parallel manipulator transferring a billet for a hot extrusion forging process” International Journal of Advanced Robotic Systems, 12(12), 186 [71] Wang, J., Li, Y., & Zhao, X (2010), “Inverse kinematics and control of a 7-DOF redundant manipulator based on the closed-loop algorithm” International Journal of Advanced Robotic Systems, 7(4), 37 [72] Sakai, S., Iida, M., Osuka, K., & Umeda, M (2008), “Design and control of a heavy material handling manipulator for agricultural robots” Autonomous Robots, 25(3), 189-204 [73] My, C A., Le, C H., Packianather, M., & Bohez, E L (2019), “Novel robot arm design and implementation for hot forging press automation” International Journal of Production Research, 57(14), 4579-4593 [74] Chen, D., Zhang, Y., & Li, S (2017), “Tracking control of robot manipulators with unknown models: A jacobian-matrix-adaption method” IEEE Transactions on Industrial Informatics, 14(7), 3044-3053 [75] Shafei, A M., & Shafei, H R (2018), “Dynamic modeling of planar closed-chain robotic manipulators in flight and impact phases” Mechanism and Machine Theory, 126, 141-154 Tiếng Nga: [76] Айзерман М.А., Гантмахер Ф.Р (1963), Абсолютная устойчивость регулируемых систем, Издательство академии наук СССР [77] Алфёров В.В (1977), Конструкция и расчёт автоматического оружия Учебное пособие, Машиностроение [78] Барбашин Е.А (1967), Введение в теорию устойчивости, Наука [79] Четаев Н.Г (1962), Устойчивость движения Работы по аналитической механике”, Изд-во АН СССР [80] Красовский Н Н (1959), Некоторые устойчивости движения”, [Текст], Физматгиз luan an (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien задачи теории (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien 105 [81] Ляпунов А.М., Общая задача об устойчивости движения, ГИТТЛ [82] Малкин И.Г (1966), Теория устойчивости движения, Наука [83] Бесекерский В.А., Попов Е.П (1972), Теория системы автоматического регулирования, Изд-во Наука luan an (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien -1- PHỤ LỤC luan an (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien -2- PHỤ LỤC Hình P.1.1 Sơ đồ động hệ truyền động hướng PPK 37mm-2N cải tiến Hình P.1.2 Sơ đồ động hệ truyền động tầm hướng PPK 37mm-2N cải tiến Bảng P.1 Thông số KT hệ truyền động tầm hướng PPK 37mm-2N cải tiến Hệ dẫn động Tên thiết bị Động truyền động Thông số kỹ thuật Loại: PM Servomotor; Model: AKM5; Tốc độ: 6000 v/ph ; Công suất: 1,04KW Loại: Hộp giảm tốc bánh hành tinh NGẮM Hộp giảm tốc (VT010) Backlash: 7’/arc ; Tỷ số truyền: i = 14 HƯỚNG Bộ đổi hướng Dạng côn xoắn; m = 2; Z2 = 20; Z2’ = 40 Bộ truyền động Modul: m = 4; Số răng: Z2 = 18; Z2’ = 216; cuối Khử khe hở cạnh Động Loại: PM Servomotor ; Model: AKM5 truyền động Tốc độ: 6000 v/ph ; Công suất: 1,04KW Bộ truyền đai Loại đai: L; Tỷ số truyền id = 1.5 NGẮM TẦM Loại: Trục vít bánh vít nguyên pháo Hộp giảm tốc Tỷ số truyền: itv = 20; Bộ truyền động Modul: m = 4; Số răng: Z7 = 21; Z8 = 252; cuối Khử khe hở cạnh luan an (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien -3- PHỤ LỤC Hình P2.1 Hệ thống điều khiển PPK 37mm-2n cải tiến luan an (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien -4- Hình P2.2 Khối khởi tạo quỹ đạo Hình P2.3 Mơ hình hệ PPK 37mm-2N cải tiến luan an (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien -5- (a) Bắn thân pháo phải (b) Bắn thân pháo trái Hình P2.4 Đáp ứng HTĐK bắn phát một thân pháo trái luan an (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien -6- Hình P2.5 Đáp ứng HTĐK bắn phát hai nịng đồng thời Hình P2.6 Đáp ứng HTĐK bắn phát có lệch pha thời điểm phát hỏa luan an (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien -7- Hình P2.7 Đáp ứng HTĐK bắn liên thân pháo Hình P2.8 Đáp ứng HTĐK bắn liên thân pháo trái luan an (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien (Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien(Luan.an.tien.si).nghien.cuu.on.dinh.chuyen.dong.tam.va.huong.cua.phao.phong.khong.37mm.2n.cai.tien