Chế tạo và điều khiển robot tự hành

TÊN ĐỀ TÀI: CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH NĂM: 2022 ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT KHOA CƠ KHÍ…… ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC NGÀNH: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ CHUYÊN NGÀNH: CƠ ĐIỆN TỬ ĐỀ TÀI: CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH Người hướng dẫn: Sinh viên thực hiện: Lớp: TS Trần Ngô Quốc Huy Đào Ngọc Vỹ Trần Ngọc Tứ Đặng Thanh Minh 18CDT2 Đà Nẵng, 6/2022 CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG SƯ PHẠM KỸ THUẬT ĐÀ NẴNG KHOA CƠ KHÍ - - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ CHUYÊN NGÀNH: CƠ ĐIỆN TỬ ĐỀ TÀI: CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH Giảng viên hướng dẫn: TS Trần Ngô Quốc Huy Sinh viên thực hiện: Đào Ngọc Vỹ Trần Ngọc Tứ Đặng Thanh Minh Lớp: 18CDT2 Đà Nẵng, /2022 SVTH: Đào Ngọc Vỹ Trần Ngọc Tứ Đặng Thanh Minh GVHD:TS Trần Ngô Quốc Huy CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH Nhận xét người hướng dẫn …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… SVTH: Đào Ngọc Vỹ Trần Ngọc Tứ Đặng Thanh Minh GVHD:TS Trần Ngô Quốc Huy CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH Nhận xét người phản biện …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… SVTH: Đào Ngọc Vỹ Trần Ngọc Tứ Đặng Thanh Minh GVHD:TS Trần Ngô Quốc Huy CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH TÓM TẮT Tên đề tài: Chế tạo điều khiển robot tự hành Sinh viên thực hiện: Đào Ngọc Vỹ MSV: 1811504410264 Trần Ngọc Tứ MSV: 1811504410260 Đặng Thanh Minh MSV: 1811504410235 Lớp: 18CDT2 Đề tài “Chế tạo điều khiển robot tự hành” nhóm thực dựa mơ hình xe robot cơng nghiệp Nhóm định thiết kế robot dựa vào khả đo xác định khoảng cách cảm biến siêu âm, điều khiển tiến hành mô để nghiên cứu ứng dụng Đồ án trình bày bao gồm phần cứng bao gồm: Arduino Nano, Arduino CNC Shield V4, động Step, cảm biến siêu âm… SVTH: Đào Ngọc Vỹ Trần Ngọc Tứ Đặng Thanh Minh GVHD:TS Trần Ngô Quốc Huy Che.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanh CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Giảng viên hướng dẫn: TS Trần Ngô Quốc Huy Sinh viên thực hiện: Trần Ngọc Tứ Mã SV: 1811504410260 Đào Ngọc Vỹ Đặng Thanh Minh Mã SV: 1811504410264 Mã SV: 1811504410235 Tên đề tài: ………….…CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH….……… …………….……… ……….………………………………………………………… Các số liệu, tài liệu ban đầu: …………….………….………Tự chọn……………………………………………… …………….……… ……….………………………………………………………… Nội dung đồ án: Tổng quan robot tự hành Phương pháp định vị cho robot tự hành Đo đạc, nhận dạng mơ hình    Thiết lập mơ hình động học/động lực học cho robot tự hành Xây dựng thuật toán điều khiển   Đánh giá hướng phát triển đề tài Các sản phẩm dự kiến  Mơ hình robot có khả hoạt  Các vẽ thiết kế Ngày giao đồ án: 14/02/2022  Ngày nộp đồ án: 31/05/2022 Trưởng Bộ môn SVTH: Đào Ngọc Vỹ Trần Ngọc Tứ Đặng Thanh Minh Đà Nẵng, ngày 14 tháng 02 năm 2022 Người hướng dẫn GVHD:TS Trần Ngô Quốc Huy Che.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanh Che.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanh CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH LỜI NĨI ĐẦU Trong giai đoạn nay, máy tính giải nhiều tốn khó mà trước chưa giải Mặc dù cịn số lớn tốn thú vị cần thuật tốn thích hợp để giải chúng Trong đó, tốn sử dụng trí tuệ nhân tạo toán thường gặp ứng dụng thực tiễn Ví dụ: ứng dụng phương pháp mơ luyện thép để tìm đường ngắn cho xe cứu hỏa, toán chơi cờ, hay robot tự hành Ở Việt Nam việc đưa robot vào hoạt động sản xuất công nghiệp trở nên phổ biến Tuy nhiên robot phục vụ gia đình, robot giải trí - gọi chung robot dịch vụ lĩnh vực mẻ Thị trường robot Việt Nam chi đà phát triển, cần quan tâm việc nghiên cứu, thiết kế mô robot trường đại học, viện nghiên cứu để từ ứng dụng vào sản xuất công nghiệp hướng đắng, sáng suốt cần khuyến khích phát triển Chúng em chân thành cảm ơn, quý thầy, cô trường Đại Học Sư Phạm kỹ Thuật TP Đà Nẵng nói chung q thầy mơn Cơ điện tử nói riêng hỗ trợ giúp đỡ bọn em, giải khó khăn, thắ mắc trình làm đồ án Đặc biệt, chúng em xin chân thành cảm ơn Thầy Trần Ngô Quốc Huy tận tình giúp đỡ trình lựa chọn đề tài hỗ trợ sinh viên trình thực Sau nhóm xin cảm ơn bạn bè giúp đỡ để đồ án hoàn thành tốt đẹp Tuy nhiên lần đầu thiết kế đề tài “Chế tạo điều khiển robot tự hành” làm quen với giải thuật điều khiển mới, kiến thức cịn hạn hẹp, nên khơng thể tránh khỏi sai sót Chúng em mong nhận thơng cảm, góp ý hướng dẫn q thầy bạn Xin chúc quý thầy cô nhiều sức khoẻ thành cơng q trình cơng tác học tập Chúng em xin chân thành cảm ơn TP Đà Nẵng, ngày…tháng…năm 2022 Sinh viên thực SVTH: Đào Ngọc Vỹ Trần Ngọc Tứ Đặng Thanh Minh GVHD:TS Trần Ngô Quốc Huy Che.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanh Che.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanh CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH LỜI CAM ĐOAN Nhóm chúng em gồm Đào Ngọc Vỹ, Trần Ngọc Tứ Đặng Thanh Minh thực đề tài: “Chế tạo điều khiển robot tự hành” sở loại máy có chức tương tự có thị trường tìm hiểu qua tài liệu, để thiết kế máy phù hợp với mục đích quy mơ sử dụng Trong đề tài tốt nghiệp lần nhóm chúng em, chúng em cam đoan tự thực góp ý, giúp đỡ trực tiếp từ thầy Trần Ngô Quốc Huy khoa khí Với đề tài “Chế tạo điều khiển robot tự hành” chúng em cam đoan tự thiết kế, tự chế tạo mơ hình, có tranh chấp bọn em xin chịu hoàn toàn trách nhiệm TP Đà Nẵng, ngày…tháng…năm 2022 Sinh viên thực SVTH: Đào Ngọc Vỹ Trần Ngọc Tứ Đặng Thanh Minh GVHD:TS Trần Ngô Quốc Huy Che.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanh Che.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanh CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH MỤC LỤC NHẬN XÉT CỦA NGƯỜI HƯỚNG DẪN III NHẬN XÉT CỦA NGƯỜI PHẢN BIỆN IV TÓM TẮT V MỤC LỤC IX DANH SÁCH CÁC BẢNG, HÌNH VẼ XII MỞ ĐẦU CHƯƠNG GIỚI THIỆU CHUNG 1.1 Giới thiệu robot tự hành: 1.2 Ứng dụng đề tài: 1.3 Đặt vấn đề: 1.4 Giới hạn đề tài: 1.5 Một số loại robot tự hành: CHƯƠNG LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN VÀ CƠ SỞ LÍ THUYẾT 2.1 Lựa chọn phương án khí: 2.1.1 Lựa chọn phương pháp di chuyển robot: 2.1.2 Lựa chọn kết cấu robot di chuyển bánh: 11 2.2 Lựa chọn phương án điều khiển: .13 2.2.1 Phương pháp điều hướng cho robot tự hành:[18] .13 CHƯƠNG TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ 17 3.1 Phương trình động học robot: 17 3.1.1 Mơ hình động học cho robot: [10] .17 3.1.2 Phương trình động học cho robot: [10] 18 SVTH: Đào Ngọc Vỹ Trần Ngọc Tứ Đặng Thanh Minh GVHD:TS Trần Ngô Quốc Huy Che.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanh Che.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanh CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH 3.2 Thiết bị điện: 20 3.2.1 Tính tốn lựa chọn động cơ: 20 3.2.2 Lựa chọn khối nguồn: 23 3.3 Biểu đồ hoạt động robot: 24 3.4 Sơ lược phần mềm thiết kế: 26 3.5 Thiết kế khí: 26 3.5.1 Chọn bánh xe: .26 3.5.2 Lựa chọn vật liệu làm khung: .27 3.6 Mô robot phần mềm SOLIDWORK: 30 CHƯƠNG THIẾT KẾ PHẦN ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ THỐNG 31 4.1 Tổng quan phần điều khiển hệ thống: 31 4.2 Giới thiệu linh kiện hệ thống: 33 4.2.1 Lựa chọn thiết bị điều khiển: 33 4.3 Giới thiệu phần mềm lập trình ARDUINO IDE: 44 CHƯƠNG THIẾT LẬP MÔ PHỎNG 46 5.1 Mơ hình robot tự hành: 46 Phần cứng 46 Tạo môi trường cho robot: 46 5.2 Kết đạt được: 46 KẾT LUẬN 48 TÓM TẮT NỘI DUNG 48 Những công việc mà báo cáo thực được: 48 Bên cạnh đó, có cơng việc chưa hồn thành tốt: 48 Khó khăn : .48 HƯỚNG PHÁT TRIỂN 48 TÀI LIỆU THAM KHẢO .49 SVTH: Đào Ngọc Vỹ Trần Ngọc Tứ Đặng Thanh Minh GVHD:TS Trần Ngô Quốc Huy Che.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanh Che.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanh CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH SVTH: Đào Ngọc Vỹ Trần Ngọc Tứ Đặng Thanh Minh GVHD:TS Trần Ngô Quốc Huy Che.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanh 47 Che.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanh CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH KẾT LUẬN TÓM TẮT NỘI DUNG Qua bước đầu tìm hiểu nghiên cứu, gặp nhiều khó khăn việc nghiên cứu, làm quen tìm hiểu đề tài, ta thấy tính khả thi có thực với thời gian điều kiện cho phép Những công việc mà báo cáo thực được:  Đã hoàn thành hệ thống điện  Đã hoàn thành 80% hệ thống điều khiển  Đã hoàn thành hệ thống động Bên cạnh đó, có cơng việc chưa hồn thành tốt:  Báo cáo cịn sơ sài  Mơ hình kích thước nhỏ nên khơng có khả tải q trình di chuyển Khó khăn : Đề tài có tài liệu, nên khó khăn việc làm thuyết minh viết thuật toán HƯỚNG PHÁT TRIỂN  Phát triển ứng dụng quản lí  Cải tiến thiết bị điện tử  Tích hợp né vật cản SVTH: Đào Ngọc Vỹ Trần Ngọc Tứ Đặng Thanh Minh GVHD:TS Trần Ngô Quốc Huy Che.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanh 48 Che.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanh CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] commons.wikimedia,” Rover Sojourner” Rover Sojourner lmb [2] indiamar.” Robot Airduct” Robot Air Duct Cleaner (Airbot One) - IndiaMART [3] tailieu,” Robot Mbari’s Altex Auv (Autonomous Underware Vehicle) ” thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa sở logic [4] Wikipedia,” Robot Khepera” Robot di động Khepera [5] nhandan,”Robot dẫn đường AGU (Autonomous Guided Vehicle)” Việt Nam chế tạo thành công robot vận chuyển khu cách ly [6] vtv,” Robot Starship” Starship - Robot giao hàng mùa dịch [7] vjsonline,” Một số loại robot điển hình chuyển động chân” KHOA HỌC CHO MỘT THẾ GIỚI TỐT ĐẸP HƠN [8] maysanxuattudong,” Robot di chuyển xích” Những loại robot biết sản xuất nhiều sống [9] maysanxuattudong,” Robot di chuyển bánh xe” [10] thuyetminhtotnghiep, “NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH”Nguyễn Xuân Hoàng, Năm 2010 [11] minhmotor “Phân loại động bước” [12] Dientutuonglai, “Arduino nano V3.0 ATmega328P” Mạch Arduino Nano v3.0 Atmega328p [13] Nshop,” Module CNC Shield V4 “Arduino CNC Shield V4 [14] arduino.” Cảm biến siêu âm HC-SR04” Cảm Biến Siêu Âm HC-SR04 SVTH: Đào Ngọc Vỹ Trần Ngọc Tứ Đặng Thanh Minh GVHD:TS Trần Ngô Quốc Huy Che.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanh 49 Che.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanh CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH [15] nshop,” Màn hình LCD 16x2” Màn hình LCD 1602 Xanh Lá [16] iotmaker.” Driver Step Motor A4988” Module stepper motor A4988 [17]NGANANHPHAT-“ ĐỘNG CƠ BƯỚC ( STEP MOTOR)” ĐỘNG CƠ BƯỚC LÀ GÌ ? CẤU TẠO, PHÂN LOẠI VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN [18]cncvina “CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU HƯỚNG DI CHUYỂN VÀ LỢI ÍCH CỦA XE TỰ HÀNH ” [19]sinhvienudn – “Thiết kế hệ thống điện tử - GVHD: PGS TS Nguyễn Duy Anh” SVTH: Đào Ngọc Vỹ Trần Ngọc Tứ Đặng Thanh Minh GVHD:TS Trần Ngô Quốc Huy Che.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanh 50 Che.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanh CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH PHỤ LỤC PHẦN CODE Code mơ hình robot tự hành #include "NewPing.h" #include #include ; #define BTSLE 17 #define BTXUONG 15 #define BTLEN 16 #define BTRESET 14 #define TRIGGER_PIN_F #define ECHO_PIN_F 12 #define TRIGGER_PIN_R 11 #define ECHO_PIN_R 10 #define dirPin1 //khai bao chân ket noi esp voi module A4988 #define stepPin1 #define dirPin2 #define stepPin2 AccelStepper Stepper1(1, stepPin1, dirPin1); //khai bao thu viện stepmotor AccelStepper Stepper2(1, stepPin2, dirPin2); // NewPing setup of pins and maximum distance #define MAX_DISTANCE 100 NewPing toadoY(TRIGGER_PIN_F, ECHO_PIN_F, MAX_DISTANCE); NewPing toadoX(TRIGGER_PIN_R, ECHO_PIN_R, MAX_DISTANCE); LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2); SVTH: Đào Ngọc Vỹ Trần Ngọc Tứ Đặng Thanh Minh GVHD:TS Trần Ngô Quốc Huy Che.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanh 51 Che.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanh CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH byte ktdegree[8] = {0B01110, 0B01010, 0B01110, 0B00000, 0B00000, 0B00000, 0B00000, 0B00000}; float duration, distance_X, distance_Y; int st_mode = 0, xung_t = 0, xung_q = 0, gd = 0; float S = 0.0, Alpha = 0.0, toado_x = 0, toado_y = 0, toado_xdat = 0, toado_ydat = 0; void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(BTSLE, INPUT_PULLUP); pinMode(BTXUONG, INPUT_PULLUP); pinMode(BTLEN, INPUT_PULLUP); pinMode(BTRESET, INPUT_PULLUP); lcd.init(); lcd.backlight(); lcd.createChar(1, ktdegree); Stepper1.setMaxSpeed(60); Stepper1.setAcceleration(2000); Stepper1.setSpeed(60); Stepper2.setMaxSpeed(60); Stepper2.setAcceleration(2000); Stepper2.setSpeed(60); delay(1000); pinMode(8, OUTPUT); digitalWrite(8, LOW); } void loop()//1 vong 440 xung { SVTH: Đào Ngọc Vỹ Trần Ngọc Tứ Đặng Thanh Minh GVHD:TS Trần Ngô Quốc Huy Che.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanh 52 Che.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanhChe.tao.va.dieu.khien.robot.tu.hanh CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH gd = 0; KTBT(); READ_X(); delay(100); READ_Y(); lcd.setCursor(0, 0); lcd.print("X:"); lcd.print(int(toado_x)); lcd.print(" "); lcd.setCursor(10, 0); lcd.print("Y:"); lcd.print(int(toado_y)); lcd.print(" "); if (st_mode == 0) { lcd.setCursor(4, 1); lcd.print("Xin Chao"); } if (st_mode == 1) { lcd.setCursor(0, 1); lcd.print("Chon X:"); lcd.print(int(toado_xdat)); lcd.print(" "); } //******************************************* if (st_mode == 2) { lcd.setCursor(0, 1); lcd.print("Chon Y:"); lcd.print(int(toado_ydat)); lcd.print(" "); } //******************************************* if (st_mode == 3) { if (toado_xdat