ĐỒ án cơ học máy PROJECT ON THEORY OF MACHINE máy bào NGANG

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CẦN THƠ - ĐỒ ÁN CƠ HỌC MÁY PROJECT ON THEORY OF MACHINE MÁY BÀO NGANG Cán hương dẫn : ThS Nguyễn Văn Long Sinh viên thực hiên: Trần Quốc Thịnh MSSV: B1803324 Cơ Khí Chế Tạo Máy A1 K44 Cần thơ 12/2020 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat Mục lục PHẦN 1:PHÂN TÍCH CẤU TRÚC CƠ CẤU CHÍNH 1.1Cấu trúc cấu: .2 1.2 Bậc tự do: .3 1.3Xếp hạng cấu: .3 1.4.Hoạt động máy lược đồ cấu: PHẦN TỔNG HỢP CƠ CẤU TOÀN THANH PHẲNG TOÀN KHỚP THẤP 2.1Tóm tắt yêu cầu: 2.1.1Các số liệu biết: 2.1.2Cần xác định : 2.2 Thực 2.3 BÀI TOÁN VỊ TRÍ: .6 PHẦN 3:BÀI TOÁN VẬN TỐC: .6 3.1Tóm tắt yêu cầu .6 3.2 Thưc hiên: .6 PHẦN 4: BÀI TOÁN GIA TỐC: 11 PHẦN 5:ĐỒ THỊ ĐỘNG HỌC VÀ PHƯƠNG PHÁP VI PHÂN ĐỒ THỊ .17 5.2 Đồ thị vận tốc 18 5.3 Đồ thị gia tốc 18 PHẦN 6:PHÂN TÍCH ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU THANH PHẲNG TOÀN KHỚP 20 6.1 Lực cản kĩ thuật 20 6.2 Trọng lượng khâu: (lấy g=9,81(ms 2) 21 6.3 Xác định lực quán tính, điểm đặt moment quán tính khâu 21 6.4 Phản lực khớp động 22 6.4.1 Xét cấu vị trí thứ (vị trí có lực cản kĩ thuật Pci ) .22 PHẦN 7:PHÂN TÍCH ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU THANH PHẲNG TOÀN KHỚP 30 7.1 Xác định lực moment cản thay Mctt : 30 7.2 Xác định moment quán tính thu gọn JT .31 7.2.1 Moment quán tính bánh đà 31 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat CBHD: Nguyễn Văn Long Đồ Án Cơ Học Máy ĐẨU ĐỂ : MÁY BÀO NGANG Phương án: TÌM HIỂU ĐỂ BÀI VÀ SỰ HOẠT ĐỘNG CỦA CÁC CƠ CẤU Bảng số liệu Stt Thơng số Hành trình đầu bào Hệ số tăng tốc Chiều dài giá O2O5 Tỷ số chiều dài truyền tay quay Tỷ số chiều dài xác định trọng tâm Ký hiệu H Giá trị 600 đơn vị mm k lo2o5 1.8 370 mm BF λ= O B 0.34 lo5 s l O5 B 0.5 lB S lBF 0.5 Vận tốc góc tay quay O2A ω 1¿ Khối lượng culít (khâu 3) Mơ men qn tính khâu trục qua trọng tâm Khối lượng truyền (khâu 4) Mơ men qn tính khâu trục qua trọng tâm Khối lượng đầu bào Số vòng quay Tọa độ điểm đặt lực cắt Tọa độ trọng tâm đầu bào m3 22 kg Js3 0.9 kg.m2 m4 kg Js4 0.015 kg.m2 m5 nO2A YP xs mI mII Z4 Z5 lo4c βmax γmin φđ φx φv δ 52 130 165 210 16 14 40 130 18 45 65 60 1/30 10 11 12 13 14 15 Mô đun cặp bánh 16 Số bánh 17 Chiều dài cần lắc 18 Góc lắc cần lắc cấu cản dao ngang 19 Góc truyền động nhỏ cho phép 20 Góc quay cam 21 Hệ số khơng cho phép ¿ S-1 kg Vịng/ph mm mm mm mm độ độ độ SVTH:Trần Thịnh & Nguyễn Thanh Phát TIEU LUAN MOIQuốc download : skknchat123@gmail.com moi nhat DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG CBHD: Nguyễn Văn Long Đồ Án Cơ Học Máy PHẦN 1:PHÂN TÍCH CẤU TRÚC CƠ CẤU CHÍNH 1.1Cấu trúc cấu: * Các khâu Số lượng khâu n¿ ta quy ước sau:  Khâu 0: Giá  Khâu 1: Tay quay O2A  Khâu 2: Con trượt A  Khâu 3: Culit O5B  Khâu 4: Thanh truyền BF  Khâu 5: Thanh trượt F *Các khớp động:  Khớp : Khớp quay giá với tay quay O2A  Khớp : Khớp quay tay quay O2A với trượt A  Khớp : Khớp trượt trượt A với culit O5B  Khớp : Khớp quay culit O5B với giá  Khóp : Khớp quay culit O5B với truyền BF SVTH:Trần Thịnh & Nguyễn Thanh Phát TIEU LUAN MOIQuốc download : skknchat123@gmail.com moi nhat DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG CBHD: Nguyễn Văn Long Đồ Án Cơ Học Máy  Khớp : Khớp quay truyền BF với trượt F  Khớp : Khớp trượt trượt F với giá 1.2 Bậc tự do: Cơ cấu có : Số khớp thấp p5 =7; số khớp cao p4 =0 Vậy bậc tự cấu là: w =3n-2p5-p4=3.5-2.7 =1 1.3Xếp hạng cấu: Nếu coi khâu khâu dẫn cấu gồm nhóm axua:  Nhóm tay (khâu 4, khâu 5, khớp 5, khớp 6, khớp 7): hạng  Nhóm tay (khâu 2, khâu 3, khớp 2, khớp 3, khớp 4): hạng Khi thay khâu dẫn khâu khác ta cấu hạng hai Vậy cấu máy bào ngang cấu hạng 1.4.Hoạt động máy lược đồ cấu: Dẫn động từ động vào bánh Z hệ vi sai, làm bánh Z quay, trượt A lắp vào bánh Z khớp loại Chuyển động quay bánh Z gây chuyển động lắc cho lắc O 5B qua khâu BF làm đầu bào chuyển động qua lại Cam O tạo chuyển động lắc cho hệ thống CO4, O4D DE bánh cóc Do sau hành trình đầu bào, có chuyển động đưa phơi P vào vị trí cắt Theo kiện đầu bài, quy luật lực cắt tác dụng lên đầu bào (lực cản) coi số quy luật biến thiên gia tốc góc cần lắc O 2A quy luật hình sin Trong trình làm việc xuất lực quán tính khâu, đặc biệt đầu bào Các khớp quay chịu áp lực động nên khâu dẫn khơng cịn quay giả thuyết PHẦN 2:TỔNG HỢP CƠ CẤU TOÀN THANH PHẲNG TOÀN KHỚP THẤP 2.1Tóm tắt yêu cầu: 2.1.1Các số liệu biết: Hành trình đầu bào: H = 600(mm) Chiều dài giá: lo2o5 = 370(mm) Hệ số tăng tốc: k = 1.8 SVTH:Trần Thịnh & Nguyễn Thanh Phát TIEU LUAN MOIQuốc download : skknchat123@gmail.com moi nhat DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG CBHD: Nguyễn Văn Long Đồ Án Cơ Học Máy BF Tỉ số chiều dài λ = O B =0.34 2.1.2Cần xác định : Góc lắc cần lắc O5B ( Ө ) Chiều dài tay quay O2A (1O2A) Chiều dài cần lắc O5B ( 1O5B) Chiều dài truyền BF (lBF) Khoảng cách từ O5 đến phương trượt XX trượt F (1O5M) 2.2 Thực Theo lược đổ cấu tạo cho cấu ta vẽ lượt đồ động ( hình 2) biểu diễn cấu vị trí: vị trí trung gian hai vị trí giới hạn (vị trí biên), hai vị trí biên đường tâm Culít O5B tiếp tuyến với vịng trịn qũi đạo trượt A Vẽ hành trình F1F2 = H trượt F Góc lắc φ Culít O5B tính sau: θ=180 k −1 1,2−1 =180 =30 ᵒ k +1 1,2+1 Vì trục đối xứng O5E góc lắc θ vng góc với phương chuyển động XX trượt F, nên B1B2=H Trong tam giác vng O5DB1 O5A1O2 chiều dài Culít O5B tay quay O2A tính sau: l O5 B= H 2× sin θ = 600 2× sin 15 =691.429 ( mm ) θ 15 ᵒ l O2 A=¿ lo2o5× sin =370 ×sin =160.537(mm) 2 Chiều dài truyền BF lấy bằng: lBF=1O5B× λ=0,34 ×691.429=235.0858(mm) Phương trượt XX trượt F đặt đoạn biểu thị độ võng DE cung quay B, giá trượt chịu áp lực pháp tuyến nhỏ Khi khoảng cách từ XX đến tâm quay O5 tính sau: SVTH:Trần Thịnh & Nguyễn Thanh Phát TIEU LUAN MOIQuốc download : skknchat123@gmail.com moi nhat DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG CBHD: Nguyễn Văn Long 1O5M= l O5 B− lO B−l O5 B cos Đồ Án Cơ Học Máy θ = lO B θ 657.1865(mm) ×(1+cos )=¿ 2 Chiều quay tay quay OA chọn cho trình bào truyền BF chịu lực kéo, trình làm việc (bào) tay quay quay góc lớn khơng, q trình bào phải tiến hành theo chiều từ trái sang phải phải chọn tay quay O 2A quay theo chiều kim đồng hồ Ở đầu cuối hành trình làm việc khơng dao có khoảng chừa phần hành trình mà dao không tiếp xúc với sản phẩm gia công Khoảng chừa 0,05H = 0,05.430 = 21,5 (mm) Góc quay tay quay O 2A ứng với vị trí xác định phương pháp vẽ Kết ta thu bảng sau: Thông số θ (°) l O2 A (mm) Giá trị 160.537 51.4285̊ l O5 B(mm) 691.429 1BF (mm) 1O5M(mm) 235.086 657.1865 µl= 1(mm/mm) ta có : Khoảng cách Giá trị O2O5 (mm) 370 O2A (mm) 160.537 O5B (mm) 691.429 BF (mm) 235.086 O5M (mm) 657.1865 SVTH:Trần Thịnh & Nguyễn Thanh Phát TIEU LUAN MOIQuốc download : skknchat123@gmail.com moi nhat DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG CBHD: Nguyễn Văn Long Đồ Án Cơ Học Máy 2.3 BÀI TOÁN VỊ TRÍ: PHẦN 3:BÀI TỐN VẬN TỐC: 3.1 Tóm tắt u cầu 3.2 Thưc hiên: Chon khâu dẫn tay quay O2A.Chiều quay tay quay O2A chọn cho trình bào O2A quay cung lớn, trình bào tiến hành từ trái sang phải chọn tay quay O2A quay theo chiều kim đồng hồ Từ ta có bảng sau đây: Nhận xét Khâu nối khâu khóp Kết luận ⃗ V A1=⃗ V A2 quay Khâu nối khâu khớp ⃗ ⃗ ⃗ V A = V A2 + V A A trượt l O5 B Điểm A3 điểm B3 thuộc ⃗ ⃗ V A3 V B= l O2 A khâu Khâu nối khâu nối ⃗ V F =⃗ V B +⃗ V FB khớp trượt Điểm S3 điểm B3 thuộc ⃗ lO5 S ⃗ V B3 V S 3= l O2 B khâu Điểm s4 thuộc khâu ⃗ V S 4= lB S ⃗ VFB lBF Biểu diển họa đồ ⃗ pa2 pa 1=⃗ ⃗ pa = ⃗ pa + ⃗ pa a ⃗ pb= l O5 B ⃗ pa lO A ⃗ pf =⃗ pfb pb+⃗ ⃗ ps 3= ⃗ ps = lO5 S ⃗ pb3 l O2 B lB S ⃗ pfb lBF SVTH:Trần Thịnh & Nguyễn Thanh Phát TIEU LUAN MOIQuốc download : skknchat123@gmail.com moi nhat DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG CBHD: Nguyễn Văn Long Đồ Án Cơ Học Máy Phương ⃗ pa 2 Chiều Theo chiều ω Vng góc O2A ⃗ pa a Song song O5B ⃗ pa Cách tính độ dài ω ×l O2 A Xác dịnh hoạ đồ Đo hoạ đồ Vuông góc O5B pa Cùng chiều ⃗ ⃗ pb pa Cùng phương ⃗ Xác dịnh hoạ đồ Đo hoạ đồ ⃗ pfb Vng góc BF Xác định hoạ đồ Đo hoạ đồ ⃗ pf Song song XX Xác định hoạ đồ Đo hoạ đồ ⃗ ps Cùng phương ⃗ pb pa Cùng phương ⃗ ⃗ ps Xác định trôn hoạ đổ Xác định hoạ đồ Đo hoạ đồ ⃗ ps 3= l O5 S ⃗ pb3 l O2 B Đo hoạ đồ Ta khảo sát trình tự dựng họa đổ vận tốc cho cấu vị trí 3, vị trí khác tiến hành tương tự Tay quay O2A quay với vận tốc góc ω 1= π n1 V A1=⃗ V A2 = =13.6136 (s )và ta có: ⃗ 30 ω ×l O2 A = 13.6136× 0.160537 = 2.1854(m/s) Chọn tỷ xích họa đồ vận tốc µv= 0.01 mm/s mm Vận tốc đỉểm A3 Culít trùng với điểm A2 trượt xác định theo pt: ⃗ V A3 Đại lượng Phương Chiều Độ lớn Vuông góc O5A ? ⃗ V A2 ⃗ V A3 A + Vng góc O2A // O5A Cùng chiều ω ? 3049,14(mm/s) SVTH:Trần Thịnh & Nguyễn Thanh Phát TIEU LUAN MOIQuốc download : skknchat123@gmail.com moi nhat DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG CBHD: Nguyễn Văn Long Đồ Án Cơ Học Máy pa = ⃗ pa + ⃗ pa a (⃗ pa ⊥O5A, ⃗ pa a // O5A) hay ⃗ Biểu diễn họa đổ: pa2 = VA =2.1854 (m/s ) (pa2 ⊥O2A theo chiều ω 1) µv Chọn điểm p tùy ý làm gốc, vẽ pa2 ⊥O2A theo chiều ω 1, pa2=2.1854 (m/s) pa ⃗ pa a Qua p kẻ Δ1 ⊥O5B, qua a2 kẻ Δ2//O5B, a3 giao Δ1 Δ2,vẽ ⃗ Đo họa đồ ta được: pa3 =0.9929(m/s) Pa3a2=19468 (m/s) Vận tốc điểm B Culít xác định theo định lý đồng dạng: ⃗ pb= l O5 B ⃗ pa 3=1.6576 (m/s) l O2 A Vận tốc điểm F xác theo phương trình: ⃗ V F =⃗ V B +⃗ pb+⃗ V FB hay ⃗ pf =⃗ pfb ¿//xx) Trên tia pa3 lấy điểm b cho pb =1.6576 (m/s), vẽ ⃗ pb, Qua p kẻ Δ3//XX, qua b kẻ Δ4⊥BF, f giao Δ3 Δ4, vẽ⃗ pf ⃗ pfb ps 3và ⃗ ps Lấy S3, S4 trung điểm pb pbf, vẽ ⃗ Đo họa đồ ta được: pf=0.6436 (m/s), bf =1.4771 (m/s) SVTH:Trần Thịnh & Nguyễn Thanh Phát TIEU LUAN MOIQuốc download : skknchat123@gmail.com moi nhat DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG CBHD: Nguyễn Văn Long Đồ Án Cơ Học Máy máy Dựa vào phương trình cân lực này, phương pháp vẽ đa giác lực ta giải lực chưa biết Đó áp lực khớp động Cuối lại khâu dẫn ta tính moment cân Ta tiến hành phân tích áp lực khớp động cho cấu vị trí làm việc Đồng thời xác định moment cân đặt vào khâu dẫn 6.1 Lực cản kĩ thuật Lực cản có ích tách động lên khâu vị trí 3,4,5,6,7,8 tất vị trí số Ta có giá trị lực Pci =1000( N ) m s 6.2 Trọng lượng khâu: (lấy g=9,81( ) Theo đầu đề cho ta có: m3=22(kg); m4 =3(kg) ; m5=52(kg) Trọng lượng khâu 3: G3=m3 g=215.82( N ) Trọng lượng khâu 4: G4 =m g=29.43(N ) Trọng lượng khâu 5: G5=m5 g=510.12( N ) 6.3 Xác định lực quán tính, điểm đặt moment quán tính khâu Theo học lý thuyết: Lực qn tính xác định theo cơng thức: Fqt = -m.as Với m: khối lượng khâu as: gia tốc trọng tâm khâu Lực qn tính có chiều ngược với chiều gia tốc, riêng khâu chuyển động quay có thêm moment qn tính, xác định theo cơng thức: Mqt = -Js. Với Js: moment quán tính khâu tương ứng với trục qua khối tâm vng góc với mặt phẳng chuyển động : gia tốc góc khâu Theo đâu đề ta có: J s =0.9(kg m ); J s 4=0,015( kg m2) Lực Phương, chiều, điểm đặt Độ lớn ⃗ F qt as 3, đặt s3 Cùng phương, ngược chiều với ⃗ F qt 3=m as M qt Ngược chiều ε s M qt 3=J s ε s ⃗ F qt as , đặt s4 Cùng phương, ngược chiều với ⃗ F qt =m4 as SVTH:Trần Thịnh & Nguyễn Thanh Phát TIEU LUAN MOIQuốc download : skknchat123@gmail.com moi nhat 19 DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG CBHD: Nguyễn Văn Long Đồ Án Cơ Học Máy M qt Ngược chiều ε s M qt =J s ε s ⃗ F qt a F , đặt s5 Song song với xx, ngược chiều với ⃗ F qt 5=m as Thay giá trị gia tốc ta bảng giá trị lực quán tính moment quán tính Fqt3 Fqt4 Fqt5 Mqt3 Mqt4 pci 678.8136 165.8224 2686.2 80.32537122 0 333.0939 89.9145 1572.658 39.12708345 0.521313 318.2916 86.5512 1521.128 37.30711156 0.464408 1000 173.8611 48.86523 887.86 17.51419579 0.267122 1000 134.4128 24.74586 330.3269 6.579616002 0.65685 1000 129.1476 18.54972 154.5289 1.043034723 0.756078 1000 139.3345 32.79168 576.8412 9.120261295 0.595345 1000 200.1178 57.47022 1048.93 21.62312434 0.118018 1000 336.0957 92.76363 10 393.2416 106.0672 1875.154 46.42235721 0.795146 11 678.8136 165.8224 2686.2 80.32537122 0 12 838.6166 221.0935 3882.001 99.21799338 2.065943 13 1350.658 374.0045 6583.28 154.3397745 0.284671 14 881.3029 143.7206 1430.387 42.05072467 4.587645 15 1273.682 344.7548 6002.295 149.1284399 1.594201 1659.4 39.4972671 0.560034 1000 6.4 Phản lực khớp động Trong trình làm việc, khớp động chịu áp lực ma sát Vì lực ma sát phụ thuộc áp lực (chưa xác định) nên tính tốn ban đầu bỏ qua ma sát Sau xác định áp lực, vịng tính sau người ta đưa yếu tố ma sát vào làm việc để tính áp lực khớp động Để giải tốn, ta tách tính nhóm auxua, biểu diễn phương trình cân lực, ta dùng phương pháp biểu diễn họa đồ Ta làm vị trí, vị trí khác thực tương tự Vì cấu đặt nằm ngang nên xét trọng lực khơng tính đến SVTH:Trần Thịnh & Nguyễn Thanh Phát TIEU LUAN MOIQuốc download : skknchat123@gmail.com moi nhat 20 DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG CBHD: Nguyễn Văn Long Đồ Án Cơ Học Máy 6.4.1 Xét cấu vị trí thứ (vị trí có lực cản kĩ thuật Pci ) Tách cấu thành nhóm axua (4-5), (2-3) khâu dẫn Xét nhóm axua thứ gồm khâu 4-5: G 5; ⃗ G , M qt ; ⃗ Pci ; ⃗ R 05; ⃗ F qt 5; ⃗ F qt 4; ⃗ R 34 Lực tác dụng bao gồm: ⃗ n R 34 = ⃗ Trong đó: ⃗ R 34 R t34 + ⃗ n t R 34 áp lực khâu tác dụng lên khâu có phương chiều hợp ⃗ +⃗ R 34, có điểm đặt R 34 ⃗ khớp B +⃗ R t34 lực tiếp tuyến khâu tác dụng lên khâu có phương vng góc với khâu n FB +⃗ R 34 lực tiếp tuyến khâu tác dụng lên khâu 4, có phương song song với ⃗ Phương trình cân lực khâu 4,5: F 45=¿ ⃗ Pci + ⃗ R 05 + ⃗ F qt + ⃗ G5 +⃗ F qt + ⃗ G4 + ⃗ R t34+ ⃗ Rn34=0 ¿ ∑⃗ Trong + Pci , F qt 5, F qt xác định độ lớn, phương chiều, điểm đặt + Rt34 , Rn34 xác định phương chiều, chưa biết độ lớn +G4 có phương thẳng đứng, chiều từ xuống, đặt trọng tâm s4 +G5 có phương thẳng đứng, chiều từ xuống, đặt trọng tâm s5 + R05 có phương thẳng đứng, đặt điểm cách điểm F khoảng cách x Họa đồ lực tác dụng lên khâu 4-5 Tách riêng khâu (4) khâu (5), khâu (5) ta phản lực khớp động điểm F gồm Rt45 có phương vng góc với xx, chiều từ xuống Rn45 có phương song song với xx, chiều từ trái sang phải SVTH:Trần Thịnh & Nguyễn Thanh Phát TIEU LUAN MOIQuốc download : skknchat123@gmail.com moi nhat 21 DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG CBHD: Nguyễn Văn Long Đồ Án Cơ Học Máy Họa đồ lực tác dụng lên khâu khâu Gọi α góc hợp F qt với FB, α góc hợp FB với phương xx Trên khâu (4) ( F qt 4, Rt34 , Rn34 , G4 , Rt54 , Rn54 , M qt ), xét moment điểm F: ∑ M F=0≤¿ Rt34 lFB−G l FB l cos ( α ) + Fqt sin ( α ) FB + M qt 4=0 2 ;  Rt34 =21.8611 (N) (chiều ngược lại) Vẽ họa đồ đa giác lực cho khâu 4-5 (chọn tỉ lệ xích μ F=¿10 ( N ) mm Chọn điểm bất kì, vẽ vecto Pci =100 (mm) song song với phương xx, chiều từ phải sang trái Pci , vẽ vecto biểu diễn cho lực Pci Tại điểm đuôi của vecto ⃗ ⃗ F qt 5=155.1128 (mm)song song với xx, ngược chiều với ⃗ af biểu diễn cho vecto F qt Tại điểm F qt 5, vẽ vecto ⃗ G5=51.012 (mm) có phương thẳng đứng, chiều từ hướng đuôi vecto ⃗ ⃗5, vẽ vecto ⃗ G4 =2.943 (mm) phương xuống biểu diễn cho vecto G5 Tại điểm đuôi vecto G G4 , vẽ vecto thẳng đứng, chiều từ xuống, biểu dễn cho vecto G Tại điểm đuôi vecto ⃗ ⃗ p s biểu diễn cho lực F qt Tại điểm đuôi F qt 4=8.6551 (mm), song song ngược chiều với ⃗ t t F qt 4, vẽ vecto ⃗ ⃗ R 34=2.1861 (mm) có phương vng góc với FB,cùng chiều với ⃗ R 34 biểu t t diễn cho lực Rt34 Tại điểm đuôi ⃗ R 34 vẽ đường thẳng ∆ vng góc với R34 , điểm đầu Pci vẽ đường thẳng ∆ có phương thẳng đứng Lấy giao điểm ∆ ∆ ta vecto ⃗ n n n Pci lực R05 Nối R34 (∆ ∩ ∆2=R34 ), khoảng cách R34 điểm đầu vecto ⃗ SVTH:Trần Thịnh & Nguyễn Thanh Phát TIEU LUAN MOIQuốc download : skknchat123@gmail.com moi nhat 22 DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG CBHD: Nguyễn Văn Long Đồ Án Cơ Học Máy điểm F qt Rn34 ta R34 ( Rn34 ≡ R34 ) Từ phương pháp họa đồ ta tìm độ lớn lực:vt3 + R34 =261.426∗10=2614.26 (N) + R05=74.588∗10=745.88 (N) Đa giác lực khâu 4-5 Để tìm điểm đặt R05, ta tách riêng khâu ( Pci , F qt 5, G5, R05 ) Trên khâu 5, xét moment điểm F: ∑ M F=0=¿ R 05 x−Pci y P−G5 X 5=0 => x= Pci y P +G X 1000∗0.165+510.12∗0.21 = =0.36483(m) R05 745.88 Vậy R05 đặt phương xx, cách điểm F khoảng x=0,3648 (m) Tách nhóm axua khâu 2-3: SVTH:Trần Thịnh & Nguyễn Thanh Phát TIEU LUAN MOIQuốc download : skknchat123@gmail.com moi nhat 23 DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG CBHD: Nguyễn Văn Long Đồ Án Cơ Học Máy Họa đồ lực tác dụng khâu 2-3 ⃗ t n G 3, ⃗ R 43, ⃗ F qt 3, ⃗ R 12, ⃗ M qt , ⃗ R 03 (⃗ Khâu 2-3 chịu lực tác dụng lực bao gồm ⃗ R 03= R03 +¿ ⃗ R03 ¿ ) Tách riêng khâu khâu ta thấy phản khớp động khâu tác dụng khâu R 23 khâu tác dụng lên khâu 3, có phương Xét khâu ta thấy lực tác dụng ⃗ R 32 ⃗ R 12 vng góc với O5 B Xét khâu ta thấy lực tác dụng lên khâu bao gồm ⃗ Xét phương trình cân lực khâu 2: ⃗ R 32+ ⃗ R12=0 R 12=−⃗ R 32=⃗ R23  ⃗ Vậy R12 có phương vng góc với O5 B Ta xác định phương chiều, độ lớn, điểm đặt lực lên khâu sau: Hình 4.4: Họa đồ lực tác dụng khâu 2-3 Lực Phương chiều, điểm đặt Độ lớn SVTH:Trần Thịnh & Nguyễn Thanh Phát TIEU LUAN MOIQuốc download : skknchat123@gmail.com moi nhat 24 DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG CBHD: Nguyễn Văn Long Đồ Án Cơ Học Máy F qt a s 3, đặt s3 song song ngược chiều với ⃗ m3 a s G3 phương thẳng đứng, chiều từ xuống, đặt s3 m3 g R12 vng góc với O5 B , đặt điểm A ? R03 đặt điểm O5, cần xác định phương chiều ? R43 R 34 song song ngược chiều với ⃗ R34 Phương trình cân lực khâu 2-3: ⃗ R 43+ ⃗ F qt + ⃗ R12 + ⃗ G +⃗ R03 =0 Gọi α góc hợp R43 với O5B, α góc hợp Fqt3 với phương O5B,α góc hợp G3 O5B Trên khâu 3, xét phương trình moment điểm O5: ∑ M O =0=¿ R 12 lO A −G3 sin ( α ) 5 lO B −F qt sin ( α ) lO B −R 43 sin ( α ) l O B + M qt 3=0 => R = 12 G3 sin ( α ) lO B + F qt sin ( α ) −l O lO B + R43 sin ( α ) l O B + M qt A => R12=¿ 4294.614 (N) (đúng chiều chọn) Vậy phương trình cân lực khâu 2-3 cịn R03 chưa xác định nên ta xác định phương trình họa đồ lực để tìm phương chiều độ lớn R03 Vẽ họa đồ lực cho nhóm axua 2-3 (chọn tỉ lệ xích μ F=30 ( N ) mm G3=7.194 (mm) có phương thẳng đứng, chiều từ xuống, Chọn điểm bất kì, vẽ vecto ⃗ G3vẽ vecto ⃗ F qt 3=10.6097 (mm) có phương song song biểu diễn cho lực G3 Tại điểm đuôi ⃗ F qt vẽ vecto ⃗ R 43=87.142 as , biểu diễn cho lực F qt Tại điểm đuôi ⃗ ngược chiều với ⃗ R 34 biểu diễn cho lực R43 Tại điểm (mm) có phương song song ngược chiều với ⃗ R 12=143.1538 (mm) có phương vng góc với O5 B , chiều với ⃗ R 12 Nối R43, vẽ vecto ⃗ G ta xác định độ lớn R03 R 12 điểm đuôi vecto ⃗ điểm đầu vecto ⃗ Đo họa đồ ta được: R03 =67.8782∗μF =67.8782∗30=2036.346 (N) SVTH:Trần Thịnh & Nguyễn Thanh Phát TIEU LUAN MOIQuốc download : skknchat123@gmail.com moi nhat 25 DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG CBHD: Nguyễn Văn Long Đồ Án Cơ Học Máy Họa đồ đa giác lực khâu 2-3 Khâu dẫn O2 A : R 21, ⃗ R 01, ⃗ M cb Khâu dẫn O2 A chịu các lực tác dụng bao gồm: ⃗ Trong đó: R 21 lực tác dụng khâu lên khâu 1, đặt điểm A, phương ngược chiều với +⃗ ⃗ R 12 có độ lớn với R12 R 01 áp lực khâu dẫn, dặt điểm O2, phương ngược chiều với ⃗ R 21 có độ +⃗ lớn với R21 M cb đặt trung điểm khâu dẫn O2 A +⃗ Họa đồ lực tác dụng lên khâu dẫn Trên khâu dẫn 1, phương trình moment điểm O2: Gọi α góc hợp R21 với O2A SVTH:Trần Thịnh & Nguyễn Thanh Phát TIEU LUAN MOIQuốc download : skknchat123@gmail.com moi nhat 26 DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG CBHD: Nguyễn Văn Long Đồ Án Cơ Học Máy ∑ M O =0=¿ R 21 sin(α 6) lO A−M cb =0 2 => M cb =R 21 sin( α 6) lO A =¿ 388.2049(N.m) STT Rt34 R34 R05 R54 x(m) 46.2962 2872.022 949.79 0.1128 22.2723 2671.097 775.094 0.3511 21.8611 2614.26 745.88 0.3648 12.0037 1939.648 521.017 0.5223 8.5504 695.071 434.639 0.6261 9.5408 851.552 395.562 0.6879 11.8274 396.669 474.807 0.5731 15.1446 106.963 520.562 0.5228 14.5377 755.85 469.3 0.5799 10 14.9977 987.23 434.99 0.6256 11 39.4317 2871.75 154.37 0.6940 12 38.3198 4127.17 26.1 4.1044 13 23.3986 6957.41 629.78 0.1701 14 25.6319 1538.22 241.01 0.4445 15 34.7355 6350.32 837.52 0.1279 PHẦN 7: PHÂN TÍCH ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU THANH PHẲNG TOÀN KHỚP 7.1 Xác định lực moment cản thay M ctt :φ Nguyên tắc xác định: Moment cản thay (công suất lực) phải tổng công suất tất ngoại lực tác dụng lên cấu Thành lập cơng thức tính: -Tổng cơng suất lực moment tác dụng lên cấu m Mi ⃗ ωi ) ∑ (⃗Pi ⃗v i¿+ ⃗ M ctt = i=1 ω1 ¿ SVTH:Trần Thịnh & Nguyễn Thanh Phát TIEU LUAN MOIQuốc download : skknchat123@gmail.com moi nhat 27 DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG CBHD: Nguyễn Văn Long Đồ Án Cơ Học Máy Trong đó: + Pi: ngoại lực tác dụng lên khâu i + vi : vận tốc khâu i điểm ngoại lực Pi tác dụng + M i: moment ngoại lực khâu i +ω i: vận tốc góc khâu i Xét vị trí 2: Ngoại lực tác dụng bao gồm: Pci, G3, G Gọi α góc hợp Pci vF , α 10 góc hợp G4 vS4, α 12 góc hợp G3 vS3 => M ctt = ⃗ Pci ⃗ v F+⃗ G4 ⃗ v s +⃗ G ⃗ v s −2189,8592 = =−1555.56 (N.m)xac ω1 18,85 7.2 Xác định moment quán tính thu gọn J T Nguyên tắc xác định: Động trước sau cấu phải Cơng thức xác định moment qn tính thu gọn J T =∑ ¿ ¿ k 7.2.1 Moment quán tính bánh đà *Trước tiên, ta vẽ đồ thị moment cản thay M ctt tất cấu Trục tung thể trị số moment cản thay M ctt với tỉ lệ xích μ M =10( tỉ lệ xích μφ =0.02( Vị N m ) Trục hồnh thể góc quay φ với mm rad ) mm Mctt -1488.08 -1555,56 -2435.34 -2822.44 -2882.07 -2550.55 Jtt 0.2 0.896256 0.960584 2.074914 2.796062 2.909827 2.514914 10 11 12 13 14 15 -2063.72 -1425.76 -1188.11 -38.6224 -161.701 57.81027 210.9208 trí Mctt SVTH:Trần Thịnh & Nguyễn Thanh Phát TIEU LUAN MOIQuốc download : skknchat123@gmail.com moi nhat 28 DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG CBHD: Nguyễn Văn Long Jtt 1.779637 0.966572 Đồ Án Cơ Học Máy 0.732882 0.2 0.37959 6.975147 17.45511 3.57127 Đồ thị moment cản thay M ctt *Tiếp theo ta tích phân đồ thị moment cản thay M ctt để đồ thị cơng cản AC Cách tích phân: + Chia trục hoành đồ thị M ctt trục hoành đồ thị AC thành đoạn ∆ x = xi+1-xi, qua chia đồ thị MC thành đoạn BxBx+1 tương ứng với ∆ x =xi+1-xi, xem chúng đoạn thẳng + Từ trung điểm đoạn BxBx+1 kẻ đoạn thẳng song song với trục hoành cắt trục tung điểm bi + Từ O kẻ OH=50 (mm) để làm cực tích phân P, nối đoạn Pb i + Trên hệ tọa độ ta chia trục hoành thành đoạn giống hệt hệ tọa độ đồ thị Momen cản phía trên, từ điểm bắt đầu đoạn hệ tọa độ ta vẽ đoạn song song với Pbi, vẽ đoạn nối tiếp cuối nối đoạn lại đường cong ta đồ thị công cản (AC) SVTH:Trần Thịnh & Nguyễn Thanh Phát TIEU LUAN MOIQuốc download : skknchat123@gmail.com moi nhat 29 DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG CBHD: Nguyễn Văn Long + Tỉ lệ xích μ A =OH μφ μ M =40 ( Đồ Án Cơ Học Máy N ) mm *Nối điểm đầu điểm cuối đồ thị (AC) ta đồ thị công phát động (Ađ) Đồ thị công cản Ac công phát động Ađ *Cộng đại số đồ thị Ac Ađ ta đồ thị động ∆ E (φ) với μ E=μ A =40( N ) mm *Ta vẽ đồ thị J tt nằm bên phải đồ thị ∆ E (φ) quay góc 90° để xác định đường cong kg m ) Wittenbauer Cách vẽ đồ thị J tt tương tự với vẽ đồ thị M ctt với μJ =0,1( mm Xác định đường cong Wittenbauer cách: Kẻ đường thẳng theo phương ngang (d) thể giá trị ∆E(φ) theo vị trí, đường thẳng đứng (d’) thể giá trị J TT theo vị trí cắt đường thẳng ngang, nối giao điểm hai đường đường khép kín SVTH:Trần Thịnh & Nguyễn Thanh Phát TIEU LUAN MOIQuốc download : skknchat123@gmail.com moi nhat 30 DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG CBHD: Nguyễn Văn Long Đồ Án Cơ Học Máy đường cong Vittenbauer cần tìm Đồ thị động ∆ E (φ) SVTH:Trần Thịnh & Nguyễn Thanh Phát TIEU LUAN MOIQuốc download : skknchat123@gmail.com moi nhat 31 DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG CBHD: Nguyễn Văn Long Đồ Án Cơ Học Máy Đồ thị đường cong Wittenbauer -Sau lắp bánh đà vào máy moment qn tính vị trí tăng thêm lượng J d Do moment quán tính tăng mà động vị trí tăng thêm lượng Ed =J d ω Vậy sau lắp bánh đà, hệ trục tọa độ chuyển dịch Gốc O dịch chuyển thành O’ Xác định O’ để xác định J d Từ [δ ]= kg m2 μ =10( N ) ), E , μJ =0,1( ta xác định được: 30 mm mm ᴪmax=arctan[ μJ 0,1 ¿ ]=43.7573° ω (1+[δ]) ¿= arctan[ 2∗10 μE ᴪmin=arctan[ μJ 0,1 ¿ ]= 41.8527° ω (1−[δ ])¿= arctan[ 2∗10 μE Lần lượt kẻ ∆max ∆min tiếp tuyến với đường cong phía phía ứng với ᴪmax ᴪmin Giao hai đường ∆max ∆min O’ Khoảng cách từ O’ đến trục tung ∆E J d Gọi khoảng cách h, ta có: Jd=h.μJ Do O’ nằm xa so với O không xác định trực tiếp được, nên ta xác định thông qua đoạn ab đoạn giao ∆max ∆min với Oy SVTH:Trần Thịnh & Nguyễn Thanh Phát TIEU LUAN MOIQuốc download : skknchat123@gmail.com moi nhat 32 DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG DO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANGDO.an.co.hoc.may.PROJECT.ON.THEORY.OF.MACHINE.may.bao.NGANG