PLC S7-1200
Giới thiệu chung về PLC S7 -1200
PLC S7-1200 (Bộ điều khiển logic lập trình) tích hợp các lựa chọn I/O và nguồn cấp, bao gồm 9 module nguồn VAC hoặc VDC cùng với sự kết hợp I/O DC hoặc Relay Hệ thống này hỗ trợ mở rộng I/O thông qua các module tín hiệu và dễ dàng kết nối với bộ điều khiển Tất cả phần cứng Simatic S7-1200 có thể lắp đặt trên thanh DIN tiêu chuẩn hoặc trực tiếp trên bảng điều khiển, giúp tiết kiệm không gian và chi phí lắp đặt.
Các module tín hiệu có trong các model đầu vào, đầu ra và kết hợp loại
Bảng điều khiển S7-1200 hỗ trợ lên đến 32 điểm cho các tín hiệu I/O DC, relay và analog, với khả năng mở rộng từ 10_I/O đến tối đa 284_I/O mà không cần thêm không gian Thiết kế này cho phép nâng cấp I/O dễ dàng và tương thích với chương trình người sử dụng, giúp tránh việc lập trình lại khi chuyển đổi sang bộ điều khiển lớn hơn Các tính năng nổi bật bao gồm bộ nhớ 50 KB, đồng hồ thời gian thực, và 16 vòng lặp PID với khả năng điều chỉnh tự động, tối ưu hóa thông số cho các ứng dụng điều khiển quá trình Ngoài ra, Simatic S7-1200 còn tích hợp cổng giao tiếp Ethernet 10/100Mbit hỗ trợ giao thức Profinet cho lập trình và kết nối HMI/SCADA, cũng như nối mạng PLC với PLC.
Việc phân loại S7-1200 dựa vào loại CPU mà nó trang bị: Các loại PLC thông dụng: CPU 1211C, CPU 1212C, CPU 1214C Thông thường S7-1200 được phân ra làm 2 loại chính:
- Ngõ vào: Kích hoạt mức 1 ở cấp điện áp +24VDC (từ 15VDC – 30VDC)
Loại này có ưu điểm nổi bật là sử dụng ngõ ra Relay, cho phép linh hoạt trong việc sử dụng ngõ ra ở nhiều cấp điện áp khác nhau, bao gồm 0V, 24V và 220V.
Mặc dù có nhiều ưu điểm, nhưng nhược điểm của thiết bị này là thời gian đáp ứng không nhanh do ngõ ra Relay, điều này gây khó khăn cho các ứng dụng yêu cầu biến điệu độ rộng xung hoặc tốc độ đầu ra cao.
Loại cấp điện áp 24VDC:
- Ngõ vào: Kích hoạt mức 1 ở cấp điện áp +24VDC (từ 15VDC – 30VDC)
- Ưu điểm của loại này là dùng ngõ ra transistor Do đó có thể sử dụng ngõ ra này để biến điệu độ rộng xung, Output tốc độ cao…
Mặc dù loại này có ưu điểm, nhưng nhược điểm chính là ngõ ra transistor chỉ cho phép sử dụng một cấp điện áp duy nhất là 24VDC, dẫn đến khó khăn trong các ứng dụng yêu cầu nhiều cấp điện áp khác nhau Để khắc phục vấn đề này, cần sử dụng một Relay 24VDC làm đệm.
Bảng 1: Các đặc điểm cơ bản của s7-1200 Đặc trưng CPU 1211C CPU 1212C CPU 1214C
Tốc độ xử lý ảnh 1024 bytes (inputs) and 1024 bytes (outputs)
Modul giao tiếp 3 (left-side expansion)
Thẻ nhớ Thẻ nhớ Simatic (tuỳ chọn)
Thời gian lưu trữ khi mất điện 240h
PROFINET 1 cổng giao tiếp Ethernet
Tốc độ thực thi phép toán số thực
1.3 Hình dạng bên ngoài (CPU 1212C)
Hình 1 Hình dạng bên ngoài của S7 – 1200 (CPU 1212C)
1 Chế độ hoạt động của các ngõ I/O
2 Chế độ hoạt động của PLC
CPU 1212C gồm 10 ngõ vào và 6 ngõ ra, có khả năng mở rộng thêm 2 module tín hiệu (SM), 1 mạch tín hiệu (SB) và 3 module giao tiếp (CM)
Các đèn báo trên CPU 1212C:
- STOP / RUN (cam / xanh): CPU ngừng / đang thực hiện chương trình đã nạp vào bộ nhớ
- ERROR (màu đỏ): màu đỏ ERROR báo hiệu việc thực hiện chương trình đã xảy ra lỗi
- MAINT (Maintenance): led cháy báo hiệu việc có thẻ nhớ được gắn vào hay không
- LINK: Màu xanh báo hiệu việc kết nối với tính thành công
- Rx / Tx: Đèn vàng nhấp nháy báo hiệu tín hiệu được truyền Đèn cổng vào ra:
Đèn xanh ở cổng vào Ix.x cho biết trạng thái tức thời của cổng này, phản ánh tín hiệu dựa trên giá trị của công tắc.
Đèn xanh ở cổng Qx.x (đèn xanh) cho biết trạng thái tức thời của cổng này, hiển thị trạng thái tín hiệu dựa trên giá trị logic của cổng.
Cũng giống như các PLC cùng họ khác, PLC S7-1200 gồm 4 bộ phận cơ bản: bộ xử lý, bộ nhớ, bộ nguồn, giao tiếp xuất / nhập
Bộ xử lý trung tâm (CPU) là thành phần quan trọng trong hệ thống PLC, có nhiệm vụ biên dịch các tín hiệu đầu vào và thực hiện các hoạt động điều khiển dựa trên chương trình được lưu trữ trong bộ nhớ Nó cũng truyền đạt các quyết định dưới dạng tín hiệu hoạt động đến các thiết bị đầu ra.
Bộ nguồn có vai trò quan trọng trong việc chuyển đổi điện áp AC thành điện áp DC 24V, cung cấp năng lượng cần thiết cho bộ xử lý và các mạch điện trong các module giao tiếp nhập và xuất hoạt động hiệu quả.
- Bộ nhớ là nơi lưu trữ chương trình được sử dụng cho các hoạt động điều khiển dưới sự kiểm soát của bộ vi xử lý
Các thành phần nhập và xuất (input/output) đóng vai trò quan trọng trong việc nhận thông tin từ các thiết bị ngoại vi và truyền tải thông tin đến các thiết bị điều khiển Tín hiệu nhập có thể được lấy từ các công tắc hoặc bộ cảm biến, trong khi các thiết bị xuất thường là cuộn dây của bộ khởi động động cơ hoặc các van solenoid.
- Chương trình điều khiển được nạp vào bộ nhớ nhờ sự trợ giúp của bộ lập trình hay bằng máy vi tính
Hình 2: Cấu trúc bên trong của PLC
Địa chỉ các ngõ vào/ra
Để tăng tính mềm dẻo trong ứng dụng thực tế, các bộ điều khiển PLC được thiết kế không cứng hóa về cấu hình mà chia thành các modul Số lượng modul sử dụng phụ thuộc vào yêu cầu công nghệ, nhưng tối thiểu phải có một modul chính là modul CPU Các modul còn lại bao gồm modul truyền nhận tín hiệu và modul chức năng chuyên dụng như PID và điều khiển động cơ, được gọi chung là modul mở rộng Tất cả các modul này được lắp đặt trên thanh ray (RACK).
Modul này tích hợp bộ vi xử lý, hệ điều hành, bộ nhớ, bộ thời gian, bộ đếm và cổng truyền thông RS485, cùng với một số cổng vào ra số (Digital) Các cổng vào ra trên modul CPU được gọi là cổng vào ra onboard.
Trong PLC S7-1200 có nhiều loại modul CPU khác nhau Nói chung chúng được đặt tên theo bộ vi xử lý có trong nó như: CPU1212, modul CPU
Năm 1214, các modul sử dụng chung một loại bộ vi xử lý nhưng có sự khác biệt về cổng vào/ra onboard Các khối làm việc đặc biệt được tích hợp trong thư viện hệ điều hành nhằm phục vụ việc sử dụng các cổng vào/ra này sẽ được phân biệt thông qua việc thêm cụm chữ cái IFM vào tên gọi.
Các loại modul CPU có hai cổng truyền thông, trong đó cổng thứ hai chủ yếu phục vụ cho việc kết nối mạng phân tán Những modul CPU này được cài sẵn trong hệ điều hành và được phân biệt với các CPU khác thông qua cụm từ "DP" trong tên gọi.
2.1 Giới thi ệu về các module CPU
Các module CPU khác nhau có hình dạng, chức năng, tốc độ xử lý lệnh, bộ nhớ chương trình khác nhau….
PLC S7-1200 có các loại CPU sau:
2.2 Mô đun mở rộng c ủa PLC SIMATIC S7-1200 a Mô đun mở rộng các đầu vào, ra số b Mô đun mở rộng các đầu vào, ra tương tự
Kết nối dây giữa PLC với thiết bị ngoại vi
3.1 Đối với PLC loại AC/DC/Relay
Nguồn cung cấp cho PLC là 100 – 230VAC với tần số từ 47Hz – 63Hz Điện áp có thể thay đổi trong khoảng từ 85V – 264V Ở 264V dòng điện tiêu thụ là 20A
Hình 3 Sơ đồ kết nối vào ra của PLC S7-1200 loại CPU 1212C AC/DC
3.2 Đối với PLC loại DC/DC/Relay
Nguồn cung cấp là 24VDC Điện áp có thể thay đổi trong khoảng 20.4V - 28.8V Ở 28.8V dòng điện tiêu thụ là 12A
Hình 4 Sơ đồ kết nối vào ra của PLC S7-1200 loại CPU 1212C DC/DC
Giới thiệu phần mềm lập trình
4.1 Phần mềm lập trình SIMATIC TIA Portal STEP7 Basic
Phần mềm SIMATIC TIA Portal STEP7 Basic mang đến một môi trường thân thiện với người dùng, bao gồm các công cụ hiệu chỉnh, thư viện và bộ điều chỉnh logic cần thiết cho ứng dụng điều khiển.
SIMATIC TIA Portal STEP7 Basic là một công cụ mạnh mẽ cho việc quản lý và cấu hình tất cả các thiết bị trong dự án, bao gồm PLC và thiết bị HMI Phần mềm này hỗ trợ hai ngôn ngữ lập trình là LAD và FBD, giúp cải tiến hiệu quả trong lập trình điều khiển ứng dụng Bên cạnh đó, SIMATIC TIA Portal STEP7 Basic cũng cung cấp bộ công cụ để tạo và cấu hình thiết bị HMI một cách dễ dàng.
Lợi ích với người dùng:
- Trực quan : dễ dàng để tìm hiểu và dễ dàng để hoạt động
- Hiệu quả : tốcđộvề kỹ thuật
- Chức năng bảo vệ: Kiến trúc phần mềm tạo thành một cơsởổn định cho sự đổi mới trong tương lai
4 2 Kết nối qua giao thức TCP/IP
- Để lập trình SIMATIC S7-1200 từ PC hay Laptop cần một kết nối TCP/IP
- Để PC và SIMATIC S7-1200 có thể giao tiếp với nhau, điều quan trọng là các địa chỉ IP của cả hai thiết bị phải phù hợp với nhau
Bước 1: từ màn hình desktop nhấp đúp chọn biểu tượng Tia Portal V11
Bước 2 : Click chuột vào Create new project để tạo dự án
Bước 3 : Nhập tên dự án vào Project name sau đó nhấn create
Bước 5 : Chọn add new device
Bước 6 : Chọn loại CPU PLC sau đó chọn add
Bước 7 : Project mới đượchiện ra
4 4 TAG của PLC / TAG local
- Phạm vi ứng dụng : giá trị Tag có thểđược sửdụng mọi khối chức năng trong PLC
- Ứng dụng : binary I/O, Bits of memory
- Định nghĩa vùng : Bảng tag của PLC
- Miêu tả : Tag PLC đượcđạidiện bằng dấu ngoặc kép
Giá trị chỉ được áp dụng trong khối đã được khai báo, nhưng mô tả tương tự có thể được sử dụng cho nhiều khối khác nhau với các mục đích đa dạng.
- Ứng dụng : tham số củakhối,dữ liệu static củakhối,dữ liệu tạm thời
- Định nghĩa vùng : khối giao diện
- Miêu tả : Tag đượcđạidiệnbằng dấu# Sửdụng Tag trong hoạt động
Bảng tag PLC là nơi lưu trữ các định nghĩa của các Tag và các hằng số có giá trị trong CPU Mỗi CPU được sử dụng trong dự án sẽ tự động tạo ra một bảng tag riêng biệt.
- Colum : mô tả biểu tượng có thể nhấp vào để di chuyển vào hệ thống hoặc có thể kéo nhảnhư mộtlệnh chương trình
- Name : chỉ được khai báo và sử dụng một lần trên CPU
- Data type : kiểu dữ liệu chỉđịnh cho các tag
- Retain : khai báo của tag sẽđược lưu trữ lại
- Comment : comment miêu tảcủa tag
Nhóm tag : tạo nhóm tag bằng cách chọn add new tag table
Tìm và thay thế tag PLC
Ngoài ra còn có một số chức năng sau:
- Giám sát tag của plc
- Đổi tên tag : Rename tag
- Đổi tên địa chỉ tag : Rewire tag
- Copy tag từ thư viện Global
4.5 Làm việc với một trạm PLC
4.5.1 Quy định địa chỉ IP cho module CPU
IP TOOL cho phép thay đổi địa chỉ IP của PLC S7-1200 thông qua hai phương pháp khác nhau Phương pháp phù hợp sẽ được xác định tự động dựa trên trạng thái của địa chỉ IP hiện tại.
Để gán một địa chỉ IP ban đầu cho PLC S7-1200, nếu thiết bị chưa có địa chỉ, công cụ IP TOOL sẽ sử dụng các chức năng thiết lập chính để cấp phát địa chỉ IP cho PLC này.
- Thay đổi địa chỉ IP : nếuđịa chỉ IP đã tồn tại, công cụ IP TOOL sẽ sửa đổi cấu hình phần cứng (HW config) của PLC S7-1200
4.5.2 Đổ chương trình xuống CPU Đổ từ màn hình soạn thảo chương trình bằng cách kích vào biểu tượng download trên thanh công cụ của màn hình
Chọn cấu hình Type of the PG/PC interface và PG/PC interface như hình dưới sau đó nhấn chọn load
Chọn start all như hình vẽ và nhấn finish
4.5.3 Giám sát và thực hiện chương trình Để giám sát chương trình trên màn hình soạn thảo kích chọn Monitor trên thanh công cụ.
Hoặc cách 2 làm như hình dưới
Sau khi chọn monitor chương trình soạn thảo xuấthiện như sau:
Tập lệnh của PLC S7 -1200
5.1 Các phép toán nhị phân
5.1.1 Bit logic (tập lệnh tiếp điểm) a Tiếp điểm thường mở
Tiếp điểm thường hở sẽ đóng khi giá trị của bit có địa chỉ là n bằng 1
Toán hạng n: I, Q, M, L, D b Tiếp điểm thường đóng
Tiếp điểm thường hở sẽ đóng khi giá trị của bit có địa chỉ là n bằng 1
Toán hạng n: I, Q, M, L, D c Lệnh đầu ra OUT
Giá trị của bit có địa chỉ là n sẽ bằng 1 khi đầu vào của lệnh này bằng 1 và ngược lại
Chỉsửdụng một lệnh out cho 1 địa chỉ d Lệnh OUT đảo
Giá trị của bit có địa chỉ là n sẽ bằng 1 khi đầu vào của lệnh này bằng 0 và ngược lại
Chỉsửdụng một lệnh out not cho 1 địa chỉ e Lệnh logic NOT
LAD Lệnh đảo trạng thái ngõ vào/ra f Lệnh SET
Giá trị của các bit có địa chỉ n sẽ được thiết lập thành 1 khi đầu vào của lệnh là 1 Ngược lại, nếu đầu vào của lệnh là 0, bit này sẽ giữ nguyên trạng thái hiện tại.
Khi đầu vào của lệnh bằng 1, giá trị của các bit có địa chỉ n sẽ trở thành 0 Ngược lại, nếu đầu vào của lệnh là 0, bit này sẽ giữ nguyên trạng thái hiện tại.
Toán hạng n : Q, M, L, D h LệnhSet nhiều bit
Giá trị của các bit có địa chỉ đầu tiên sẽ là OUT và sẽ bằng 1 khi đầu vào của lệnh này là 1 Ngược lại, nếu đầu vào của lệnh bằng 0, các bit này sẽ giữ nguyên trạng thái hiện tại.
Toán hạng OUT: Q, M, L, D n: hằng số là số bít i LệnhSet nhiều bit
Giá trị của các bit có địa chỉ đầu tiên là OUT sẽ bằng 0 khi đầu vào lệnh bằng 1, trong khi khi đầu vào lệnh bằng 0, các bit này sẽ giữ nguyên trạng thái.
Toán hạng OUT: Q, M, L, D n: hằng số là số bít k Tiếp điểm phát hiện xung cạnh lên dạng 1
Tiếp điểm phát hiện cạnh lên sẽ phát ra một xung khi đầu vào tiếp điểm P có sự chuyển đổi từ mức thấp lên mức cao
Trạng thái của tín hiệu được lưu lại vào
“M_BIT” Độ rộng của xung này bằng thời gian của một chu kỳ quét l Tiếp điểm phát hiện xung cạnh lên dạng 2
Thay đổi trạng thái tín hiệu phía trước không ảnh hưởng đến “IN”
Phát hiện sự thay đổi trạng thái của 1 tín hiệu
Trạng thái của tín hiệu IN được lưu lại vào
“M_BIT” Độ rộng của xung này bằng thời gian của một chu kỳ quét m Tiếp điểm phát hiện xung cạnh xuống dạng 1
Tiếp điểm phát hiện cạnh xuống sẽ phát ra một xung khi đầu vào tiếp điểm này có sự chuyển đổi từ mức cao xuống mức thấp
Trạng thái của tín hiệu được lưu lại vào
“M_BIT” Độ rộng của xung này bằng thời gian của một chu kỳ quét n Tiếp điểm phát hiện xung cạnh xuống dạng 2
Thay đổi trạng thái tín hiệu phía trước không ảnh hưởng đến “IN”
Phát hiện sự thay đổi trạng thái của 1 tín hiệu
Trạng thái của tín hiệu IN được lưu lại vào
“M_BIT” Độ rộng của xung này bằng thời gian của một chu kỳ quét o Lệnh SR flip-flop
LAD Mạch chốt RS ưu tiên Reset p Lệnh RS flip-flop
LAD Mạch chốt RS ưu tiênSET
Sử dụng lệnh Timer trong lập trình để tạo chương trình trễ định thời, với số lượng Timer phụ thuộc vào nhu cầu người dùng và dung lượng bộ nhớ của CPU Mỗi Timer yêu cầu 16 byte dữ liệu kiểu cấu trúc IEC_Timer trong khối DB Phần mềm Step 7 sẽ tự động tạo khối DB khi khởi tạo khối Timer.
Kiểu dữ liệu Time có kích thước 32 bit và được lưu trữ dưới dạng Dint, với khoảng giá trị từ T#-14d_20h_31m_23s_648ms đến T#24d_20h_31m_23s_647ms, tương đương với -2.147.483.648 ms đến 2.147.483.647 ms Một ứng dụng quan trọng của kiểu dữ liệu này là Timer tạo xung (TP).
Timer TP tạo một chuỗi xung với độ rộng xung đặt trước Thay đổi PT, IN không ảnh hưởng khi Timer đang chạy
Khi đầu vào IN được tác động vào timer sẽ tạo ra một xung có độ rộng bằng thời gian đặt
PT b Timer trễ sườn lên có nhớ - Timer TONR
Thay đổi PT không ảnh hưởng khi Timer đang vận hành, chỉ ảnh hưởng khi timer đếm lại.
Khi tín hiệu vào IN chuyển sang trạng thái “FALSE”, bộ hẹn giờ sẽ dừng lại mà không đặt lại giá trị Khi chân IN trở lại “TRUE”, bộ hẹn giờ sẽ tiếp tục tính thời gian từ giá trị đã tích lũy trước đó Đây là tính năng của bộ hẹn giờ trễ không nhớ - Timer TON.
Khi ngõ vào IN ngừng tác động thì reset và dừng hoạt động Timer.
Thay đổi PT khi Timer vận hành không có ảnh hưởng gì. d Timer trễ sườn xuống - Timer TOF
Khi ngõ vào IN ngừng tác động thì reset và Timer bắt đầu đếm thời gian
Thay đổi PT khi Timer vận hành không có ảnh hưởng gì
Lệnh Counter trong PLC được sử dụng để đếm các sự kiện bên ngoài hoặc các sự kiện trong quá trình Mỗi Counter sử dụng cấu trúc lưu trữ của khối dữ liệu DB để lưu trữ dữ liệu Khi sử dụng lệnh Counter, Step 7 sẽ tự động tạo khối DB cần thiết.
Giá trị đếm phụ thuộc vào kiểu dữ liệu bạn chọn, với số nguyên không dấu có thể đếm từ 0 đến giới hạn dương, trong khi số nguyên có dấu có thể đếm từ giới hạn âm đến giới hạn dương Một trong những kiểu đếm là Counter đếm lên (CTU).
Giá trị bộ đếm CV sẽ tăng lên 1 khi tín hiệu ngõ vào CU chuyển từ 0 lên 1 Ngõ ra Q sẽ được kích hoạt khi CV lớn hơn hoặc bằng PV Nếu trạng thái R Reset được kích hoạt, giá trị bộ đếm CV sẽ trở về 0 Bộ đếm này cũng có khả năng đếm xuống, được gọi là CTD.
Giá trị bộ đếm CV giảm 1 khi tín hiệu ngõ vào CD chuyển từ 0 lên 1 Ngõ ra Q sẽ được kích hoạt khi CV ≤ 0 Khi trạng thái LOAD được tác động, giá trị CV sẽ bằng PV Bộ đếm này hoạt động theo cơ chế đếm lên xuống (CTUD).
Giá trị của bộ đếm CV tăng lên 1 khi tín hiệu ngõ vào CU chuyển từ 0 sang 1 Ngõ ra QU sẽ được kích hoạt khi CV lớn hơn hoặc bằng PV Nếu trạng thái R (Reset) được kích hoạt, bộ đếm CV sẽ trở về 0.
Giá trị của bộ đếm CV sẽ giảm 1 khi tín hiệu ngõ vào CD chuyển từ 0 lên 1 Ngõ ra QD sẽ được kích hoạt khi CV nhỏ hơn hoặc bằng 0 Nếu trạng thái LOAD được tác động, thì CV sẽ bằng PV.
5.2.1 Lệnh so sánh a Lệnh so sánh
So sánh 2 kiểu dữ liệu giống nhau, nếu lệnh so sánh thỏa thì ngõ ra sẽ là mức 1 = TRUE
Kiểu dữ liệu so sánh là : SInt, Int, Dint, USInt, UDInt, Real, LReal, String, Char, Time, DTL, Constant
Lệnh so sánh dùng để so sánh hai giá trị IN1 và IN2 bao gồm IN1 = IN2, IN1 ≥ IN2, IN1 ≤ IN2, IN1< IN2, IN1 > IN2 hoặc IN1 IN2
So sánh 2 kiểu dữ liệu giống nhau, nếu lệnh so sánh thỏa thì ngõ ra sẽ là mức 1 = TRUE (tác động mức cao) và ngược lại.
Kiểu dữ liệu so sánh là : SInt, Int, Dint, USInt, UDInt, Real, LReal, String, Char, Time, DTL, Constant b Lệnh OK
Kiểu dữ liệu: Real, LReal Lệnh OK kiểm tra tính hợp lệ của toán tử c Lệnh NOT OK
Tham số: IN Kiểu dữ liệu: Real, LReal
Lệnh NOT_OK kiểm tra tính không hợp lệ của toán tử
5.2.2 Nhóm lệnh toán học a Lệnh tính toán
Thực hiện phép toán từ các giá trị ngõ vào IN1, IN2, Inn theo công thức OUT …(+, -, *, /) rồi xuất hiện kết quả ngõ ra OUT
Các thông số ngõ vào dùng trong khối phải chung định dạng. b Lệnh cộng, trừ, nhân, chia
The ADD command calculates the sum of two inputs, represented as OUT = IN1 + IN2 The SUB command performs subtraction, resulting in OUT = IN1 - IN2 For multiplication, the MUL command is used, which outputs OUT = IN1 * IN2 Division is executed with the DIV command, yielding OUT = IN1 / IN2 It is essential that the parameters IN1 and IN2 are of the same data type, including SInt, Int, DInt, USInt, UInt, UDInt, Real, LReal, or Constant.
Tham số OUT có kiểu dữ liệu : SInt, Int, Dint, USInt, UInt, UDInt, Real, LReal
Tham số ENO sẽ có giá trị bằng 1 khi không có lỗi xảy ra trong quá trình thực thi, trong khi đó, nếu có lỗi xảy ra, ENO sẽ có giá trị bằng 0 Một số lỗi có thể phát sinh khi thực hiện lệnh này.
- Kết quả toán học nằm ngoài phạm vi của kiểu dữ liệu
- Real/LReal : Nếu một trong những giá trị đầu vào là NaN sau đó được trả về NaN.
- ADD Real/LReal : Nếu cả hai giá trị IN là INF có dấu khác nhau, đây là một khai báo không hợp lệ và được trả về NaN
- SUB Real/LReal : Nếu cả hai giá trị IN là INF cùng dấu, đây là một khai báo không hợp lệ và được trảvề NaN
- MUL Real/LReal : Nếu một trong 2 giá trị là 0 hoặc là INF, đây là khai báo không hợp lệ và được trả về NaN.
- DIV Real/LReal : Nếu cả hai giá trị IN bằng không hoặc INF, đây là khai báo không hợp lệ và được trả về NaN.
5.2.3 Lệnh di chuyển dữ liệu
Lệnh Move di chuyển nội dung ngõ vào IN đến ngõ ra OUT mà không làm thay đổi giá trị ngõ IN
Tham số: EN : cho phép ngõ vào ENO : cho phép ngõ ra
IN : nguồn giá trị đến OUT1: Nơi chuyển đến
5.2.4 Lệnh chuyển đổi kiểu dữ liệu
Công dụng : chuyển đồi từ kiểu dữ liệu này sang kiểu dữ liệu khác
IN : giá trị ngõ vào OUT : Giá trị sau khi chuyển đổi
5.2.5 Lệnh đồng hồ thời gian thực a WR_SYS_T (Write System Time):
PLC CỦA HÃNG OMRON
Giới thiệu chung về PLC của hãng OMRON
Dòng micro PLC Omron có thiết kế nhỏ gọn và giá cả phải chăng, nhưng vẫn đầy đủ tính năng Các model micro PLC của Omron bao gồm CP1E, CP1H, CP1L, ZEN, CPM1A, CPM2A, và CPM2C Trong bài viết này, chúng ta sẽ tập trung vào model CP1L, nổi bật với 4 cổng mã hóa đầu vào, 2 xung đầu ra cho tần số cao, tương thích với CP1H, CJ1, và nhóm PLC CS1 Thiết bị hỗ trợ truyền thông qua chuẩn RS232 và RS485, lập trình qua cổng USB, cùng với khả năng kết nối với thiết bị hiển thị.
+ Bộ tích hợp thông minh- tất cả được tích hợp trong một bộ vớ khả năng đáp ứng nhanh
+ Counters, analog, motion và truyền thông
+ Dễ dàng hiệu chỉnh- chương trình PLC được chỉnh sửa online cho vì vậy việc thay đổi chương trình là dễ dàng
Chương trình lập trình CX Programmer tích hợp mô phỏng offline giúp tiết kiệm cả tiền bạc và thời gian, cho phép lập trình và thử nghiệm mà không cần sử dụng bất kỳ phần cứng nào.
CP1L mang lại hiệu quả cao với khả năng lựa chọn CPU tích hợp từ 14, 20, 30 đến 40 I/O Ngoài ra, hệ thống này dễ dàng mở rộng, cho phép mở rộng lên đến 160 ngõ I/O thông qua bộ mở rộng CJ1W.
+ Tiết kiệm không gian với kích cỡ chỉ 110 H x 86 W x 85 D mm
+ Có thể giải quyết các bài toán phức tạp
+ Cấu hình phần cứng khá đơn giản
+ Chương trình và hiển thị quản lý thông qua kết nối trực tiếp với bộ phần mềm CX-ONE
Các thành phần chính trên bộ CP1L/1H trên hình :
1 Khe cắm card nhớ (Memory cassette): Dùng để gắn card nhớ (15) để lưu chương trình, các thông số & bộ nhớ dữ liệu của CP1L/1H Nó cũng có thể dùng để copy & nạp chương trình sang các bộ PLC loại CP1L/1H khác mà không cần dùng máy tính
2 Peripheral USB port: Dùng để nối với máy tính cho việc lập trình
3 Núm chiết áp chỉnh (Analog adjuster): Khi quay chiết áp này, giá trị của bộ nhớ trong PLC ở địa chỉ A642 sẽ thay đổi trong khỏang 0-255
4 Đầu nối đầu vào chiết áp analog: Đầu nối này dùng kết nối với tín hiệu đầu vào từ 0-10VDC, để thay đổi giá trị của thanh ghi bộ nhớ A643 trong khỏang 0-255 Đầu vào này không có cách ly
5 DIP switch: Dùng để đặt các thông số hoạt động như cấm ghi vào vùng nhớ chương trình, tự động nạp dự liệu từ card nhớ,
6 Pin: Lưu nội dung RAM & đồng hồ khi nguồn tắt
7 Các đèn báo hoạt động: Xem bảng dưới
8 - Dây nguồn điện cung cấp cho PLC (Power Supply Input Terminal)
- Đầu nối đất tín hiệu (Functional Earth Terminal) (chỉ đối với loại AC) nhằm tăng khả năng chống nhiễu và tránh điện giật
- Đầu nối đất bảo vệ (Protective Earth Terminal) để tránh điện giật PLC có thể được cung cấp bằng nguồn điện xoay chiều 100-240VAC hoặc 1 chiều 24VDC (tuỳ loại)
- Đầu nối tín hiệu vào (Input Terminal)
9 Các đèn chỉ thị trạng thái đầu vào (Input Indicator): Đèn LED trong nhóm này sẽ sáng khi đầu vào tương ứng lên ON
10 Khe cắm các card truyền thông mở rộng tùy chọn: Dùng để cắm thêm các card RS-232C (16) hay RS-422A/485 (17) Model với 14/20 I/O có 1 khe cắm có thể lắp được 1 card Model 30/40/60 I/O có 2 khe cắm có thể lắp được 2 card truyền thông mở rộng
11 Đầu nối với module vào ra mở rộng (Expansion I/O Unit) : Dùng để nối module có CPU (là module chính có bộ xử lý trung tâm - CPU và chứa chương trình ứng dụng - User program) với module vào ra mở rộng (Expansion I/O Unit) để bổ sung đầu vào ra cho module chính
12 Các đèn chỉ thị trạng thái đầu ra (Output Indicator): Đèn LED trong nhóm này sẽ sáng khi đầu ra tương ứng lên ON
13 Đầu nối nguồn cấp DC ra từ PLC (DC Power Supply Output Terminal)
Điện áp đầu ra từ đầu nối nguồn cấp DC chuẩn là 24VDC với dòng định mức 0,3A, có thể sử dụng để cấp nguồn cho các đầu vào số DC.
14 Chốt gắn trên thanh ray DIN
15 Card nhớ (Memory cassette) (tùy chọn): Dùng để lưu dữ liệu từ bộ nhớ flash trong CPU Cắm vào khe cắm Card nhớ (1)
16 Card truyền thông RS-232C (tùy chọn): Cắm vào khe cắm truyền thông (10)
17 Card truyền thông RS-422A/485 (tùy chọn): Cắm vào khe cắm truyền thông (10)
Các đèn LED chỉ thị trạng thái của PLC (PLC Status Indicators) Đèn Trạng thái Chức năng
Bật PLC đangđược cấp điện bình thường
Tắt PLC không được cấp điện bình thường
(không có điện, điện yếu, )
Bật PLC đang hoạt động ở chế độ RUN hay
Tắt PLC đangở chếđộ PROGRAM hoặc bị dừng
PLC gặp lỗi nghiêm trọng (chương trình PLC ngừng chạy), bao gồm cả lỗi FALS hay lỗi phần cứng (WDT) Tất cả các đầu ra sẽ tắt
Nhấp nháy PLC gặp một lỗi không nghiêm trọng (PLC tiếp tục chạy ở chếđộ RUN)
Tắt PLC hoạt động bình thường không có lỗi PRPHL
Sáng Đang truyền thông qua cổng USB
Tắt Hiện không có truyền thông qua cổng USB
Bit tắt đầu ra (A500.15) bật
Lúc này tất cả các đầu ra trên PLC sẽ tắt, bất kểchương trình điều khiển Tắt Hoạt động như bình thường
Chương trình, thông số hay bộ nhớ dữ liệu đang được ghi vào bộ nhớ flash hay card nhớ
Chương trình, thông số hay bộ nhớ dữ liệu đang được đọc lại từ bộ nhớ ngòai sau khi bật điện
Lưu ý: không tắt điện trong khi đèn này đang sáng
Tắt Hoạt động như bình thường Khi gặp một sự cố trầm trọng, các đèn chỉ thị trạng thái đầu vào sẽ thay đổi như sau :
- Khi có lỗi CPU hay lỗi với bus vào/ ra (CPU Error/ I/O Bus Error) : các LED đầu vào sẽ tắt
Khi xảy ra lỗi bộ nhớ hoặc lỗi hệ thống, các đèn LED đầu vào vẫn duy trì trạng thái trước khi lỗi xảy ra, mặc dù trạng thái thực tế của đầu vào đã thay đổi.
CP1L, giống như các họ PLC khác của cùng hãng, hỗ trợ kết nối thiết bị ngoại vi qua cổng RS232 hoặc RS485 Các thiết bị kết nối có thể bao gồm modul analog, digital, HMI hoặc các cơ cấu chấp hành Thời gian đáp ứng của CPU được thể hiện qua hình ảnh minh họa Về thông số kỹ thuật, ngõ vào và ngõ ra của CP1L bao gồm hai dạng: điều khiển ngõ ra dạng transistor hoặc relay.
Địa chỉ các ngõ vào/ ra
Các đầu vào ra (I/O) trên PLC được gán một địa chỉ bộ nhớ cụ thể trong vùng nhớ IR để dễ dàng tham chiếu trong chương trình Các đầu nối vào ra này được đánh số và định địa chỉ theo bảng dưới đây.
Trên bảng 2 là địa chỉ bộ nhớ của các loại PLC họ CP1L/1H.
Bảng 2 Địa chỉ bộ nhớ vào ra của các loại PLC họ CP1L/1H (14,20,30,40,60 I/O)
Sốlượng đầu vào ra trên module CPU Đầu nối trên module CPU
36 đầu 000.00 đến 000.11 và 001.00 đến 001.11 002.00 đến 002.11
Địa chỉ bộ nhớ trên module mở rộng được xác định từ 24 đầu, với các khoảng từ 100.00 đến 100.07, 101.00 đến 101.07 và 102.00 đến 102.07 Word trên module mở rộng sẽ sử dụng word tiếp theo của vùng nhớ input hoặc output tương ứng, miễn là nó chưa được sử dụng bởi module mở rộng trước đó hoặc module CPU.
Các word dành sẵn Số module mở rộng được phép nối
30-point I/O unit 0 CH, 1 CH 100 CH, 101 CH 3
40-point I/O unit 0 CH, 1 CH 100 CH, 101 CH 3
Các loại module mở rộng loại CPM1A của họ CP1L/1H
Loại đầu vào ra Mã
Transistor PNP CPM1A-8ET1 Đầu vào ra analog 2 1 Analog CPM1A-
MAD01 Module vào ra Slave
Module đầu vào nhiệt độ 2 hoặc
TS001/TS002 Nhiệt điện trở CPM1A-
Các địa chỉ trên module mở rộng loại đầu vào/ra số:
Bit đầ u vào Bit đầ u ra
S ố lượ ng words Đị a ch ỉ
S ố lượ ng words Đị a ch ỉ
00 đến 07) - Không có Không có
- Không có Không có 8 bit 1 word CIO n (bit
- Không có Không có 8 bit 1 word CIO n (bit
- Không có Không có 8 bit 1 word CIO n (bit
- Không có Không có 16 bit 2 words
00 đến 11) 8 bit 1 word CIO n (bit
00 đến 11) 8 bit 1 word CIO n (bit
00 đến 11) 8 bit 1 word CIO n (bit
- m là ký hiệu của word đầu vào mở rộng
- n là ký hiệu của word đầu ra mở rộng
Ví dụ: Với bộ CP1L/1H-30CDR-A với 30 đầu vào/ra thì:
- Trên CPU Unit: Input chiếm các word 000 và 001Output chiếm các word 100 và 101
- Nếu nối thêm module mở rộng CP1A-20EDR (12 vào/8 ra) thì : Input chiếm word 002, các bit từ 00 đến 11
Output chiếm word 102, các bit từ 00 đến 07
- Nếu nối thêm tiếp module mở rộng CP1W-20EDT (12 vào/8 ra) thì:
•Input chiếm word 003, các bit từ 00 đến 11
• Output chiếm word 103, các bit từ 00 đến 07
- Nếu nối thêm tiếp module mở rộng CP1W-8ED (8 vào) thì:
• Input chiếm word 004, các bit từ 00 đến 07
• Không có output word cho module này
Các word còn lại nếu chưa nối thêm module mở rộng nào khác sẽ là tự do cho chương trình sử dụng
Về các module khác, xin tham khảo tài liệu đi kèm của các module này, catalog hoặc cuốn “Operation Manual” & "Programming Manual".
3 Kết nối dây giữa PLC với thiết bị ngoại vi
4 Giới thiệu phần mềm lập trình
CX-Programmer là phần mềm chủ chốt trong gói phần mềm CX – ONE, không chỉ phục vụ lập trình PLC mà còn là công cụ hữu ích cho các kỹ sư trong việc quản lý dự án tự động hóa, với PLC đóng vai trò là bộ não của hệ thống.
Các chức năng chính của CX-Programmer bao gồm:
- Tạo và quản lý các dự án (project) tự động hóa (tức các chương trình)
- Kết nối với PLC qua nhiều đường giao tiếp
- Cho phép thực hiện các thao tác chỉnh sửa & theo dõi khi đang online (như force set/reset, online edit, monitoring, )
- Đặt thông số hoạt động cho PLC
- Cấu hình đường truyền mạng
- Hỗ trợ nhiều chương trình, nhiều PLC trong 1 cùng project & nhiều section trong 1 chương trình
New để tạo project mới
Với series CP1L, lựa chọn loại L hay M tùy theo model đang dùng Các lựa chọn khác không cần thay đổi (để nguyên như mặc định)
Các thông số mặc định của PLC thường không cần thay đổi, vì chúng đã được cài đặt phù hợp với loại PLC đang sử dụng Đối với loại CP1L/CP1H, cần chọn Network Type là USB khi kết nối với PLC qua cáp USB.
Trường hợp CX-Programmer không thể kết nối với PLC, hãy kiểm tra lại thông số này
4.4 Các thành phần trên cửa sổ project:
4.5 Các cửa sổ phụ trên màn hình giao diện của CX -Programmer
Trong quá trình sử dụng CX-Programmer, người dùng có khả năng bật hoặc tắt các cửa sổ phụ, giúp hiển thị thông tin liên quan đến các đối tượng và công việc đang được thực hiện.
- Cửa sổ Workspace: là cửa sổ thường nằm bên trái màn hình & liệt kê các thông tin chính trong 1 chương trình như Symbol, Section, Settings, Memory
- Cửa sổ Address Reference: cho phép quan sát việc sử dụng 1 địa chỉ bộ nhớ bất kỳ trong chương trình
Cửa sổ Watch cho phép người sử dụng theo dõi giá trị của một địa chỉ trong bộ nhớ và thực hiện các thao tác để thay đổi giá trị đó ngay trong CX-Programmer.
- Cửa sổ Output: Các kết quả kiểm tra & biên dịch chương trình cùng các thông tin khác sẽ được hiển thị trên cửa sổ này.
CX-Programmer cung cấp nhiều chức năng hữu ích để thử nghiệm và kiểm tra chương trình Người dùng có thể dễ dàng bật hoặc tắt một bit trong chương trình cũng như các đầu vào và đầu ra mà không cần sử dụng đầu vào vật lý.
4.7 Kiểm tra bản ghi lỗi trong PL C
Khi đang online có thể kiểm tra và xóa các lỗi đang có trong PLC bằng cách bấm đúp vào Error Log.
4.8 Kiểm tra kết nối (Communication) với PLC
Để kết nối với PLC, hãy nhấn nút "Work Online" sau khi đã kết nối cáp giữa máy tính và PLC Khi kết nối thành công, phần mềm CX-Programmer sẽ chuyển sang chế độ làm việc Online.
Bấm lại vào nút Work Online sẽ chuyển sang chế độ Offline để có thể sửa chương trình
4.9 Nạp (Download) chương trình xuống PLC
Việc nạp chương tình vào PLC cũng sẽ xóa nội dung hiện đang có trong PLC Vì thế cần thận trọng xác nhận việc này trước khi tiếp tục
Tập lệnh của PLC
5.1 Lệnh liên kết logic a Load (LD) và Load Not (LD NOT)
Lệnh LOAD và LOAD NOT là các lệnh tiếp điểm thường hở và thường đóng, được sử dụng để khởi đầu một thang mới trong sơ đồ bậc thang, tương tự như tiếp điểm trong sơ đồ điện Các tiếp điểm này khi kết nối với các phần tử khác sẽ đóng vai trò là điều kiện thực hiện cho các phần tử tiếp theo Lệnh này luôn được gán với một địa chỉ bit để xác định trạng thái của tiếp điểm.
Hai lệnh này phải luôn nằm ở phía trái nhất của khối logic trong sơ đồ bậc thang, điều này có nghĩa là không được phép có lệnh nào khác nằm ở phía trái của chúng trong cùng khối logic.
Lệnh LD tương đương với tiếp điểm thường mở (NO) trong sơ đồ điện Khi bit đi kèm là 1 (ON), tiếp điểm sẽ đóng, cho phép các phần tử sau tiếp điểm hoạt động Ngược lại, khi bit là 0 (OFF), tiếp điểm mở, dẫn đến việc các phần tử không hoạt động do không có điện chạy qua.
Lệnh LD NOT tương đương với tiếp điểm thường đóng (NC) trong sơ đồ điện Khi bit đi kèm là 0 (OFF), tiếp điểm sẽ đóng, cho phép các phần tử tiếp theo hoạt động Ngược lại, khi bit là 1 (ON), tiếp điểm mở ra, ngăn cản các phần tử tiếp theo hoạt động Bên cạnh đó, lệnh AND và AND NOT cũng đóng vai trò quan trọng trong việc điều khiển hoạt động của các thiết bị điện.
Lệnh AND (AND NOT) được sử dụng để tạo ra các tiếp điểm thường mở (hoặc thường đóng) nối tiếp với các tiếp điểm do lệnh LD hoặc LD NOT tạo ra Bên cạnh đó, lệnh OR và OR NOT cũng đóng vai trò quan trọng trong việc xây dựng các mạch logic hiệu quả.
Lệnh OR (OR NOT) tạo ra các tiếp điểm thường mở (thường đóng) nối song song với một nhánh khác d Lệnh AND LD và OR LD
-Lệnh AND LD nối tiếp 2 khối logic với nhau trong một sơ đồ bậc thang.
Lệnh OR LD được sử dụng để nối song song hai khối trong sơ đồ bậc thang Khi thực hiện, cần chú ý thứ tự nhập lệnh: trước tiên, các khối logic cần nối phải được nhập riêng rẽ, sau đó mới tiến hành nhập lệnh OR LD hoặc AND LD.
Lệnh này không cần tham số & chỉ cần dùng khi viết chương trình dạng mnemonic
AND LOAD-(AND LD) và OR LOAD-(OR LD) e Lệnh cuộn dây: OUT và OUT NOT
Lệnh OUT (OUT NOT) sẽ kích hoạt bit tương ứng lên ON khi điều kiện trước đó là ON, và sẽ reset bit này về OFF khi điều kiện trước là OFF Chức năng của lệnh OUTPUT tương tự như cuộn dây trong sơ đồ điện, nơi cuộn dây sẽ hoạt động (hút hoặc nhả) dựa vào tín hiệu từ tiếp điểm trước đó.
Tiếp điểm 00000 là điều kiện thực thi của cuộn dây 100.00
Lệnh END(01) trong chương trình PLC đánh dấu điểm kết thúc, nhưng chỉ lệnh END đầu tiên được xử lý, sau đó chương trình sẽ bắt đầu lại từ đầu Nếu chương trình không có lệnh END, khi PLC chuyển sang chế độ RUN, màn hình sẽ hiển thị lỗi "NO END INSTR" và chương trình sẽ không thực hiện được.
Chương trình dạng sơ đồ bậc thang và dạng Mnemonic đều thiếu lệnh END(01), dẫn đến việc báo lỗi và không thể thực thi.
Lệnh SET kích hoạt bit lên trạng thái ON khi điều kiện thực thi là ON Bit này sẽ duy trì trạng thái ON bất kể lệnh SET có điều kiện thực hiện là ON hay OFF, cho đến khi lệnh RESET (RSET) được thực hiện để đưa nó về trạng thái OFF.
N = Số của timer hiện dùng (Timer Number) (số hợp lệ là từ 000 - 127)
Giá trị đặt trước Set Value (SV) được tính theo đơn vị 0,1 giây và phải ở dạng số BCD hoặc trong một Word chứa giá trị BCD SV cần nằm trong khoảng từ 0000 đến 9999, tương đương với 0 đến 999,9 giây.
Khi điều kiện thực thi của hàm TIM được đặt ở trạng thái ON, hàm này sẽ bắt đầu đếm ngược thời gian từ giá trị đã được cài đặt trước đó cho đến khi đạt đến 0 Khi thời gian đếm ngược hoàn tất, cờ hoàn thành (completion flag) TIMn sẽ chuyển sang trạng thái ON Cờ hoàn thành này sẽ giữ nguyên trạng thái ON cho đến khi điều kiện thực thi được reset về OFF.
5 5 Lệnh đếm Counter a Bộ đếm xuống CNT
Khi bắt đầu, giá trị PV (Giá trị Hiện tại) được thiết lập bằng SV (Giá trị Đặt) Mỗi lần đầu vào xung đếm CP chuyển từ OFF sang ON, giá trị PV sẽ giảm đi một đơn vị Khi PV đạt đến 0, cờ báo kết thúc sẽ chuyển sang trạng thái ON và giữ nguyên cho đến khi bộ đếm được reset bởi đầu vào R (Reset).
Ví dụ: b Bộ đếm lên xuống CNTR
II : Đầu vào đếm tăng
DI : Đầu vào đếm giảm
R : Đầu vào reset giá trị PV
SV : Giá trị đặt trước
Chú ý : Mỗi bộ counter và timer có một số duy nhất từ 0 đến 127 và không được phép dùng trùng lặp trong lệnh đếm/timer khác của chương trình.
Số của bộ đếm và timer có 2 cách dùng như sau :
- Khi dùng như một bit, nó được dùng làm cờ báo đã đếm xong (completion flag)
- Khi dùng như một word, nó được dùng để truy cập giá trị đếm hiện tại (PV)
CNTR là một bộ đếm có thể đếm theo hai chiều tăng - giảm:
- Bộ đếm sẽ tăng giá trị của PV (Present Value) lên 1 mỗi khi đầu vào II (Increment Input) chuyển từ OFF lên ON.
- Bộ đếm sẽ giảm giá trị của PV (Present Value) đi 1 mỗi khi đầu vào DI (Decrement Input) chuyển từ OFF lên ON
Khi bộ đếm đạt giá trị 0, giá trị hiện tại của PV sẽ được gán cho SV, và cờ báo hoàn thành (completion flag) sẽ được kích hoạt (bit CNTR n với n là số của counter) cho đến khi bộ đếm tiếp tục giảm.
Bộ đếm sẽ reset PV về 0 khi đầu vào Reset Input (R) chuyển từ OFF lên
Khi giá trị PV đạt bằng giá trị đặt SV (Set Value), PV sẽ được đặt lại về 0 và cờ báo hoàn thành sẽ bật lên cho đến khi bộ đếm tiếp tục tăng.
Khi cả II và DI đều cùng chuyển từ OFF lên ON, bộ đếm vẫn giữ nguyên giá trị.
Bài tập 1 Hãy viết chương trình điều khiểnbãi đỗ xe tự động Yêu cầu:
Bãi đỗ xe chỉ chứa tối đa là 10 xe Mỗi lần xe vào thì PLC tự động tăng lên
PLC DELTA
Giới thiệu chung về PLC DELTA
PLC của hãng Delta là thiết bị điều khiển logic khả trình (Programmable Logic Control) giúp thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển số thông qua ngôn ngữ lập trình, thay vì sử dụng mạch số Nhờ vào chương trình điều khiển tích hợp, PLC trở thành một bộ điều khiển số nhỏ gọn, dễ dàng thay đổi thuật toán và đặc biệt thuận tiện trong việc trao đổi thông tin với các PLC khác hoặc máy tính.
PLC Delta nổi bật với khả năng tích hợp các Modul chuyên dụng, cho phép kết nối trực tiếp với nhiều loại cảm biến như PT100, cặp nhiệt và bộ đếm tốc độ cao Hệ thống Modul truyền thông của PLC Delta hỗ trợ kết nối với nhiều thiết bị truyền thông chuẩn, sử dụng các kiểu truyền dẫn đa dạng.
PLC của Delta với các loại Modem như : DVP – ES, SC, SX, SA, EX, PM,
SV trong đó dòng Modem DVP – SV có cổng kết nối Ethernet
Hình 5 PLC Hãng Delta dòng DVP –SV cổng truyền thông Ethernet
Giới thiệu Series DVP-SV có cổng kết nối Ethernet Đặc điểm
Module mở rộng song song kết nối bên trái tốc độ cao của series SV cho phép kết nối với hầu hết các mạng giao diện như Internet, DeviceNet, ProfiBus, cùng với các module nhiệt độ và analog để đáp ứng yêu cầu điều khiển tức thì Hệ thống hỗ trợ 16 loại module mở rộng đặc biệt (digital, analog, điều khiển trục, giao tiếp truyền thông) có thể kết nối với PLC series SV, bao gồm 8 module bên trái và 8 module bên phải Ngoài ra, module còn tích hợp phát xung ngõ ra 4 trục 200KHz độc lập và đặc tính 2 nhóm nội suy tuyến tính/cong, giúp đơn giản hóa giải pháp điều khiển vị trí.
Dung lượng chương trình: 16K Steps
Tốc độ thực hiện chỉ dẫn: 0.24μS (chỉ dẫn cơ bản)
Công truyền thông: Built-in RS-232 và RS-485, tương thích với chuẩn MODBUS ASCII / RTU giao tiếp Protocol.
Xung tốc độ cao ở ngõ ra: Hỗ trợ xung ngõ ra tốc độ cao 4-point (Y0, Y2, Y4, Y6), 2 nhóm xung ngõ ra pha A/B (Y0, Y1) (Y2, Y3) và 2 nhóm (Y0 ~ Y3
& Y4 ~ Y7) nội suy 2 trục Tất cả các ngõ ra có thể phát xung đạt đến 200KHz
Built-in 4 nhóm đếm tốc độ cao trên phần cứng Độ rộng băng thông có liên quan đến dãy tối đa (max) của bộ đếm đơn
Các dạng Modul đặc biệt của PLC hãng Delta
PLC Delta được trang bị nhiều mô-đun chuyên dụng, cho phép kết nối với các tín hiệu đa dạng như dòng điện, áp suất, cảm biến PT100, cặp nhiệt và tín hiệu đếm xung tốc độ cao Điều này giúp PLC Delta dễ dàng tích hợp và kết nối với nhiều thiết bị khác nhau, nâng cao khả năng ứng dụng trong các hệ thống tự động hóa.
MODUL PT100: Cho phép kết nối trực tiếp với sensor là PT100
Hình 7 Modul ghép nối PT100 PLC hãng Delta
Modul vào tương tự: ( Dạng dòng và áp)
Hình 8 Modul vào tương tự dạng dòng và áp PLC hãng Delta
2 Địa chỉ các ngõ vào/ ra
The Delta PLC Slim DVP-S Series features a compact design, with the MPU (Main Processor Unit) offering a maximum of 16 input channels in the DVP-28SV2 model and a significant number of output channels.
Trong thực tế, nhiều bài toán yêu cầu nhiều ngõ vào ra hơn so với PLC DVP-28SV2, do đó cần lắp thêm Module mở rộng ngõ vào ra Công ty TNHH Tự Động Hóa Toàn Cầu xin hướng dẫn khách hàng cách đánh địa chỉ ngõ vào/ra cho Module mở rộng của Hãng Delta.
Qui tắc 1: Địa chỉ ngõ vào ra cho Module gần nhất
Trên MPU, số lượng ngõ vào và ngõ ra không quan trọng; bất kể có đủ hay không, Module mở rộng gần MPU nhất sẽ luôn được đánh địa chỉ bắt đầu từ X2.0 và Y2.0.
Khi sử dụng MPU DVP-14SS2, ngõ vào được xác định từ X0 đến X7 và ngõ ra từ Y0 đến Y5 Nếu lắp thêm module mở rộng DVP16SP11T (8DI/8DO) gần MPU, địa chỉ ngõ vào sẽ là X2.0 đến X2.7 và ngõ ra là Y2.0 đến Y2.7 Các địa chỉ X1.0 đến X1.7 và Y6, Y7, Y1.0 đến Y1.7 sẽ không được sử dụng Quy tắc 2 quy định rằng địa chỉ sẽ được bảo lưu cho module tiếp theo nếu module trước đó không có ngõ vào hoặc ra.
Xét ví dụ về cách ghép nối ở hình trên, xem module mở rộng thứ 2 và thứ
Trong hệ thống điều khiển, module mở rộng thứ hai DVP08SM11N (8DI) không có ngõ ra, do đó các địa chỉ Y3.0 đến Y3.7 sẽ được gán cho module mở rộng tiếp theo, tức là module thứ ba DVP06SN11R Cần lưu ý rằng module thứ ba chỉ có địa chỉ từ Y3.0 đến Y3.5, vì vậy hai địa chỉ Y3.6 và Y3.7 sẽ không được bảo lưu cho module thứ tư Module thứ tư sẽ bắt đầu từ địa chỉ Y4.0, trong khi Y3.6 và Y3.7 sẽ được coi là không tồn tại.
3 Kết nối dây giữa PLC với thiết bị ngoại vi Đầu vào điện áp 24vDC dòng 5mA Đầu ra T chịu được điện áp 30vDC và dòng là 0.3A
4 Giới thiệu phần mềm lập trình
Bước 1 : Download phần mềm về và giải nén Sau đó chạy file Setup.
Bước 2 : Tiếp tục chọn Next và cứ làm vậy cho đến khi kết thúc
Bước 3 : Sau khi hoàn tất bạn mở chương trình và giao diện của phần mềm sẽ được hiện ra
5.1 Các phép toán nhị phân a Tiếp điểm thường mở: Load A contact (LD)
Tiếp điểm thường hở sẽ đóng khi giá trị của bit có địa chỉ là n bằng 1
Toán hạng n: X, Y, M, S, T, C b Tiếp điểm thường đóng
Tiếp điểm thường hở sẽ đóng khi giá trị của bit có địa chỉ là n bằng 1
Toán hạng n: X, Y, M, S, T, C c Tiếp điểm phát hiện sườn lên
Phát hiện sự thay đổi trạng thái của 1 tín hiệu
“đầu vào” từ 0 lên 1 Toán hạng n: X, Y, M, S, T, C d Tiếp điểm phát hiện sườn xuống
Phát hiện sự thay đổi trạng thái của 1 tín hiệu
“đầu vào” từ 1 xuống 0 Toán hạng n: X, Y, M, S, T, C e Lệnh đầu ra OUT
Giá trị của bit có địa chỉ là n sẽ bằng 1 khi đầu vào của lệnh này bằng 1 và ngược lại
Toán hạng n : Y, M, S Chỉ sử dụng một lệnh out cho 1 địa chỉ f Lệnh SET
Giá trị của các bit có địa chỉ n sẽ bằng 1 khi đầu vào lệnh là 1, trong khi nếu đầu vào lệnh là 0, bit này sẽ giữ nguyên trạng thái hiện tại.
S: Địa chỉ của thiết bị
Giá trị của các bit có địa chỉ n sẽ trở thành 0 khi đầu vào lệnh là 1, trong khi nếu đầu vào lệnh là 0, bit này sẽ giữ nguyên trạng thái hiện tại.
S: Địa chỉ của thiết bị cần Reset
- Chưa tác động X0 thì Y0 = 1, khi tác động X0 thì Y0= 0 i Timer trễ không nhớ - Timer TMR
S1: Số hiệu của Timer (T0 – T255) S2: Giá trị đặt (K: giây hoặc D: mili giây)
Khi cấp tín hiệu vào, timer sẽ bắt đầu hoạt động và sau khoảng thời gian được đặt trước, đầu ra sẽ tác động làm thay đổi trạng thái của các tiếp điểm, cho phép thực hiện các chức năng điều khiển theo yêu cầu.
Khi ngõ vào ngừng tác động thì reset và dừng hoạt động Timer.
- Bật X0 sau 5s tiếp điểm T0 đóng lại làm đèn Y0 sáng
- Nhưng nếu tắt X0 lập tức đèn tắt và hàm thời gian bị reset k Counter đếm lên - CNT
S1: Số hiệu của Counter (C0 – C199) S2: Giá trị đặt
Trong hệ thống điều khiển, bộ đếm CV tăng lên 1 khi tín hiệu ngõ vào chuyển từ 0 sang 1 Ngõ ra Q sẽ được kích hoạt khi giá trị CV lớn hơn hoặc bằng PV Nếu trạng thái R Reset được kích hoạt, giá trị bộ đếm CV sẽ trở về 0.
Ví dụ: Nếu cảm biến tác động thì sẽ đếm lên 1, khi đếm đến 10 thì đèn sáng
5 2 Các phép toán số a Lệnh so sánh
S1: Giá trị so sánh thứ nhất S2: Giá trị so sánh thứ hai
D: Kết quả so sánh (trả kết quả cho 3 giá trị liên tiếp)
S1: K, H, KnX, KnY, KnS, T, C, D, E, F S2: K, H, KnX, KnY, KnS, T, C, D, E, F
2.4.3 Xử lý tín hiệu Analog
Nếu T0 < T50 thì M2 = 1 b Lệnh di chuyển dữ liệu
D: Dữ liệu đích Toán hạng:
S: K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, E, F D: KnY, KnM, KnS, T, C, D, E, F
D: Kết quả của phép cộng Cộng S1 với S2 và kết quả được lưu trong D Toán hạng:
S1: K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, E, F S2: K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, E, F
D: KnY, KnM, KnS, T, C, D, E, F d Lệnh trừ
S1: Số trừ S2: Số bị trừ
D: Kết quả của phép trừ Trừ S1 đi S2 và kết quả được lưu trong D Toán hạng:
S1: K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, E, F S2: K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, E, F
D: KnY, KnM, KnS, T, C, D, E, F e Lệnh nhân
Nhân S1 vớiS2 và kết quả được lưu trong D Toán hạng:
S1: K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, E, F S2: K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, E, F D: KnY, KnM, KnS, T, C, D, E, F f Lệnh chia
Chia S1 cho S2 và kết quả được lưu trong D Toán hạng:
S1: K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, E, F S2: K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, E, F
5.3 Xử lý tín hiệu analog
Module đầu ra tương tự DVP04DA-H
Chức năng và cấu tạo a) Chức năng
Mô-đun đầu ra tương tự DVP04DA cho phép đọc và ghi dữ liệu thông qua cấu trúc lệnh FROM/TO trong chương trình của bộ điều khiển PLC Delta Mô-đun này có khả năng nhận 12 bit dữ liệu số từ 4 nhóm của bộ điều khiển PLC và chuyển đổi thành 4 đầu ra tương tự dưới dạng điện áp hoặc dòng điện.
Chương trình cho Modul DVP04DA có thể được cập nhật qua chuân truyền thông RS-485
Người sử dụng có thể lựa chọn tín hiệu đầu ra dưới dạng điện áp hoặc dòng điện thông qua việc kết nối dây ngoài Điện áp đầu ra có thể thay đổi trong khoảng từ 0 đến +10VDC với độ phân giải 2.5 mV, trong khi dòng điện đầu ra dao động từ 0 đến 20mA với độ phân giải 5A.
- Không nối tín hiệu đầu ra với nguồn
- Nếu có nhiễu từ tải đầu các trạm thì cần phải nối thêm tụ có giá trị từ
LẮP ĐẶT MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN BẰNG P LC
Giới thiệu các mô đun thực hành
1.2 Cảm biến Động Cơ đấu sao Động Cơ đấu tam giác
Cảm biến cảm ứng từ Cảm biến điện dung
- Kết nối cảm biến vào PLC
Kết nối ngõ vào cảm biến kiểu NPN
Kết nối ngõ vào cảm biến kiểu PNP
1.3 Kết nối nút nhấn công tắc hành trình vào PLC
- Kết nối nút nhấn, công tắc hành trình vào PLC
Các mô hình và bài tập ứng dụng
2 1 Mô hình thang máy xây dựng
Mô hình bao gồm: một thang máy
Yêu cầu: Khi nhấn phím bấm thang máy ON ( khi buồng trong thang máy đã chứa đầy vật liệu – có cảm biến khối lượng )
+ Nếu chưa đầy thang máy không chạy lên
+ Khi thang máy đầy, thang chạy lên và dừng lại
+ Khi vật liệu chuyển ra bên ngoài hết,người vận hành bấm nút ON thì thang máy mới được chạy xuống
2.1.2 Trình tự thực hành: a Quy định địa chỉ ngõ vào/ra:
Ngõ vào Ngõ ra Địa chỉ Mô tả Đại chỉ Mô tả
I0.0 Nút ON Q0.0 Thang máy lên (K1)
I0.1 Cảm biến khối lượng Q0.1 Thang máy xuống(K2) I0.3 Cảm biến khối lượng rổng
I0.3 Hành trình trên b Vẽ sơ đồ kết nối thiết bị: c Viết chương trình điều khiển: d Chạy mô phỏng chương trình:
Chương trình điều khiển thang máy hoạt động theo yêu cầu sau:
- Chọn tầng bằng các phím GND, 1, 2 và 3 Có các cảm biến vị trí V0, V1, V2 và V3 để biết thang đang ở tầng nào
Khi nhấn phím 1, động cơ sẽ hoạt động để kéo thang máy từ tầng trệt lên tầng 1 và dừng lại Sau đó, chuông sẽ kêu, cửa thang mở trong vòng 10 giây trước khi tự động đóng lại Các phím khác sẽ hoạt động theo quy trình tương tự.
- Nếu không có phím chọn khác thì động cơ hoạt động đưa thang về tầng trệt chờ
- Động cơ đi lên = quay thuận Động cơ đi xuống = quay ngược.
2 2 Mô hình động cơ Y - ∆ ĐIỀU KHIỂN ĐC KĐB 3 PHA QUAY THUẬN – NGHỊCH, MỞ MÁY Y/
- Điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha:
+ Quay thuận –nghịch trực tiếp.
( Thực hiện đảo chiều khi động cơ đang làm việc ở chế độ đấu )
2.2.2 Trình tự thực hành a Vẽ giản đồ thời gian: b Quy định địa chỉ ngõ vào/ra:
Ngõ vào Ngõ ra Địa chỉ Mô tả Đại chỉ Mô tả
000.00 Nút nhấn D 01000 Động cơ quay thuận
000.01 Nút nhấn MT 01001 Động cơ quay ngược 000.02 Nút nhấn MN 01002 Động cơ đấu Y
01003 Động cơ đấu c Vẽ sơ đồ kết nối thiết bị:
Sơ đồ kết nối PLC với thiết bị ngoại vi d Viết chương trình điều khiển: e Chạy mô phỏng chương trình:
BÀI TẬP THỰC HÀNH: Điều khiển động cơ 1 pha bơm nước giếng lên hồ chứa với yêu cầu sau:
- Nước hồ cạn động cơ chạy
- Nước hồ đầy động cơ dừng
- Khi động cơ đang chạy nếu nước trong ống không có 30 giây sau động cơ dừng lại, chuông kêu báo mồi nước
2.3 Mô hình trộn hóa chất
Hệ thống bao gồm 4 bình chứa với các bơm để chuyển chất lỏng, trong đó mỗi bồn được trang bị cảm biến để phát hiện mức độ chất lỏng Bồn 2 có phần tử nung nóng cùng với cảm biến nhiệt, trong khi bồn 3 được lắp đặt cần khuấy để trộn hai thành phần chất lỏng từ bồn 1 và bồn 2 Đặc biệt, bồn 3 và bồn 4 có dung tích gấp đôi so với bồn 1 và bồn 2.
Hoạt động của hê thống như sau:
Bồn 1 và bồn 2 được đổ đầy từ các bồn chứa kiềm và polime riêng biệt thông qua bơm 1 và bơm 2 Bơm 1 và bơm 2 ngưng hoạt động khi có tín hiệu từ cảm biến báo bồn đầy Phần tử nung nóng trong bồn 2 được kích hoạt nâng nhiệt độ polime lên 60 0 C Khi cảm biến nhiệt báo tín hiệu thì tắt bộ nung và kích hoạt bơm 3, bơm 4 để chuyển hỗn hợp dung dịch vào bồn 3 Cần khuấy được kích hoạt khi bồn này có dung dịch và trong khoảng tối thiểu 60s Khi bồn 3 đầy, bơm 3 và bơm 4 dừng hoạt động Nếu thời gian khuấy lớn hơn 60s, bơm 5 sẽ chuyển dung dịch vào bồn 4 thông qua một bộ lọc Bơm 5 dừng hoạt động khi bồn 4 đầy và bồn 3 cạn Cuối cùng, sản phẩm dung dịch được đưa vào bồn chứa lưu trữ nhờ bơm 6 Quá trình xử lý đến đây kết thúc và bắt đầu một chu trình mới
- Vẽ mạch động lực và sơ đồ kết nối PLC với thiết bị ngoại vi
- Dùng PLC S7-1200, PLC của hãng Omron, Delta viết chương trình
2.4 Đo chiều dài và xắp xếp vật liệu
Hệ thống kiểm tra loại sản phẩm (dài hay ngắn) và sắp xếp sản phẩm được thiết kế với hai công tắc hành trình nam châm SM1 (trạng thái ban đầu) và SM2 (trạng thái ra) gắn trên xylanh Xylanh sẽ trở về vị trí ban đầu nhờ vào lực đàn hồi của lò xo.
- Nhấn nút Khởi động băng tải chạy, nhấn nút Dừng khi đó băng tải dừng
- Nếu sản phẩm loại ngắn đưa vào khay B1
- Nếu sản phẩm loại dài đưa vào khay B2
- Nhấn nút Khởi động băng tải chạy, nhấn nút Dừng khi đó băng tải dừng
- S1 tác động-dừng băng tải, nếu
+ S2 tác động, S3 không tác động khi đó xylanh P sẽ đẩy sản phẩm vào khay B1 + S2 và S3 đều tác động, tiếp tục chạy băng tải để đưa sản phẩm vào khay B2
- Vẽ mạch động lực và sơ đồ kết nối PLC với thiết bị ngoại vi
- Dùng PLC S7-1200, PLC của hãng Omron, Delta viết chương trình
Thiết kế lập trình điều khiển băng tải phân loại sản phẩm theo màu (trắng, vàng, xanh) với yêu cầu như sau: Ấn M mạch sẵn sàng hoạt động
Khi cảm biến 1 phát hiện có vật thì xilanh 4 hoạt động để đẩy sản phẩm vào băng tải và băng tải bắt đầu hoạt động
Khi một cảm biến màu phát hiện vật thể trên băng tải, hệ thống sẽ tự động dừng băng tải và kích hoạt xilanh tương ứng để đẩy sản phẩm vào khay chứa tương ứng Sau khoảng thời gian 0,7 giây, xilanh sẽ dừng hoạt động và băng tải sẽ tiếp tục vận hành, đảm bảo quá trình phân loại sản phẩm được thực hiện một cách chính xác và hiệu quả.
Nếu sau 10 giây không phát hiện sản phẩm, mạch sẽ tạm dừng hoạt động Khi có sản phẩm xuất hiện, mạch sẽ tiếp tục hoạt động bình thường.
Trong quá trình hoạt động nếu gặp sự cố quá tải thì băng tải dừng và đèn báo quá tải sáng nhấp nhày
Trong quá trình hoạt động ấn nút D thì mạch dừng.
2.5 Mô hình máy bán trà, cà phê
2.5.1 Yêu cầu công nghệ: Điều khiển các máy bán cafe, trà tại các nơi côngcộng
Công nghệ : Giả sử ban đầu cốc luôn được đặt tại nơi rót và chỉ có thức uống được lựa chọn là trà hoặc cafe.
Để sử dụng máy pha chế, đầu tiên cho đồng xu vào và chọn nước uống là trà hoặc cà phê bằng cách nhấn nút tương ứng Sau đó, bạn có thể chọn thêm sữa hoặc đường; nếu không muốn thêm, hãy bỏ qua bước này Để hoàn tất, nhấn nút Finish Van xả sẽ mở để cho các loại thức uống, sữa và đường chảy ra trong 10 giây Khi cảm biến báo cốc đã đầy, van xả sẽ tự động ngừng Cuối cùng, để lấy cốc ra, nhấn nút Cup_remove.
- Vẽ mạch động lực và sơ đồ kết nối PLC với thiết bị ngoại vi
- Dùng PLC S7-1200, PLC của hãng Omron, Delta viết chương trình
Thiết kế và viết chương trình điều khiển hệ thống băng tải đóng thuốc vào lọ theo yêu cầu công nghệ sau:
Nhấn M để khởi động băng tải M, đưa lọ đến vị trí nhận thuốc Tại vị trí SS2, băng tải M dừng lại và van xả thuốc V hoạt động, cho thuốc vào lọ Quá trình bắt đầu với chế độ đóng 4 viên thuốc vào lọ; khi đủ 3 hộp 4 viên, hệ thống tự động chuyển sang chế độ hộp 5 viên Khi đạt đủ 3 hộp 5 viên, quá trình sẽ tự động chuyển sang chế độ hộp 6 viên, và khi đóng đủ 3 hộp, quy trình sẽ lặp lại.
Khi cảm biến SS1 xác định đủ số lượng thuốc đã được đặt, van V sẽ ngừng hoạt động, trong khi băng tải M vẫn tiếp tục di chuyển để đưa lọ thuốc mới đến vị trí nhận thuốc Quá trình này sẽ được lặp lại như trước đó.
- Ấn D, hệ thống ngừng hoạt động
- Vẽ mạch động lực và sơ đồ kết nối PLC với thiết bị ngoại vi
- Dùng PLC S7-1200, PLC của hãng Omron, Delta viết chương trình
Cầu trục bắt đầu tại vị trí A Khi nhấn Start, cầu trục di chuyển sang phải và dừng lại tại B, sau đó đi xuống Khi chạm C, cầu trục dừng lại và chờ 5 giây trước khi di chuyển lên Tại B, cầu trục dừng lại và tiếp tục di chuyển sang phải Khi chạm D, cầu trục dừng lại, chờ 5 giây rồi di chuyển sang trái Tại B, cầu trục vẫn tiếp tục di chuyển sang trái Cuối cùng, khi chạm A, cầu trục dừng lại và bắt đầu một chu trình mới.
Nhấn Stop: Hệ thống hoạt động hết chu kỳ thì dừng
- Vẽ mạch động lực và sơ đồ kết nối PLC với thiết bị ngoại vi
- Dùng PLC S7-1200, PLC của hãng Omron, Delta viết chương trình
Bài 1: Công nghệđiều khiển hệ thống cầu trục như hình vẽ
Cầu trục bắt đầu ở vị trí A Khi nhấn Start, cầu trục sẽ di chuyển xuống và dừng lại ở B trong 5 giây trước khi đi lên Khi chạm A, cầu trục sẽ dừng lại và di chuyển sang phải Tiếp theo, khi chạm C, cầu trục sẽ dừng lại và đi xuống Tại vị trí D, cầu trục sẽ dừng và chờ 15 giây trước khi di chuyển lên Sau đó, khi chạm C, cầu trục sẽ dừng lại và di chuyển sang trái Cuối cùng, khi chạm A, cầu trục dừng lại sang trái và bắt đầu một chu trình mới.
Nhấn Stop: Hệ thống hoạt động hết chu kỳ thì dừng
Bài 2: Thiếtkế lập trình điều khiển cánh tay gắp vật hoạt động theo 3 trục X,Y,Z và với các hành trình ở 3 trục tương ứng là A, B, C, D, E, F với yêu cầu như sau:
Giả sử ban đầu cánh tay ở các vị trí hành trình A, C, E Ấn M mạch sẵn sàng hoạt động
Khi cảm biến phát hiện vật thể, cánh tay sẽ di chuyển theo trục Z để gắp vật Khi chạm vào hành trình F, cánh tay dừng lại và bắt đầu gắp vật Sau khi gắp xong, hành trình H sẽ làm dừng tay gắp và trục Z sẽ di chuyển ngược lên Khi gặp hành trình E, cánh tay dừng lại và tiếp tục di chuyển theo trục X cho đến khi chạm hành trình B, tại đó cánh tay lại dừng Tiếp theo, cánh tay di chuyển theo trục Y và dừng lại khi gặp hành trình D Cuối cùng, cánh tay sẽ hạ xuống theo trục Z để nhả vật, sau đó di chuyển ngược trở lại vị trí xuất phát ban đầu.
Trong quá trình hoạt động ấn nút D thì mạch hoạt động hết chu kỳ rồi dừng