THỰC tập ROBOT THIẾT kế mô HÌNH ROBOT SCARA

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ o0o - THỰC TẬP ROBOT THIẾT KẾ MƠ HÌNH ROBOT SCARA GVHD: TS NGUYỄN VĂN THÁI SVTH: NGUYỄN ĐĂNG THĂNG - 18151244 PHAN NGUYỄN PHÚC HẬU - 18151171 TRƯƠNG TRẤN ĐƯỜNG - 18151168 Khóa: 2018 Ngành: CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HĨA Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2022 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com MỤC LỤC MỤC LỤC i DANH MỤC HÌNH ẢNH ii DANH MỤC BẢNG .iv Chương TỔNG QUAN VỀ MƠ HÌNH 1.1 Đặt vấn đề phương pháp nghiên cứu .1 1.2 Mục tiêu đề tài .2 1.3 Nội dung đề tài Chương THIẾT KẾ MƠ HÌNH ROBOT 2.1 Yêu cầu a Yêu cầu phần cứng: b Yêu cầu phần mềm: 2.2 Thiết kế mơ hình phần mềm Solidworks Chương TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC CHO ROBOT 3.1 Tính tốn động học thuận Quy tắc Denavit Hartenberg (D-H) .7 3.2 Tính tốn động học nghịch Chương THI CƠNG MƠ HÌNH ROBOT SCARA .10 4.1 Phần cứng 10 4.2 Phần mềm 16 Chương KẾT QUẢ 17 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com THUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARA THUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARA 5.1 Kết phần cứng .17 5.2 Kết phần mềm 18 Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN .20 6.1 Kết luận .20 6.1.1 Công việc thực .20 6.1.2 Hạn chế đề tài .20 6.2 Hướng phát triển 20 TÀI LIỆU THAM KHẢO 21 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com THUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARA THUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARA DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 2- 1: Trục đỡ mơ hình Hình 2- 2: Đế mơ hình robot Hình 2- 3: khớp nối mơ hình Robot Hình 2- 4: khớp nối điểm đầu cuối Hình 2- 5: Tổng quan mơ hình phần mềm SolidWorks .6 Hình 2- 6: Tổng quan mơ hình robot góc khác Hình 3-1: Hệ trục tọa độ mơ hình robot .8 Hình 4- 1: Puly GT2 30 trục 5mm 10 Hình 4- 2: Khớp nối nhơm .10 Hình 4- 3: Gối đỡ KFL 08 11 Hình 4- 4: Con trượt tròn LM8UU 11 Hình 4- 5: Kẹp trục ngang SHF8 12 Hình 4- 6: Bạc đạn F608 12 Hình 4- 7: Puly GT2 60 trục 8mm 13 Hình 4- 8: Dây đai 13 Hình 4- 9: Cơng tắt hành trình 14 Hình 4- 10: Arduino Uno R3 14 Hình 4- 11: Giao diện chương trình GRBL Controller 16 Hình 5-1: Ảnh chụp đối diện 17 Hình 5-2: Ảnh chụp từ đằng sau .17 Hình 5-3: Mơ hình hồn chỉnh robot SCARA 17 Hình 5-4: Phần mềm Arduino 18 Hình 5-5: Phần mềm Grbl Controller .19 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com THUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARA THUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARA DANH MỤC BẢNG Bảng 3- 1: Bảng D-H mơ hình robot TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com THUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARA THUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARA Bảng 4- 1: Danh sách thiết bị 15 Chương TỔNG QUAN VỀ MƠ HÌNH 1.1 Đặt vấn đề phương pháp nghiên cứu Cùng với phát triển mạnh mẽ khoa học kỹ thuật giới nước ta nay, việc ứng dụng công nghệ mới, máy móc vào dây chuyền sản xuất tiêu chí đánh giá phát triển kinh tế quốc gia Trong cách mạng công nghiệp 4.0, robot ngày trở thành phần thiết yếu sống Robot không thay người việc đáp ứng nhu cầu thao tác liên tục lặp lại, mà thực tác vụ thông minh người thực Bởi sở hữu tốc độ nhanh trí thơng minh nhân tạo, robot dễ dàng hồn thành nhiệm vụ thăm dò, làm việc nơi nguy hiểm, cứu người tai nạn, lĩnh vực chuẩn đoán thuốc Tại Việt Nam, thị trường Robot công nghiệp cho phát triển mạnh thời gian tới Robot công nghiệp tăng trưởng nhiều ngành: Sản xuất ô tô, Việt Nam chuyên gia đánh giá thị trường tiềm Robot công nghiệp với nhiều nhà máy sản xuất sử dụng Robot như: Vinfast, Thaco… Để hồn thành nhiệm vụ vậy, robot cần điều khiển tốt để giải yêu cầu giao khía cạnh độ xác đáp ứng nhanh Tuy nhiên, điều kiện hoạt động thực tế phức tạp khác trở ngại việc thiết kế điều khiển có độ xác cao cho hệ thống robot Robot ứng dụng rộng rãi đóng vai trị quan trọng sản xuất đời sống Robot cấu đa chức có khả lập trình dùng để di chuyển nguyên vật liệu, chi tiết, dụng cụ thông qua truyền động lập trình trước Khoa học robot chủ yếu dựa vào phép toán đại số ma trận Robot thao tác người hợp tác với cách thơng minh Robot có cánh tay nhiều bậc tự thực chuyển động người điều khiển máy tính điều khiển chương trình nạp sẵn chip bo mạch TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com THUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARA Hình 4- 9: Cơng tắt hành trình Hình 4- 10: Arduino Uno R3 14 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com THUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARA THUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARA Tên linh kiện Số lượng Động Puly GT2 30 trục 5mm Vít me + Khớp nối Đai ốc Gối đỡ KFL 08 Trục Con trượt trịn LM8UU Kẹp trục ngang SHF8 Bạc đạn F608 Puly GT2 60 trục 8mm Dây đai 280mm Dây đai 400mm Cơng tắc hành trình Arduino Uno R3 + Shield Bu lông + Đai ốc M8 40mm Bu lông + Đai ốc M8 100mm Bu lông + Đai ốc M3 26 Bu lông + Đai ốc M4 Bu lông + Đai ốc M5 Bảng 4- 1: Danh sách thiết bị 15 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com THUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARA THUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARA 4.2 Phần mềm Chương trình điều khiển nhóm phần mềm GRBL Controller phần mềm Arduino IDE Hình 4- 11: Giao diện chương trình GRBL Controller Chúng ta nhập Gcode vào phần mềm GRBL Controller, sau xử lý tín hiệu gửi tới Arduino, Arduino gửi tín hiệu qua Shield để điều khiển động 16 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com THUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARA THUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARA Chương KẾT QUẢ 5.1 Kết phần cứng Từ linh kiện trên, nhóm lắp rắp hồn chỉnh mơ ảnh bên Hình 5-1 Ảnh chụp đối diện Hình 5-2 Ảnh chụp từ đằng sau Hình 5-3 Mơ hình hồn chỉnh robot SCARA 17 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com THUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARA THUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARA 5.2 Kết phần mềm Đầu tiên ta mở Arduino IDE, chọn Sketch > Include Library > Add ZIP Library… Tiếp theo, chọn thư mục giải nén grbl-master, chọn thư mục grbl mở thư mục Bây có GRBL thư viện Arduino Hình 5-4 Phần mềm Arduino Tiếp theo, chọn thư mục giải nén grbl-master, chọn thư mục grbl mở thư mục để thêm thư viện GRBL vào thư viện Arduino Tiếp theo, mở phần mềm GRBL Controller Sau người vận hành chọn port kết nối tốc độ truyền nhấn nút Open kết nối với vi điều khiển Ở tùy chỉnh thơng số 18 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com THUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARA THUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARA Hình 5-5 Phần mềm Grbl Controller Ví dụ với lệnh điều khiển đầu tiên, $100=250.000 (x, step/mm), điều chỉnh bước theo đơn vị mm máy, xác định rõ bước để động di chuyển trục X 1mm 19 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com THUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARA THUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARA Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 Kết luận 6.1.1 Công việc thực - Tính tốn động học mơ hình robot - Thiết kế thi cơng hồn thiện mơ hình robot - Tiến hành tìm hiểu lựa chọn thiết bị linh kiện phù hợp cho mô hình robot - Sử dụng phần mềm Arduino để giúp mơ hình robot hoạt động, đáp ứng u cầu đề 6.1.2 Hạn chế đề tài Bên cạnh nội dung đạt được, hệ thống hạn chế sau: 6.2 - Thời gian đáp ứng yêu cầu điền khiển chậm - Hệ thống sai số lớn chấp nhận Hướng phát triển Mơ hình hoạt động chưa xác tuyệt đối hoạt động cánh tay cịn chưa mượt cịn có sai số cần khắc phục để mơ hình hồn thiện 20 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com THUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARA THUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARATHUC.tap.ROBOT.THIET.ke.mo.HINH.ROBOT.SCARA