Giáo trình lý thuyết tàu thủy (nghề công nghệ chế tạo vỏ tàu thủy hệ trung cấp nghề)

LÝ THUYẾT TÀU TRƯỜNG CAO ĐẲNG HÀNG HẢI II KHOA CƠ KHÍ GIÁO TRÌNH MH15 LÝ THÚT TÀU THỦY NGHỀ: CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO VỎ TÀU THỦY HỆ : TRUNG CẤP NGHỀ (Lưu hành nội bộ) LÝ THUYẾT TÀU CHƯƠNG TRÌNH MƠN HỌC LÝ THÚT TÀU THỦY Ngày tháng năm ( Ban hành theo Thông tư số / /TT-BLĐTBXH Bộ Trưởng Bộ Lao động – Thương binh Xã hội Mã số môn học: MH 15 Thời gian học: 45 ( Lý thuyết : 38giờ, Thực hành: 7giờ ) I VỊ TRÍ, TÍNH CHẤT CỦA MƠN HỌC: - Vị trí + Lý thuyết tàu thủy (bao gồm tĩnh học động học) bố trí năm thứ song song với số môn sở khác - Tính chất + Là mơn học chun môn thuộc môn học, mô đun bắt buộc II MỤC TIÊU MƠN HỌC: - Trình bày thơng số thể hình dáng tàu - Tính tốn tính nổi, tính ổn định, tính chống chìm, chủ yếu tàu truyền thống - Tính toán sức cản tàu, chân vịt đẩy tàu tính quay vịng diện tích bánh lái tàu - Phân tích q trình hạ thủy dọc tác dụng trọng lượng thân tàu, bốn giai đoạn hạ thủy - Rèn luyện thái độ làm việc nghiêm túc hoạt động khoa học III NỘI DUNG MÔN HỌC: Nội dung tổng quát phân phối thời gian Thời gian Số TT I II III Tên chương mục Thực hành Kiểm tra* LT TH Tổng số Lý thuyết Hình học vỏ tàu thủy 4 1.Kích thước, tỉ lệ kích thước Các hệ số phần chìm vỏ tàu Thể tích chiếm nước tàu 1 1 1 Dung tích tàu 1 Tính tàu 1.Thể tích chiếm nước lực đẩy Cân tàu Khối lượng trọng tâm tàu Ảnh hưởng nhận hàng trả hàng trọng tâm tàu 1 1 Dự trữ tính dấu hiệu mạn khơ 1 Ổn định tàu 1 LÝ THUYẾT TÀU IV V VI VII Khái niệm chung ổn định tĩnh ổn định động 1 Các định nghĩa tính ổn định tàu Nghiêng tương đương định lý Ơle nghiêng tương đương 1 4.Tâm nghiêng bán kính tâm nghiêng ngang dọc 1 Mơ men phục hồi, tay địn ổn định tĩnh động 1 Ngoại lực tác dụng làm nghiêng tàu 1 Tính tốn xác định cánh tay địn hình dáng – pantokaren 1 Tính chống chìm Các định nghĩa u cầu tính chống chìm 4 Hệ số ngập nước 1 3.Ổn định tàu bị ngập nhiều khoang 1 Phân khoang Sức cản tàu thủy Khái niệm sức cản tàu thủy 2.Các thành phần sức cản tàu Tính sức cản tàu 1 1 4 Ảnh hưởng điều kiện khai thác sức cản tàu Thiết bị đẩy tàu đặc trưng chân vịt (chong chóng) 4 Khái niệm phân loại thiết bị đẩy 1 Chong chóng – đặc trưng hình học 3 Tính lắc tàu 6 Khái niệm chung 1 Các thông số đặc trưng cho lắc 2 Ảnh hưởng lắc tính hàng hải, ổn định sức bền tàu 1 Các biện pháp giảm lắc cho tàu 1 Tính quay vịng, ăn lái tàu 3 Lắc tàu VIII 1 LÝ THUYẾT TÀU IX Khái niệm chung 1 Tính quay trở tàu 1 Ổn định hướng tàu Hạ thủy tàu 3 Các phương pháp hạ thủy tàu Hạ thủy ngang dọc tàu tác dụng trọng lượng tàu 1 1 Các giai đoạn trình hạ thủy dọc 1 Cộng 45 42 LÝ THUYẾT TÀU Bài HÌNH DẠNG VÀ KÍCH THUỚC TÀU Hệ trục tọa độ khảo sát tàu Gồm hệ thống gồm mặt phẳng vng góc lẫn nhau: • Mặt phẳng đối xứng: mặt phẳng thẳng đứng chia đôi chiều rộng tàu • Mặt phẳng sườn giữa: mặt phẳng thẳng đứng vng góc với mp đối xứng chia đơi chiều dài tính tốn tàu • Mặt phẳng bản: mp nằm ngang vng góc với hai mp qua điểm thấp đáy tàu Đối với tàu có đáy mp trùng với mp đáy tàu Z A X O B Y - trục tọa độ có chiều dương theo mũi tên: ox: hướng từ lái đến mũi oy: hướng từ trái sang phải ox: hướng từ lên - Giao tuyến mặt phẳng với tàu :cắt dọc, đường sườn, đường nước - Bản vẽ tuyến hình tàu vẽ biểu diễn hình dáng vỏ bao tàu sở ba dạng hình chiếu: hình chiếu bằng, hình chiếu đứng, hình chiếu cạnh Các kích thước tàu a Chiều dài tàu L - Chiều dài thiết kế:LTK (LDWL): khỏang cách từ mép trước sống mũi tới mép sau sống lái đường nước chở hàng mùa hè - Chiều dài đường vng góc:L┴ ┴ khỏang cách từ mép trước sống mũi tới mép sau trụ đỡ bánh lái (tâm bánh lái) đường nước chở hàng mùa hè (L┴ =97% LTK), tàu 2cv L ┴ =LTK - Chiều dài lớn Lmax(Ltb):khỏang cách lớn đầu mũi lái thân tàu (mép trước sống mũi tới mép sau sống lái,chưa kể phần nhô ) b Chiều rộng tàu B: LÝ THUYẾT TÀU -Btk:là k/c từ mép ngòai sườn mạn tới mép ngòai sườn mạn mặt cắt ngang tàu ĐNTK -Bmax: Là khoảng cách bề rộng đo MP song song với MP dọc tâm tàu tiếp xúc với mạn tàu điểm xa WL T H WL F Z X Lpp O BTK LTK B MAX Y LMAX c Mớn nước tàu T, d -Mớn nước thiết kế Ttk:Là k/c thẳng góc tính từ mép ky đáy tới đường nước chở hàng mùa hè tàu -Mớn mũi Tm:Là k/c thẳng góc tính từ giao điểm đường vng góc mũi đường kéo dài từ mép ky đáy tới ĐNTK (đường nước chở hàng mùa hè) -Mớn lái Tl:Là k/c thẳng góc tính từ giao điểm đường vng góc đường kéo dài từ mép ki đáy tới ĐNTK( đường nước chở hà ng mùa hè) -Mớn nước trung bình Ttb= Tm + Tl ,tàu đáy thăng Tm=Tl -Tm>Tl-tàu chúi mũi ,độ chúi mũi Tm = Tm − Tl -Tl>tm –tàu chúi đuôi ,độ chúi lái Tl = Tl − Tm Trong khai thác thường xuyên kiểm tra độ độ chúi ,độ nghiêng không vượt cho phép,đảm bảo an tòan tàu d Chiều cao tàu H - Là k/c thẳng góc tính từ mép ki tới mép boong tàu e Chiều cao mạn khơ F: Là k/c thẳng góc tính từ ĐNTK tới mép boong tàu F=H-T Các hệ số béo a Hệ số béo thể tích - Hệ số béo thể tích tỉ số thể tích ngâm nước tàu thể tích hình hộp chữ nhật ngoại tiếp nó, = V LBT T LÝ THUYẾT TÀU B v L b Hệ số béo đường nước Hệ số béo diện tích đường nướclà tỉ số diện tích đường nước tàu diện tích hình hộp chữ nhật ngoại tiếp  = - Ý nghĩa S LB + Hệ số béo thể tích cho biết khả chuyên chở, bố trí hàng hóa, tốc độ tàu, sức cản….và tính thông số khác tàu + Hệ số béo diện tích đường nước đảm bảo tính ổn định, diện tích mặt boong B S L b Hệ số béo diện tích đường sườn  =    Lượng chiếm nước - Lượng chiếm nước D () trọng lượng tòan lượng nước mà tàu đẩy để chiếm chỗ, trọng lượng tồn tàu chở đầy - Phn lọai: D= Do+Pn Tàu khơng(DO) LCN tồn tải(D) Trọng lượng thân vỏ tàu, thiết bị, hệ thống,máy máy phụ,… thiết bị điện ,thông tin hàng hải,dụng cụ, … chất lỏng đọng đáy khoang, vật dằn Trọng tải tinh: Hàng hóa(hành khách, hành lý, lương thực, nước cho khách Trọng tải (Pn) Thuyền viên, hành lý, lương thực,nuớc cho thuyềnviên Dự trữ : Vật liệu hao mịn , nhiên liệu,dầu bơi LÝ THUYẾT TÀU trơn,nước nồi - Trọng tải tồn phần gồm hàng hóa,(hành khách, hành lý, lương thực,nuớc cho khách) , vật liệu hao mòn , nhiên liệu,dầu bôi trơn,nước nồi hơi, thuyền viên, hành lý, lương thực,nuớc cho thuyền viên - Tấn đăng ký tổng dung tích khoang để tính thuế kênh đào, hoa tiêu đèn biển, 1TĐK=100 fit3=2,833m3 Trọng tải (Pn) - Hệ số trọng tải  = =0,02(cano)0,8 (tàu dầu, sà lan) LCN toàn tải(D) Bài TÍNH NỔI Điều kiện nổi, phương trình cân tàu tư a Khái niệm tính - Tính tàu khả cân tàu vị trí định mặt nước chìm nước (tàu ngầm ) - Tính tính quan trọng, định tồn tàu phụ thuộc vào hình dáng kích thước tàu b Các lực tác dụng lên tàu Coi tàu vật rắn thả nước , bỏ qua ngoại lực sóng gió, dịng chảy,…thì có hai thành phần lực tác dụng lên tàu trọng lượng thân tàu lực nước theo định luật Acsimet  - Trọng lượng thân tàu D - Độ lớn (T): Là tổng thành phần trọng lượng có mặt tàu:Trọng lượng khung vỏ, máy móc, hệ thống thiết bị, hàng hóa (hành khách ),nhiên liệu… D = Pvỏ + Pmáy +P th.bị +Phàng (khách) +Pn.liệu + … +D - Phương, chiều: thẳng đứng hướng từ xuống - Điểm đặt trọng tâm tàu, ký hiệu G có toạ độ X G , Y G ,Z G Thông thuờng X G =(1 2)% L, Y G = 0, Z G = a.H, H chiều cao mạn, a hệ số phụ thuộc loại tàu, a = 0,55  0,62  - Lực l ực đẩy Acsimet) Q : Là hợp lực áp lực thuỷ tĩnh tác dụng lên phần vỏ bao tàu ngâm nước - Mỗi phân tố vỏ bao ngâm nước chịu tác dụng áp lực thuỷ tĩnh : LÝ THUYẾT TÀU p =  z + po , T chiều chìm tàu, z cao độ điểm đặt áp lựcso với mặt thoáng WL , p o áp suất khí Hợp tất thành phần áp lực tĩnh toàn phần ngâm nước tàu ta lực  Q :  n  Q =  Pi i =1 -Độ lớn (T) : Q =  V ,Trong đó:  trọng lượng riêng nước,  nứớc =1 / m3 3  nước biển = 1,025 / m ,V thể tích ngâm nước tàu, đơn vị m - Phương, chiều: thẳng đứng hướng từ lên - Điểm đặt tâm phần thể tích ngâm nước tàu, gọi tâm C có toạ độ X c , Y c , Zc Thông thường Zc = (1/2 2/3 )T  - Lực l ực đẩy Acsimet) Q : Là hợp lực áp lực thuỷ tĩnh tác dụng lên phần vỏ bao tàu ngâm nước - Mỗi phân tố vỏ bao ngâm nước chịu tác dụng áp lực thuỷ tĩnh : p =  z + po , T chiều chìm tàu, z cao độ điểm đặt áp lựcso với mặt thống WL , p o áp suất khí Hợp tất thành phần áp lực tĩnh toàn phần ngâm nước tàu ta lực  Q :  n  Q =  Pi i =1 -Độ lớn (T) : Q =  V ,Trong đó:  trọng lượng riêng nước,  nứớc =1 / m3  nước biển = 1,025 / m ,V thể tích ngâm nước tàu, đơn vị m - Phương, chiều: thẳng đứng hướng từ lên - Điểm đặt tâm phần thể tích ngâm nước tàu, gọi tâm C có toạ độ X c , Y c , Zc Thông thường Zc = (1/2 2/3 )T c Điều kiện để tàu Vì tàu xem vật rắn tuyệt đối, theo học lý thuyết tàu cân tổng tất lực mô men lên tàu khơng   ª Điều kiện1:Để tàu véc tơ lực trọng lượng thân D lực Q phải có độ lớn (cân lực) D = Q hay D =  V (1) Đây gọi phương trình sức tàu ª Điều kiện 2: Trọng tâm G tâm C nằm đường thẳng thẳng đứng với mặt thống (cân mơ men) YG = Yc = (Tàu không nghiêng ngang ) LÝ THUYẾT TÀU XG = Xc (Tàu không chúi ) ª Để tàu cân (cân ổn định) lực trọng lượng tàu, trọng tâm G tâm C phải nằm đường thẳng thẳng đứng mặt phẳng dọc tâm tàu Z Z WL G G T D C Q O YG = Yc = O WL D C Y O X Q XG = Xc Hình Tàu cân ổn định c Phương trình cân tàu tư a Định nghĩa tư tàu: Là vị trí tương đối tàu so với mặt lặng đặc trưng góc nghiêng ngang  góc nghiêng dọc (góc chúi)  mớn nướcT m ,Tl a-Tư cân thẳng đứng (cân ổn định )  =  =  (Hình 2) Phương trình cân tàu lúc : D=V (1) (Điều kiện để tàu ) Y G = Y c = (2)(Điều kiện để tàu không nghiêng ngang ) (3) (Điều kiện để tàu không chúi ) XG = Xc b-Tư nghiêng ngang tuý   0,  =  Ban đầu tàu cân thẳng đứng có đường nước WL Khi tàu nghiêng ngang góc q (đường nước WL  ) G khơng thay đổi tâm C dịch chuyển đến vị trí C  theo quỹ đạo đường cong.WL  ) q (đường nước WL  ) G khơng thay đổi tm C dịch chuyển đến vị trí C  theo quỹ đạo đường 10 LÝ THUYẾT TÀU Trọng tâm dịch chuyển đoạn: XG = pl plx , ZG = z D D Góc nghiêng dọc (chúi ) :  = pl x pl H− z D 3.4 Di chuyển theo phương Tổng quát, tâm khối hàng dịch chuyển theo phương song song với trục ox, oy, oz đoạn lX, lY, lZ Khi trọng tâm tàu thay đổi là: pl plx ply , YG = , ZG = z D D D pl y Góc nghiêng ngang :  = pl h− z D pl x Góc nghiêng dọc (chuùi ) :  = pl H− z D XG = Kết luận -Khi di chuyển hàng từ lên tư tàu không thay đổi ổn định giảm -Khi di chuyển hàng từ xuống tư tàu không thay đổi ổn định tăng -Khi di chuyển hàng theo phương ngang dọc tàu bị nghiêng ổn định giảm Ảnh hưởng lọai hàng đến ổn định ban đầu Các loại hàng có dịch chuyển tàu nghiêng ảnh hưởng đến ổn định tàu Gồm loại hàng sau: hàng treo (hàng treo móc cẩu cần cẩu nổ i ), hàng lỏng (nước, nhiên liệu bể chứa, dầu tàu dầu), hàng rời (hàng hạt, than, quặng… không đóng bao hầm hàng).Trong nhiều trường hợp hàng dịch chuyển tàu nghiêng gây mô men nghiêng bổ xung dẫn đến nguy hiểm, chí lật tàu Do tính toán ảnh hưởng loại hàng đến ổn định đặc biệt quan trọng khai thác an toàn tàu 21 LÝ THÚT TÀU k a 4.1 Hàng treo p Hàng treo móc cẩu gây nghiêng giảm ổn định tàu vị trí trọng tâm thay đổi G WL  WL G1 4.2 Hàng lỏng Cơ chế nghiêng hàng lỏng Hàng lỏng chứa đầy khoang việc tính toán ổn định giống hàng rắn Nhưng hàng lỏng chứa không đầy khoang, tàu nghiêng mặt thoáng trọng tâm hàng nghiêng theo làm ổn định tàu thay đổi lớn Giả sử tàu có trọng lượng toàn D (T) , đường nước WL, trọng tâm G Mô men hồi phục M hp = D.h.Sin (1.1) Giả sử có khoang hàng lỏng tích v ( m ), trọng lượng riêng 1 (T/ m ), trọng lượng hàng p = 1v, mặt thoáng ab Khi tàu nghiêng ngang góc  WL  WL1 , M chế nghiêng khoang hàng lỏng giống WL giống tâm nghiêng M tàu, Kf ký hiệu WL rk đươc xem bán kính tâm nghiêng khoang hàng Khi tàu nghiêng, khoang hàng lỏng nghiêng theo tạo mô men nghiêng bổ xung laø : m bx =p rk Sin  G1  f  f theo quỹ đạo đường cong có tâm K  h tàu, mặt thoáng ab  a b , tâm Hình G a a1 O r K  K  f p f1 b1 b Y Ảnh hưởng hàng lỏng đến ổn định Mô men hồi phục bị giảm có giá trị : Dh sin = D h Sin - p rk Sin Chiều cao tâm nghiêng :h = h – Trong h = - prk = h+ h D prk , gọi lượng hiệu chỉnh chiều cao tâm nghiêng có kể đến ảnh hưởng D mặt thoáng hàng lỏng.Ta biến đổi thêm sau : p = 1 v ; rk = ix Với ix mô men quán tính mặt thoáng hàng lỏng trục V thân song song với trục ox suy ra: 22 LÝ THUYẾT TÀU h =- D 1iX h = -  ix 2 V Trong 2 V trọng lượng riêng nước mạn thể tích ngâm nước tàu Nhận thấy h < vây ổn định tàu giảm đi, h không phụ thuộc vào thể tích hàng lỏng khoang mà phụ thuộc tuyến tính vào i x Nếu có nhiều khoang hàng lỏng khác thì: h1 = h -  2V n  i =1 i i xi Trong n số khoang chứa hàng lỏng, 1 i i xi trọng lượng riêng mô men quán tính mặt thoáng khoang hàng lỏng thứ i Tương tự tàu chúi (nghiêng dọc) chiều cao tâm chúi có hiệu chỉnh : H = H+H H = -  2V n  i =1 i i yi Đối với phần lớn tàu, lượng hiệu chỉnh H nhỏ nhiều so với chiều cao tâm chúi H nên thực tế thường bỏ qua Biện pháp khắc phục: Chia nhỏ mặt thoáng vách dọc kín nước Giả sử khoang hàng lỏng có mặt thoáng hình chữ nhật chiều dài l, chiều rộng b, (hì Khi chưa đặt vách mô men quán tính mặt thoáng trục x Ix = l (b / 12) Khi đặt 1vách dọc khoang Ix = 2i x1 =[2.l (b/2)³ ]/ 12 Như h giảm lần Nếu đặt n vách h giảm (n+1)² lần Kết luận - Khi chuyên chở loại hàng dễ dịch chuyển, ổn định tàu giảm trọng tâm hàng thay đổi, chiều cao tâm nghiêng bị hụt - Giảm ảnh hưởng cách cố định hàng (chằng buộc ), chia nhỏ mặt thoáng(đặt vách dọc) 23 LÝ THÚT TÀU Bài TÍNH CHỚNG CHÌM 1.ĐỊNH NGHĨA VÀ CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 1.1.Định nghĩa ➢ Khả tàu đảm bảo tính tính ổn định trường hợp tàu bị tai nạn thủng khoang, nước dồn vào bên 1.2.Tính tốn tính ổn định Tính đại lượng tính : T, ,  Tàu tai nạn Tính đại lượng ổn định : ho Đảm bảo nằm giới hạn 1.3.Phân loại khoang tai nạn - Khoang loại : nước bên không liên hệ nước bên - Khoang loại : nước bên có liên hệ nước bên ngồi 1.4.Hệ số ngập nước  = vtt/vlt vtt - thể tích nước dồn vào khoang vlt - thể tích lý thuyết khoang CÁC PHƯƠNG PHÁP TÍNH TỐN CHỚNG CHÌM 2.1 Phương pháp thêm tải ➢ Tính tương tự trường hợp tàu nhận thêm tải trọng p đặt vị trí trọng tâm khoang tai nạn với trọng lượng trọng lượng thể tích nước dồn vào khoang ➢ Áp dụng cơng thức tính ảnh hưởng q trình thêm tải trọng rắn đến ổn định tàu để xác định đại lượng đặc trưng cho tính tính ổn định sau tàu tai nạn 2.2 Phương pháp lượng chiếm nước không đổi Xây dựng sở giả thiết tàu tai nạn, nước dồn vào khoang xem khoang khơng cịn thuộc tàu 24 LÝ THUYẾT TÀU ĐƯỜNG CONG PHÂN KHOANG Đảm bảo tính chống chìm Phân khoang Mớn nước tai nạn đường nước giới hạn (đường nước cách mép boong kín nước 76 mm) vi = Vi - V z 76 mm Đường nước giới hạn Vi - mớn nước sau tàu tai nạn Đường cong giới hạn vi - thể tích nước khoang tai nạn Nếu đường nước tàu trùng với ĐNGH vi O xv vigh = Vigh - V x v - thể tích khoang giới hạn, khoang mà tai nạn tàu theo ĐNGH Đảm bảo tính chống chìm Phân khoang v < vgh 25 LÝ THUYẾT TÀU 4.CÁC BIỆN PHÁP ĐẢM BẢO AN TOÀN CHỚNG CHÌM CHO TÀU ĐI BIỂN 4.1.Biện pháp phân khoang Đảm bảo tính chống chìm Phân khoang lkhoang < lcp = klgh (k - hệ số phân khoang) 4.2.Các biện pháp cứu tàu bị tai nạn thủng khoang ➢Tai nạn thủng khoang làm thiệt hại tính tính ổn định tàu ➢ Nguy lật tàu ổn định xảy nhanh bất ngờ nên cần áp dụng biện pháp khắc phục tính ổn định trước ➢ Trình tự xử lý tàu bị tai nạn thủng khoang 1.Xác định vị trí, kích thước, lưu lượng nước qua lỗ thủng tìm cách bịt kín lỗ thủng ✓Phát vị trí lỗ thủng cách : ▪ Phán đoán dựa vào nguyên nhân tai nạn quan sát vị trí bọt khí ▪ Quan sát thay đổi mực nước khoang để xác định khoang bị thủng ▪ Dựa vào độ nghiêng tàu bị thủng sử dụng vợt rà lỗ thủng ▪ Dựa vào lượng nước chảy để xác định sơ kích thước lỗ thủng ▪ Cho thợ lặn xác định vị trí kích thước lỗ thủng cẩn thận ✓ Xác định lượng nước qua lỗ thủng ✓ Bịt kín lỗ thủng nêm, chốt gỗ, bạt cứu thủng,… Đóng cửa kín nước để cách ly hầm bị thủng với hầm lân cận nhằm hạn chế lượng nước tràn vào tàu Tìm cách hạ thấp trọng tâm khắc phục mặt thoáng khối chất lỏng khoang Tìm cách cân tàu, chí làm nghiêng ngang để giảm bớt tốc độ dòng chảy qua lỗ thủng bơm nước tàu: ✓ Di chuyển tải trọng tàu ✓ Sử dụng phao gắn với mạn bị thủng Khi gặp tai nạn, thuyền trưởng cần bình tĩnh tiến hành cơng việc cứu nạn, khẩn trương phát tín hiệu cấp cứu cần thiết, ghi vào nhật ký hàng hải báo cáo quan chủ quản nội dung, nguyên nhân, địa điểm, thời gian tai nạn, cùng với biện pháp xử lý 26 LÝ THUYẾT TÀU Baøi TÍNH LẮC Khái niệm chung vể lắc tàu 1.1 Các khái niệm -Chuyển động lắc trình chuyển động dao động xung quanh vị trí cân tàu ,dưới tác dụng sóng , gió, dịch chuyển hàng,… - Hệ trục tọa độ khảo sát lắc Gxyz - Tính lắc tàu gồm lĩnh vực :lắc nước tĩnh lắc sóng phức tạp - Các lực tác dụng lên tàu lắc:lực hút trái đất, quán tính thân tàu,áp suất nước, lực Z ma sát, lực sóng gió …… 1.2 Lắc nước lặng - Lắc ngang-Chuyển động quay tuần hoàn xung quanh trục GX, chu kì T1= CB/ h0  G X  - Lắc dọc - Chuyển động quay tuần hoàn xung quanh trục GY, Y chu kì T2 = k T , k phụ thuộc B/T -Lắc đứng- Chuyển động tuần hoàn tịnh tiến dọc trục GZ ,vị trí tàu xác định trị số chênh lệch vị trí trọng tâm tàu so với vị trí cân ban đầu chu kì T3= 2,8 T -Chuyển động tuần hịan tịnh tíên dọc trục Gx,Gy -Chuyển động đảo:quay tuần hòan xung quanh trục Gz 1.3 Lắc tàu sóng a Khái niệm sóng biển Lý thuyết sóng: - Nguyên nhân chủ yếu tạo sóng gió, chiều sâu khơng hạn chế, phân tử nước có quỹ đạo chuyển động gần trịn có tâm định - Các phân tử nước mặt phẳng nằm ngang thực chuyển động giống khác vị trí,tại thời điểm đường cong nối tâm quỹ đạo tạo thành hình dạng sóng - Bán kính quỹ đạo phân tử nước theo chiều thẳng đứng nhỏ dần theo chiều sâu b.Các thông số sóng -Chiều dài sóng  (bước sóng):Là khỏang cách chân sóng đỉnh sóng -Chiều cao sóng h:Là khỏang cách từ chân sóng đến đỉnh sóng : h = 0,173/4 -Chu kì sóng :Là khỏang thời gian phân tử nước di chuyển đọan  : =0,8  -Tốc độ truyền sóng C khỏang cách phân tử nước dịch chuyển giây C= 27 LÝ THUYẾT TÀU h C =1,25  -Góc nhgiêng sóng ao: Góc hợp mp sóng mp nằm ngang   c Lắc tàu sóng -Tính chất lắc tàu sóng phức tạp, sóng gió lớn hình dạng mớn nước, diện tích vỏ tàu ngâm nước, cánh tay địn ổn định hình dáng, mơ men hồi phục thay đổi -Khi tàu đỉnh sóng lâu dẫn đến lật tàu, tàu đáy xuôi sóng mơ men hồi phục tăng nước tràn vào mũi lái, va đập làm biến dạng vỏ thiết bị, ăn lái - Chu kỳ sóng tổng hợp tới mạn tàu kphụ thouộc vào vận tốc hướng tàu   k= = c − v cos  1,25  − v cos  v:tốc độ tàu, :chiều dài sóng,:góc hợp mp dọc tâm tàu với hướng vận tốc truyền sóng - Hiện tượng cộng hưởng :Khi tàu ngang sóng chu kỳ dao động riêng tàu chu kỳ dao động sóng sinh tượng cộng hưởng nguy hiểm, góc nghiêng ngang tàu đạt cực đại dẫn đến lật tàu Hiện tượng cộng hưởng xay : T1  k Để tránh cộng hưởng cần thay đổi hướng vận tốc tàu 0,7< Các biện pháp giảm lắc -Chọn thông số vỏ tàu hợp lý để ngăn ngừa tính lắc xấu -Ứng dụng thiết bị giảm lắc nhằm giảm biên độ gia tốc lắc Nếu gia tốc lắc