Đồ án mônbộ điều khiển và khả trình tự động hóa đề tài thiết kế hệ thống phân loại sản phẩm theomàu sắc

Trường Đại Học Xây Dựng Hà Nội Khoa Cơ Khí    ĐỒ ÁN MƠN Bộ Điều Khiển Và Khả Trình Tự Động Hóa Đề tài: Thiết kế hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc Giảng viên hướng dẫn : Vũ Hữu Công Sinh viên thực : Lê Ngọc Chiến Lớp : 66MEC1 MSSV : 0236866 Hà Nội, 2023 Thiết kế hệ thống hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc:   Yêu cầu công nghệ: - Khởi động hệ thống nút Start, dừng hệ thống nút Stop - Xi lanh có nhiệm vụ đẩy sản phẩm xuống Cảm biến S1, S2 báo trạng thái xi lanh - Xi lanh di chuyển khoang chứa để đỡ sản phẩm Cảm biến S3, S4 báo trạng thái xi lanh - Cảm biến vật sử dụng để xác định có mặt sản phẩm khoang chứa - Cảm biến màu dùng để xác định màu sắc sản phẩm, sau phát màu sản phẩm xi lanh hoạt động để di chuyển khoang chứa với màu sắc phù hợp Sau di chuyển khoang chứa xilanh đẩy sản phẩm xuống thu về Sau cảm biến phát vật phát sản phẩm rơi xuống khoang chứa Thì lặp lại chu trình Yêu cầu đồ án: - Lựa chọn PLC phù hợp với yêu cầu công nghệ Phân tích u cầu cơng nghệ Xây dựng thuật tốn viết chương trình PLC điều khiển hệ thống Vẽ sơ đồ mạch điện Viết chương trình giao diện người-máy HMI Hà nội, ngày   tháng năm Giảng viên hướng dẫn Lời Mở Đầu  Hiện nay, với phát triển cơng nghệ số hóa, cơng nghệ, hệ thống máy móc ngày tiên tiến, dây chuyền tự động ứng dụng ngày rộng rãi sản xuất, chúng đem lại nhiều lợi ích vượt trội bao gồm: tiết kiệm lao động, giảm lãng phí, tiết kiệm chi phí điện, tiết kiệm chi phí vật liệu cải tiến chất lượng, độ xác độ xác Với lợi ích vơ hình chung đưa tự động hóa len lỏi, thâm nhập vào ngành nghề có mặt từ lâu đời giúp chúng phát triển vượt bậc, dạng hệ thống, mơ hình khác Một số kể đến hệ thống phân loại sản phẩm, coi hệ thống sử dụng phổ biến nhiều đem lại tác dụng lâu dài cho ngành sử dụng chúng Trong khí việc thêm dây chyền phân loại sản phẩm theo kích thước góp  phần nhiều khâu lựa chọn linh kiện nhanh hơn, từ giúp giảm thời gian làm việc, gia tăng suất làm việc cho ngành Đối với ngành y tế việc đưa hệ thống phân loại vào việc phân loại mũi tiêm giảm thiểu thời gian làm việc tránh nhiều sai sót khâu kiểm sốt số lượng từ suất ngành tăng vọt Ngành cơng nghệ thực  phẩm, mơ hình phân loại sản phẩm coi có tác dụng tối đa ngành cần nhiều tới mơ hình để vận hành giúp cho thời gian làm việc giảm, suất tăng, cải thiện chất lượng tăng, tính linh hoạt, giảm lãng phí cho nhà máy, cơng ty sử dụng chúng.Và để có nhìn rõ nét hệ thống  phân loại sản phẩm, mời người xem tới phần tìm hiểu em Xin cảm ơn! CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG 1.1 Tổng quan hệ thống phân loại sản phẩm:  Tự động hóa mơ tả loạt cơng nghệ làm giảm can thiệp người vào quy trình Sự can thiệp người giảm thiểu cách xác định trước tiêu chí định, mối quan hệ quy trình phụ hành động liên quan - thể xác định trước máy móc Bao gồm việc sử dụng hệ thống điều khiển khác để vận hành thiết bị máy móc, quy trình nhà máy, nồi hơi và lò xử lý nhiệt, chuyển đổi mạng điện thoại, lái ổn định tàu thủy, máy bay, ứng dụng phương tiện khác với sức người can thiệp  Hệ thống tự động hóa đem lại nhiều lợi ích lâu dài mà kể đến hữu là: +  Nâng cao hiệu suất sản xuất: Thay phụ thuộc hồn tồn vào lao động thủ cơng, quy trình cơng việc thực nhanh chóng xác cách sử dụng máy móc tự động Từ đó, làm tăng suất sản xuất tổng thể +  Tăng tính bền vững đáng tin cậy: Máy móc tự động có xác ổn định cao Nguy sai sót yếu tố người giảm đáng kể Điều đảm bảo quy trình hoạt động ổn định liên tục Ngồi ra, giảm thiểu thời gian dừng máy tăng hiệu sản xuất +  Tiết kiệm chi phí tài nguyên: Mặc dù, đầu tư ban đầu địi hỏi số vốn lớn, việc sử dụng máy móc tự động giảm thiểu lượng lao động cần tuyển dụng giảm thiểu rủi ro liên quan đến sai sót người +  Cải thiện an tồn lao động: Tự động hóa giúp cải thiện điều kiện làm việc an toàn lao động Các cơng việc nguy hiểm khó khăn thực máy móc tự động thay yêu cầu lao động nhân công Điều giúp giảm nguy tai nạn lao động bảo vệ sức khỏe người lao động, đồng thời tăng cường hiệu hiệu suất quy trình lao động - Nhờ lợi ích thiết thực mà vơ hình chung tự động hóa thâm nhập nhiều ngành nghề, dây chuyền lớn từ giúp chúng phát triển nhanh lúc giờ.Các ngành nghề lớn áp dụng tự động hóa cách rõ rệt :   Trong ngành cơng nghiệp khí, sản phẩm tự động hóa ngành điều khiển số máy tính (CNC) cho phép sử dụng thiết bị phần cứng lập trình với hệ thống CAD xuất dự liệu nhiều định dạng khác , bao gồm mơ hình 3D xử lý máy phay cơng cụ máy tính khác để giúp nhanh chóng sản xuất nguyên mẫu làm tự nhựa kim loại.Từ đó, nâng cao suất cho nhà máy, tăng độ xác cho sản phẩm, giảm rủi ro lỗi lầm cải thiện chất lượng Trong Ngành công nghiệp sản xuất hàng tiêu dùng tự động hóa thể rõ ở  phương tiện có hướng dẫn tự động, tên gọi, phương tiện điều khiển phần mềm mà không cần người lái thực xe Chúng sử dụng sàn nhà máy cho hoạt động xử lý vật liệu chúng có đường dẫn khu vực xác định mà chúng có AGV (Automated Guided Vehicle) hệ thống xe tự động có khả di chuyển tuyến đường đánh dấu nhà máy kho hàng để vận chuyển hàng hóa tự động không cần can thiệp người chúng thường dung để vận chuyển nguyên vật liệu Đưa AGV vào q trình vận hành giúp tăng suất, giảm chi phí lao động, tiết kiệm không gian giảm tồn kho   Trong ngành công nghiệp thực phẩm, hệ thống phân loại đóng vai trị lớn giúp giảm thời gian làm việc, gia tăng suất cho nhà máy đặc tính phân loại đa dạng theo nhiều kiểu khác theo màu sắc, kích thước, khối lượng   Ứng dụng hệ thống tự động hóa công nghiệp đa dạng, phong phú, hệ thống phân loại sản phẩm ưa chuộng ứng dụng phân loại đa dạng theo nhiều kiểu khác theo màu sắc, kích thước, khối lượng 1.2 Phân loại mơ hình hệ thống phân loại: a) Hệ thống tự động đa dạng tùy thuộc vào ngành nghề khác mà chúng có mơ chức năng, ứng dụng khác nhau, kể đến hệ thống tự động như: hệ thống lắp ráp, hệ thống đo nhiệt độ, hệ thống phân loại sản phẩm,… Trong hệ thống phân loại sản phẩm nói phổ biến nhân rông nhiều khâu, dây chuyền nhà máy lớn lí chúng em muốn tìm hiểu dạng mơ hình  b) Hệ thống phân loại sản phẩm hệ thống điều khiển tự động với mục đích chia sản phẩm thành nhóm có thuộc tính để thực đóng gói hay loại bỏ phế phẩm Các sản phẩm phân chia theo đặc tính kích thước, khối lượng, màu sắc,… 1.2.1 Phân loại sản phẩm theo kích thước: a) Là dây chuyền tự động phục vụ cơng đoạn cho dây chuyền phân loại –  đóng  gói, chế biến, xuất nhập kho hàng hóa, bưu kiện Nơi mà sản  phẩm phân loại theo tiêu chí kích thước Các sản phẩm phân loại giúp đảm bảo tiêu chí thành phẩm, đảm bảo độ đồng hình dáng trước đóng gói tiêu chí phân loại theo thơng tin mục đích sử dụng nhà sản xuất, dịch vụ Sản phẩm phân loại chuyển sang dây chuyền đóng gói tự động hoặc lưu/xuất kho  b) Nguyên lý hoạt động: đưa sản phẩm lên bang chuyền qua cảm biến nhận biết kích thước chúng đồng thời báo cho gạt hoạt động đưa sản phẩm vào khoang tương ứng c) Ví dụ: có hai loại thùng hàng to nhỏ cho lên băng tải, tới cảm  biến nhận biết thùng hàng to báo cho gạt đẩy vào khoang chứa thùng hàng to, tiếp đến thùng hàng nhỏ di chuyển tiếp tới cảm biến 2- cảm biến thùng hàng nhỏ nhận diện sau  báo hiệu cho gạt đẩy vào khoang chứa loại thùng hàng nhỏ 1.2.2 Phân loại sản phẩm theo khối lượng: a) Máy phân cỡ sản phẩm theo trọng lượng (hay gọi máy phân cỡ/  phân loại theo khối lượng) máy tự động phân loại phân loại trọng lượng cho sản phẩm dây chuyền sản xuất nhà máy dây chuyền đóng gói liên tục, sử dụng rộng rãi thủy sản, gia cầm, thủy sản, sản phẩm đông lạnh  b) Nguyên lý hoạt động: đưa sản phẩm lên băng chuyền qua cảm biến nhận biết khối lượng chúng đồng thời báo cho gạt hoạt động đưa sản phẩm vào khoang tương ứng c) Ví dụ: đưa cá ngừ lên băng chuyền, máy cảm biến đọc khối lượng cá, cá ngữ nặng 10kg  báo hiệu cho gạt đẩy chúng vào khoang 10 kg cá cịn lại cảm biến báo hiệu cho gạt khác để di chuyển tới khoang chứa tương ứng với số kg chúng 1.2.3 Phân loại sản phẩm theo màu sắc: a) Phương pháp dựa vào màu sắc sản phẩm mà phân loại, ứng dụng nhiều dây chuyền chế biến nông sản, vật liệu xây dựng nhằm  phân loại xác màu sắc sản phẩm.Nó phân loại sản phẩm cà chua bi, ớt, cafe, hạt nhựa màu, gạo,… sản phẩm có yêu cầu cao việc đồng màu sắc Dây chuyền hoạt động dựa chế kiểm tra sản phẩm máy cảm biến, camera giúp loại bỏ sản phẩm có màu sắc khác biệt  b) Nguyên lý hoạt động: đưa sản phẩm lên băng chuyền qua cảm biến nhận biết màu sắc chúng đồng thời báo cho gạt hoạt động đưa sản phẩm vào khoang tương ứng c) Ví dụ: cà chua từ khoang chứa tổng tới băng chuyền , cảm  biến loại nhận diện màu sắc cà chua báo cáo tới xi lanh điều hướng, chín đỏ chuyển vào khoang xanh chuyển vào khoang lập trình từ trước   Phương pháp có ưu điểm dễ vận hành, tiết kiệm thời gian, tỉ lệ xác cao , phân loại lượng lớn hàng hóa thời gian ngắn, phân loại hàng hóa với nhiều đặc điểm khác nhau, phần mềm chuyên biệt để phát khác biệt sắc, kiểm soát tốt vệ sinh an toàn thực phẩm khâu phân loại 1.3 Lựa chọn công nghệ:   Hệ thống phân loại sản phẩm đem lại nhiều lợi ích cho người dung, bên cạnh hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc đem lại độ xác cao trình sản xuất, trình làm việc so hệ thống khác đem lại, lí em lựa chọn hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc có cấu tạo hình 1.1 1.3.1 Cấu tạo:  Hình 1.1 Cấu tạo hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc Cấu tạo hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc gồm phần sau: - Khoang chứa 1,2 - Cảm biến màu - Cảm biến vật 1,2 - Nút START, STOP - xilanh 1,2 1.3.2 Nguyên lý hoạt động:   Nhấn nút START khởi động hệ thống Sản phẩm theo ống xuống, tới cảm biến vật nhận diện điều khiển xilanh đẩy vật tới cảm  biến màu, lúc cảm biến màu nhận diện màu sắc vật, vật có màu đen cảm biển màu báo hiệu cho xilanh đẩy vật tới ngăn chứa vật màu đen khoang 2, cịn vật có màu trắng xilanh không đẩy trực tiếp rơi xuống ngăn chứa vật trắng khoang 2, trước vật rơi vào khoang lúc cảm biến vật gắn khoang báo hiệu vật di chuyển tới khoang chứa từ tiếp tục chu trình hết 1.3.3 Đề xuất nhiệm vụ thiết kế hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc:  - Lựa chọn PLC phù hợp với yêu cầu công nghệ  - Xây dựng thuật tốn viết chương trình PLC điều khiển hệ thống  - Vẽ sơ đồ mạch điện  - Viết chương trình giao diện người máy HMI 10 - Các thiết bị giao diện (Interface Device): phận giúp kết nối PLC với máy tính thiết bị khác để lập trình, giám sát điều khiển từ xa Các thiết bị giao diện PLC FX-3U cáp kết nối, chuyển đổi giao tiếp, hình HMI, SCADA  b) Thơng số PLC FX-3U:   Để phục vụ cho việc sử dụng nâng cấp hệ thống sau này,   em lựa chọn PLC FX3U-32MR/ES-A,có thơng số sau: STT 10 11 12 Nội dung Tổng số đầu I/O Dải điện áp Kiểu đầu Số đầu vào Số đầu Kiểu đầu vào Tín hiệu điện áp đầu vào Dung lượng chương trình Điện tiêu thụ Kích thước WxHxD Dịng điện đầu Trọng lượng Chú thích 32 100-240 VAC Transistor   16 16 Sink/Source 24 VDC 64000 Steps 35VA 150x90x86 mm 800 mA 0,65 kg c) Phần mềm lập trình ngơn ngữ lập trình: - Phần mềm lập trình: +) Phần mềm lập trình sử dụng phần mềm lập trình PLC thức hãng Misubishi phát hành GX-Work Phần mềm GX-Work phần mềm Mitsubishi nâng cấp thay cho GX Developer lập tình PLC với giao diện trực quan đẹp hơn, thao tác mượt mà có hỗ trợ thêm ngơn ngữ lập trình khác FBD (Function Block Diagram), SFC (Sequential Function Chart) +) GX-Works cơng cụ lập trình dùng để thiết kế, gỡ lỗi, trì chương trình Window +)GX-Works cải thiện chức khả thao tác, với tính dễ sử dụng so sánh với GX Developer có 17  Hình 2.1.4 Giao diện phần mềm GX-Work ngơn ngữ lập trình Ladder  - Ngơn ngữ lập trình: +) Các ngơn ngữ lập trình phổ biến dùng lập trình PLC bao gồm Ladder diagram (LD/LAD), structurted text (ST/STL), function block (FB/FDB), instruction list (IL), sequential function chart (SFC) Đây ngơn ngữ lập trình cho điều khiển lập trình PLC định sử dụng theo tiêu chuẩn IEC 61131-3 Ngoài ra, hãng PLC dần cập nhật ngơn ngữ lập trình cho PLC C/C++,C#, Trong đồ án này, ngôn ngữ lập trình sử dụng ngơn ngữ Ladder diagram (LD/LAD) 18  Một số tệp lệnh thường dùng : 19 2.2 Lựa chọn thiết bị khác 2.2.1 Xilanh : - Sử dụng Xilanh khí nén chiều: hoạt động dựa nguyên lí chuyển động thẳng piston Khi khí nén cung cấp cho Xilanh, piston di chuyển theo hướng định Khi khí nén xả ra, piston di chuyển theo hướng ngược lại Xilanh tác dụng hai chiều di chuyển theo hai hướng, lên xuống Ngoài ra, xi lanh khí nén hoạt động nhiều mơi trường khác nhau, kể mơi trường có nhiệt độ cao thấp - Chọn module Xilanh MAL 16x50, thông số kỹ thuật:   + Đường kính piston: 16 mm   + Chiều dài hành trình: 50 mm   + Áp suất hoạt động: 0.1~1 MPa   + Port size: 1/8"   + Vận tốc: 50~800 mm/s   + Lưu chất: Khí   + Nhiệt độ hoạt động cho phép: 0~700C 20 2.2.2 Cảm biến vật : - Sử dụng cảm biến quang: Bộ phận phát sáng phát ánh sáng dạng tần số, từ phận thu sáng tiếp nhận ánh sáng phân loại chuyển đến  bộ phận xử lý tín hiệu điện Ở tín hiệu chuyển đổi theo tỉ lệ tranzito thành hai chế độ ON/OFF Và tín hiệu dùng NPN, PNP - chọn cảm biến quang IFM OGH581, thông số kỹ thuật:   + Điện áp cung cấp [V]: 10 - 30 DC   + Ngõ ra: PNP   + Tần số chuyển mạch DC [Hz] 1000   + Phạm vi phát [mm]: 15 – 200   + Nhiệt độ hoạt động: -25 - 60 độ C   + Vật liệu: Kẽm diecast, PEI   + Kết nối: x M12 2.2.3 Cảm biến màu: - Khi ánh sáng chiếu lên vật thể, màu sắc ánh sáng phản xạ hấp thụ vật thể Cảm biến ánh sáng nhận phản xạ từ vật thể sử dụng phận thu ánh sáng để đo lường mức độ phản xạ Điều thường thực cách so sánh mức độ ánh sáng nhận từ vật thể với mức độ ánh sáng tham chiếu xác định trước Dựa khác biệt mức độ ánh sáng này, cảm biến màu xác định màu sắc vật thể - Chọn cảm biến màu WL280-2P2431, thơng số kỹ thuật:   + Điện áp hoạt động:10 - 30 V DC + Dịng: 20mA   + Kích thước Module: 23.5 mm x 74.5 mm x 63 mm + Ngõ ra: tần số xung tương ứng màu trắng, đen   21 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 3.1 Xây dựng cấu trúc chung hệ thống:   Hình 3.1. Sơ đồ khối hệ thống Phân cổng Input, Output:  Input X0 X1 X2 S8 X5 Kí hiệu Nút start Nút stop Cảm biến vật Cảm biến vật Cảm biến màu Ý nghĩa Tín hiệu khởi động Tín hiệu dừng Tín hiệu cảm biến vật Tín hiệu cảm biến vật Tín hiệu cảm biến màu sắc vật Output Y0 Kí hiệu Van, xilanh khí nén Ý nghĩa Di chuyển sản phẩm vào khoang chứa 22 3.2 Xây dựng chương trình điều khiển:    Hình 3.2 Lưu đồ thuật toán hệ thống 23 Giải thích lưu đồ thuật tốn:   - Bắt đầu q trình phân loại sản phẩm theo màu sắc cách ấn nút start để hệ thống bắt đầu khởi động Lúc cảm biến vật phát vật ( cảm biến vật sai kiểm tra lại lần ), sau cảm biến màu nhận diện màu vật ( cảm biến màu sai kiểm tra lại lần ), vật có màu trắng xilanh khơng đẩy ( sai kiểm tra lại ), xilanh đẩy vật rơi xuống ( sai kiểm tra lại ) ngăn chứa vật màu trắng khoang lúc cảm biến vật ( cảm biến vật sai kiểm tra lại lần ) xác nhận vật vào khoang chứa tiếp tục chu trình , cảm biến màu xác nhận vật màu đen xilanh đẩy ra, xilanh đẩy vật rơi xuống ngăn chứa vật màu trắng khoang lúc cảm biến vật xác nhận vật vào khoang chứa tiếp tục chu trình khơng cịn sản phẩm trình dừng 3.3 Bản vẽ sơ đồ đấu nối PLC FX3U-32MT/ESA 3.3.1 Giới thiệu chung phần mềm EPLAN  Eplan phần mềm, công cụ quan trọng kỹ sư công ty chuyên thiết kế, thi công tủ Điện EPLAN giúp tăng tối đa hiệu thiết kế, kiểm soát tài liệu lưu trữ dự án Phần mềm EPLAN Electric P8 phiên quan trọng EPLAN, EPLAN Electric P8 hỗ trợ tối đa việc kiểm tra vẽ kiểm soát thay đổi, cập nhật (Revision) Được trang bị tính thơng minh tạo Macros tự động, Cross-Reference (liên kết chéo), tự động đánh số…, phần mềm giúp tăng tốc độ thiết kế giao tiếp với nhiều phần mềm thông dụng khác AutoCad, pdf, MS Offices, EPLAN cho phép người dùng thiết kế tín hiệu vào/ra, thiết kế mạch điều khiển, giao tiếp với PLC hãng Mitsubishi, Siemens, Delta…Việc giao tiếp điều khiển thiết bị trường qua PLC trở nên dễ dàng tự động  Một số ưu điểm EPLAN: - Đồ họa hướng đối tượng - Chức kiểm tra tính logic - Lập báo cáo tự động - Hỗ trợ cho tiêu chuẩn quốc tế - Hỗ trợ dịch đa ngôn ngữ 24 - Phần xuất báo cáo EPLAN xem tính vượt trội phần mềm thiết kế khác Giúp người dùng thi cơng mua sắm vật tư cách tối ưu nhất, giảm thiểu tối đa sai số - Các báo cáo phần mềm tùy chỉnh để phù hợp với nhu cầu người dùng Chúng ta xuất báo cáo vật tư để phục vụ thi công xuất nguyên lý, dây 3.3.2 Bản vẽ lắp ráp tủ điện  Sau xem xét tìm hiểu, em tiến hành đấu nối sơ đồ tụ điện thiết bị theo sơ đồ đấu phần mền hỗ trợ EPLAN sau:  Bản vẽ sơ đồ đấu nối cấp nguồn PLC: 25 Bản vẽ sơ đồ đấu nối nguồn:  Bản vẽ sơ đồ đấu nối Input: 26  Bản vẽ sơ đồ đấu nối Output:  Dưới bảng giải thích kí hiệu sơ đồ đấu nối mạch tủ điện: Kí hiệu OFF Tên Start Công dụng Nút nhấn thường mở để khởi động hệ thống Stop Nút nhấn thường đóng để khởi động thống Sensor  MCCB Relay PE Adapter  27 Cảm biến quang, sử dung cho cảm biến vật cảm biến màu giúp nhận diện vật, màu vật Attomat pha đóng ngắt mạch tự động Để điều khiển xylanh khí nén Dây tiếp địa thiết bị hở điện Chuyển đổi nguồn điện từ mức điện áp cao xuống mức điện áp tốt nhằm phù hợp với hệ thống 3.4 Viết chương trình PLC dựa vào lưu đồ a) Chương trình PLC:  Khi X000 có tín hiệu 1, biến trung gian M0 nhận giá trị ( bắt đầu cấp điện), lúc S10 ( cảm biến vật 1), S11 (cảm biến màu) cấp điện hoạt động  Lúc cảm biến S10 ( cảm biến vật 1) lỗi bắt đầu kiểm tra lại  Nếu S11 ( cảm biến màu ) lỗi lúc bắt đầu kiểm tra lại 28  Nếu vật M1 ( màu trắng) lúc S3 nhận giá trị đồng nghĩa với việc xilanh trạng thái ban đầu ( đóng)  Trong trường hợp S3 lỗi bắt đầu kiểm tra lại  Nếu vật M2 ( màu đen) lúc S4 nhận giá trị đồng nghĩa với việc xilanh đẩy  Trong trường hợp S4 lỗi bắt đầu kiểm tra lại 29  Sau xilanh nhận tín hiệu, xilanh bắt đầu nhận hoạt động, lúc S1 nhận giá trị  Nếu trường hợp S1 lỗi bắt đầu kiểm tra lại   Khi đẩy vật rơi xuống, cảm biến S12 (cảm biến vật 2) có giá trị 1, sau tiếp tục chu trình   Nếu cảm biến S12 ( cảm biến vật 2) lỗi dừng lại kiểm tra   Sau hoàn thành việc phân loại, kết thúc chu trình 30  b) Phân cổng vào biến sử dụng Input X0 X1 S10 S1 S2 S11 S3 S4 S12 Ý nghĩa Start Stop Cảm biến vật Cảm biến xilanh Cảm biến xilanh Cảm biến màu Cảm biến xilanh Cảm biến xilanh Cảm biến vật Output Y1 Y2 Y5 Ý nghĩa Xylanh1 Xylanh2 Cầu nối 31