Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo các phụ kiện cho robot amr trong ngành công nghiệp sản xuất thông minh

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 1*¬1+&Ð1*1*+ӊ.Ӻ7+8Ұ7&ѪĈ,ӊ17Ӱ  1*+,ầ1&87+,7.9ơ&+72 &ẩ&3+.,1&+252%27$05 7521*1*ơ1+&é1*1*+,361;8ặ77+é1*0,1+   *9+'7K6/ầ71&1*  697+71$1++ơ2 9đ/1*1+11*+$ S K L  Tp Hồ Chí MinhWKiQJ BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: “Nghiên cứu, thiết kế chế tạo phụ kiện cho Robot AMR ngành công nghiệp sản xuất thông minh” Giảng viên hướng dẫn: ThS LÊ TẤN CƯỜNG Sinh viên thực hiện: ĐỖ TẤN ANH HÀO MSSV: 19146326 Lớp: 191462 Sinh viên thực hiện: VÕ LƯƠNG NHƠN NGHĨA MSSV: 19146071 Lớp: 191461 Khóa: 2019 - 2023 Tp Hồ Chí Minh, tháng 7/2023 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Độc lập - Tự – Hạnh phúc Bộ môn Cơ điện tử NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Học kỳ II/ năm học 2022 - 2023 Giảng viên hướng dẫn: ThS Lê Tấn Cường Sinh viên thực hiện: Đỗ Tấn Anh Hào MSSV: 19146326 Điện thoại: 0339432082 Võ Lương Nhơn Nghĩa MSSV: 19146071 Điện thoại: 0848606890 Mã số đề tài: 22223DT127 Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế chế tạo phụ kiện cho Robot AMR ngành công nghiệp sản xuất thông minh Các số liệu, tài liệu ban đầu: - Vận hành tương thích vận chuyển hàng hóa mơi trường cơng nghiệp - Ổn định, chạy tiếng ngày Nội dung đồ án: - Dựa yêu cầu từ khách hàng, đề xuất phương án thiết kế với doanh nghiệp - Tính tốn, chế tạo phụ kiện cho Robot AMR - Thiết kế, lặp đặt hệ thống điện, mạch điều khiển, lập trình vi điều khiển - Vận hành thử nghiệm, hiệu chỉnh phần khí điều khiển máy - Bàn giao máy cho doanh nghiệp Các sản phẩm dự kiến - Các phụ kiện hoàn chỉnh: Phụ kiện ben nâng, phụ kiện băng tải, phụ kiện móc kéo - Bản vẽ mơ hình 3D, 2D thiết kế phụ kiện - Chương trình điều khiển, sơ đồ dây mạch điện điều khiển - Nguyên lí hoạt động máy Ngày giao đồ án: 15/03/2023 i Ngày nộp đồ án: 15/07/2023 Tiếng Anh ฀ Tiếng Việt  Ngơn ngữ trình bày: Bản báo cáo: Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh ฀ Tiếng Việt  TRƯỞNG KHOA TRƯỞNG BỘ MÔN GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) ฀ Được phép bảo vệ …………………………………… (GVHD ký, ghi rõ họ tên) i LỜI CAM KẾT - Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế chế tạo phụ kiện cho Robot AMR ngành công nghiệp sản xuất thông minh - GVHD: Th.S Lê Tấn Cường - Họ tên sinh viên 01: Đỗ Tấn Anh Hào - MSSV: 19146326 Lớp: 191462C - Địa sinh viên: Lộc Tấn, Lộc Ninh, Bình Phước - Điện thoại: 0339432082 - Email: 19146326@student.hcmute.edu.vn - Họ tên sinh viên 02: Võ Lương Nhơn Nghĩa - MSSV: 19146071 Lớp: 191461A - Địa sinh viên: Hịa Bình, Biên Hòa, Đồng Nai - Điện thoại: 0848606890 - Email: 19146071@student.hcmute.edu.vn - Ngày nộp khoả luận tốt nghiệp (ĐATN): 15/07/2023 - Lời cam kết: “Tơi xin cam đoan khóa luận tốt nghiệp (ĐATN) cơng trình tơi nghiên cứu thực Tôi không chép từ viết công bổ mà khơng trích dẫn nguồn gốc Nếu có vi phạm nào, tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm” Thành phố Hồ Chí Minh, ngày Ký tên ii tháng năm 2023 LỜI CẢM ƠN Trước tiên, nhóm đồ án xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy cô trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật thành phố Hồ Chí Minh nói chung, thầy khoa Cơ khí Chế tạo máy nói riêng tận tình hướng dẫn, giảng dạy cho nhóm đồ án kiến thức cần thiết thời gian ghế nhà trường, hồn thiện tảng để nhóm đồ án thực đồ án Nhóm đồ án xin gửi lời cảm ơn chân thành tới thầy Th.S Lê Tấn Cường dành nhiều thời gian thầy tận tình giúp đỡ dẫn cho nhóm đồ án có kiến thức quan trọng, cần thiết để thực đề tài Cũng xin gửi lời cảm ơn chân thành tới hỗ trợ đặc biệt từ công ty TNHH Giải pháp kỹ thuật Indruino Ban lãnh đạo anh chị công ty hết lòng hỗ trợ, tạo điều kiện cho nhóm sở vật chất, vật tư, nhân lực q trình nhóm hồn thiện đồ án Tuy đồ án hoàn thiện khả nhóm, cịn nhiều thiếu sót, hạn chế mặt kiến thức, kinh nghiệm thực tế Nhóm tiếp tục tìm kiếm, phân tích khắc phục thiếu sót để hồn thiện sản phẩm đồ án nhóm Và nữa, nhóm mong nhận góp ý quý thầy cơ, doanh nghiệp Đó động lực, kiến thức quan trọng giúp nhóm tiếp tục hồn thiện sản phẩm tương lai Nhóm xin chân thành cảm ơn! Thành phố Hồ Chí Minh, ngày tháng Nhóm sinh viên thực Đỗ Tấn Anh Hào Võ Lương Nhơn Nghĩa iii năm 2023 TÓM TẮT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Nghiên cứu, thiết kế chế tạo phụ kiện cho Robot AMR ngành công nghiệp sản xuất thông minh Trong thời đại nay, giới nói chung Việt Nam nói riêng ngày phát triển, sống người ngày cải thiện chất lượng Cơng cơng nghiệp hóa – đại hóa mà ngày đẩy mạnh để sống người nâng cao Việc tự động hóa giúp nâng cao suất làm việc công ty, nhà máy; tỉ lệ rủi ro cho người giảm thiểu Nhờ robot tự hành hay AMR phát triển xuất rộng khắp công ty, nhà máy Xuất phát từ yêu cầu làm công việc chuyên biệt cho dây chuyền sản xuất, đường dây vận chuyển cơng ty, nhà máy, nhóm thực nghiên cứu, khảo sát thực đề tài “Nghiên cứu, thiết kế chế tạo phụ kiện cho Robot AMR ngành công nghiệp sản xuất thông minh” Nội dung đồ án bao gồm: - Khảo sát, nghiên cứu phụ kiện cho Robot AMR có thị trường, phân tích ưu nhược điểm phụ kiện - Lên phương án thiết kế cấu khí - Lên phương án hoạt động cấu - Lên phương án thiết kế mạch điện tử - Chế tạo lắp ráp phụ kiện - Lập trình cho hoạt động phụ kiện - Chạy thử iv GRADUATION PROJECT SUMMARY Research, design and manufacture accessories for AMR Robots in the smart manufacturing industry In the current era, in the world in general and in Vietnam in particular, people's lives are increasingly improving The process of industrialization – modernization is also so that it is increasingly promoted to improve people's lives Automation helps improve the productivity of companies and factories; the risk ratio for people is minimized As a result, Autonomous Mobile Robot or AMRs have developed and appeared widely in companies and factories Stemming from the requirements of doing specialized work for production lines, transportation lines in the company, factories, the team has conducted research, survey and implementation of the project "Research, design and manufacture accessories for AMR Robots in the smart manufacturing factory" Contents of the project include: - Surveying and researching accessories for AMR robots that are on the market, analyzing the advantages and disadvantages of those accessories - Make a design plan for the mechanical structure - Make a plan for the operation of the structure - Designing electronic circuits - Fabrication and assembly of accessories - Programming for the operation of accessories - Test running v MỤC LỤC NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i LỜI CAM KẾT ii LỜI CẢM ƠN iii TÓM TẮT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP iv GRADUATION PROJECT SUMMARY v MỤC LỤC vi DANH MỤC BẢNG BIỂU ix DANH MỤC SƠ ĐỒ, HÌNH VẼ x DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT xv CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU 1.1 Tính cấp thiết đề tài 1.2 Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài 1.3 Mục tiêu nghiên cứu đề tài 1.4 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 1.4.1 Đối tượng nghiên cứu 1.4.2 Phạm vi nghiên cứu 1.5 Phương pháp nghiên cứu 1.6 Kết cấu đồ án tốt nghiệp CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Tổng quan 2.2 Các cấu thông dụng 2.2.1 Các cấu khí, cấu chấp hành 2.2.2 Các cấu điền khiển CHƯƠNG 3: TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU 3.1 Các loại phụ kiện cho Robot AMR 3.2 Phụ kiện ben nâng 3.2.1 Giới thiệu phụ kiện ben nâng 3.2.2 Đặc tính phụ kiện ben nâng vi 3.2.3 Kết cấu phụ kiện ben nâng 3.2.4 Các phụ kiện ben nâng có thị trường 3.3 Phụ kiện băng tải 10 3.3.1 Giới thiệu phụ kiện băng tải 10 2.3.2 Đặc tính phụ kiện băng tải 10 3.3.3 Kết cấu phụ kiện băng tải 10 3.3.4 Các phụ kiện băng tải có thị trường 10 3.4 Phụ kiện móc kéo 12 3.4.1 Giới thiệu phụ kiện móc kéo 12 3.4.2 Đặc tính phụ kiện móc kéo 12 3.4.3 Kết cấu phụ kiện móc kéo 13 3.4.4 Các phụ kiện móc kéo có thị trường 13 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ 16 4.1 Phụ kiện ben nâng 16 4.1.1 Yêu cầu thiết kế phần khí 16 4.1.2 Phương án thực trình tự cơng việc 16 4.1.3 Tính tốn thiết kế 18 4.1.4 Kết thi công 24 4.2 Phụ kiện băng tải 25 4.2.1 Yêu cầu thiết kế phần khí 25 4.2.2 Phương án thực trình tự cơng việc 26 4.2.3 Tính tốn thiết kế 29 4.2.4 Kết thi công 40 4.3 Phụ kiện móc kéo 43 4.3.1 Yêu cầu thiết kế phần khí 43 4.3.2 Phương án thực trình tự cơng việc 43 4.3.3 Tính tốn thiết kế 46 4.3.4 Kết thi công 52 CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN 55 vii Chương Thông số kỹ thuật: - Model: E3F-DS30F1 - Dạng đóng ngắt: Thường mở (NO - Normally Open) - Số dây tín hiệu: dây (2 dây cấp nguồn DC dây tín hiệu ngõ cực thu hở NPN) - Nguồn điện cung cấp: ~ 36VDC - Dòng tiêu thụ: 20~35mA - Khoảng điều chỉnh cảm biến: 7~30cm Hình 50: Lắp đặt cảm biến thực tế  Công tắc hành trình Mục đích: Phụ kiện móc kéo sử dụng cơng tắc hành trình để phát xi lanh nâng móc kéo lên chạm vào cần kẹp Yêu cầu kỹ thuật cảm biến: - Hoạt động ổn định 96 Chương - Gửi tín hiệu digital khối điều khiển xi lanh nâng móc kéo lên chạm vào cần kẹp - Kiểu dáng gọn gàng, phù hợp với phụ kiện Hình 51: Cơng tắc hành trình Thơng số kỹ thuật: - Model: LXW5-11G1 - Ngõ chân: NO, NC, COM - Khả chịu tải: Ue 380VAC 220 VDC - Loại truyền động: Bánh xe 97 Chương Hình 52: Lắp đặt cơng tắc hành trình thực tế  Relay Mục đích: Phụ kiện móc kéo sử dụng relay chân để đảo chiều chuyển động cho cặp xi lanh nâng hạ xi lanh kẹp nhả vật Yêu cầu kỹ thuật cảm biến: - Hoạt động ổn định - Kích cặp xi lanh với mức điện áp 12V - Sử dụng phù hợp tín hiệu kích relay 5V từ vi điều khiển → Với yêu cầu kỹ thuật nhóm sử dụng Module Relay 5V Kích Mức Cao/Thấp 98 Chương Hình 53: Module Relay 5V Kích Mức Cao/Thấp Thơng số kỹ thuật - Nguồn cấp: VDC - Có jumper set mức Cao/Thấp - Dịng: 50mA (standby 10mA) - Ngõ relay: 250 VAC 10A or 30 VDC 10A  Opto cách ly Sử dụng Opto cách ly tương tự phụ kiện ben nâng  Mạch cấp nguồn cho hệ thống điện cấp cho xi lanh: Mục đích: Để cho board mạch điều khiển ổn định sử dụng trực tiếp nguồn điện 24V từ Robot AMR, ta cần có mạch nguồn giảm áp chuyển từ 24V xuống 12V để cấp nguồn phù hợp cho cặp xi lanh 12V Yêu cầu kỹ thuật: - Hoạt động ổn định - Giảm điện áp từ 24V xuống 12V - Hạn chế tình trạng bị sụt áp → Với yêu cầu kỹ thuật nhóm sử dụng module nguồn LM2596 phù hợp yêu cầu đặt 99 Chương Hình 54: Module nguồn LM2596 Thông số kỹ thuật - Nguồn cấp: VDC - Điện áp đầu vào: 3.2 - 35VDC ( nên sử dụng điện áp đầu vào < 30V DC ) - Điện áp đầu ra: 1.25 - 30VDC/3A  Mạch cấp nguồn cho vi điều khiển: Mục đích: Để cho board mạch điều khiển ổn định sử dụng trực tiếp nguồn điện 12V từ module nguồn LM2596, ta cần có mạch nguồn cách ly giảm áp chuyển từ 12V xuống 5V board hoạt động ổn định mà khơng bị hư hỏng Tính tốn cơng suất nguồn mạch cấp nguồn: Dựa theo công thức số (40), ta tính được: = - Cơng suất tiêu thụ board Arduino Nano: - Công suât tiêu thụ opto cách ly: = - Công suât tiêu thụ led đơn: - Công suât tiêu thụ relay 5V: = = = 0,02.5 = 0,1 ( ) = 0,05.5 = 0,25 ( ) = 0,015.5 = 0,075 ( ) = 0,05.5.2 = 0,5 ( ) - Tổng công suất tiêu thụ mạch cấp nguồn 5V là: = + + + = 0,1 + 0,25 + 0,075 + 0,5 = 0,925 ( ) (53) Yêu cầu kỹ thuật: 100 Chương - Hoạt động ổn định - Công suất tiêu thụ mạch cấp nguồn phải lớn 0,925 (W) - Giảm điện áp từ 12V xuống 5V cấp cho vi điều khiển - Hạn chế tình trạng bị sụt áp → Với yêu cầu kỹ thuật nhóm sử dụng ổn áp xung B1205S-1W chuyển đổi DC-DC vào 12V 5V 1W phù hợp yêu cầu đặt Hình 55: Ổn áp xung B1205S-1W 5.3.3 Tính tốn thiết kế  Thiết kế phương án đảo chiều xi lanh Trên thực tế có nhiều phương án để đảo chiều xi lanh sử dụng module điều khiển cơng suất có tích hợp mạch đảo chiều sử dụng cặp relay chân kết hợp với để đảo chiều Tuy nhiên để đơn giản, phù hợp với yêu cầu kỹ thuật điện áp dòng điện có tải nhóm sử dụng cặp relay chân để đảo chiều cho xi lanh điện Hình 56: Một số module điều khiển động có sẵn thị trường Mạch đảo chiều cho xi lanh sử dụng relay kênh 101 Chương Hình 57: Sơ đồ nguyên lý mạch đảo chiều Nguyên lý hoạt động: Chiều dòng điện qua xi lanh thay đổi ta thay đổi điện áp kích chân tín hiệu hộp điều khiển Khi chiều dịng điện thay đổi chiều xi lanh củng thay đổi tương tự  Thiết kế mạch opto cách ly sử dụng opto PC817 Yêu cầu: - Đọc tín hiệu trả từ cảm biến - Cảm biến ngỏ NPN NO → Dựa cào yều cầu trên, nhóm thiết kế mạch cách ly tín hiệu cho cảm biến Tính tốn thiết kế khối cách ly tín hiệu cảm biến Dịng điện qua led hồng ngoại bên Opto PC817: (mA) Dòng điện qua led đơn : (mA) Dựa theo công thức (42), ta tính được: Lựa chọn điện trở sử dụng mạch: = = , , = 2000( ) Do nhóm chọn điện trở 4k7 có sẵn thị trường Lựa chọn điện trở sử dụng mạch: = 102 = , = 2500( ) (Theo công thức (42)) Chương Do nhóm chọn điện trở 4k7 có sẵn thị trường Hình 58: Sơ đồ nguyên lý mạch cách ly tín hiệu cảm biến  Thiết kế Module điều khiển động cơ: Chọn vi điều khiển: Vi điều khiển cần có - cặp TX,RX kết nối với board Robot AMR truyền thơng RS-232 - chân digital nhận gửi tín hiệu từ cảm biến điều khiển đảo chiều xilanh - chân Analog đọc dòng điện từ cảm biến dịng Vi điều khiển cần phải có cặp TX, RX , chân digital chân Analog → Chọn board arduino nano v3.0 103 Chương Hình 59: Sơ đồ kết nối Hình 60: Board mạch Adruino nano v3.0 Thông số chi tiết board điều khiển nano trình bày phụ kiện ben nâng, móc kéo  Lưu đồ chương trình phụ kiện móc kéo 104 Chương Hình 61: Lưu đồ giải thuật phụ kiện móc kéo kẹp nhả vật  Lưu đồ hệ thống phụ kiện móc kéo Hình 62: Lưu đồ hệ thống phụ kiện móc kéo 105 Chương 5.3.4 Kết thi cơng Hình 63: Hộp điện phụ kiện móc kéo 106 Chương CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN – ĐỀ NGHỊ 6.1 Kết luận Sau thời gian nghiên cứu làm việc nhóm thiết kế xây dựng hồn chỉnh hệ thống khí hệ thống điện điều khiển cho phụ kiện Các thành mà nhóm đạt là: - Thiết kế, chế tạo phụ kiện đảm bảo độ vững ổn định trình làm việc - Thiết kế phụ kiện gọn gàng phù hợp lắp đặt Robot AMR - Truyền nhận tín hiệu điều khiển Robot phụ kiện - Kiểm soát điều khiển động băng tải dùng thuật toán PID Hạn chế đề tài: - Năng suất độ xác làm việc phụ kiện chưa cao - Quá trình thực nghiệm phụ kiện thực tế hạn chế - Khả tương tác với người sử dụng hạn chế 6.2 Hướng phát triển - Tiếp tục tìm kiếm, tìm hiểu thêm kiến thức hoàn thiện tốt nội dung để làm đa dạng hoàn chỉnh cho đề tài Phù hợp với ngành công nghiệp sản xuất thông minh - Xây dựng hoàn thiện phần điều khiển để tối ưu hóa suất độ ổn định làm việc phụ kiện - Thiết kế thêm giao diện tương tác phụ kiện người dùng làm việc 107 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [ 1] Trịnh Chất, Lê Văn Uyển, Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí (Tập một), NXB Giáo dục Việt Nam: Hà Nội, 2010 [ 2] Nguyễn Hồng Ngân, Nguyễn Danh Sơn, Kỹ thuật nâng chuyển (Tập 2), NXB ĐHQG: TP HCM, 2014 [ 3] Trần Thu Hà, Điện tử bản, NXB ĐH Quốc gia Tp.HCM, 2013 [ 4] Nguyễn Thế Hùng, Lý thuyết điều khiển tự động, ĐH Sư phạm kỹ thuật Tp.HCM, 2006 Tiếng Anh [ 5] Anh-Tuan Dang, Dinh-Ngoc Nguyen, Dang-Hao Nguyen, “A Study of Scissor Lifts,” the International Conference on Engineering Research and Applications (ICERA), pp 7585, 2020 Nguồn khác [ 6] Microchip Technology Inc., Datasheet Atmega328P, link https://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/Atmel-7810-AutomotiveMicrocontrollers-ATmega328P_Datasheet.pdf, 07/2023 [ 7] Emicorp, Conveyor Belting Options, link https://www.emicorp.com/wps/portal/c/conveyors/specialty/belt-options, 07/2023 [ 8] JST INDUSTRIAL EQUIPMENT CO., LTD, Electric Cylinder LEF Xylanh điện, link http://jst.com.vn/xy-lanh-dien-loai-truot-dong-lef-smc, 07/2023 [ 9] Oriental Motor, Servo Motors, Drivers and Controllers, link https://www.orientalmotor.com/servo-motors/index.html, 07/2023 [ 10] Oriental Motor, Brother Gearmotors NEMA C-Face Speed Reducers, link https://www.orientalmotor.com/ac-motors-gear-motors/nema-56c-speed-reducersbrother.html, 07/2023 [ 11] elprocus, Microcontrollers Types & Their Applications, link https://www.elprocus.com/microcontrollers-types-and-applications/, 07/2023 [ 12] Arduino, Sensors, link https://storeusa.arduino.cc/collections/sensors?selectedStore=us, 07/2023 [ 13] ROEQ, Lifter Modules,link https://roeq.dk/wp-content/uploads/2022/02/TML150Product-data-sheet.pdf, 07/2023 108 [ 14] Beewatec, BARY PXS-500, link https://www.beewatec.com/autonomous-mobilerobots/bary-pxs-500/, 07/2023 [ 15] Intech Group, IT-AGV-C, link https://intech-group.vn/it-agv-c-agv-with-a-conveyorbelt-on-its-back-sp96.htm, 07/2023 [ 16] Foxtech Robot, Double-Roller Conveyor AGV GT80, link https://www.foxtechrobot.com/double-roller-conveyor-agv-gt80.html, 07/2023 [ 17] Rocla-AGV, Conveyor AWT, link https://rocla-agv.com/agv-solution/automatedguided-vehicles/conveyor-awt/, 07/2023 [ 18] Mobile-industrial-robots, MiR Hook 250, link https://www.mobile-industrialrobots.com/solutions/mir-accessories/mir-hook-250/, 07/2023 [ 19] Tzbot, Industrial AGV Robot, link https://www.tzbotautomation.com/automaticguided-vehicle/piggyback-agv/multifunction-smart-agv.html, 07/2023 [ 20] SKF, 6000-2Z, link https://www.skf.com/vn/productinfo/productid-6000-2Z, 07/2023 [ 21] APL CONVEYOR ENTERPRISE CO.,LTD., Pneumatic Power Roller Conveyor, link https://www.automationyuanyu.com/products.php?func=p_detail&p_id=326&pc_parent=126, 07/2023 [ 22] Oriental Motor, Load Elevator, link https://www.orientalmotor.com/applications/loadelevator.html, 07/2023 [ 23] JBT, Towing AGV, link https://www.jbtc.com/automated-systems/products-andapplications/products/towing-agvs/, 07/2023 109 S K L 0