Thiết kế và thi công mô hình giám sát hệ thống chòm sao thiên văn

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐIỆN TỬ TRUYỀN THÔNG THIẾT KẾ VÀ THI CƠNG MƠ HÌNH GIÁM SÁT HỆ THỐNG CHỊM SAO THIÊN VĂN GVHD: GVC.THS NGUYỄN ĐÌNH PHÚ SVTH : ĐẶNG HỒNG BÁ KHANG SKL011199 Tp Hồ Chí Minh, tháng 6/2023 BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - TRUYỀN THƠNG ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CƠNG MƠ HÌNH GIÁM SÁT HỆ THỐNG CHÒM SAO THIÊN VĂN GVHD: GVC.ThS Nguyễn Đình Phú SVTH: Đặng Hồng Bá Khang MSSV: 16141042 Tp Hồ Chí Minh – 06/2023 TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CƠNG NGHIỆP CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC o0o -Tp HCM, ngày 26 tháng 06 năm 2023 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Đặng Hoàng Bá Khang MSSV: 16141042 CNKT Điện tử - Truyền thông Chuyên ngành: Mã ngành: Hệ đào tạo: Đại học quy Mã hệ: Khóa: 2016 Lớp:16141CLDTB I TÊN ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MÔ HÌNH GIÁM SÁT HỆ THỐNG CHỊM SAO THIÊN VĂN II NHIỆM VỤ Các số liệu ban đầu: • Vi điều khiển STM32H743VIT6 • Module cảm biến góc MPU9250 • Module định vị GPS Ublox NEO M8N • Module cảm biến áp suất BMP180 • Module giao tiếp Bluetooth HC-06 • Màn hình cảm ứng TFT 7.0 inch SSD1963 Driver • Tấm cảm ứng điện dung 7.0 inch FT6x36 Driver • Bộ thư viện giao diện LVGL phần mềm GUI Squareline Studio • Module điều khiển động bước TP6600 Nội dung thực hiện: • Sử dụng vi điều khiển STM32H743VIT6 làm khối điều khiển trung tâm, xử lí tính tốn thơng tin chịm sao, thu thập liệu cảm biến điều khiển động bước • Giao tiếp truyền liệu thơng tin chịm lên ứng dụng di động Sky Safari • Thiết kế hệ thống khí trục để thực theo dõi đối tượng chịm chọn • Thi cơng mơ hình • Viết báo cáo III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 01/04/2023 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 26/06/2023 V HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: GVC.ThS Nguyễn Đình Phú CÁN BỘ HƯỚNG DẪN GVC.ThS Nguyễn Đình Phú BM ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT TPHCM Khoa Đào tạo Chất lượng cao Bộ Môn Điện Tử Cơng Nghiệp CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc Tp Hồ Chí Minh, ngày 26 tháng 06 năm 2023 LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Bản lịch trình đóng vào báo cáo) Họ tên sinh viên: Đặng Hoàng Bá Khang MSSV: 16141042 Lớp: 16141CLDTB Tên đề tài: Thiết Kế Và Thi Cơng Mơ Hình Giám Sát Hệ Thống Chòm Sao Thiên Văn Tuần/ngày Tuần (7/3 – 13/3) Nội dung Xác nhận GVHD Gặp GVHD nghe phổ biến yêu cầu làm đồ án, tiến hành chọn đề tài - GVHD xét duyệt đề tài Tuần (14/3 – 20/3) Tuần 3,4,5 - Viết tóm tắt yêu cầu đề tài chọn - Khảo sát thực tế - Tìm hiểu linh kiện sử dụng mạch (21/3 – 10/4) - Thiết kế sơ đồ ngun lí Tuần 6,7,8,9 Lập trình vi điều khiển STM32H743VIT6 thu (11/4 – 8/5) thập liệu cảm biến, tính tốn vị trí chịm biết trước Tuần 10,11 (9/5 – 22/5) Gửi liệu thông tin chòm qua Bluetooth lên ứng dụng di động SkySafari Tuần 12,13 - Tiến hành thi công kiểm tra mạch thi công (23/5 – 5/6) - Xây dựng mô hình, kiểm tra hoạt động hệ thống Tuần 14,15,16 (6/6 – 26/6) - Viết báo cáo hoàn chỉnh - Làm slide, báo cáo với GVHD GV HƯỚNG DẪN (Ký ghi rõ họ tên) LỜI CẢM ƠN Trong suốt thời gian học tập vừa qua, dẫn, giúp đỡ tận tình q thầy trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh, thông qua đề tài DATN này, em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến: Quý thầy cô Khoa Điện – Điện tử, đặc biệt thầy cô thuộc Bộ môn Điện Tử Công Nghiệp tận tình bảo chúng em suốt trình học tập Q thầy khoa có liên quan cung cấp cho chúng em kiến thức cần thiết sinh viên, kinh nghiệm vốn sống hữu ích Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh tạo điều kiện cho em học tập, nghiên cứu môi trường chuyên nghiệp động sáng tạo suốt thời gian qua Đồng thời, nhóm xin cám ơn thành viên lớp 16141CLDTB có ý kiến đóng góp, bổ sung, giúp nhóm hồn thành tốt đề tài Ngồi ra, nhóm nhận bảo anh (chị) trước Các anh (chị) hướng dẫn giới thiệu tài liệu tham khảo phương pháp nghiên cứu bổ ích việc thực nghiên cứu Đặc biệt, nhóm chúng em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến Thầy ThS NGUYỄN ĐÌNH PHÚ góp ý, hướng dẫn chia sẻ nhiều kinh nghiệm quý báu giúp cho chúng em hoàn thành thực tốt đề tài DATN Chúng em xin chân thành cảm ơn! Trân trọng Nhóm thực đồ án Đặng Hồng Bá Khang BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CƠNG NGHIỆP i TĨM TẮT Hệ thống giám sát vũ trụ thiên thể phát triển từ trước đó, ví dụ hệ thống giám sát vũ trụ NASA hệ thống giám sát chòm StarWalk, Stellarium, SkySafari, v.v Tuy nhiên, để cải thiện trải nghiệm người dùng đáp ứng nhu cầu nhà khoa học đam mê thiên văn học, đề tài sử dụng công nghệ tiên tiến cảm biến GPS, cảm biến góc nghiêng, la bàn điện tử kết nối Bluetooth với ứng dụng di động để giám sát chòm thiên văn theo thời gian thực hiển thị thông tin lên hình LCD cảm ứng Với đề tài này, người dùng dễ dàng quan sát tìm hiểu thiên thể chịm bầu trời Hệ thống đem lại tiện ích trải nghiệm tuyệt vời cho người dùng giúp cho việc quan sát tìm hiểu vũ trụ trở nên dễ dàng thú vị Ngồi cơng nghệ trên, đề tài cịn sử dụng vi điều khiển để điều khiển cấu chấp Cơ cấu chấp hệ kính thiên văn học, sử dụng để nhìn thẳng đến thiên thể mong muốn chọn hình LCD cảm ứng Vi điều khiển lập trình để xử lý thơng tin từ cảm biến truyền tín hiệu điều khiển đến cấu chấp hành, đảm bảo việc hướng đến vị trí mong muốn bầu trời Với kết hợp vi điều khiển công nghệ tiên tiến khác, đề tài giúp người dùng dễ dàng xác hướng đến vị trí mong muốn bầu trời để quan sát thiên thể chòm Là sinh viên Khoa Đào tạo Chất lượng cao ngành Điện tử - Truyền thông trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh, kiến thức học mong muốn thiết kế mơ hình hệ thống giám sát chòm thiên văn đáp ứng nhu cầu theo dõi giám sát đối tượng Tôi định chọn “THIẾT KẾ VÀ THI CƠNG MƠ HÌNH GIÁM SÁT HỆ THỐNG CHÒM SAO THIÊN VĂN.” làm đề tài cho đồ án tốt nghiệp tơi BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP ii MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN I TÓM TẮT II DANH MỤC BẢNG XII CÁC TỪ VIẾT TẮT XIII CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 GIỚI THIỆU 1.2 MỤC TIÊU ĐỀ TÀI 1.3 GIỚI HẠN ĐỀ TÀI 1.4 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 1.5 ĐỐI TƯỢNG VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU 1.6 BỐ CỤC QUYỂN BÁO CÁO CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 TỔNG QUAN VỀ THIÊN VĂN HỌC 2.2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ CÁC CHÒM SAO 2.3 TỔNG QUAN VỀ MỘT SỐ KHÁI NIỆM THIÊN VĂN 2.3.1 Julian Day 2.3.2 Greenwich Sidereal Time 2.3.3 Apparent Sideral Time 2.3.4 Greenwich Mean Sidereal Time BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP iii 2.3.5 Greenwich Apparent Sidereal Time 2.3.6 Local Mean Sidereal Time 2.3.7 Local Apparent Sidereal Time 2.3.9 Coordinates Equatorial 10 2.3.10 Ecliptic Coordinates 12 2.3.11 Horizontal Coordinates 13 2.4 TRUYỀN THÔNG KHÔNG DÂY BẰNG BLUETOOTH 14 2.4.1 Khái niệm 14 2.4.2 Các chuẩn kết nối Bluetooth 14 2.4.3 Một số ứng dụng Bluetooth phổ biến 15 2.5 CHUẨN GIAO TIẾP UART 15 2.5.1 Giới thiệu 15 2.5.2 Sơ đồ UART 16 2.5.3 Các thông số truyền nhận UART: 17 2.5.4 Các ứng dụng UART 17 2.5.5 Ưu điểm nhược điểm UART 17 2.6 CHUẨN GIAO TIẾP I2C 18 2.6.1 Giới thiệu 18 2.6.2 Sơ đồ I2C 18 2.6.3 Các thông số truyền nhận I2C 19 2.6.4 Ưu điểm nhược điểm I2C 21 2.7 CHUẨN GIAO TIẾP FSMC / FMC 22 2.7.1 Giới thiệu 22 2.7.2 Sơ đồ FSMC / FMC 22 2.7.3 Các thông số FSMC / FMC 23 2.8 CHUẨN GIAO TIẾP SDIO / SDMMC 24 2.8.1 Giới thiệu 24 2.8.2 Sơ đồ SDIO / SDMMC 25 2.8.3 Các thông số SDIO / SDMMC 25 BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP iv 2.9 THƯ VIỆN FATFS 27 2.10 VI ĐIỀU KHIỂN STM32 28 2.10.1 Giới thiệu vi xử lí vi điều khiển 28 1.10.2 STM32H743VIT6 29 2.11 CẢM BIẾN GÓC MPU9250 30 2.11.1 Giới thiệu 30 2.11.2 Nguyên lí hoạt động 30 2.11.3 Thông số kỹ thuật sơ đồ chân 31 2.11.4 Định dạng liệu MPU9250 33 2.12 CẢM BIẾN ÁP SUẤT BMP180 35 2.12.1 Giới thiệu 35 2.12.2 Nguyên lí hoạt động 35 2.12.3 Thông số kĩ thuật sơ đồ chân 36 2.12.4 Định dạng liệu 37 2.13 CẢM BIẾN ĐỊNH VỊ GPS UBLOX NEO M8N 39 2.13.1 Giới thiệu 39 2.13.2 Nguyên lí hoạt động 39 2.13.3 Thông số kĩ thuật sơ đồ chân 40 2.13.4 Định dạng liệu 41 2.14 MÀN HÌNH TFT SSD1963 42 2.14.1 Giới thiệu 42 2.14.2 Nguyên lí hoạt động 43 2.14.3 Thông số kĩ thuật sơ đồ chân 43 2.14.4 Định dạng liệu 44 2.15 TẤM CẢM ỨNG ĐIỆN DUNG FT6X36 47 2.15.1 Giới thiệu 47 2.15.2 Nguyên lí hoạt động 48 2.15.3 Thông số kĩ thuật sơ đồ chân 48 BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP v 2.15.4 Định dạng liệu 48 2.16 MODULE GIAO TIẾP BLUETOOTH HC 06 49 2.16.1 Giới thiệu 49 2.16.2 Thông số kĩ thuật sơ đồ chân 50 2.17 MODULE ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC TP6600 51 2.17.1 Giới thiệu 51 2.17.2 Thông số kĩ thuật sơ đồ chân 52 2.18 BỘ GIAO DIỆN ĐỒ HỌA LVGL 54 2.18.1 Giới thiệu 54 2.18.2 Đặc tính kĩ thuật 54 2.18.3 Thử nghiệm mẫu 55 CHƯƠNG TÍNH TOÁN THIẾT KẾ 58 3.1 GIỚI THIỆU 58 3.2 TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG 58 3.2.1 Yêu cầu hệ thống 58 3.2.2 Thiết kế sơ đồ khối hệ thống 59 3.2.3 Tính toán thiết kế mạch 60 3.2.4 Sơ đồ nguyên lý toàn mạch 70 CHƯƠNG THI CÔNG HỆ THỐNG 71 4.1 GIỚI THIỆU 71 4.2 THI CÔNG HỆ THỐNG 71 4.2.1 Thi công bo mạch 71 4.2.2 Lắp ráp kiểm tra 71 4.3 THI CƠNG MƠ HÌNH 73 4.4 LẬP TRÌNH HỆ THỐNG 75 BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CƠNG NGHIỆP vi Chương 4: Thi cơng hệ thống Hình 24 Bước kết nối phần mềm SkySafari đến hệ thống BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP 100 Chương 4: Thi cơng hệ thống Hình 25 Bước kết nối phần mềm SkySafari đến hệ thống Hình 26 Bước kết nối phần mềm SkySafari đến hệ thống BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP 101 Chương 4: Thi công hệ thống 4.5 VIẾT TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG, THAO TÁC 4.5.1 Viết tài liệu hướng dẫn sử dụng Bước 1: Cấp nguồn cho hệ thống cầm tay cấu kính thiên văn Bước 2: Định vị hướng Bắc cho hệ thống cách dựa theo số liệu từ cảm biến từ trường hệ thống cân chỉnh cảm biến Bước 3: Sau cấp nguồn, lựa chọn thơng tin mà muốn quan sát cách lựa chọn hình Objects -> Objects Type, muốn chạy tới nhấn GoTo, muốn theo dõi liên tục chọn Tracking, sau hệ thống khí hoạt động di chuyển đến góc tính tốn Bước 4: Có thể quan sát tính tốn hình lựa chọn vật thể khác việc kết nối với ứng dụng di động 4.5.2 Quy trình thao tác Bước đầu cấp nguồn chờ cho hệ thống khởi động xong sẵn sàng Khi hệ thống khởi động kết nối xong giao diện hình LCD mạch (như hình 4.29), chưa kết nối ta tiến hành reset mạch BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP 102 Chương 5: Kết - Nhận xét – Đánh giá Chương KẾT QUẢ - NHẬN XÉT - ĐÁNH GIÁ 5.1 GIỚI THIỆU Chương trình bày kết trình nghiên cứu làm đề tài thời gian 15 tuần Bên cạnh nhận xét kết đánh giá sản phẩm mơ hình để hồn thiện vào thực tế 5.2 KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC Qua trình nghiên cứu thực đề tài, nhóm nhận thấy đề tài có khả ứng dụng vào thực tiễn cao, đáp ứng nhu cầu sống đại ngày xu hướng thời đại Đồng thời đề tài nguồn tài liệu có giá trị cho bạn sinh viên khóa tham khảo nghiên cứu đề tài có liên quan Bên cạnh đó, nhóm bổ sung cho kiến thức hay bổ ích 5.3 KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 5.3.1 Thi công hệ thống thử nghiệm ban đầu Sử dụng KIT MCU STM32F4 hình HMI giao tiếp qua UART để thử nghiệm giao diện ban đầu Hình Thử nghiệm ban đầu với STM32F4 BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP 103 Chương 5: Kết - Nhận xét – Đánh giá Hình Các module thử nghiệm Hình KIT STM32F4 Hình Giao diện thử nghiệm BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP 104 Chương 5: Kết - Nhận xét – Đánh giá 5.3.2 Thử nghiệm cải phần cứng STM32H7 Sử dụng KIT MCU STM32H7 cho tốc độ xử lí tính tốn xác mạnh mẽ Cùng với hình 7.0 inch giao diện với tùy chỉnh chuyên sâu Hình 5 Màn hình home hệ thống sau cấp nguồn reset Hình Màn hình lựa chọn nhóm đối tượng BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP 105 Chương 5: Kết - Nhận xét – Đánh giá Hình Màn hình lựa chọn đối tượng chi tiết (Messier) Hình Màn hình lựa chọn đối tượng chi tiết (Hệ mặt trời) Hình Màn hình theo dõi cảm biến hệ thống BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP 106 Chương 5: Kết - Nhận xét – Đánh giá Hình 10 Màn hình theo dõi cảm biến GPS hệ thống Hình 11 Màn hình quan sát liệu thơ từ GPS Hình 12 Màn hình cài đặt hệ thống BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP 107 Chương 5: Kết - Nhận xét – Đánh giá Hình 13 Màn hình cài đặt thời gian hệ thống Hình 14 Màn hình nâng cấp database hệ thống qua cổng USB BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP 108 Chương 5: Kết - Nhận xét – Đánh giá 5.3.3 Giám sát qua ứng dụng SkySafari Để xác thực độ xác q trình tính tốn thiết bị Hệ thống kết nối với ứng dụng thiên văn tảng di dộng để gửi giá trị đầu Trên ứng dụng sau kết nối thành công xuất ống kính mơ Các thơng tin ứng dụng mà ta dựa vào để đánh giá xác hệ thống chạy: + RA: ví dụ 17h 47m 28.29s hình 5.15 + DEC: -24o 16’ 04.3” hình 5.15 Ta lấy ví dụ hình 5.15, kết nối thành cơng đến ứng dụng, ta thấy có ống kính mơ xung quang ống kính Mặt Trăng Trái đất, hệ thống bên lựa chọn đối tượng để quan sát Kết đầu hệ thống biến đổi từ RA - DEC thành hệ Alt – Azi để điều khiển mô động bước Hình 15 Bốn thơng số đầu quan trọng hệ thống BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP 109 Chương 5: Kết - Nhận xét – Đánh giá Hình 16 Sau kết nối ứng dụng với hệ thống thành công 5.4 NHẬN XÉT – ĐÁNH GIÁ 5.4.1 Nhận xét Ưu điểm: - Hoạt động độc lập mà không phụ thuộc vào liệu trực tuyến - Giao diện dễ sử dụng, trực quan Khuyết điểm: - Mơ hình phát thảo q trình hoạt động hệ kính thiên văn thật với di chuyển góc - Khi có cấu đặt ống kính lên quan sát vật thể cách trực quan BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP 110 Chương 5: Kết - Nhận xét – Đánh giá 5.4.2 Đánh giá Sau trình vận hành thử hệ thống, nhóm có đánh giá sau đây: Hệ thống hoạt động mục tiêu đề ban đầu ổn định Mơ hình có tính thẩm mỹ, an toàn dễ sử dụng Đáp ứng nhu cầu người sử dùng để giám sát từ xa máy lạnh Đặc biệt hệ thống sử dụng khơng phải trả phí định kỳ cho việc lưu liệu Internet Có thể sử dụng tất hệ điều hành IOS Android BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP 111 Chương 6: Kết luận hướng phát triển Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 KẾT LUẬN Sau khoảng nghiên cứu tìm hiểu, nhóm hồn thành đồ án thi cơng mơ hình theo u cầu đặt ban đầu Trong trình thực hiện, nhóm thu kết định - Hệ thống đạt yêu cầu độ mượt mà giao diện thao tác - Hệ thống đạt xác tính tốn quỹ đạo di chuyển vật thể lực chọn - Hệ thống đạt ổn định xác điều khiển cấu chấp hành hệ kính thiên văn 6.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN - Hệ thống quản lí nhiều hệ kính số khu vực quan sát qua IOT - Nâng cấp sở liệu bảo mật update qua OTA BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP 112 Tài liệu tham khảo TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Phan Vân Hồn, “Giáo trình vi xử lý – Vi điều khiển nâng cao”, NXB Trường ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM, 2016 [2] Khái niệm truyền thông UART, sơ đồ khối, ứng dụng https://advancecad.edu.vn/khai-niem-co-ban-ve-truyen-thong-uart-so-dokhoi-ung-dung/ Truy cập 26/06/2023 [3] Kit STM32H743VIT6 V1.02 https://htpro.vn/st/kit-stm32h743vit6.html Truy cập 26/06/2023 [4] 7.0 inch TFT LCD Cảm Ứng Điện Dung SSD1963 https://htpro.vn/touchscreen/7-0-inch-tft-lcd-cam-ung-dien-dung-ssd1963.html Truy cập 26/06/2023 [5] Module GPS NEO M8N https://www.thegioiic.com/neo-m8n-0-10-machdinh-vi-gps Truy cập 26/06/2023 [6] Module GY-91 https://www.thegioiic.com/gy-91-mpu9250-bmp280mach-cam-bien-con-quay-gia-toc-tu-truong Truy cập 26/06/2023 [7] Mạch điều khiển động bước https://hshop.vn/products/mach-dieukhien-dong-co-buoc-microstep-4a-40vdc Truy cập 26/06/2023 [8] Module thu phát Bluetooth HC 06 https://www.thegioiic.com/hc-06-thuphat-bluetooth-slave-ra-chan Truy cập 26/06/2023 [9] Thư viện LVGL https://github.com/lvgl/lvgl Truy cập 26/06/2023 [10] Phần mềm Square Line Studio https://squareline.io Truy cập 26/06/2023 [11] Nhóm Embeded Software Energine , công ty Innova Electronics Việt Nam BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP 113 S K L 0