Luận án tiến sĩ kỹ thuật nghiên cứu phương pháp tạo hình lưỡi cắt kéo mổ y tế đầu cong nhằm cải thiện chất lượng làm việc của kéo

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - Lê Văn Thắm NGHIÊN CỨU PHƯƠNG PHÁP TẠO HÌNH LƯỠI CẮT KÉO MỔ Y TẾ ĐẦU CONG NHẰM CẢI THIỆN CHẤT LƯỢNG LÀM VIỆC CỦA KÉO LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ Hà Nội – 2018 Luận án tiến sĩ Kĩ thuật BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - Lê Văn Thắm NGHIÊN CỨU PHƯƠNG PHÁP TẠO HÌNH LƯỠI CẮT KÉO MỔ Y TẾ ĐẦU CONG NHẰM CẢI THIỆN CHẤT LƯỢNG LÀM VIỆC CỦA KÉO Ngành: Kỹ thuật khí Mã số: 9520103 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS.TS Phan Bùi Khôi PGS.TS Bùi Ngọc Tuyên Hà Nội - 2018 Luận án tiến sĩ Kĩ thuật i LỜI CAM ĐOAN Tơi xin cam đoan toàn bợ nợi dung trình bày luận án này nghiên cứu thân hướng dẫn khoa học của tập thể hướng dẫn Các số liệu và kết nghiên cứu luận án là trung thực và chưa cơng bố bất kỳ cơng trình nghiên cứu nào khác Hà Nội, ngày 17 tháng 08 năm 2018 Người hướng dẫn Người hướng dẫn Khoa học Khoa học PGS.TS Phan Bùi Khôi PGS.TS Bùi Ngọc Tuyên Luận án tiến sĩ Kĩ thuật Nghiên cứu sinh Lê Văn Thắm ii LỜI CẢM ƠN Để hoàn thành luận án này, bên cạnh cố gắng nỗ lực của thân, Tôi nhận động viên và giúp đỡ rất lớn của nhiều thày giáo và tập thể nghiên cứu khoa học Trước tiên, xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành và sâu sắc tới PGS.TS Phan Bùi Khôi và PGS.TS Bùi Ngọc Tuyên, người Thày tận tình hướng dẫn và động viên nhiều năm tháng học tập, nghiên cứu để hoàn thành luận án Tôi xin cảm ơn Thày, Cô Bộ môn Gia công Vật liệu và Dụng cụ công nghiệp, Viện khí, Viện sau đại học - Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội, giảng dạy, chỉ bảo, góp ý và tận tình giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi nhất cho Tôi hoàn thành luận án này Tôi xin trân trọng cảm ơn GS.TSKH.NGND Bành Tiến Long, GS.TS Trần Văn Địch, PGS.TS Trịnh Minh Tứ nhiều nhà khoa học khác … có nhiều chỉ bảo, góp ý để chỉnh sửa và hoàn thiện luận án Tôi xin cảm ơn giúp đỡ nhiệt tình của Trường Đại học Bách khoa Hà Nội, Trường Đại học công nghiệp Hà Nội, Trường ĐH Công nghệ giao thông, Viện nghiên cứu tên lửa, Học viện kỹ thuật quân sự, Công ty cổ phần MEINFA, Công ty Mavitec, Công ty AIE… … tạo điều kiện giúp đỡ trình nghiên cứu, thực nghiệm để đạt kết này Tôi xin cảm ơn Lãnh đạo Trường CĐN Kỹ thuật công nghệ, tập thể giáo viên Khoa khí chế tạo giúp đỡ tạo điều kiện về thời gian và sở vật chất để có điều kiện học tập, nghiên cứu và hoàn thành luận án Tôi xin chân thành cảm ơn Anh, Em nghiên cứu sinh, cao học, và sinh viên Bộ môn Gia công Vật liệu và Dụng cụ công nghiệp – Viện khí Trường Đại học Bách khoa Hà Nợi, nhiệt tình hỡ trợ đợng viên tơi suốt thời gian làm luận án Cuối chân thành cảm ơn Nhà khoa học, bạn bè đồng nghiệp và gia đình, đặc biệt là người vợ Nguyễn Thị Minh Thuận và trai chung vai sát cánh, động viên giúp vượt qua khó khăn trình học tập và hoàn thành luận án này Hà Nội, ngày 17 tháng 08 năm 2018 Tác giả luận án Lê Văn Thắm Luận án tiến sĩ Kĩ thuật iii DANH MỤC PHỤ LỤC LỜI CAM ĐOAN I LỜI CẢM ƠN II DANH MỤC PHỤ LỤC II DANH MUC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT VI DANH MỤC CÁC BẢNG VIII DANH MỤC HÌNH VẼ, ĐỜ THỊ IX MỞ ĐẦU IX 1.Tính cấp thiết của đề tài: Mục đích của đề tài Đối tượng, phạm vi nghiên cứu Phương pháp nghiên cứu: Những đóng góp của luận án, ý nghĩa khoa học và thực tiễn Bố cục và nội dung của luận án Chương TỔNG QUAN VỀ PHƯƠNG PHÁP TẠO HÌNH LƯỠI CẮT KÉO MỔ Y TẾ ĐẦU CONG 1.1 Giới thiệu kéo mổ y tế đầu cong 1.1.1 Khái niệm, công dụng của kéo mổ y tế đầu cong 1.1.2 Cấu tạo kéo mổ y tế đầu cong 1.1.3 Yêu cầu kỹ thuật của kéo mổ y tế đầu cong 1.2 Tổng quan về phương pháp tạo hình bề mặt chi tiết 10 1.2.1 Đặc trưng hình học của bề mặt chi tiết 10 1.2.1.1 Biểu diễn đường cong và mặt cong không gian 10 1.2.1.2 Đường cong và mặt cong của chi tiết 14 1.2.2 Nguyên lý tạo hình bề mặt bằng dụng cụ cắt 17 1.2.2.1 Đợng học tạo hình bề mặt 17 1.2.2.2 Các phương pháp tạo hình bề mặt 19 1.2.2.3 Phương pháp xác định bề mặt khởi thủy của dụng cụ 20 1.2.3 Khái quát về cấu tạo dụng cụ cắt 24 1.3 Khái quát về tạo hình lưỡi cắt và công nghệ chế tạo kéo mổ y tế đầu cong 26 1.3.1 Khái quát về tạo hình lưỡi cắt kéo mổ y tế đầu cong 27 1.3.2 Công nghệ chế tạo kéo mổ y tế đầu cong 29 1.4 Một số phương pháp đo lực cắt của kéo 32 Luận án tiến sĩ Kĩ thuật iv 1.4.1 Nghiên cứu của nhóm NCS Mohsen Mahvash; Liming M Voo, Diana Kim, Kristin Jeung (Nhóm 1) [33] 32 1.4.2 Nghiên cứu của nhóm NCS D J Callaghan1, G Rajan, M M McGrath , E Coyle, Y Semenova and G Farrell ( Nhóm 2) [21] 34 1.4.3 Mợt số mơ hình đo lực khác 36 Kết luận chương 38 Chương MƠ HÌNH HĨA LƯỠI CẮT KÉO MỔ Y TẾ ĐẦU CONG 39 2.1 Phương trình đường cong lưỡi cắt của kéo mổ y tế đầu cong 39 2.1.1 Hệ tọa độ khảo sát 39 2.1.2 Hình dạng đường cong lưỡi cắt của kéo mặt phẳng tọa đợ 40 2.1.3 Thiết lập phương trình đường cong lưỡi cắt của kéo mổ y tế đầu cong 42 2.1.4 Phương pháp giải hệ phương trình và vẽ đường cong lưỡi cắt 44 2.2 Đặc trưng hình học mặt trước và mặt sau của lưỡi cắt 45 2.2.1 Biểu diễn mặt trước của lưỡi cắt của kéo 45 2.2.2 Biểu diễn mặt sau của lưỡi cắt của kéo 50 2.2.3 Tính toán và lựa chọn TSHH thiết kế kéo mổ y tế đầu cong 53 2.3 Xác định TSHH của kéo mổ y tế đầu cong bằng kỹ thuật ngược………… 55 2.3.1 Khảo sát vẽ thiết kế kéo y tế đầu cong 56 2.3.2 Quét kéo mẫu và thiết kế ngược 58 2.3.2.1 Chọn kéo mẫu 58 2.3.2.2 Ứng dụng máy Scan ATOS-I-2M, phần mềm GOM để quét đo kéo mẫu 58 2.3.2.3 Ứng dụng phần mềm thiết kế ngược Rapidform XOR để thiết kế lại kéo 60 2.4 Đề xuất mơ hình kéo mẫu thí nghiệm 66 Kết luận chương 68 Chương NGHIÊN CỨU PHƯƠNG PHÁP MÀI TẠO HÌNH LƯỠI CẮT KÉO MỔ Y TẾ ĐẦU CONG 69 3.1 Các phương pháp mài thông thường 69 3.1.1 Mài mặt sau 69 3.1.2 Mài mặt trước 70 3.2 Các phương pháp mài bằng robot 71 3.2.1 Mài bằng robot bậc tự 71 3.2.1.1 Phương pháp tam diện trùng theo 72 3.2.1.2 Lựa chọn phương án lập trình mài kéo mổ y tế đầu cong 77 3.2.1.3 Lập trình mài Robot bậc tự 79 3.2.1.4 Kết tính tốn và mơ 82 Luận án tiến sĩ Kĩ thuật v 3.2.2 Mài bằng robot bậc tự 86 3.2.2.1 Đặt vấn đề 86 3.2.2.2 Mơ hình hóa và phương trình lưỡi cắt robot bậc tự 87 3.2.2.3 Lập phương trình đợng học robot bậc tự 88 3.2.2.4 Quỹ đạo chuyển động của robot bậc tự 90 3.2.2.5 Kết tính toán và mô mài robot bậc tự 91 3.2.3 Mài bằng robot tác hợp 93 3.3 Phương pháp mài bằng máy CNC trục 99 Kết luận chương 103 Chương THỰC NGHIỆM MÀI TẠO HÌNH LƯỠI CẮT, ĐO LỰC CẮT KÉO MỔ Y TẾ ĐẦU CONG 104 4.1 Thiết kế kéo mẫu thí nghiệm 104 4.1.1 Lựa chọn mẫu kéo mẫu thí nghiệm 104 4.1.2 TSHH của kéo mẫu thí nghiệm 104 4.2 Thực nghiệm mài lưỡi cắt 105 4.2.1 Chuẩn bị thí nghiệm 105 4.2.1.1 Chuẩn bị kéo mẫu thí nghiệm 105 4.2.1.2 Tiến trình gia cơng lưỡi cắt của kéo 107 4.2.1.3 Gia công mặt trụ Rc 108 4.2.1.4 Mài mặt sau (lòng mo) 110 4.2.1.5 Mài mặt trước 111 4.3 Ứng dụng kỹ thuật ngược kiểm tra kéo mẫu thí nghiệm 114 4.3.1 Quan sát bằng mắt và đo bằng dưỡng cong 114 4.3.2 Kết quét và thiết kế ngược 114 4.4 Thực nghiệm đo lực cắt 120 4.4.1 Cơ sở lý thuyết về đo lực cắt kéo mổ đầu cong 120 4.4.2 Điều kiện thực nghiệm đo lực cắt 122 4.4.3 Thiết kế trang thiết bị đo lực cắt: 124 4.4.4 Thí nghiệm đo lực cắt 126 Kết luận chương 130 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 132 TÀI LIỆU THAM KHẢO 134 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH ĐÃ ĐƯỢC CƠNG BỚ 137 PHỤ LỤC Luận án tiến sĩ Kĩ thuật vi DANH MUC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Ký hiệu Đơn vị Giải thích Là hệ trục tọa độ tuyệt đối, có gốc tọa độ là điểm giao của đường [Oxyz] tâm chốt kéo với mặt phẳng mang kéo Mặt phẳng sở (còn gọi là mặt phẳng mang kéo): là mặt phẳng [Oxy] tọa độ nằm mặt phẳng mang kéo, có trục Oy nằm mặt phẳng đối xứng tương đối theo chiều dọc của kéo Là mặt phẳng tọa độ nằm vuông góc với mặt phẳng mang kéo, [Oxz] chứa tâm kéo và vuông góc với trục Oy Là mặt phẳng tọa độ nằm vuông góc với mặt phẳng mang kéo, [Oyz] chứa đường tâm chốt kéo và trùng với mặt phẳng đối xứng tương đối của kéo theo chiều dọc Rx mm Bán kính bề mặt ngoài xuyến Rs mm Bán kính lịng mo (với lòng mo là phần bề mặt cong phía bên của lưỡi kéo) Vế phải: Là vế có lưỡi cắt và tay nằm bên phải ta đặt kéo VR nằm ngang và chiều cong hướng lên Vế trái: Là vế có lưỡi cắt và tay nằm bên trái ta đặt kéo nằm VL ngang và chiều cong hướng lên CR Đường lưỡi cắt của vế phải CL Đường lưỡi cắt vế trái  ° Góc trước của lưỡi kéo: là góc hợp vết của mặt trước với vết mặt phẳng đáy đo tiết diện chính k ° Góc trước của lưỡi kéo: là góc hợp vết của mặt trước với vết mặt phẳng đáy đo tiết diện chính tại điểm k lưỡi cắt  ° Góc sau của lưỡi kéo: góc hợp vết của mặt sau và vết mặt cắt đo tiết diện chính Kéo Là kéo mổ y tế đầu cong (trong luận án này từ “kéo” hiểu là kéo mổ y tế đầu cong, là loại kéo khác sẽ gọi tên cụ thể hơn) Lưỡi kéo NCS Là cách gọi ngắn gọn của lưỡi cắt kéo mổ đầu cong Nghiên cứu sinh Luận án tiến sĩ Kĩ thuật vii Thơng số hình học TSHH Là hệ trục tọa độ của kéo không gian, với O là giao tuyến OdXdYdZd của trục lỗ chốt kéo với mặt phẳng mang kéo rc mm Bán kính tâm mặt trụ xc mm Tọa độ tâm mặt trụ theo phương x hệ tọa độ OdXdYdZd yc mm Tọa độ tâm mặt trụ theo phương y hệ tọa độ OdXdYdZd zc mm Tọa độ tâm mặt trụ theo phương z hệ tọa độ OdXdYdZd re mm Là bán kính vòng tâm mặt xuyến rs mm Là là bán kính vòng tròn tiết diện mặt phẳng hướng tâm của vịng xuyến xe mm Tọa đợ tâm mặt xuyến theo phương x hệ tọa độ OdXdYdZd ye mm Tọa độ tâm mặt xuyến theo phương y hệ tọa độ OdXdYdZd ze mm Tọa độ tâm mặt xuyến theo phương z hệ tọa độ OdXdYdZd  ° Là góc đường thẳng nối tâm mặt xuyến với tâm vòng xuyến tại vị trí khảo sát  ° Là góc đường thẳng nối tâm mặt xuyến với tâm vòng xuyến và đường thẳng nối tâm vòng xuyến với điểm đường cong lưỡi cắt của kéo OkXkYkZk Là tam diện lưỡi kéo OkXkYkZk và cũng là hệ tọa độ của điểm khảo sát thứ k, với k chạy dọc theo lưỡi kéo xác định theo phương pháp tam diện trùng theo OEXEYEZE d Là ma trận biến đổi tọa độ nhất điểm k dọc theo lưỡi kéo AE(q) Ma trận biến đổi tọa độ nhất 0AE(q) của khâu thao tác A1(q1), Ma trận truyền biến đổi tọa độ nhất chuỗi động học 0 Apk Là tam diện của đá mài A2(q2), , của robot A6(q6) Luận án tiến sĩ Kĩ thuật viii DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng Thông số quét kéo 3- kéo MetZenbaum 160, đầu cong 62 Bảng 2 Thông số mặt cắt kéo 3- kéo MetZenbaum9999 63 Bảng Tọa độ điều khiển điểm P- Vế trái kéo 79 Bảng Tham số động học DH 80 Bảng 3 Bảng tham số động học DH 83 Bảng Tham số định vị hệ tọa độ kéo 83 Bảng Tọa đợ tâm và bán kính mặt trụ 83 Bảng Tọa đợ tâm, bán kính vịng xún và bán kính vịng trịn tiết diện mặt xún 83 Bảng Vị trí và hướng của tam diện lưỡi cắt của đá 84 Bảng giá trị các tọa độ khớp của robot 85 Bảng Tham số động học DH (5 trục) 89 Bảng 10 Bảng giá trị tham số động học DH (5 trục) 91 Bảng 11 Tham số định vị hệ tọa độ kéo 91 Bảng 12 Tọa đợ tâm và bán kính mặt trụ 92 Bảng 13 Tọa đợ tâm, bán kính vịng xún và bán kính vòng tròn tiết diện mặt xuyến 92 Bảng 14 Tham số động học Robot dụng cụ 94 Bảng 15 Tham số động học Robot đồ gá 94 Bảng 16 Bảng tham số động học DH 97 Bảng 17 Tham số định vị hệ tọa độ kéo hệ tọa độ khâu cuối của robot đồ gá x22y22z22 97 Bảng 18 Tham số định vị hệ tọa độ kéo hệ tọa độ khâu cuối của robot đồ gá x22y22z22 98 Bảng 19 Tọa độ tâm và bán kính mặt trụ 98 Bảng 20 Tọa độ tâm, bán kính vịng xún và bán kính vịng trịn tiết diện mặt xuyến 98 Bảng 21 Tham số đợng học cụm trục mang dụng cụ 100 Bảng 22 Bảng tham số động học cụm bàn máy 100 Bảng TSHH lưỡi cắt vế trái kéo thí nghiệm 104 Bảng TSHH lưỡi cắt vế phải kéo thí nghiệm 104 Bảng Thơng sớ của máy 108 Bảng 4 Thơng sớ của Robot OTC AII-V6 111 Bảng Tọa đợ vị trí của đường cong lưỡi cắt kéo mẫu thí nghiệm vế trái 25.160.125 113 Bảng Kết quả mài góc trước vế trái kéo mẫu thí nghiệm 25.160.125, 116 Bảng Kết quả mài góc trước vế phải kéo mẫu thí nghiệm 25.160.165 116 Bảng Kết quả mài mặt sau vế trái kéo mẫu thí nghiệm 25.160.125 116 Bảng Kết quả mài mặt sau vế phải kéo mẫu thí nghiệm 25.160.165 116 Bảng 10 Bảng tính sai sớ kích thước vế trái kéo mẫu thí nghiệm 117 Bảng 11 Bảng tính sai sớ kích thước vế phải kéo mẫu thí nghiệm 119 Bảng 12 Bảng mức giá trị thí nghiệm 123 Bảng 13 Bảng kéo thí nghiệm đo lực cắt 123 Bảng 14 Thông số chủ yếu của cảm biến FUTEK 400 125 Bảng 15 Bảng so sánh lực cắt của loại kéo 129 Luận án tiến sĩ Kĩ thuật 27 Phụ luc Chương trình mài đường cong RCR lưỡi cắt phải máy CNC O0002 (Phay đường cong RCR lưỡi kéo phải 25.160,165); G00 G17 G40 G49 G80 G90; G91 G28 Z0; T03 M6; G90 G56 X12; G90 G43 H03 Z3; S2000 M3; G00 Z10; M8; G01 Z-12 F250; D03; G41 G01 X-12 Y-4.85 F60; G02 X-50 Y0 I38.55 J 548.65; G03 X-65 Y5 R5; G40 G00 Z10; M9; M5; G91 G28 Z0; G91 G28 Y0; M30; % Luận án tiến sĩ Kĩ thuật 28 Phụ luc Chương trình mài mặt sau lưỡi cắt trái máy CNC O0023 (Mài mặt sau lưỡi kéo 25.160,125); G17 G40 G00 G49 G80 G90; G91 G28 Z0 ; T03 M6; G90 G54 G0 X0 Y0 ; G0 X60 Y0 ; G90 G0 G43 H03 Z50 ; S1500 M3; G00 Z50 F250 ; G01 Z12, F300 ; M08; G18; G42 D03 g01 X-0,094559192 Y0 G03 X9.4869 Z 50 Y0 I125, K 38 F60; G40 G00 X78 Z60 ; M05; M09; G91 G28 Z0; G91 G28 X0; M30; % Luận án tiến sĩ Kĩ thuật 29 Phụ luc 10 Chương trình mài mặt sau lưỡi cắt phải máy CNC O0029 (Mài mặt sau lưỡi kéo phải 25.160,165); G17 G40 G00 G49 G80 G90; G91 G28 Z0 ; T03 M6; G90 G54 X0 Y0 ; G0 X80 Y0 ; G90 G0 G43 H03 Z100 ; S1500 M03; G00 Z50 F250 ; G01 Z12, F300 ; M08; G18; G42 D03 G01 X-0,094559192 Z12, F100 ; G03 X9.4869 Z 50 Y0 I165 K F65; G40 G00 X-10 Z70 ; Z100.; M05; M09; G91 G28 Z0; G91 G28 X0; M30; % Luận án tiến sĩ Kĩ thuật 30 Phụ lục 11 Thông số động học robot Mô tả Đặc điểm kỹ thuật Mẫu Robot AII-V6 Cấu trúc robot Khớp nối thẳng đứng Số trục bậc tự Tải trọng cho phép kg Khả tinh chỉnh ± 0,08 mm Tầm với 1,4 m Hệ thống dẫn động AC Servo Motor Công suất dẫn động 2600 W Hồi tiếp vị trí Encoder tuyệt đối J1 (Quay vòng) J2 (Hạ cánh tay) J3 (Nâng cánh tay) J4 (Lắc) J5 (Uốn) J6 (Xoắn) ± 170 ° ( ±50 °) Cánh tay - 155 ° ~ + 90 ° - 170 ° ~ + 190 ° Tầm làm việc ± 180 ° Khớp tay - 50 ° ~ + 230 ° ± 360 ° 210 ° / s J1 (Quay vòng) 190 ° / s Cánh tay J2 (Hạ cánh tay) 210 ° / s Tốc độ tối đa J3 (Nâng cánh tay) 210 ° / s J4 (Lắc) 420 ° / s Khớp tay J5 (Uốn) 420 ° / s J6 (Xoắn) 600 ° / s J4 (Lắc) 11,8 Nm Moment Cho phép J5 (Uốn) 9,8 Nm J6 (Xoắn) 5,9 Nm Tải trọng J4 (Lắc) 0,30 kg m² Moment quán tính J5 (Uốn) 0,25 kg m² cho phép J6 (Xoắn) 0,06 kg m² Mặt cắt ngang vùng làm việc 3.14m2x340o ~ 45 ° C 20 ~ 80% Nhiệt độ, độ ẩm làm việc RH Luận án tiến sĩ Kĩ thuật 31 Phụ lục 12: Bản xác nhận kết quét kéo mẫu thí nghiệm Luận án tiến sĩ Kĩ thuật 32 Luận án tiến sĩ Kĩ thuật 33 Phụ lục 13 Kết thí nghiệm đo lực cắt E: Atham/Cat- Keo- A Tham 24.10,2017 Kéo mẫu thí nghiệm 25.160,165 – cắt không Kéo mẫu thí nghiệm 25.160,165 – cắt lần Luận án tiến sĩ Kĩ thuật 34 Kéo mẫu thí nghiệm 25.160,165 – cắt lần Kéo mẫu thí nghiệm 25.160,165 – cắt lần Luận án tiến sĩ Kĩ thuật 35 Kéo MetZenbaum – cắt không Kéo MetZenbaum – cắt lần Luận án tiến sĩ Kĩ thuật 36 Kéo MetZenbaum – cắt lần Kéo MetZenbaum – cắt lần Luận án tiến sĩ Kĩ thuật 37 Kéo Pakistan – số lần 10 Kéo Pakistan – số lần Luận án tiến sĩ Kĩ thuật 38 11 Kéo Pakistan số lần 12 Kéo Pakistan số lần Luận án tiến sĩ Kĩ thuật 39 Phụ lục 14: Một sớ hình ảnh thí nghiệm mai đo lực cắt (luận án tiến sĩ) Hình ảnh mài lưỡi cắt TN mài lưỡi kéo máy TTGC CNC Tập thể GVHD và NCS chạy kiểm tra chương trình mài mặt trước robot trục Luận án tiến sĩ Kĩ thuật 40 Đo lực cắt và quét kéo, TN Đo lực cắt Luận án tiến sĩ Kĩ thuật 41 Luận án tiến sĩ Kĩ thuật