Thiết kế chết tạo máy in 3d sử dụng vật liệu đất sét

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ THIẾT KẾ CHẾ TẠO MÁY IN 3D SỬ DỤNG VẬT LIỆU ĐẤT SÉT GVHD: TS NGUYỄN LÊ TƯỜNG SVTH: LÊ MINH TRÍ BÙI ĐỨC TÙNG TỐNG BẢO LÂN S K L 1 Tp Hồ Chí Minh, tháng 7/2023 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ BỘ MƠN CƠ ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: THIẾT KẾ CHẾ TẠO MÁY IN 3D SỬ DỤNG VẬT LIỆU ĐẤT SÉT Sinh viên thực hiện: Giảng viên hướng dẫn: Lê Minh Trí 19146038 Bùi Đức Tùng 19146300 Tống Bảo Lân 19146348 ThS Nguyễn Lê Tường TP Hồ Chí Minh, tháng năm 2023 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY CỘNG HỒ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Học kỳ …2… / năm học 2022 - 2023 Giảng viên hướng dẫn: Nguyễn Lê Tường Sinh viên thực hiện: Lê Minh Trí MSSV: 19146038 Điện thoại: 0358189155 Sinh viên thực hiện: Tống Bảo Lân MSSV: 19146348 Điện thoại: 0906773302 Sinh viên thực hiện: Bùi Đức Tùng MSSV: 19146300 Điện thoại: 0961503108 Đề tài tốt nghiệp: - Mã số đề tài: 22223DT135 - Tên đề tài: Thiết kế chế tạo máy in 3D sử dụng vật liệu đất sét Các số liệu, tài liệu ban đầu: …………….……… ……….……………………………………………………… …………….……… ……….……………………………………………………… …………….……… ……….……………………………………………………… …………….……… ……….……………………………………………………… Nội dung đồ án: …………….……… ……….……………………………………………………… …………….……… ……….……………………………………………………… …………….……… ……….……………………………………………………… …………….……… ……….……………………………………………………… Các sản phẩm dự kiến …………….……… ……….……………………………………………………… …………….……… ……….……………………………………………………… …………….……… ……….……………………………………………………… Ngày giao đồ án: Ngày nộp đồ án: Ngôn ngữ trình bày: Bản báo cáo: Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh  Tiếng Anh  Tiếng Việt  Tiếng Việt  TRƯỞNG BỘ MÔN GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên)  Được phép bảo vệ …………………………………………… (GVHD ký, ghi rõ họ tên) LỜI CAM KẾT - Tên đề tài: - GVHD: - Họ tên sinh viên: - MSSV: Lớp: - Địa sinh viên: - Số điện thoại liên lạc: Email: - Ngày nộp khoá luận tốt nghiệp (ĐATN): - Lời cam kết: “Tơi xin cam đoan khố luận tốt nghiệp (ĐATN) cơng trình tơi nghiên cứu thực Tôi không chép từ viết cơng bố mà khơng trích dẫn nguồn gốc Nếu có vi phạm nào, tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm” Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm Ký tên LỜI CẢM ƠN Nhóm chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến ba mẹ quý thầy cô trường Đại học Sư phạm kỹ thuật TP Hồ Chí Minh, giáo viên khoa Đào tạo Chất lượng Cao môn Cơ Điện Tử Sự tận tâm truyền đạt kiến thức quý thầy cô giúp chúng em có kiến thức kinh nghiệm quý báu trình học tập Chúng em xin đặc biệt gửi lời cảm ơn đến thầy Bùi Hà Đức, người tận tình hướng dẫn giúp đỡ chúng em suốt q trình làm đồ án Thầy khơng truyền đạt kiến thức mà cịn khuyến khích chúng em phát triển tinh thần làm việc, nghiên cứu khoa học đưa góp ý quý báu cho sản phẩm chúng em Đây điều cần thiết quý giá cho trình học tập nghiệp tương lai Trong q trình hồn thành đồ án báo cáo thời gian ngắn, chúng em xin lưu ý cịn thiếu sót chưa hồn thiện Chúng em mong thông cảm từ thầy cô Đồng thời, trình độ lý luận kinh nghiệm cịn hạn chế, báo cáo không tránh khỏi thiếu sót Chúng em mong nhận ý kiến đóng góp từ quý thầy cô để tiếp tục học hỏi tích lũy kinh nghiệm cho đường phát triển tương lai Sinh viên thực hiện: LÊ MINH TRÍ Sinh viên thực hiện: BÙI ĐỨC TÙNG Sinh viên thực hiện: TỐNG BẢO LÂN TÓM TẮT Đề tài máy in 3D đất sét nghiên cứu tập trung vào quy trình tạo hình hệ thống sấy khơ vật liệu Cấu trúc đồ án bao gồm: khảo sát phân tích sản phẩm gốm tại, nghiên cứu quy trình thiết kế chế tạo gốm, tiêu chuẩn đánh giá sản phẩm gốm Với khảo sát nghiên cứu đưa phương pháp thiết kế thuật toán cho chế tạo gốm, nhằm cải thiện chất lượng sản phẩm rút ngắn thời gian tạo hình sấy khô, tiết kiệm tối đa lượng đất sét hao hụt q trình tạo hình Nội dung đề tài bao gồm: Khảo sát phân tích sản phẩm gốm tại: - Nhằm nghiên cứu chế tạo trước tiên phải khảo sát sản phẩm gốm sử dụng nước, tiêu chuẩn đánh giá phân loại sản phẩm gốm - Xây dựng phương pháp thuật toán: Dựa khảo sát phân tích, nghiên cứu phát triển phương pháp thuật toán để chế tạo sản phẩm gốm với chất lượng cao thời gian sản xuất ngắn - Thiết kế chế tạo máy in 3D: Tiến hành thiết kế chế tạo máy in 3D dựa phương án, thuật toán đưa chọn lọc Kết đạt từ đề tài bao gồm: - Thành công xây dựng máy in 3D để sản xuất gốm, sử dụng phương pháp FDM (in dạng sợi) thuật toán cắt lớp mẫu 3D để áp dụng vào mơ hình tạo thành phẩm - Đạt chất lượng tương đối ổn định tốc độ sản xuất liên tục - Tạo hình nghệ thuật dạng sợi sâu chuỗi góc nhìn nghệ thuật cho bên thiết kế hội họa sản phẩm gốm truyền thống - Mở rộng ứng dụng công nghệ in 3D vào sản xuất gốm Tuy nhiên, số hạn chế: - Cần tiếp tục nghiên cứu tối ưu hóa phương pháp ép đùn, cấp liệu thuật tốn để nâng cao hiệu suất chất lượng sản xuất gốm ABSTRACT This research on 3D clay pottery focuses on the shaping process and the material drying system The project structure includes: survey and analysis of current ceramic products, study of ceramic design and manufacturing processes, and evaluation standards for ceramic products The survey and analysis will provide insights into design methods and algorithms for ceramic manufacturing, with the aim of improving product quality, shortening shaping and drying time, and minimizing clay wastage during the shaping process The main content of the project includes: - Survey and analysis of current ceramic products: to investigate the first step of manufacturing, a survey of ceramic products currently used both domestically and internationally will be conducted, along with evaluation standards and classification of ceramic products - Development of methods and algorithms: based on the survey and analysis, methods and algorithms will be researched and developed to create ceramic products with higher quality and shorter production time - Design and construction of 3D printers: the design and construction of a 3D printer will be carried out according to the proposed methods and algorithms The achieved results from this project are as follows: - Successful construction of a 3D printer for pottery production, using the Fused Deposition Modeling (FDM) method and 3D slicing algorithm for the final product model - Relatively stable product quality and continuous production speed - Introduction of artistic shaping using filament-based 3D printing, providing a new perspective for traditional ceramic product design - Broadening the application of 3D printing technology in pottery manufacturing However, there are still some limitations that need to be addressed: - Further research and optimization of extrusion methods, material supply, and algorithms are required to enhance the efficiency and quality of ceramic production MỤC LỤC CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI 1.1 Giới thiệu công nghệ chế tạo nhanh: 1.2 Tính cấp thiết đề tài 1.3 Mục tiêu nghiên cứu đề tài 1.4 Đối tượng phạm vi nghiên cứu đề tài 1.4.1 Đối tượng nghiên cứu 1.4.2 Phân tích ưu nhược điểm phương pháp tạo hình làm gốm truyền thống 1.4.3 Phạm vi nghiên cứu 1.5 Phương pháp tiếp cận 1.5.1 Cách tiếp cận 1.5.2 Phương pháp nghiên cứu 1.5.3 Phương pháp phân tích thực nghiệm 1.6 Kết cấu đồ án tốt nghiệp CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Phương án thiết kế 2.1.1 Phương pháp in 3D (tạo mẫu nhanh): 2.1.2 Phương pháp truyền động 10 2.2 Nguyên lý thiết kế 11 2.3 Khái quát chung máy in 3D: 11 2.4 Máy in hệ core XY: 12 2.5 Động Servo: 13 2.5.1 Cấu tạo động bước: 14 2.5.2 Cách hoạt động: 14 2.5.3 Ưu nhược điểm động bước: 15 2.5.4 Ứng dụng động bước: 15 2.6 Truyền động vít me – đai ốc: 15 2.6.1 Cơ cấu vít me – đai ốc trượt: 15 2.6.2 Cơ cấu vít me đai ốc bi: 16 2.7 Ray trượt dẫn hướng: 18 2.8 Truyền động đai: 19 2.9 Kết luận: 19 CHƯƠNG 3: PHÂN TÍCH LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ 21 3.1 Nguyên lý hoạt động 21 3.1.1 Đưa phương án thiết kế truyền động cho việc thiết kế máy 22 3.1.2 Đưa phương án thiết kế cấp liệu máy in 3D 25 3.2 Các chi tiết gia cơng 29 3.2.1 Cụm cấp vật liệu 29 3.2.2 Cụm chuyển động trục x, trục y ,trục z 29 3.2.3 Bố trí cụm thiết kế máy 30 3.3 Một số tính tốn lựa chọn nhỏ cho khung sau khảo sát thị trường: 30 CHƯƠNG 4: TÍNH TỐN CƠ KHÍ 33 4.1 Tính tốn cụm cấp liệu ép đùn 33 4.1.1 Tính chọn động cấp liệu 33 4.1.2 Tính tốn truyền động 35 4.2 Thông số điều khiển động 36 4.2.1 Động cấp liệu 36 4.2.2 Động ép đùn 37 4.3 Tính tốn truyền động trục X, Y, Z 40 4.3.1 Tính toán trục X 40 4.3.2 Tính tốn trục Y 41 4.3.3 Tính tốn trục Z 41 CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ MẠCH DIỆN VÀ LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 43 5.1 Linh kiện chính: 43 5.2 Giới thiệu số linh kiện 44 5.2.1 Board MKS gen L v2.1 44 5.2.2 Driver điều khiển động 46 5.2.3 Động bước size 42 47 5.2.4 Bộ nguồn 48 5.2.5 LCD hiển thị 49 5.2.6 Cơng tắc hành trình 50 5.2.7 Quạt sấy khô 51 5.3 Sơ đồ kết nối 52 5.3.1 Kết nối nguồn 53 5.3.2 Kết nối lên board 54 5.3.3 Kết nối động step 55 5.3.4 Kết nối công tắc hành trình 56 5.4 Lập trình điều khiển: 57 5.4.1 Marlin Firmware: 57 5.4.2 Phần mềm Cura: 64 5.4.3 Phần mềm Pronterface: 72 CHƯƠNG 6: KẾT QUẢ 73 6.1 Các thơng số ảnh hưởng đến q trình in: 73 6.2 So sánh thông số mẫu mô mẫu thực tế 74 6.2.1 Các sản phẩm thực tế (tỉ lệ pha trộn 500:70) 74 6.2.2 Thông số thực tế số mẫu in 79 6.3 Nhận xét 80 CHƯƠNG 7: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 82 7.1 Kết luận 82 7.2 Hướng phát triển 82 TÀI LIỆU THAM KHẢO 83 Mở phần mềm Cura Mở Machine Settings Thiết lập thơng số vịi in Thiết lập thông số máy in Mở file sản phẩm muốn in Cắt lớp sản phẩm Lưu file cắt lớp vào thẻ SD Hình 5.24: Lưu đồ thiết lập thông số cho sản phẩm Cura 71 5.4.3 Phần mềm Pronterface: Ngoài việc sử dụng phần mềm Cura, phần mềm khác sử dụng phần mềm Pronterface để điều khiển máy in 3D thông qua cáp USB type B Trước tiên phần mềm Pronterface cần phải tải máy click vào file có exe để sử dụng Hình 5.25: Giao diện Pronterface Sau vơ phần mềm Pronterface, máy tính cần phải chọn port Baud rate máy in để kết nối với máy in Sau thiết lập xong nhấn vào connect để máy tính kết nối với máy in, giao diện Pronterface sử dụng để điều khiển máy in thông qua nút giao diện phần mềm Ngoài ra, phần mềm giúp điều khiển đùn trước in sản phẩm để đẩy vật liệu vòi in Khơng thế, phần mềm cịn sử dụng để in sản phẩm cách bấm vào mục Load file để mở file muốn in, sau file tải thành công, bấm vào Print để tiến hành in sản phẩm (để in sản phẩm hoàn thiện dây cáp cần phải kết nối tốt để đưa sản phẩm hồn thiện.) 72 CHƯƠNG 6: KẾT QUẢ 6.1 Các thông số ảnh hưởng đến trình in: ➢ Cũng nhiều quy trình kỹ thuật, có số yếu tố ảnh hưởng đến trình in 3D đất sét Tập trung vào chất lượng in, mẫu thử nghiệm tập trung vào mối quan hệ kích thước đầu đùn, chiều cao lớp, tốc độ in tính quán vật liệu Mặc dù chi tiết cụ thể mẫu thử nghiệm có liên quan đến quy mô in 3D kết luận chung mẫu kết phù hợp tất quy mô in 3D ép đùn đất sét ➢ Mục tiêu thực loạt thử nghiệm để xem liệu tìm thấy tỷ lệ lý tưởng kích thước vịi phun chiều cao lớp để in thành cơng hay khơng Hai kích cỡ đầu phun thử nghiệm là: • 2mm; • 1mm Cùng với lớp layer: • 0.5mm; • 0.6mm; • 1mm; • 1.5mm ➢ Tỉ lệ pha trộn đất 500g đất sét: Cơng thức tính độ ẩm đất: 𝐻 (%) = 𝑚2−𝑚1 𝑚2 - m1: Khối lượng đất ban đầu (g) - m2: Khối lượng đất sau thêm nước (g) 73 𝑥100 6.2 So sánh thông số mẫu mô mẫu thực tế 6.2.1 Các sản phẩm thực tế (tỉ lệ pha trộn 500:70) ❖ Hình trụ xoắn Mẫu mô Mẫu thực tế Nhận xét Với kích thước chuyển động với Flow đầu vịi 2mm với 83:17 biên dạng xoắn (%) máy đáp ứng Đầu tốt độ ổn 2mm định chưa đạt 100% Layer 1mm Với việc thay đổi độ dòng chảy vật liệu biên dạng Flow khơng cịn 85:15 giữ (%) Đầu 2mm Layer 1mm 74 Mẫu mô Mẫu thực tế Nhận xét Tỷ lệ thay đổi việc in với độ Flow nghiên chưa đạt 87:13 hiệu xuất cao (%) với tỷ lệ 87 :17 Đầu thử nghiệm 2mm Layer 1mm Càng tăng tỷ lệ cấp liệu từ bình chứa ảnh Flow hưởng sinh 88:12 nhiều thấy (%) hình dư vật Đầu lệu nhiều khó 2mm khống chế hình dạng lên cao Layer 1mm 75 ❖ Hình tổ ong Mẫu mô Mẫu thực tế Nhận xét Mẫu in Flow chế độ Surface 87:13 Với đầu in (%) 2mm layer Đầu 1mm việc 2mm in lên cao đẹp khó Layer 1mm Như hình thay đổi giảm tỷ lệ Flow 85:15 không cải (%) thiện Đầu in mẫu 2mm mỏng Layer 1mm 76 Mẫu mô Mẫu thực tế Nhận xét Mẫu in với Flow vịi 1mm 87:13 đẹp đường (%) nét mẫu đạt hiệu Đầu chi tiết 1mm cao Layer 0.6mm ❖ Ly hình trụ Mẫu mô Mẫu thực tế Nhận xét Với đầu 2mm in với dạng xoắn Flow lồi lõm nhiều 87:13 in với biên dạng (%) hình to hình Đầu bên cạnh đáp 2mm ứng sản phẩm ổn định rõ rệt Layer 1mm 77 ❖ Hình hộp Mẫu mô Mẫu thực tế Nhận xét Mẫu nhỏ vịi nhỏ đáp Flow ứng in biên dạng 87:13 vuông nhỏ (%) 20x20mm ổn Đầu 1mm Layer 0.6mm Với biên dạng dài thay đổi layer ảnh hưởng Flow flow đáp ứng 87:13 rõ rệt (%) Đầu 1mm Layer 0.5mm 78 6.2.2 Thông số thực tế số mẫu in Thông số thực tế bề dày số mẫu vật (Flow 87:13 – đầu 1mm – layer 0.6mm – tỉ lệ pha trộn 500:70) - Mẫu tổ ong (10 lần đo) THÔNG SỐ BỀ DÀY THÀNH MẪU TỔ ONG wall 4.5 3.92 3.89 3.69 wall 3.87 3.8 3.72 3.84 1.5 1.45 3.92 3.59 BỀ DÀY (MM) 3.5 2.5 1.92 1.87 1.89 1.45 1.4 1.37 wall 1.4 1.37 1.87 1.45 1.92 1.89 1.5 wall 3.92 3.89 3.69 3.87 3.8 3.72 1.5 1.7 1.48 0.5 79 10 1.45 1.7 1.48 3.84 3.92 3.59 - Mẫu hình vng (5 lần đo) THƠNG SỐ BỀ DÀY THÀNH MẪU HÌNH VNG wall BỀ DÀY (MM) 1.5 1.8 1.67 1.64 1.44 1.5 0.5 wall 1.5 1.67 1.8 1.64 1.44 6.3 Nhận xét Qua mẫu in cho thấy tỉ lệ pha trộn 500g đất: 70ml nước cho đất sét có độ mịn ẩm phù hợp với tốc độ in 60mm/s mức công suất ép đùn máy Máy in sử dụng ổn định tốc độ thấp tốc độ cao nên khơng có thiếu xác hạn chế mặt học Thiết kệ đùn đảm bảo giảm thiểu đến mức thấp mặt rỗng khí nên khơng có thiếu sót phân phối đất sét đạt hiệu cao 80 Từ vòi thử nghiệm, vòi 2mm cho kết khả quan Vịi phun mịn nhỏ góc sắc nét Chiều cao lớp dường có ảnhhưởng đáng kể đến chất lượng cạnh Chiều cao lớp cho thấy có nhiều ý nghĩa thử nghiệm mơ hình Tất in đầy đủ, với tỷ lệ lớn phân lớp dày tỷ lệ nhỏ phân lớp có kết cấu dạng hạt lớp nén lại với Điều trở nên rõ ràng kích thước vịi nhỏ Một quan sát thực in, điều hiển nhiên đáng ghi nhớ, đầu phun lớn in ổn định Mặc dù tỷ lệ chiều cao chiều rộng vật liệu đùn giữ không đổi kích thước đầu phun, lớp thành trở nên rộng với kích thước đầu phun, in trơng ổn định q trình in Với kích thước in thiết kế thực tế độ sai số đáng kể từ 0.2- 0.8mm cho phép so với sản phẩm thị trường dung sai lớn 1mm Cho nên sản phẩm đạt hiệu so với sản phẩm thị trường 81 CHƯƠNG 7: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 7.1 Kết luận Máy in 3D vật liệu gốm giúp đỡ nhiều việc chế tạo đồ thù cơng địi hỏi khéo léo cao, tạo hình vật có độ khó cao mà người khó làm Sản phẩm mong đợi giúp tăng đa dạng sản phẩm gốm, góp phần thúc đẩy sản phẩm gốm đặc biệt mĩ nghệ đến rộng rãi người Sau q trình tính tốn, thiết kế chưa sản phẩm hoàn thiện hoàn toàn tương lai gần mơ hình hồn thiện giúp đỡ nhiều chế tạo tạo hình gốm phức tạp 7.2 Hướng phát triển Từ hạn chế q trình đánh giá, nhóm rút số kinh nghiệm cần thiết để khắc phục hạn chế, từ hồn thiện mơ phát triển sản phẩm toàn diện, hướng tới mục tiêu thương mại hóa sản phẩm: - Tăng tốc độ di chuyển đầu phun, đảm bảo tính hồn thiện sản phẩm - Tăng quy kích thước quy mô sản phẩm tạo - Phát triển hệ thống đầu đùn, giúp tạo nhiều sản phẩm đa dạng, có độ tỉ mỉ xác cao - Vận dụng phát triển hệ thống máy để in đa dạng loại vật liệu khác 82 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Trịnh Chất, Lê Văn Uyển (2006), “Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí tập 1”, Nhà xuất Giáo Dục [2] Trịnh Chất, Lê Văn Uyển (2006), “Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí tập 2”, Nhà xuất Giáo Dục [3] https://github.com/psavva/Marlin/tree/bugfix-2.0.x.Cerambot [4] https://github.com/makerbase-mks/MKS-Monster8 [5] https://gomsubaokhanh.vn/ [6] https://vuonnhagom.vn/ [7] What’s New With 3D Design and Printing? https://www.slideshare.net/chadmairn/whatsnew-with-3d-design-and-printing [8] In 3D – Thiêu kết lazer chọn lọc (SLS), https://technicalvnplus.com/article/in-3d-thieuket-lazer-chon-loc-sls [9] Truyền động khí gì? Chức phân loại ưu nhược điểm https://maycncnhapkhau.com/truyen-dong-co-khi-la-gi-chuc-nang-phan-loai-va-uu-nhuocdiem/ [10] CoreXY, https://en.wikipedia.org/wiki/CoreXY [11] Động bước, https://mes.vn/tin-tuc/dong-co-buoc.html [12] Trục vitme bi điều cần biết, https://b2bmart.vn/kinh-nghiem/d2811-trucvitme-bi-va-nhung-dieu-can-biet.html [13] Mechanical Strength Enhancement of 3D Printed Acrylonitrile Butadiene Styrene Polymer Components Using Neural Network Optimization Algorithm https://www.mdpi.com/2073-4360/12/10/2250 [14] Can we 3D Print Clay on a Polymer FDM Printer? https://www.azom.com/news.aspx?newsID=58210 [15] MKS Gen_L MotherboardManual 83 https://www.botnroll.com/img/cms/MKS-Gen-L.pdf [16] Các cách đánh số nhãn dây điều khiển, https://vma.vn/cac-cach-danh-so-nhan-day-dieukhien/ [17] What is Marlin? https://marlinfw.org/docs/basics/introduction.html [18] UltiMaker Cura, https://ultimaker.com/software/ultimaker-cura/ [19] Printrun, https://www.pronterface.com/ 84 S K L 0