TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MÁY IN 3D SỬ DỤNG CƠ CẤU COREXY GVHD: ThS. TẠ NGUYỄN MINH ĐỨC SVTH : NGUYỄN CẢNH HÀ MSSV : 12144028 NGUYỄN TRỌNG KHA MSSV : 12144047 TRẦN VĂN LÂN MSSV : 12144057 Lớp: 121441A Khóa: 2012 – 2016 Tp. Hồ Chí Minh, tháng 7 năm 2015i KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM BỘ MÔN CN CHẾ TẠO MÁY Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc Tp. Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2016 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Giảng viên hướng dẫn: ThS. Tạ Nguyễn Minh Đức Sinh viên thực hiện: Nguyễn Cảnh Hà MSSV: 12144028 Nguyễn Trọng Kha MSSV: 12144047 Trần Văn Lân MSSV: 12144057 Ngành: Công nghệ kỹ thuật cơ khí 1. Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế máy in 3D sử dụng cơ cấu CoreXY. 2. Các số liệu, tài liệu ban đầu: 2.1. Không gian làm việc của máy 200x2000x200. 2.2. Công nghệ in FDM. 2.3. Vật liệu in nhựa ABS, PLA. 3. Nội dung thực hiện đề tài: 3.1. Tìm hiểu, lựa chọn các phương án truyền động các trục. 3.2. Tìm hiểu các phần mềm hỗ trợ in 3D. 3.3. Tính toán, thiết kế, gia công, lắp ráp phần cơ khí. 3.4. Tính toán, lắp ráp phần điện tử. 4. Các sản phẩm dự kiến: 4.1. Mô hình máy hoàn chỉnh. 4.2. Tập bản vẽ chi tiết và bản vẽ lắp, bản thuyết minh đồ án.. 4.3. Máy in được sản phẩm với dung sai 0.1mm. 5. Thời gian thực hiện: Theo quy định của bộ môn TRƯỞNG BỘ MÔN GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên)ii LỜI CAM KẾT Tên đề tài: Thiết kế, chế tạo máy in 3D sử dụng cơ cấu CoreXY GVHD: ThS. Tạ Nguyễn Minh Đức Họ tên sinh viên: Nguyễn Cảnh Hà MSSV: 12144028 Nguyễn Trọng Kha MSSV: 12144047 Trần Văn Lân MSSV: 12144057 Lớp: 121441 Địa chỉ sinh viên: Số điện thoại liên lạc: 0989745967 Email: canhha94gmail.com Ngày nộp khoá luận tốt nghiệp (ĐATN): 72016 Lời cam kết: “Tôi xin cam đoan khoá luận tốt nghiệp (ĐATN) này là công trình do chính tôi nghiên cứu và thực hiện. Tôi không sao chép từ bất kỳ một bài viết nào đã được công bố mà không trích dẫn nguồn gốc. Nếu có bất kỳ một sự vi phạm nào, tôi xin chịu hoàn toàn trách nhiệm”. Tp. Hồ Chí Minh, ngày …. tháng …. năm 2016 Ký têniii LỜI CẢM ƠN Khi hoàn thành đồ án tốt nghiệp này cũng là lúc nhóm gần kết thúc thời gian học tập tại trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP. Hồ Chí Minh. Khoảng thời gian học tập và nghiên cứu tại Trường đã giúp cho nhóm hiểu và yêu quý nơi đây nhiều hơn. Nhà trường và Thầy Cô không những truyền đạt cho nhóm những kiến thức chuyên môn mà con giáo dục cho em về lý tưởng, đạo đức trong cuộc sống. Đây là những hành trang không thể thiếu cho cuộc sống và sự nghiệp của nhóm sau này. Nhóm xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến tất cả các Quý Thầy Cô đã tận tình chỉ bảo, dẫn dắt nhóm đến ngày hôm nay để có thể vững bước trên con đường học tập và làm việc sau này. Đồ án tốt nghiệp đã đánh dấu việc hoàn thành những năm tháng miệt mài học tập của nhóm. Và đồ án này cũng đánh dấu sự trưởng thành trên con đường học tập của nhóm. Qua đây nhóm xin gửi lời cảm ơn đến gia đình và bạn bè đã luôn động viên và tạo mọi điều kiện để nhóm hoàn thành khóa học. Cuối cùng, nhóm xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc nhất đến Thầy Tạ Nguyễn Minh Đức, Thầy Trần Minh Thế Uyên và Thầy Nguyễn Văn Sơn với sự nhiệt tình giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi và sự định hướng đúng đắn và kịp thời của Thầy đã giúp nhóm rất nhiều trong quá trình thực hiện đồ án. Sinh viên thực hiện Nguyễn Cảnh Hà Trần Văn Lân Nguyễn Trọng Khaiv TÓM TẮT ĐỒ ÁN THIẾT KẾ CHẾ TẠO MÁY IN 3D SỬ DỤNG CƠ CẤU COREXY Trong những năm trở lại đây, công nghệ in FDM (Fused Deposition Molding) được phát triển rất nhanh với những ưu điểm như vật liệu dễ kiếm, không gây độc hại, kết cấu máy đơn giản, chi phí thấp, …. Đề tài được xây dựng trên cơ sở những ưu điểm của công nghệ in 3D, phát huy những ưu điểm và hạn chế một số nhược điểm của máy in 3D. Nội dung của đề tài là nghiên cứu thiết kế truyền động cho máy in 3D, tối ưu hóa đường di chuyển đầu phun, để có thể tối ưu hóa giữa chất lượng mẫu in và thời gian in. Nhóm đồ án Nguyễn Trọng Kha Nguyễn Cảnh Hà Trân Văn Lân ABSTRACT DESIGN AND MANUFACTURE COREXY 3D PRINTER In recent year, FDM (Fused Deposition Molding) techonology is growing very fast with many advantages like material easy to fined, nontoxic, simple tructure, low cost, …. This subject is constructed on the basis advantages of 3D printing technologies, promoting the advantages and limitations of some disadvantages of 3D printer. This subject will research and design kinematic for 3D printer, optimizing nozzle move, in oder to optimizing model quality and printing time.v MỤC LỤC Trang NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ........................................................................... i LỜI CAM KẾT .......................................................................................................... ii LỜI CẢM ƠN ........................................................................................................... iii TÓM TẮT ĐỒ ÁN .................................................................................................... iv MỤC LỤC ................................................................................................................... v DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU ........................................................................... viii DANH MỤC SƠ ĐỒ, HÌNH ẢNH .......................................................................... ix DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT ......................................................................... xii CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU .................................................................................... 1 1.1. Tính cấp thiết của đề tài ................................................................................. 1 1.2. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài ....................................................... 1 1.3. Mục tiêu nghiên cứu ...................................................................................... 1 1.4. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu ................................................................. 1 1.4.1. Đối tượng nghiên cứu .................................................................................... 1 1.4.2. Phạm vi nghiên cứu ....................................................................................... 1 1.5. Cơ sở phương pháp luận ................................................................................ 2 1.6. Phương pháp nghiên cứu ............................................................................... 2 1.7. Kết cấu đề tài ................................................................................................. 2 CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ TẠO MẪU NHANH ................ 3 2.1. Giới thiệu về công nghệ tạo mẫu nhanh ........................................................ 3 2.2. Các bước của quá trình tạo mẫu nhanh. ........................................................ 3 2.3. Một số công nghệ tạo mẫu nhanh .................................................................. 4 2.3.1. Công nghệ SLA ............................................................................................. 4 2.3.2. Công nghệ in 3DP.......................................................................................... 5 2.3.3. Công nghệ FDM ............................................................................................ 5 2.4. Giới thiệu một số mẫu máy in 3D ................................................................. 6 2.4.1. Máy Prusa i3 .................................................................................................. 6 2.4.2. Máy Delta Kossel .......................................................................................... 7 2.4.3. Máy Ember .................................................................................................... 8 2.5. Kết luận .......................................................................................................... 8vi CHƯƠNG 3: CƠ SỞ LÝ THUYẾT ....................................................................... 9 3.1. Khái quát chung về máy in 3D ...................................................................... 9 3.2. Động cơ bước .............................................................................................. 12 3.2.1. Động cơ bước nam châm vĩnh cửu .............................................................. 13 3.2.2. Động cơ bước biến từ trở............................................................................. 14 3.2.3. Động cơ bước hỗn hợp ................................................................................ 15 3.2.4. Động cơ bước 2 pha ..................................................................................... 16 3.2.5. Các phương pháp điều khiển động cơ bước ................................................ 16 3.3. Truyền động vít me – đai ốc. ....................................................................... 18 3.3.1. Cơ cấu vít me – đai ốc trượt ........................................................................ 18 3.3.2. Cơ cấu vít me đai ốc bi ................................................................................ 19 3.4. Sống trượt dẫn hướng .................................................................................. 20 3.5. Truyền động đai........................................................................................... 21 3.6. Kết luận ........................................................................................................ 22 CHƯƠNG 4: PHƯƠNG HƯỚNG VÀ CÁC GIẢI PHÁP THIẾT KẾ ............... 23 4.1. Thông số máy .............................................................................................. 23 4.2. Các phương án thiết kế kết cấu máy ............................................................ 23 4.2.1. Phương án 1 ................................................................................................. 23 4.2.2. Phương án 2 ................................................................................................. 23 4.2.3. Phương án 3 ................................................................................................. 23 4.3. Lựa chọn phương án.................................................................................... 24 4.4. Trình tự thực hiện ........................................................................................ 24 CHƯƠNG 5: TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ CƠ KHÍ ............................................... 25 5.1. Thiết kế khung máy ..................................................................................... 25 5.2. Thiết kế cụm cơ khí trục Z .......................................................................... 26 5.2.1. Tính toán truyền động vít me – đai ốc bi trục Z .......................................... 27 5.2.2. Tính toán chọn động cơ trục Z .................................................................... 32 5.2.3. Trục dẫn hướng và bạc dẫn hướng .............................................................. 35 5.2.4. Khớp nối ...................................................................................................... 36 5.2.5. Thiết kế bàn nâng trục Z .............................................................................. 37 5.3. Thiết kế cơ khí cụm trục XY ....................................................................... 38 5.3.1. Kết cấu truyền động trục XY ....................................................................... 38vii 5.3.2. Lựa chọn bộ truyền ...................................................................................... 39 5.3.3. Thiết kế sơ bộ cụm trục XY ........................................................................ 41 5.3.4. Tính toán lựa chọn động cơ cụm trục XY ................................................... 49 5.4. Thiết kế và gia công các chi tiết .................................................................. 51 5.5. Bộ phận đùn nhựa ........................................................................................ 53 5.5.1. Cụm tời nhựa ............................................................................................... 53 5.5.2. Đầu phun gia nhiệt ....................................................................................... 54 5.6. Tính toán thiết kế phần điện ........................................................................ 55 5.6.1. Khối nguồn. ................................................................................................. 55 5.6.2. Phần điều khiển. .......................................................................................... 57 5.8. Phần mềm điều khiển. ................................................................................. 70 5.9. Các kiểu chạy nhựa. ..................................................................................... 75 CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN – ĐỀ NGHỊ ............................................................... 78 TÀI LIỆU THAM KHẢO ......................................................................................... 83viii DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU Trang Bảng 2.1: Thông số máy in 3D Delta Kossel .............................................................. 7 Bảng 2.2: Thông số máy in 3D Ember. ....................................................................... 8 Bảng 3.1: Một số Gcode thường dùng ...................................................................... 11 Bảng 5.1: Hệ số làm việc của một số máy ................................................................ 36 Bảng 5.2: Một số loại đai .......................................................................................... 40 Bảng 5.3: Các chi tiết gia công ................................................................................. 53 Bảng 5.4: Một số linh kiện điện ................................................................................ 56 Bảng 5.5: Thông số board Arduino Mega 2560 ........................................................ 58 Bảng 5.6: So sánh driver A4988 và Drv8825. .......................................................... 62 Bảng 5.7: Thiết lập các chế độ điều khiển ................................................................ 63 Bảng 6.6.1: Thông số kỹ thuật .................................................................................. 78ix DANH MỤC SƠ ĐỒ, HÌNH ẢNH Trang Hình 2.1: Sơ đồ quá trình tạo mẫu .............................................................................. 3 Hình 2.2: Sơ đồ nguyên lý tạo mẫu SLA .................................................................... 4 Hình 2.3: Sơ đồ nguyên lý tạo mẫu 3DP .................................................................... 5 Hình 2.4: Sơ đồ nguyên lý tạo mẫu FDM ................................................................... 6 Hình 2.5: Máy in 3D prusa I3 ..................................................................................... 6 Hình 2.6: Máy in 3D Delta Kossel .............................................................................. 7 Hình 2.7: Máy in 3D Ember ........................................................................................ 8 Hình 3.1: Cấu trúc máy in 3D ..................................................................................... 9 Hình 3.2: Động cơ bước ............................................................................................ 12 Hình 3.3: Cấu tạo động cơ bước nam châm vĩnh cửu ............................................... 13 Hình 3.4: Nguyên lý hoạt động động cơ bước nam châm vĩnh cửu ......................... 14 Hình 3.5: Nguyên lý hoạt động động cơ bước biến trừ trở....................................... 14 Hình 3.6: Cấu tạo động cơ bước hỗn hợp ................................................................. 15 Hình 3.7: Động cơ bước 2 pha lưỡng cực và đơn cực .............................................. 16 Hình 3.8: Phương pháp điều khiển động cơ bước..................................................... 17 Hình 3.9: Vít me đai ốc ............................................................................................. 18 Hình 3.10: Kết cấu đai ốc 2 nửa ................................................................................ 19 Hình 3.11: Vít me đai ốc bi ....................................................................................... 19 Hình 3.12: Kết cấu vít me đai ốc bi .......................................................................... 20 Hình 3.13: Cơ cấu điều chỉnh khe hở vít me – đai ốc bi ........................................... 20 Hình 3.14: Sống trượt dẫn hướng ............................................................................. 21 Hình 3.15: Truyền động đai ...................................................................................... 22 Hình 5.1: Kích thước nhôm định hình ...................................................................... 25 Hình 5.2: Bản vẽ khung máy..................................................................................... 25 Hình 5.3: Bu lông, ke góc, con trượt ......................................................................... 26 Hình 5.4: Chân đế cao su .......................................................................................... 26 Hình 5.5: Kiểu lắp vít me fixed – fixed. ................................................................... 27 Hình 5.6: Kiểu lắp vít me fixed – support. ................................................................ 28 Hình 5.7: Kiểu lắp vít me fixed free ....................................................................... 28 Hình 5.8: Sơ đồ khối trục Z....................................................................................... 28 Hình 5.9: Quy trình lựa chọn vít me ......................................................................... 29 Hình 5.10: Thông số vít me – đai ốc bi .................................................................... 31 Hình 5.11: Bản vẽ vít me – đai ốc bi ........................................................................ 31 Hình 5.12: Thông số tính toán động cơ..................................................................... 32x Hình 5.13: Thông số tính toán động cơ..................................................................... 33 Hình 5.14: Kết quả tính toán động cơ ....................................................................... 34 Hình 5.15: Bản vẽ động cơ bước. ............................................................................. 35 Hình 5.16: Bạc dẫn hướng LHFRDM8. .................................................................... 35 Hình 5.17: Thông số kích thước bạc dẫn hướng. ...................................................... 35 Hình 5.18: Một số loại khớp nối ............................................................................... 36 Hình 5.19: Thông số kích thước khớp nối ................................................................ 37 Hình 5.20: Thiết kế bàn in......................................................................................... 37 Hình 5.21: Sơ đồ nguyên lý truyền động CoreXY.................................................... 39 Hình 5.22: Biên dạng đai răng .................................................................................. 40 Hình 5.23: Đai GT2 và pulley................................................................................... 41 Hình 5.24: Thông số đai GT2 ................................................................................... 41 Hình 5.25: Sơ đồ tính toán trục XY .......................................................................... 41 Hình 5.26: Thông số bạc đạn 624zz. ......................................................................... 42 Hình 5.27: Ký hiệu series sống trượt ........................................................................ 43 Hình 5.28: Quy trình tính toán sống trượt dẫn hướng. ............................................. 43 Hình 5.29: Các cấp độ chính xác của sống trượt. ..................................................... 44 Hình 5.30: Dung sai kích thước của các cấp chính xác ............................................ 45 Hình 5.31: Thông số kích thước sống trượt dẫn hướng ............................................ 45 Hình 5.32: Sơ đồ tính toán sống trượt dẫn hướng. .................................................... 45 Hình 5.33: Lựa chọn sức căng ban đầu. .................................................................... 47 Hình 5.34: Các thành phần momen tĩnh cho phép.................................................... 47 Hình 5.35: Hệ số an toàn tĩnh.................................................................................... 48 Hình 5.36: Hệ số tải .................................................................................................. 48 Hình 5.37: Sơ đồ và thông số tính toán động cơ....................................................... 49 Hình 5.38: Thông số tính toán động cơ..................................................................... 50 Hình 5.39: Kết quả tính toán động cơ bước .............................................................. 50 Hình 5.40: Cụm trục X .............................................................................................. 51 Hình 5.41: Cụm trục X và Y ..................................................................................... 51 Hình 5.42: Bộ tời nhựa .............................................................................................. 53 Hình 5.43: Kết cấu đầu phun nhựa ............................................................................ 54 Hình 5.44: Sơ đồ khối hệ thống điện. ....................................................................... 55 Hình 5.45: Nguồn tổ ong ........................................................................................... 56 Hình 5.46: Nguồn LITEON ...................................................................................... 56 Hình 5.47: Sơ đồ khối các linh kiện điện tử.............................................................. 57 Hình 5.48: Board Arduino Mega 2560. .................................................................... 57xi Hình 5.49: Giao diện phần mềm Arduino IDE. ........................................................ 59 Hình 5.50: Board RAMPS ........................................................................................ 59 Hình 5.51: Board MKS ............................................................................................. 59 Hình 5.52: Sơ đồ nguyên lý board RAMPS. ............................................................. 61 Hình 5.53: Driver A4988. ......................................................................................... 61 Hình 5.54: Driver DRV8825. .................................................................................... 61 Hình 5.55: Sơ đồ khối A4988. .................................................................................. 63 Hình 5.56: Vị trí kết nối driver.................................................................................. 64 Hình 5.57: Vị trí kết nối công tắc hành trình. ........................................................... 64 Hình 5.58: Module LCD 2004 .................................................................................. 65 Hình 5.59: Vị trí kết nối LCD ................................................................................... 65 Hình 5.60: Vị trí kết nối cảm biến nhiệt và điện trở gia nhiệt. ................................. 65 Hình 5.61: Sơ đồ kết nối tổng quát. .......................................................................... 66 Hình 5.62: Giao diện phần mềm Pronterface ............................................................ 70 Hình 5.63: Giao diện phần mềm slic3r. .................................................................... 71 Hình 5.64: Thiết lập Layers and perimeters. ............................................................. 72 Hình 5.65: Thiết lập infill.......................................................................................... 73 Hình 5.66: Thiết lập speed. ...................................................................................... 73 Hình 5.67: Thiết lập sợi nhựa. ................................................................................... 74 Hình 5.68: Thiết lập đầu phun nhựa .......................................................................... 75 Hình 5.69: Kiểu rectilinear. ....................................................................................... 76 Hình 5.70: Kiểu line .................................................................................................. 76 Hình 5.71: Kiểu concentric ....................................................................................... 76 Hình 5.72: Kiểu honeycomb ..................................................................................... 76 Hình 5.73: Kiểu hibertcurve ...................................................................................... 76 Hình 5.74: Kiểu archimedeanchords ......................................................................... 76 Hình 5.75: Kiểu octagramspirals............................................................................... 76 Hình 5.76: Kiểu 3dhoneycomb ................................................................................. 76 Hình 6.1: Mô hình thiết kế máy in 3D. ..................................................................... 78 Hình 6.2: Mô hình thực tế ......................................................................................... 78 Hình 6.3: Sơ đồ khối quá trình in .............................................................................. 79 Hình 6.4: Các chức năng điều khiển ......................................................................... 80 Hình 6.6: Sơ đồ cây thư mục ..................................................................................... 81 Hình 6.7: Một số sản phẩm từ máy. .......................................................................... 82xii DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT CAD Computer Aided Design CAM Computerized Aided Manufacturing FDM Fused Deposition Modeling SLA Stereo Lithography Apparatus 3DP Three Dimensional Printing1 CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU 1.1. Tính cấp thiết của đề tài Công nghệ tạo mẫu nhanh từ khi ra đời đến nay đã được cải tiến và phát triển rất nhiều. Hàng loạt phương pháp và công nghệ tạo mẫu ra đời, mỗi công nghệ tạo mẫu có những ưu điểm riêng. Hiện nay một trong những phương pháp tạo mẫu được sử dụng phổ biến nhất là công nghệ FDM với những ưu điểm như đơn giản, dễ thiết kế, vật liệu dễ tìm, không gây độc hại …. Bên cạnh những ưu điểm đó thì nhược điểm là độ bóng bề mặt thấp, tốc độ in chưa cao …. Từ những ưu điểm và nhược điểm đó nhóm quyết định thiết kế chế tạo mẫu máy in 3D có thể phát huy được những ưu điểm của công nghệ này đồng thời nâng cao tốc độ và chất lượng mẫu in. 1.2. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài Đề tài có những ý nghĩa khoa học và thực tiễn: Thiết kế mẫu máy in 3D với chất lượng mẫu in tốt phục vụ cho công việc nghiên cứu và giảng dạy trên trường lớp. Phát triển chất lượng về mẫu in, kết cấu máy so với những dòng máy in 3D truyền thống trên thị trường từ nhưng vẫn phải đảm bảo về mức giá hợp lý. 1.3. Mục tiêu nghiên cứu Đề tài nhằm mục đích nghiên cứu thiết kế và chế tạo máy in 3D sử dụng công nghệ in FDM, thay đổi một số thiết kế so với một số dòng máy in 3D truyền thống, nâng cao chất lượng mẫu in, tốc độ mẫu in. 1.4. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu 1.4.1. Đối tượng nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu: Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo máy in 3D công nghệ FDM. 1.4.2. Phạm vi nghiên cứu Phạm vi nghiên cứu của đề tài như sau: Nghiên cứu tổng quan về công nghệ in 3D. Nghiên cứu, thiết kế cơ cấu truyền động của máy. Nghiên cứu tính toán phần điện. Nghiên cứu phần mềm giao tiếp, hỗ trợ lập trình in 3D. Nghiên cứu, tính toán đường chạy nhựa tối ưu.2 1.5. Cơ sở phương pháp luận Từ cơ cở các tài liệu, các nghiên cứu, đề tài đi trước, các mẫu máy có trên thị trường để phân tích những ưu điểm cũng như những nhược điểm của các dòng máy có trước từ đó lựa chọn thiết kế được mẫu máy tốt hơn. 1.6. Phương pháp nghiên cứu Đề tài kết hợp nghiên cứu giữa phương pháp lý thuyết và thực nghiệm trên mô hình. Cụ thể: Nghiên cứu lý thuyết: Tìm kiếm, tổng hợp các tài liệu liên quan đến đề tài. Nghiên cứu về lý thuyết tạo mẫu nhanh với công nghệ FDM. Tổng hợp tài liệu tính toán, thiết kế cơ cấu truyền động đảm bảo độ chính xác, tối ưu hóa chuyển động. Tìm hiểu về thuật toán điều khiển đường chạy của đầu phun. Thực nghiệm: Chế tạo mô hình máy in 3D từ đó áp dụng, kiểm tra lại các lý thuyết trước đó đã nghiên cứu. Nghiên cứu các kiểu đường chạy nhựa có thể sử dụng đối với các mẫu in để tối ưu mẫu in 1.7. Kết cấu đề tài Chương 1: Giới thiệu Chương 2: Tổng quan về công nghệ tạo mẫu nhanh Chương 3: Cơ sở lý thuyết Chương 4: Phương hướng và các giải pháp thiết kế Chương 5: Tính toán thiết kế máy in 3D Chương 6: Kết quả3 CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ TẠO MẪU NHANH 2.1. Giới thiệu về công nghệ tạo mẫu nhanh Công nghệ tạo mẫu nhanh ra đời tử những thập niên 80 với sự xuất hiện đầu tiên của công nghệ tạo mẫu lập thể SLA được phát minh ở Mỹ vào những năm 1983 bởi Charles Hull. Từ đó đến nay công nghệ tạo mẫu nhanh khá phát triển với nhiều công nghệ với được phát minh. Công nghệ tạo mẫu nhanh hỗ trợ rất nhiều cho người thiết kế và những nhà sản xuất có thể kiểm tra các chi tiết hay hệ thống được thiết kế trước khi được cấp vốn để sản xuất hàng loạt. Các công nghệ tạo mẫu nhanh đã giúp các nhà sản xuất đẩy mạnh việc thiết kế sản phẩm, hạn chế các sai sót không đáng có trong quá trình thiết kế và sản xuất. Về cơ bản công nghệ tao mẫu nhanh là quá trình tạo mẫu sản phẩm giúp người sản xuất quan sát nhanh sản phẩm cuối cùng. Quá trình tạo mẫu được hỗ trợ bởi các phần mềm CAD giúp thiết kế nhanh sản phẩm, các phần mềm cắt lớp. Tạo đường chuyển động. Đặc điểm của công nghệ tạo mẫu nhanh là: Thực hiện tạo mẫu trong thời gian ngắn, đây chính là điểm mạnh của phương pháp này. Sản phẩm của quá trình tạo mẫu nhanh có thể dùng để kiểm tra các mẫu được sản xuất bằng các phương pháp khác. Mẫu tạo ra có thể dùng hỗ trợ cho quá trình sản xuất. 2.2. Các bước của quá trình tạo mẫu nhanh. Quá trình tạo mẫu nhanh được thể hiện qua sơ đồ khối sau: Mô hình CAD 3D Tiền xử lý Tạo mẫu tự động Hậu xử lý Hình 2.1: Sơ đồ quá trình tạo mẫu Bước 1: Tạo mô hình 3D dạng mặt hay khối. Bước 2: Tiền xử lý Chuyển đổi định dạng file CAD 3D sang định dạng file .stl xấp xỉ bề mặt dưới dạng tam giác.4 Sử dụng các phần mềm thiết kế các kết cấu hỗ trợ (support), kiểm tra file stl và chỉnh sửa, cắt lớp chi tiết. Xuất file Gcode tạo đường chuyển động Bước 3: Tạo mẫu tự động. Bước 4: Hậu xử lý Tháo các bộ phận support, xử lý bề mặt, … 2.3. Một số công nghệ tạo mẫu nhanh 2.3.1. Công nghệ SLA Công nghệ SLA được phát minh ở Mỹ vào năm 1984. Phương pháp tạo mẫu lập thể SLA dựa vào nguyên tắc đông cứng vật liệu lỏng photopolymer thành hình dạng rõ ràng khi nó được chiếu bởi một chùm tia laser cường độ cao. Có thể sử dụng Laser HeCd với bước sóng 325nm hoặc Laser dạng rắn Nd:YVO4 với bước sóng 354,7nm. Hình 2.2: Sơ đồ nguyên lý tạo mẫu SLA Tại vị trí bệ đỡ cao nhất thì trên tấm là một lớp chất lỏng cạn. Máy phát laser phát ra chùm tia cực tím tập trung trên một diện tích của lớp chất lỏng và di chuyển theo hướng X – Y. Chùm tia cực tím chiếu sáng làm đông đặc lớp dung dịch tạo nên một khối đặc, bệ đỡ được hạ xuống một khoảng bằng chiều dày 1 lớp và quá trình được lặp lại.5 Quá trình được tiếp diễn cho đến khi đạt được kích thước của chi tiết. Phần dung dịch xung quanh không bị đông kết và có thể được sử dụng cho lần kế tiếp. 2.3.2. Công nghệ in 3DP Công nghệ in chiều được phát triển ở khoa kỹ thuật cơ khí viện công nghệ MIT. Hình 2.3: Sơ đồ nguyên lý tạo mẫu 3DP Đầu phun sẽ phun dung dịch keo kế dính trên bề mặt lớp nền bột vật liệu chế tạo. Bột sẽ kết dính với nhau ở những vị trí có keo dính. Sau khi lớp đầu tiên hoàn thành piston chế tạo sẽ đi xuống một khoảng bằng bề dày một lớp. Piston phân phối bột đi lên, con lăn chạy qua đẩy bột cung cấp tiếp tục cho quá trình. Quá trình được lặp lạI cho đến khi toàn bộ vật thể được chế tạo xong trong nền bột. 2.3.3. Công nghệ FDM Công nghệ in FDM được sử dụng khá nhiều trong các loại máy in hiện nay với kết cấu đơn giản, vật liệu dễ tìm.6 Sợi nhựa Bánh răng tời nhựa Đầu phun nhựa Chi tiết Hình 2.4: Sơ đồ nguyên lý tạo mẫu FDM Nguyên lý hoạt động: Ở vị trí ban đầu bàn in cách đầu phun nhiệt một khoảng bằng chiều dày lớp in. Sợi nhựa được đưa vào kim phun nhờ hệ thồng tời nhựa bằng cặp bánh răng một cách liên tục. Tại đầu phun nhựa, nhựa được nung nóng tới khoảng nhiệt độ thích hợp bởi bộ phận gia nhiệt. Nhựa nóng chảy được đùn ra theo biên dạng dịch chuyển của đầu phun. Sau khi lớp thứ nhất hoàn thành bàn máy dịch xuống một khoảng bằng chiều dày một lớp. Quá trình tiếp tục cho đến khi hoàn thành chi tiết. 2.4. Giới thiệu một số mẫu máy in 3D 2.4.1. Máy Prusa i3 Hình 2.5: Máy in 3D prusa I37 Được phát triển từ những năm 2010 bởi Josef Prusa. Đây là một trong những mẫu máy in 3D công nghệ FDM khá phổ biến trên thị trường hiện nay. Mức giá của loại máy này giao động từ 4 triệu đến 6 triệu. Ưu điểm của loại máy này là kết cấu đơn giản, dễ lắp ráp, tuy nhiên nhược điểm là độ chính xác không cao, độ bóng bề mặt thấp. 2.4.2. Máy Delta Kossel Được phát triển bởi Johann tại Seatle, Mỹ vào năm 2012. Dòng máy này sử dụng cơ cấu delta, công nghệ in FDM, loại nhựa thường được sử dụng là nhựa ABS, PLA. Hình 2.6: Máy in 3D Delta Kossel Loại máy Delta Tốc độ in 320 mms Độ phân giải động cơ 100 stepmm Không gian in Đường kính in 170 mm, chiều cao 240 mm Độ phân giải mỗi lớp in 0.2 mm Giá 600USD Bảng 2.1: Thông số máy in 3D Delta Kossel Ưu điểm của mẫu máy này là máy hoạt động êm, ít rung, tốc độ và độ chính xác cao có thể in được vật thể có chiều cao lớn, cơ cấu có độ cứng vững cao. Bên cạnh những ưu điểm đó là những nhược điểm như khổ máy lớn, cồng kềnh, kết cấu phức tạp, khó căn chỉnh, giá thành đắt hơn so với dòng máy prusa.8 2.4.3. Máy Ember Máy ember được phát triển bởi công ty Autodesk năm 2015. Đây là dòng máy in sử dụng công nghệ SLA, sử dụng vật liệu là loại nhựa lỏng. Hình 2.7: Máy in 3D Ember Độ phân giải trục XY 50micron Độ phân giải trục Z 10 – 100 micron. Không gian in 64x40x134 mm. Tốc độ in 18 mmh. Loại nhựa Acrylate photosensitive resin. Kích thước máy 325 x 340 x 434 mm. Giá thành 7495USD bao gồm nhựa lỏng. Bảng 2.2: Thông số máy in 3D Ember. Ưu điểm của dòng máy là độ phân giải của máy cao, độ chính xác cao, kích thước máy nhỏ gọn, chi tiết sau khi in có độ cứng cao, độ bóng bề mặt cao Nhược điểm của máy là giá thành cao, tốc độ in thấp. 2.5. Kết luận Chương này đã giới thiệu một số công nghệ in 3D và một số mẫu máy in 3D điển hình và được sử dụng khá phổ biến trên thị trường hiện này từ đó làm tiền đề cho việc lựa chọn kế cấu và công nghệ in sử dụng trong đồ án.9 CHƯƠNG 3: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 3.1. Khái quát chung về máy in 3D Máy in 3d đầu tiên ra đời vào những năm 80 là những dòng máy in 3D SLA đầu tiên trên thế giới. Về cơ bản mọi máy in 3D đều có kết cấu cơ khí gần giống nhau, chỉ khác nhau về bộ phận tạo mẫu. Xét về tổng quan các máy in 3D FDM có kết cấu gồm 3 phần chính: phần mềm điều khiển, phần điện, phần cơ khí, bộ đùn nhựa. Phần mềm CADCAM Vi điều khiển Đai Bộ phận điều khiển Bộ phận chấp hành MÁY IN 3D Phần mềm Phần cơ khí Phần điện Truyền động các trục Phần mềm điều khiển Vít me đai ốc Bộ đùn nhựa Động cơ bước Đầu phun nhựa Cảm biến nhiệt Hình 3.1: Cấu trúc máy in 3D Cấu trúc cơ khí của một máy in 3D gần giống với các loại máy CNC với truyền động của các trục. Bộ truyền có thể là bộ truyền vít me – đai ốc hoặc bộ truyền đai. Đặc điểm của truyền động cơ khí trong máy in 3D là tải trọng tác dụng lên không đáng kể do đó việc thiết kế tương đối đơn giản, kết cấu các trục tương đối gọn nhẹ, các chi tiết lắp ráp không đòi hỏi về khả năng chịu lực không cao do đó có thể sử10 dụng các chi tiết in đươc bằng các máy khác để lắp ráp. Đó cũng là một ưu điểm của các máy in 3D. Một số dòng máy in 3D có khoảng 80% các chi tiết lắp ráp là được in bằng các máy in 3D sẵn có. Phần điện của máy in 3D có thể chi thành 2 khối: khối điều khiển và khối chấp hành. Khối điều khiển gồm các thành phần như: Vi điều khiển, Board kết nối, Driver. Khối chấp hành gồm các thành phần như: động cơ bước, các cảm biến nhiệt, động cơ servo (nếu có), tản nhiệt, …. Bộ đùn nhựa là một trong những phần quan trọng nhất trong máy. Bộ phận này thực hiện 2 chức năng trong máy: bộ tời nhựa cung cấp nhựa chạy liên tục, đầu phun nhựa thực hiện chức năng nung chảy nhựa và đùn nhựa tạo nên mẫu. Phần mềm được chia làm 2 thành phần: phần mềm CADCAM, phần mềm điều khiển. Phần mềm CAD là các phần mềm có chức năng tạo mẫu 3D, đây là các mô hình sẽ được in trên máy in 3D. Các phần mềm CAD được sử dụng có thể là Solidwork, Creo, Sketchup, …. Các mô hình 3D sau khi được tạo ra phải được chuyển đổi sang định dạng STL từ đó có thể đưa sang các phần mềm CAM để xử lý tiếp theo. Các phần mềm CAM là các phần mềm thực hiện các chức năng cắt lớp vật thể do công nghệ in 3D là in theo từng lớp, lớp cắt càng có kích thước nhỏ thì chất lượng mẫu in càng tốt tuy nhiên thời gian in sẽ tăng lên và ngược lại, lớp in càng lớn thì chất lượng giảm và tốc độ in tăng lên. Để tối ưu hóa giữa chất lượng in và tốc độ in thì phải có cài đặt các thông số in hợp lý. Sau khi cắt lớp phần mềm sẽ tạo chuyển động khi in và xuất file Gcode. Các mã lệnh Gcode hầu hết giống với gcode trên máy CNC tuy nhiên có một số mã lệnh riêng đối với máy in 3D. Dưới đây là một số tập lệnh thường dùng với máy in 3D: Mã lệnh Cấu trúc Chức năng G0 G0 Xnnn Ynnn Znnn Ennn Di chuyển nhanh G1 G1 Xnnn Ynnn Znnn Ennn Fnnn Di chuyển theo đường thẳng G2G3 G2G3 Xnnn Ynnn Znnn Ennn Fnnn Di chuyển theo cung tròn, đường tròn G17, G18, G19 Lựa chọn mặt phẳng in G21 Đặt đơn vị theo hệ mét11 G20 Đặt đơn vị theo hệ Inch G28 G28 X Y Z Về home G90 Sử dụng tọa độ tuyệt đối G91 Sử dụng tọa độ tương đối M18 M18 X Y Z E0 Vô hiệu các trục M21 Cài đặt thẻ nhớ M24 Bắt đầu tiếp tục in từ thẻ nhớ M104 M104 Ennn Cài đặt nhiệt độ đầu phun M106 Bật quạt tản nhiệt M107 Bật quạt tản nhiệt M114 Lấy tọa độ vị trí hiện tại M119 Trả về trạng thái endstop M120 Bật endstop M121 Tắt endstop M140 M140 Snn Set nhiệt độ bàn nhiệt M150 M150 Rnnn Unnn Bnnn Thiết lập màu hiển thị M190 M190 Snn Đợi đến khi bàn nhiệt đạt đến nhiệt độ được set (dùng khi gia nhiệt nhựa) M200 M200 Dxx Cài đặt đường kính sợi nhựa M201 M201 Xnnn Ynnn Znnn Ennn Cài đặt gia tốc in tối đa M203 M203 Xnnn Ynnn Znnn Ennn Cài đặt tốc độ in tối đa Bảng 3.1: Một số Gcode thường dùng Các phần mềm CAM được sử dụng phổ biến cho máy in 3d là Cura, Slic3r, Simplify, …. Một số phần mềm sẽ tích hợp các module CAM và module điều khiển12 trong một, giúp công việc sử lý mẫu in nhanh hơn và đạt hiệu quả hơn như phần mềm Repertier host. Phần mềm này tích hợp các công cụ CAM là Slic3r, Cura, Skeinforge, có thể lựa chọn sử dụng một trong ba module để so sánh từ đó lựa chon module tốt hơn cho từng kiểu mẫu in khác nhau. Để máy hoạt động ta phải nạp Gcode cho máy. Có thể nạp Gcode thông qua phần mềm điều khiển hoặc nạp qua thẻ nhớ trên màn hình LCD điều khiển. Phần mềm giao diện điều khiển được sử dụng có thể là Repertier host hoặc Pronterface. 3.2. Động cơ bước Động cơ bước (stepper motor), thực chất là một động cơ đồng bộ dùng để biến đổi các tín hiệu điều khiển dưới dạng các xung điện rời rạc kế tiếp nhau thành các chuyển động góc quay. Hình 3.2: Động cơ bước Vê cấu tạo động cơ bước gồm có các bộ phận là stato, roto là nam châm vĩnh cửu hoặc trong trường hợp của động cơ biến từ trở là những khối răng làm bằng vật liệu nhẹ có từ tính. Động cơ bước được điều khiển bởi bộ điều khiển bên ngoài. Động cơ bước và bộ điều khiển được thiết kế sao cho động cơ có thể giữ nguyên bất kỳ vị trí cố định nào cũng như quay đến một vị trí bất kỳ nào. Động cơ bước có thể sử dụng trong hệ thống điều khiển vòng hở đơn giản, hoặc vòng kín, tuy nhiên khi sử dụng động cơ bước trong hệ điều khiển vòng hở khi quá tải, tất cá các giá trị của động cơ đều bị mất và hệ thống cần nhận diện lại. Một số đặc điểm của động cơ bước: Động cơ bước hoạt động dưới tác dụng của các xung rời rạc và kế tiếp nhau. Khi có dòng điện hay điện áp đặt vào cuộn dây phần ứng của động cơ bước làm cho roto của động cơ quay một góc nhất định gọi là bước của động cơ.13 Góc bước là góc quay của trục động cơ tương ứng với một xung điều khiển. Góc bước được xác định dựa vào cấu trúc của động cơ bước và phương pháp điều khiển động cơ bước. Tính năng mở máy của động cơ được đặc trưng bởi tần số xung cực đại có thể mở máy mà không làm cho roto mất đồng bộ. Chiều quay động cơ bước không phụ thuộc vào chiều dòng điện mà phụ thuộc vào thứ tự cấp xung cho các cuộn dây. Động cơ bước được chia thành 3 loại chính là: Động cơ bước biến từ trở. Động cơ bước nam châm vĩnh cửu. Động cơ bước hỗn hợplai. 3.2.1. Động cơ bước nam châm vĩnh cửu Động cơ bước nam châm vĩnh cửu có roto là nam châm vĩnh cửu, stato có nhiều răng trên mỗi răng có quấn các vòng dây. Các cuộn dây pha có cực tính khác nhau. Hình 3.3: Cấu tạo động cơ bước nam châm vĩnh cửu Nguyên lý hoạt động của động cơ bước nam châm vĩnh cửu có 2 cặp cuộn pha được trình bày ở hình: Ban đầu vị trí của stato và roto đang ở phase A. Khi cấp điện cho 2 cuộn dây pha B và D trong 2 cuộn sẽ xuất hiện cực tính. Do cực tính của cuộn dây pha và roto ngược nhau dẫn đến roto chuyển động đến vị trí như hình phase B on. Khi cuộn dây pha B và D ngắt điện cuộn dây A và B được cấp điện thì roto lại chuyển động đến vị trí như hình phase C on.14 Hình 3.4: Nguyên lý hoạt động động cơ bước nam châm vĩnh cửu Gọi số răng trên stato là Zs, góc bước của động cơ là Sđc, góc bước của động cơ này được tính theo công thức sau:
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MÁY IN 3D SỬ DỤNG CƠ CẤU COREXY GVHD: ThS TẠ NGUYỄN MINH ĐỨC SVTH : NGUYỄN CẢNH HÀ MSSV : 12144028 NGUYỄN TRỌNG KHA MSSV : 12144047 TRẦN VĂN LÂN MSSV : 12144057 Lớp: 121441A Khóa: 2012 – 2016 Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2015 KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM BỘ MÔN CN CHẾ TẠO MÁY Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc ******* Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2016 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Giảng viên hướng dẫn: ThS Tạ Nguyễn Minh Đức Sinh viên thực hiện: Nguyễn Cảnh Hà MSSV: 12144028 Nguyễn Trọng Kha MSSV: 12144047 Trần Văn Lân MSSV: 12144057 Ngành: Công nghệ kỹ thuật khí Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế máy in 3D sử dụng cấu CoreXY Các số liệu, tài liệu ban đầu: 2.1 Không gian làm việc máy 200x2000x200 2.2 Công nghệ in FDM 2.3 Vật liệu in nhựa ABS, PLA Nội dung thực đề tài: 3.1 Tìm hiểu, lựa chọn phương án truyền động trục 3.2 Tìm hiểu phần mềm hỗ trợ in 3D 3.3 Tính tốn, thiết kế, gia cơng, lắp ráp phần khí 3.4 Tính tốn, lắp ráp phần điện tử Các sản phẩm dự kiến: 4.1 Mơ hình máy hồn chỉnh 4.2 Tập vẽ chi tiết vẽ lắp, thuyết minh đồ án 4.3 Máy in sản phẩm với dung sai 0.1mm Thời gian thực hiện: Theo quy định mơn TRƯỞNG BỘ MƠN GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) i LỜI CAM KẾT Tên đề tài: Thiết kế, chế tạo máy in 3D sử dụng cấu CoreXY GVHD: ThS Tạ Nguyễn Minh Đức Họ tên sinh viên: Nguyễn Cảnh Hà MSSV: 12144028 Nguyễn Trọng Kha MSSV: 12144047 Trần Văn Lân MSSV: 12144057 Lớp: 121441 Địa sinh viên: Số điện thoại liên lạc: 0989745967 Email: canhha94@gmail.com Ngày nộp khoá luận tốt nghiệp (ĐATN): 7/2016 Lời cam kết: “Tơi xin cam đoan khố luận tốt nghiệp (ĐATN) cơng trình tơi nghiên cứu thực Tôi không chép từ viết cơng bố mà khơng trích dẫn nguồn gốc Nếu có vi phạm nào, tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm” Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2016 Ký tên ii LỜI CẢM ƠN Khi hoàn thành đồ án tốt nghiệp lúc nhóm gần kết thúc thời gian học tập trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP Hồ Chí Minh Khoảng thời gian học tập nghiên cứu Trường giúp cho nhóm hiểu yêu quý nơi nhiều Nhà trường Thầy Cơ khơng truyền đạt cho nhóm kiến thức chuyên môn mà giáo dục cho em lý tưởng, đạo đức sống Đây hành trang thiếu cho sống nghiệp nhóm sau Nhóm xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến tất Quý Thầy Cơ tận tình bảo, dẫn dắt nhóm đến ngày hơm để vững bước đường học tập làm việc sau Đồ án tốt nghiệp đánh dấu việc hoàn thành năm tháng miệt mài học tập nhóm Và đồ án đánh dấu trưởng thành đường học tập nhóm Qua nhóm xin gửi lời cảm ơn đến gia đình bạn bè ln động viên tạo điều kiện để nhóm hồn thành khóa học Cuối cùng, nhóm xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến Thầy Tạ Nguyễn Minh Đức, Thầy Trần Minh Thế Uyên Thầy Nguyễn Văn Sơn với nhiệt tình giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi định hướng đắn kịp thời Thầy giúp nhóm nhiều trình thực đồ án Sinh viên thực Nguyễn Cảnh Hà Trần Văn Lân Nguyễn Trọng Kha iii TÓM TẮT ĐỒ ÁN THIẾT KẾ CHẾ TẠO MÁY IN 3D SỬ DỤNG CƠ CẤU COREXY Trong năm trở lại đây, công nghệ in FDM (Fused Deposition Molding) phát triển nhanh với ưu điểm vật liệu dễ kiếm, không gây độc hại, kết cấu máy đơn giản, chi phí thấp, … Đề tài xây dựng sở ưu điểm công nghệ in 3D, phát huy ưu điểm hạn chế số nhược điểm máy in 3D Nội dung đề tài nghiên cứu thiết kế truyền động cho máy in 3D, tối ưu hóa đường di chuyển đầu phun, để tối ưu hóa chất lượng mẫu in thời gian in Nhóm đồ án Nguyễn Trọng Kha Nguyễn Cảnh Hà Trân Văn Lân ABSTRACT DESIGN AND MANUFACTURE COREXY 3D PRINTER In recent year, FDM (Fused Deposition Molding) techonology is growing very fast with many advantages like material easy to fined, nontoxic, simple tructure, low cost, … This subject is constructed on the basis advantages of 3D printing technologies, promoting the advantages and limitations of some disadvantages of 3D printer This subject will research and design kinematic for 3D printer, optimizing nozzle move, in oder to optimizing model quality and printing time iv MỤC LỤC Trang NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i LỜI CAM KẾT ii LỜI CẢM ƠN iii TÓM TẮT ĐỒ ÁN iv MỤC LỤC v DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU viii DANH MỤC SƠ ĐỒ, HÌNH ẢNH ix DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT xii CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU 1.1 Tính cấp thiết đề tài .1 1.2 Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài .1 1.3 Mục tiêu nghiên cứu 1.4 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 1.4.1 Đối tượng nghiên cứu 1.4.2 Phạm vi nghiên cứu .1 1.5 Cơ sở phương pháp luận 1.6 Phương pháp nghiên cứu .2 1.7 Kết cấu đề tài CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ TẠO MẪU NHANH 2.1 Giới thiệu công nghệ tạo mẫu nhanh 2.2 Các bước trình tạo mẫu nhanh 2.3 Một số công nghệ tạo mẫu nhanh 2.3.1 Công nghệ SLA .4 2.3.2 Công nghệ in 3DP 2.3.3 Công nghệ FDM 2.4 Giới thiệu số mẫu máy in 3D 2.4.1 Máy Prusa i3 2.4.2 Máy Delta Kossel 2.4.3 Máy Ember 2.5 Kết luận v CHƯƠNG 3: CƠ SỞ LÝ THUYẾT .9 3.1 Khái quát chung máy in 3D 3.2 Động bước 12 3.2.1 Động bước nam châm vĩnh cửu 13 3.2.2 Động bước biến từ trở 14 3.2.3 Động bước hỗn hợp 15 3.2.4 Động bước pha 16 3.2.5 Các phương pháp điều khiển động bước 16 3.3 Truyền động vít me – đai ốc 18 3.3.1 Cơ cấu vít me – đai ốc trượt 18 3.3.2 Cơ cấu vít me đai ốc bi 19 3.4 Sống trượt dẫn hướng 20 3.5 Truyền động đai 21 3.6 Kết luận 22 CHƯƠNG 4: PHƯƠNG HƯỚNG VÀ CÁC GIẢI PHÁP THIẾT KẾ .23 4.1 Thông số máy 23 4.2 Các phương án thiết kế kết cấu máy 23 4.2.1 Phương án 23 4.2.2 Phương án 23 4.2.3 Phương án 23 4.3 Lựa chọn phương án 24 4.4 Trình tự thực 24 CHƯƠNG 5: TÍNH TỐN, THIẾT KẾ CƠ KHÍ .25 5.1 Thiết kế khung máy .25 5.2 Thiết kế cụm khí trục Z 26 5.2.1 Tính tốn truyền động vít me – đai ốc bi trục Z 27 5.2.2 Tính tốn chọn động trục Z 32 5.2.3 Trục dẫn hướng bạc dẫn hướng 35 5.2.4 Khớp nối 36 5.2.5 Thiết kế bàn nâng trục Z 37 5.3 Thiết kế khí cụm trục XY .38 5.3.1 Kết cấu truyền động trục XY .38 vi 5.3.2 Lựa chọn truyền 39 5.3.3 Thiết kế sơ cụm trục XY 41 5.3.4 Tính tốn lựa chọn động cụm trục XY 49 5.4 Thiết kế gia công chi tiết 51 5.5 Bộ phận đùn nhựa 53 5.5.1 Cụm tời nhựa 53 5.5.2 Đầu phun gia nhiệt .54 5.6 Tính tốn thiết kế phần điện 55 5.6.1 Khối nguồn .55 5.6.2 Phần điều khiển 57 5.8 Phần mềm điều khiển .70 5.9 Các kiểu chạy nhựa 75 CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN – ĐỀ NGHỊ 78 TÀI LIỆU THAM KHẢO .83 vii DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU Trang Bảng 2.1: Thông số máy in 3D Delta Kossel Bảng 2.2: Thông số máy in 3D Ember Bảng 3.1: Một số Gcode thường dùng 11 Bảng 5.1: Hệ số làm việc số máy 36 Bảng 5.2: Một số loại đai 40 Bảng 5.3: Các chi tiết gia công 53 Bảng 5.4: Một số linh kiện điện 56 Bảng 5.5: Thông số board Arduino Mega 2560 58 Bảng 5.6: So sánh driver A4988 Drv8825 62 Bảng 5.7: Thiết lập chế độ điều khiển 63 Bảng 6.6.1: Thông số kỹ thuật 78 viii DANH MỤC SƠ ĐỒ, HÌNH ẢNH Trang Hình 2.1: Sơ đồ trình tạo mẫu Hình 2.2: Sơ đồ nguyên lý tạo mẫu SLA Hình 2.3: Sơ đồ nguyên lý tạo mẫu 3DP Hình 2.4: Sơ đồ nguyên lý tạo mẫu FDM Hình 2.5: Máy in 3D prusa I3 .6 Hình 2.6: Máy in 3D Delta Kossel Hình 2.7: Máy in 3D Ember Hình 3.1: Cấu trúc máy in 3D .9 Hình 3.2: Động bước 12 Hình 3.3: Cấu tạo động bước nam châm vĩnh cửu .13 Hình 3.4: Nguyên lý hoạt động động bước nam châm vĩnh cửu 14 Hình 3.5: Nguyên lý hoạt động động bước biến trừ trở .14 Hình 3.6: Cấu tạo động bước hỗn hợp 15 Hình 3.7: Động bước pha lưỡng cực đơn cực 16 Hình 3.8: Phương pháp điều khiển động bước 17 Hình 3.9: Vít me đai ốc .18 Hình 3.10: Kết cấu đai ốc nửa 19 Hình 3.11: Vít me đai ốc bi .19 Hình 3.12: Kết cấu vít me đai ốc bi 20 Hình 3.13: Cơ cấu điều chỉnh khe hở vít me – đai ốc bi 20 Hình 3.14: Sống trượt dẫn hướng .21 Hình 3.15: Truyền động đai 22 Hình 5.1: Kích thước nhơm định hình 25 Hình 5.2: Bản vẽ khung máy 25 Hình 5.3: Bu lơng, ke góc, trượt 26 Hình 5.4: Chân đế cao su 26 Hình 5.5: Kiểu lắp vít me fixed – fixed .27 Hình 5.6: Kiểu lắp vít me fixed – support .28 Hình 5.7: Kiểu lắp vít me fixed - free .28 Hình 5.8: Sơ đồ khối trục Z .28 Hình 5.9: Quy trình lựa chọn vít me 29 Hình 5.10: Thơng số vít me – đai ốc bi 31 Hình 5.11: Bản vẽ vít me – đai ốc bi 31 Hình 5.12: Thơng số tính tốn động 32 ix Slt giá trị step/mm tính tốn H khoảng di chuyển thủ công, (H = 50mm) I khoảng dịch chuyển thực tê Đối với trục X, Y, Z ta in thử mẫu in dạng hơp có kích thước 50x50x50 mm, sau đo lại kích thước thực tính tốn lại thơng số công thức Lặp lại bước canh chĩnh nhiều lần để đạt giá trị xác Sau có giá trị cần thiết, thiết lập lại thơng số dịng lệnh sau: #define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT {160,160,320,185} 5.8 Phần mềm điều khiển Phần mềm điều khiển máy in giúp ta vận hành máy trường hợp khơng có LCD thuận tiện thao tác vận hành máy thủ cơng Phần mềm điều khiển giúp ta thực thao tác vận hành máy tay đơn giản dễ dàng so với LCD, LCD thực thao tác di chuyển trục, gia nhiệt, phần mềm điều khiển thực thao tác đồng thời nhập thủ cơng lệnh Gcode cho q trình test máy, chỉnh bàn in, Có nhiều phần mềm điều khiển máy in 3D repertier host, pronterface … Trong đồ án, sử dụng phần mềm pronterface Phần mềm pronterface phần mềm miễn phí có ưu điểm dung lượng phần mềm nhỏ, giao diện trực quan, dễ sử dụng Hình 5.62: Giao diện phần mềm Pronterface 70 Phần mềm CAM Phần mềm CAM phần mềm có nhiệm vụ cắt lớp mẫu 3D sau tạo đường chạy nhựa sau xuất dạng file Gcode Có nhiều phần mềm CAM sử dụng với máy in 3D, đề tài nhóm sử dụng phần mềm Slic3r phần mềm sử dụng tương đối nhiều Slic3r có nhiều thơng số thiết lập với nhiều đường chạy nhựa từ tối ưu chất lượng mẫu in Hình 5.63: Giao diện phần mềm slic3r Các thông số thiết lập chế độ in bao gồm: Print setting: Tốc độ, chiều dày lớp in, chiều dày lớp in, độ đặc chi tiết, thông số support chiều dày, độ đặc, … Filament setting: Đường kính sợi nhựa, nhiệt độ lớp in Printer setting: Kích thước bàn máy, định dạng Gcode, cấu trúc Gcode Để đạt chất lượng in tốt cần thiết lập thơng số in phù hợp tương thích với phần cứng máy Các thơng số có ảnh hướng lớn đến chất lượng mẫu in tốc độ in bao gồm tốc độ in lớp thành, tốc độ in lớp phía trong, tốc độ chạy khơng , chiều dày lớp in, nhiệt độ gia nhiệt sợi nhựa, nhiệt độ in, … Thiết lập nhiều thơng số giúp cho q trình in kiểm sốt cách tối đa thuận lợi cho trình in tạo điều kiện giúp cải thiện chất lượng mẫu in tốt 71 Chiều dày lớp Chiều dày lớp Số lớp in lớp đầu lớp cuối Hình 5.64: Thiết lập Layers and perimeters Layer height chiều dày lớp, chiều dày lớp nhỏ chi tiết in mịn nhiên thời gian in chậm Lớp in mỏng hạn chế khác khuyết tật mẫu in vết nhựa dư, chảy nhựa, … Ngược lại lớp in dày thời gian in nhanh nhiên có số nhược điểm sai lệch kích thước lớn hơn, độ bóng bề mặt thấp, chất lượng mẫu in không cao Chiều dày lớp in tối đa khơng q đường kính đầu phun nhựa First layer height chiều dày lớp in đầu tiên, chiều dày lớp in lớn đảm bảo vật in bám bàn in nhiên chiều dày lớp đầu lớn tổn hao vật liệu, cần lựa chọn phù hợp Để có thơng số phù hợp phải phụ thuộc vào hình dáng kích thước mẫu in, kinh nghiệm in loại chi tiết vật liệu khác Solid layers số lớp in cần để in lớp đáy lớp đỉnh Thông số tương đối quan trọng lớp đỉnh Perimeters thông số xác định số lớp thành sản phẩm, số lớp thành sản phẩm nhiều chi tiết bền Solid layers số lớp in để in phần đáy phần đỉnh chi tiết Đối với chi tiết có độ rỗng cao cần phần cân nhắc phương án in lớp đỉnh tăng số lớp in tăng chiều dày lớp, độ rỗng chi tiết cao lớp in 72 phía đỉnh dễ bị chảy nhựa khoảng hở, hoảng hở lớn dễ chảy nhựa hơn, dễ làm bề mặt phía chi tiết bị hở Độ đặc chi tiết Kiểu đường in lớp phía Kiểu dường in lớp đáy lớp đỉnh Hình 5.65: Thiết lập infill Fill desity độ đặc chi tiết,độ đặc lớn chi tiết có độ cứng cao nhiên thời gian in lâu tốn nhiều nhựa Fill pattern dạng chạy nhựa lớp Top/bottom fill pattern dạng chạy nhựa lớp đáy lớp đỉnh Tốc độ in thành sản phẩm Tốc độ in lớp phía Tốc độ in lớp Tốc độ in support Hình 5.66: Thiết lập speed 73 Perimeters: tốc độ in thành sản phẩm Small perimeters: tốc độ in thành sản phẩm chi tiết nhỏ, chi tiết nhỏ sử dụng tốc độ thấp nhằm đảm bảo vật liệu hóa rắn kịp thời giảm qn tính tác dụng lên bàn máy Infill: tốc độ in lớp phía sản phẩm, phía sản phẩm in với tốc độ cao vị trí khác sản phẩm Top solid in fill: tốc độ in phía vật thể, nên in với tốc độ chậm để độ đặc chi tiết thấp Support material: tốc độ in lớp support Brigdes: tốc độ in qua khe hở Đối với chi tiết có độ đặc thấp độ hở cao cần với tốc độ hợp lý để tránh bị chảy nhựa làm rỗ bề mặt chi tiết Gap fill: tốc độ in khe hẹp Travel: tốc độ chạy không in First layer speed: tốc độ in lớp đầu tiên, tốc độ lớp không nên thiếp lập cao lớp coi lớp đáy để đỡ chi tiết nên in chậm để vật liệu hố rắn kịp bám dính vào bàn in Đường kính sợi nhựa Nhiệt độ in đầu phun nhựa Nhiệt độ bàn nhiệt Hình 5.67: Thiết lập sợi nhựa 74 Filament Diameter: đường kính sợi nhựa, phổ biến nhựa có đường kính 1,75mm; 3mm Extruder temperature: nhiệt độ in, tùy theo loại nhựa khác mà thiết đặt nhiệt độ in khác Đường kính đầu phun Khoảng rút nhựa Hình 5.68: Thiết lập đầu phun nhựa Nozzle diameter: Đường kính đầu phun nhựa Đường kính đầu phun nhựa yếu tố quan trọng ảnh hưởng tới đường kính sợi nhựa phun Cần phải thiết lập với đường kính đầu phun có Retraction length: Chiều dài đoạn nhựa in bị rút ngược lại trước máy in di chuyển qua vùng không đùn nhựa để tránh nhựa bị chảy rớt Retraction lift Z: Chiều cao đầu đùn nâng lên trước rút ngược nhựa in di chuyển sang vị trí khác 5.9 Các kiểu chạy nhựa Slic3r cung cấp nhiều đường chạy nhựa khác để lựa chọn đường chạy nhựa tối ưu cho loại mẫu in khác Một số kiểu đường chạy đầu phun nhựa: 75 Hình 5.69: Kiểu rectilinear Hình 5.70: Kiểu line Hình 5.71: Kiểu concentric Hình 5.72: Kiểu honeycomb Hình 5.73: Kiểu hibertcurve Hình 5.74: Kiểu archimedeanchords Hình 5.75: Kiểu octagramspirals Hình 5.76: Kiểu 3dhoneycomb Mỗi kiểu chạy nhựa có ưu điểm nhược điểm riêng Kiểu rectilinear kiểu line giống nhay kiểu chạy nhiên kiểu line đường chạy nhựa có liên kết với có giảm thời gian đường chạy không khác với kiểu rectilinear liên kết với tốn thêm thời gian cho khoảng chạy không in 76 Kiểu hilbertcure đường chạy nhựa có nhiều đường gấp khúc khơng nên chạy với tốc độ cao qn tính gia tốc vị trí lớn ảnh hưởng đến máy chất lượng mẫu in Kiểu honeycomb, archimedeanchords, 3dhoneycomb kiểu chạy nhựa tượng đối phù hợp với lớp phía với kiểu chạy nhựa in với tốc độ cao Kiểu rectilinear, linear, concentric thường dùng cho lớp đáy lớp phía mẫu in đạt thẩm mĩ cao mặt khác lớp không yêu cầu chạy tốc độ cao nên sử dụng kiểu 77 CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN – ĐỀ NGHỊ Kết luận Sau q trình nghiên cứu, tính tốn thiết kế, nhóm chế tạo thành cơng mơ hình máy in 3D, với dung sai chi tiết dao động từ 0,1 ~ 0,2 mm Vật liệu sử dụng trình in nhựa ABS nhựa PLA Thơng số kỹ thuật: Thơng số Giá trị Kích thước máy 340x340x380 mm Không gian làm việc 200x200x200 mm Không gian in tối ưu 190x190x190 mm Tốc độ in tối đa 150 mm/s Tốc độ in tối ưu 90 ~ 120 mm/s Nguồn điện 220V Bảng 6.1: Thông số kỹ thuật Hình 6.1: Mơ hình thiết kế máy in 3D Hình 6.2: Mơ hình thực tế 78 Quy trình vận hành máy Quy trình vận hành máy thể qua sơ đồ khối: File 3D STL Phần mềm CAM Xuất file Gcode Phần mềm điều khiển LCD Đưa trục home Gia nhiệt đầu phun, bàn nhiệt Bắt đầu in Trục X,Y home,lấy sản phẩm Hoàn thành in Hình 6.3: Sơ đồ khối trình in Để điều khiển máy in giao diện máy tính bước kết nối máy in với máy tính thông qua cáp kết nối USB kết nối board điều khiển máy tính Mở giao diện phần mềm pronterface Trên giao diện phần mềm pronterface, chọn cổng kết nối (Port) thông số Baudrate Nhấn nút connect để kết nối máy in với phần mềm 79 Sử dụng nút di chuyển trục X, Y, Z để di chuyển trục, có bước di chuyển sử dụng 0,1mm, 1mm, 10mm, 100mm Dùng phím home để chuẩn trục Thiết lập baudrate Cổng USB kết nối máy in Kết nối máy in phần mềm Nạp gcode cho máy Chế độ điều khiển manual Nhập lệnh thủ cơng Hình 6.4: Các chức điều khiển Nhấn phím Load file để đưa mơ hình vào phần mềm đưa định dạng file STL, file Gcode Để bắt đầu in nhấn nút Print, nhấn nút Pause để tạm dừng trình in Để nhập thủ công câu lệnh, nhập lệnh vào ô sau nhấn nút send để gửi lệnh vào máy in Để kết thúc phiên làm việc, ngắt kết nối máy tính máy in Đối với trường hợp khơng sử dụng máy tính ta sử dụng module LCD để điều khiển máy Sử dụng nút xoay phía trước LCD để lựa chọn chức sử dụng Một số chức sử dụng LCD gồm: Di chuyển trục X, Y, Z, E với bước dịch chuyển 0,1mm, 1mm, 10mm Gia nhiệt cho đầu phun Autohome trục 80 Thiết lập thông số tốc độ in, nhiệt độ gia nhiệt,… Cây thư mục module LCD thể hện sơ đồ: Move axis Prepare ` Main screen Watch Prepare Control SDcard Prepare X Main Disable steppers Auto home Preheat PLA Preheat ABS Cold down Move axis Control Main Temperature Motion Storage memory Load memory Restore Failsafe Y Z Extrude Temperature Control Nozzle Autotemp MIN MAX BED Fan speed PID - P PID - I PID - D Preheat PLA setting Preheat ABS setting SDCard Main Refresh Motion Control Acc XYZ - Jerk Vmax - X Vmax - Y Vmax - Z Vmax - E Vtrav - Vmin Amax - X Amax - Y Amax - Z Amax - E A - retract Xstep/mm Ystep/mm Zstep/mm Estep/mm Preheat PLA setting Temperature Fan speed Nozzle Bed Store setting Preheat ABS setting Temperature Fan speed Nozzle Bed Store setting Hình 6.5: Sơ đồ thư mục Trước vận hành máy nên bôi lớp keo dán lên bề mặt bàn in để tăng độ kết dính lớp in Trước bắt đầu in cần di chuyển đầu phun vị trí an tồn sau dùng lệnh thủ cơng cho đùn sợi nhựa khoảng 10mm sau lau vết nhựa để đảm bảo đầu phun không bị tắc nhựa Nhược điểm: Hiện máy số nhược điểm như: 81 - Độ ổn định hệ thống chưa tốt Dung sai sản phẩm chưa ổn định, chiều dày lớp in nhỏ dung sai thấp Một số hình ảnh sản phẩm từ máy: Hình 6.6: Một số sản phẩm từ máy Hướng phát triển: - Khắc phục lỗi máy Xây dựng máy in in nhiều màu sắc Cải thiện tốc độ in cao Nghiên cứu vật liệu in khác có chất lượng cao 82 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng việt [1] Trịnh Chất – Lê Văn Uyển, Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí tập 1, tập 2, NXB giáo dục Việt Nam, 2010 [2] Trần Quốc Hùng, Thiết kế máy cắt kim loại, đại học sư phạm kỹ thuật Hổ Chí Minh [3] Trần Quốc Hùng, giáo trình dung sai kỹ thuật đo, NXB đại học quốc gia thành phốHồ Chí Minh, 2013 [4] PGS TS Đặng Thiện Ngơn, Giáo trình trang bị - điện điện tử máy cơng nghiệp, NXB đại học quốc gia thành phố Hồ Chí Minh, 2013 Nguồn khác [5] Ball screw catalouge, PMI, link www.pmi-amt.com/en/support [6] HIWIN Linear guideway catalouge, link www.hiwin.com/downloads.html [7] www.us.misumi-ec.com/ [8] www.reprap.org [9] www.orientalmotor.com 83