VIỆN ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC

Microsoft Word bao cao do an tot nghiep nguyen huu phuc 20167332 docx TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC Đề tài NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐÀM THỦY ÂM SỬ DỤNG[.]

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN TỬ - VIỄN THÔNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC Đề tài: NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐÀM THỦY ÂM SỬ DỤNG KĨ THUẬT ĐIỀU CHẾ ĐƠN BIÊN SSB Sinh viên thực hiện: NGUYỄN HỮU PHÚC Lớp KTĐTTT-02 – K61 Giảng viên hướng dẫn: TS NGUYỄN QUỐC KHƯƠNG Hà Nội, - 2021 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN TỬ - VIỄN THÔNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC Đề tài: NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐÀM THỦY ÂM SỬ DỤNG KĨ THUẬT ĐIỀU CHẾ ĐƠN BIÊN SSB Sinh viên thực hiện: NGUYỄN HỮU PHÚC Lớp KTĐTTT-02 – K61 Giảng viên hướng dẫn: TS NGUYỄN QUỐC KHƯƠNG Hà Nội, - 2021 ĐÁNH GIÁ QUYỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dùng cho giảng viên hướng dẫn) Tên giảng viên đánh giá: Họ tên sinh viên: MSSV: Tên đồ án: Chọn mức điểm phù hợp cho sinh viên trình bày theo tiêu chí đây: Rất (1); Kém (2); Đạt (3); Giỏi (4); Xuất sắc (5) Có kết hợp lý thuyết thực hành (20) Nêu rõ tính cấp thiết quan trọng đề tài, vấn đề giả thuyết (bao gồm mục đích tính phù hợp) phạm vi ứng dụng đồ án Cập nhật kết nghiên cứu gần (trong nước/quốc tế) Nêu rõ chi tiết phương pháp nghiên cứu/giải vấn đề Có kết mơ phỏng/thực nghiệm trình bày rõ ràng kết đạt Có khả phân tích đánh giá kết (15) Kế hoạch làm việc rõ ràng bao gồm mục tiêu phương pháp thực dựa kết nghiên cứu lý thuyết cách có hệ thống Kết trình bày cách logic dễ hiểu, tất kết phân tích đánh giá thỏa đáng Trong phần kết luận, tác giả rõ khác biệt (nếu có) kết đạt mục tiêu ban đầu đề đồng thời cung cấp lập luận để đề xuất hướng giải thực tương lai Kỹ viết đồ án (10) Đồ án trình bày mẫu quy định với cấu trúc chương logic đẹp mắt (bảng biểu, hình ảnh rõ ràng, có tiêu đề, đánh số thứ tự giải thích hay đề cập đến; lề thống nhất, có dấu cách sau dấu chấm, dấu phảy v.v.), có mở đầu chương kết luận chương, có liệt kê tài liệu tham khảo có trích dẫn quy định Kỹ viết xuất sắc (cấu trúc câu chuẩn, văn phong khoa học, lập luận logic có sở, từ vựng sử dụng phù hợp v.v.) Thành tựu nghiên cứu khoa học (5) (chọn trường hợp) Có báo khoa học đăng chấp nhận đăng/Đạt giải 10a SVNCKH giải cấp Viện trở lên/Có giải thưởng khoa học (quốc tế nước) từ giải trở lên/Có đăng ký phát minh, sáng chế Được báo cáo hội đồng cấp Viện hội nghị SVNCKH 10b không đạt giải từ giải trở lên/Đạt giải khuyến khích kỳ thi quốc gia quốc tế khác chun ngành (VD: TI contest) 10c Khơng có thành tích nghiên cứu khoa học Điểm tổng Điểm tổng quy đổi thang 10 /50 Nhận xét khác (về thái độ tinh thần làm việc sinh viên) Ngày: … / … / 20… Người nhận xét (Ký ghi rõ họ tên) ĐÁNH GIÁ QUYỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dùng cho cán phản biện) Giảng viên đánh giá: Họ tên sinh viên: MSSV: Tên đồ án: Chọn mức điểm phù hợp cho sinh viên trình bày theo tiêu chí đây: Rất (1); Kém (2); Đạt (3); Giỏi (4); Xuất sắc (5) Có kết hợp lý thuyết thực hành (20) Nêu rõ tính cấp thiết quan trọng đề tài, vấn đề giả thuyết (bao gồm mục đích tính phù hợp) phạm vi ứng dụng đồ án Cập nhật kết nghiên cứu gần (trong nước/quốc tế) Nêu rõ chi tiết phương pháp nghiên cứu/giải vấn đề Có kết mơ phỏng/thực nghiệm trình bày rõ ràng kết đạt Có khả phân tích đánh giá kết (15) Kế hoạch làm việc rõ ràng bao gồm mục tiêu phương pháp thực dựa kết nghiên cứu lý thuyết cách có hệ thống Kết trình bày cách logic dễ hiểu, tất kết phân tích đánh giá thỏa đáng Trong phần kết luận, tác giả rõ khác biệt (nếu có) kết đạt mục tiêu ban đầu đề đồng thời cung cấp lập luận để đề xuất hướng giải thực tương lai Kỹ viết đồ án (10) Đồ án trình bày mẫu quy định với cấu trúc chương logic đẹp mắt (bảng biểu, hình ảnh rõ ràng, có tiêu đề, đánh số thứ tự giải thích hay đề cập đến; lề thống nhất, có dấu cách sau dấu chấm, dấu phảy v.v.), có mở đầu chương kết luận chương, có liệt kê tài liệu tham khảo có trích dẫn quy định Kỹ viết xuất sắc (cấu trúc câu chuẩn, văn phong khoa học, lập luận logic có sở, từ vựng sử dụng phù hợp v.v.) Thành tựu nghiên cứu khoa học (5) (chọn trường hợp) Có báo khoa học đăng chấp nhận đăng/Đạt giải SVNCKH 10a giải cấp Viện trở lên/Có giải thưởng khoa học (quốc tế nước) từ giải trở lên/Có đăng ký phát minh, sáng chế Được báo cáo hội đồng cấp Viện hội nghị SVNCKH không 10b đạt giải từ giải trở lên/Đạt giải khuyến khích kỳ thi quốc gia quốc tế khác chuyên ngành (VD: TI contest) 10c Khơng có thành tích nghiên cứu khoa học Điểm tổng Điểm tổng quy đổi thang 10 /50 Nhận xét khác cán phản biện Ngày: … / … / 20… Người nhận xét (Ký ghi rõ họ tên) LỜI CẢM ƠN Năm năm học tập rèn luyện Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội khoảng thời gian vô quý giá sinh viên em Nhờ quan tâm, giúp đỡ quý Thầy Cô, bạn bè, em học nhiều kiến thức hữu ích làm hành trang sống công việc sau Với lòng biết ơn sâu sắc chân thành Em xin gửi đến Thầy giáo TS Nguyễn Quốc Khương, người với tri thức tâm huyết để truyền đạt vốn kiến thức quý báu cho chúng em suốt thời gian làm đồ án Em xin cảm ơn Thầy giáo PGS.TS Nguyễn Văn Đức Ths Nguyễn Viết Dũng động viên giúp đỡ em thời gian em nghiên cứu, học tập WICOM LAB Cuối cùng, em xin gửi lời cảm ơn đặc biệt đến anh, chị, em, bạn nhóm phần cứng WICOM LAB, người nhiệt tình giúp đỡ em hoàn thành đồ án Với điều kiện thời gian kinh nghiệm hạn chế sinh viên, báo cáo tránh thiếu sót Em mong nhận bảo, đóng góp ý kiến quý Thầy Cơ để em có điều kiện bổ sung, nâng cao ý thức mình, phục vụ tốt cơng tác thực tế sau Em xin chân thành cảm ơn! Sinh viên thực 3.7 Cơ chế hoạt động hệ thống thủy âm Khi cấp nguồn cho hệ thống, hệ thống chạy hai luồng Hình 3.1 tùy vào tín hiệu signal_notify switch, vi điều khiển khởi động khởi tạo giá trị mặc định để phục vụ xử lý số tín hiệu hình Hình 3.12, kênh truyền mặc định ban đầu kênh truyền 10.3 - 11.7 (kHz) Hình 3.12 Khởi tạo mặc định cho vi điều khiển Transducer có hai chế độ thu phát, cách cấp tín hiệu transducer chế độ phát, hay đọc tín hiệu transducer chế độ thu Tuy nhiên, tín hiệu chế độ phát qua mạch khuếch đại cơng suất phát có điện áp lớn, tín hiệu vào mạch khuếch đại thu có điện áp nhỏ, nên đầu khuếch đại phát chạm với đầu vào tín hiệu thu gây hỏng mạch Từ đó, cần tạo switch chuyển mạch ngăn cách đầu vào tín hiệu thu đầu tín hiệu phát có chức báo hiệu cho vi điều khiển người dùng chuyển chế độ thu phát đàm thủy âm, sơ đồ nguyên lý mơ tả Hình 3.13 42 Hình 3.13 Sơ đồ switch chuyển mạch đàm thủy âm Sau chọn chế độ nói/nghe cho đàm thủy âm qua switch chuyển mạch, việc đọc giá trị signal_notify switch (GND) hay (VCC) STM32 thiết lập luồng liệu thu/phát Đối với hai chế độ, tín hiệu phải qua lọc số: lọc thông cao, lọc thơng thấp, lọc thơng dải Thuật tốn lọc IIR mơ tả Hình 3.14 yrr [ n ]  brr [0]* xrr [ n]  sN 1 b k 1 rr [ k ]* xrr [ n  k ]  arr [ k ]* yrr ( n  k ) (3.1) Hình 3.14 Sơ đồ thuật toán lọc số IIR 43 Thuật toán triển khai dựa sở toán học lọc IIR, tín hiệu đầu vào mẫu ADC lấy với tần số 96kHz Các hệ số arr[ ] brr[ ] mảng hệ số lọc sinh với thông số setup sẵn phần mềm matlab Các mẫu sau xử lý data input data output lưu vào nhớ đếm sẵn sàng cho mẫu tiếp tục xử lý, thuật toán thực sơ đồ Hình 3.15 Hình 3.15 Sơ đồ trình lọc xử lý tín hiệu 44 Sau khởi tạo ban đầu setup xong, tín hiệu đọc ADC1 – Tín hiệu micro ADC2 – tín hiệu mạch khuếch đại thu Hệ thống kiểm tra flag_DMA_operater để xem người dùng có điều chỉnh hệ thống hay khơng Nếu có trình xử lý bị bỏ qua để người dùng hồn tất q trình điều chỉnh Lúc này, có lượng nhỏ liệu bị trình xảy nhanh nên không gây mát thơng tin Sau đó, hệ thống đọc giá trị switch để xem hệ thống cần hoạt động chế độ thu hay phát Tùy vào chế độ hoạt động mà tín hiệu điều chế hay giải điều chế Hình 3.15 Do biên độ tín hiệu đầu phải bé 2046 để DAC hoạt động xác nên tín hiệu vượt ngưỡng này, flag_DAC1_CHx_value_max set để thông báo tín hiệu lớn cần điều chỉnh hệ số nhân k_out để giảm độ lớn tín hiệu lại Cơ chế giúp giảm tượng cắt tín hiệu ổn định đầu tín hiệu thu lớn hay nhỏ tương ứng với khoảng gần xa Cuối tín hiệu gửi DAC để phát Ở trên, trình chỉnh tín hiệu nhắc đến, hoạt động sao? ADC3 có nhiệm vụ đọc giá trị mà người dùng điều khiển hai biến trở bên Cứ sau 10ms giá trị gửi lần, tín hiệu bị thay đổi tác động người dùng, xử lý điều chỉnh hệ thống phù hợp với hệ số tương ứng Bởi biến trở hoạt động không ổn định, vậy, biến tạm sử dụng để đối chiếu, phân biệt thay đổi người dùng hay nhiễu hệ thống Hình 3.16 45 Hình 3.16 Mơ hình chỉnh tín hiệu hệ thống Qua Hình 3.16, thấy cờ báo tín hiệu bị cắt, lúc k_out giảm dần cắt khơng cịn Nó giảm đơn vị 10ms tương ứng với chu kì lấy mẫu ADC3 Tiếp theo, kiểm tra người dùng có thay đổi kênh truyền, nhận tín hiệu hay khơng Nếu có, buffer data xóa để bắt đầu q trình xử lý Sóng sin thay đổi với tần số tương ứng để làm sóng mang Một số thơng số đưa giá trị mặc định Trên trình tín hiệu xử lý vi điều khiển, bao gồm liệu điều chế giải điều chế tín hiệu điều khiển Đây giá trị cốt lõi mà đồ án thiết kế hướng đến – xử lý số tín hiệu Nó sở để sau triển khai mơ hình điều chế khác chẳng hạn FSK, OFDM… giúp tín hiệu truyền tải tốt hơn, tối ưu 46 3.8 Kết Từ thiết kế được đề trên, phần cứng hệ thống xây dựng Hình 3.17 a) b) Hình 3.17 Phần cứng hệ thống đàm thủy âm (a) Phẩn cứng thiết kế (b) Transducer Trong hệ thống trên, người dùng dùng switch để điều chỉnh chế độ thu phát Sau gạt switch, đường “connect transducer” kết nối với “In KĐ thu” chế độ nghe lúc đèn báo có màu xanh kết nối với “Out KĐ phát” chế độ nói lúc đèn báo có màu đỏ Người dùng điều chỉnh biên độ tín hiệu biến trở xoay bên phải kênh truyền chế độ bên trái Tín hiệu kênh truyền có hình dạng Hình 3.18 a) b) 47 c) d) e) f) g) h) Hình 3.18 Tín hiệu kênh truyền sau điều chế SSB (a) Tín hiệu miền thời gian (b) Phổ tín hiệu dải tần 10kHz – 12kHz (c) Phổ tín hiệu dải tần 12kHz - 48 14kHz (d) Phổ tín hiệu dải tần 14kHz – 16kHz (e) Phổ tín hiệu dải tần 16kHz – 18kHz (f) Phổ tín hiệu dải tần 18kHz – 20kHz (g) Phổ tín hiệu dải tần 20kHz – 22kHz (h) Phổ tín hiệu dải tần 22kHz – 24kHz Trong Hình 3.18, thấy rằng, phổ tín hiệu dải tần dốc, đảm bảo băng thông 2kHz mà không gây nhiễu cho băng thông bên cạnh Có thể nói rằng, tín hiệu điều chế tốt Tín hiệu điều chế SSB đưa lên băng tần dải 10kHz – 24khZ thiết kế Tuy nhiên, tín hiệu điều chế số băng tần tạo lượng nhiễu nhỏ số băng tần khác Tuy nhiên, cường độ nhiễu nhỏ so với cường độ tín hiệu băng tần nên khơng gây ảnh hưởng tới thông tin truyền đạt Về lý thuyết, đánh giá hệ thống hoạt động tốt Tuy nhiên, việc transducer hoạt động tốt tần số cộng hưởng, điều làm âm nghe có tiếng vọng có số cao độ tiếng nói truyền khơng gây ảnh hưởng tới chất lượng tín hiệu, vấn đề giải review transducer hoạt động tốt Tín hiệu sau điều chế giải điều chế tương ứng có hình dạng Hình 3.19 a) b) Hình 3.19 Tín hiệu sau giải điều chế SSB (a) Tín hiệu miền thời gian (b) Phổ tín hiệu sau giải điều chế Qua Hình 3.19 thấy rằng, tín hiệu giải điều chế lọc tốt, phổ tín hiệu thiết kế, âm phát loa cho biết tín hiệu truyền mang đầy đủ thông 49 tin Tuy nhiên, chất lượng âm cần phải nâng cao, đòi hỏi cần phải tính tốn thiết kế, lựa chọn module tốt 3.9 Kết luận Chương trình bày thông số kĩ thuật hệ thống, cách mà hệ thống phân tích sở tốn học, mô để triển khai xây dựng hệ thống phần cứng Hệ thống thiết kế cách rõ ràng để hoạt động cách xác Các mơ module lựa chọn để tương thích, đảm bảo hệ thống hoạt động ổn định Kết thu được, hệ thống thiết kế hoàn chỉnh, tín hiệu điều chế tốt, q tình truyền đạt thử nghiệm cho kết chấp nhận Sau hệ thống hoạt động mơi trường thí nghiệm, chạy với đầy đủ chức thiết kế, hệ thống sẵn sàng để chạy thử nghiệm mô tả chương sau CHƯƠNG KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM Để đạt mục tiêu nghiên cứu, ta cần triển khai hệ thống thực tế kết hợp với kịch thực rõ ràng Kết thực nghiệm vấn đề cịn sai sót hệ thống, đồng thời giúp ta xác định hướng giải vấn đề Do tình hình dịch bệnh, việc thực nghiệm diễn nhanh bể kính C9, hồ C1 hồ Linh Đàm 4.1 Mục tiêu thực nghiệm Mục tiêu cần đạt sau thực nghiệm: Hệ thống truyền tốt nước khoảng cách gần Các chức hệ thống hoạt động tốt Kiểm tra khoảng cách lớn mà hệ thống truyền 4.2 Kịch thực nghiệm Mơ hình chung, việc thực nghiệm tiến hành sau: 50 - Hai thiết bị đặt khoảng cách định - Kiểm tra khản truyền qua lại hai thiết bị - Thay đổi kênh truyền dò kênh bên thiết bị nhận - Đưa thiết bị xa để kiểm tra khoảng cách lớn mà thiết bị truyền thơng - Kiểm tra chất lượng tín hiệu mà thiết bị truyền tải, đánh giá kênh truyền để tìm kênh truyền tốt Hai biết bị kiểm tra truyền thông khoảng cách gần bể C9 để kiểm tra khả hoạt động thiết bị Sau hệ thống đưa hồ C1 để kiểm tra chức hệ thống kiểm tra băng tần mà hệ thống hoạt động tốt Cuối cùng, hệ thống đưa hồ Linh Đàm thay khuếch đại công suất lớn để kiểm tra khoảng cách truyền xa thiết bị 4.3 Kết thực nghiệm Dựa kịch bên thực nghiệm trên, hai biết bị kiểm tra truyền thông khoảng cách gần bể C9 lắp đặt Hình 4.1 Hình 4.1 Hệ thống thử nghiệm bể kính C9 Hai thiết bị đặt vào hai đầu bể, thiết bị bên trái nhiệm vụ phát âm qua micro Âm lấy từ nguồn điện thoại phát qua loa Hệ thống bên thu thu 51 âm tốt, nghe rõ nội dung, kênh truyền truyền tải thơng tin Hệ thống trao đổi thơng tin qua lại Đối với truyền thông khoảng cách gần trên, tần số 22kHz – 24kHz cho kết tốt Còn tần số dải 12kHz – 22kHz, tín hiệu truyền có cương độ lớn, mạch khuếch đại thu chưa đáp ứng điều kiện trên, dải tần đánh giá thử nghiệm khoảng cách xa Tuy nhiên, linh kiện có sai số định, thiết kế giống hai mạch khếch đại thu có sai khác Tín hiệu thu cịn mang theo tiếng vọng Tổng thể, hệ thống hoạt động ổn Sau hệ thống hoạt động tốt bể C9, hệ thống đưa thử nghiệm hồ C1, với khoảng cách 11.5m, hồ C1 phù hợp để thử nghiệm thiết bị truyền thơng Hình 4.2 Hệ thống thử nghiệm hồ C1 52 Sau thử nghiệm hồ C1, kết cho ra, hệ thống truyền với khoảng cách Các chức hoạt động đầy đủ, khoảng cách xa, dải tần 16kHz – 18 kHz phù hợp để truyền Chất lượng tín hiệu cho chấp nhận được, nhiên, phần cứng cần khắc phục kết tốt Để kiểm tra khản truyền xa hệ thống, việc thực nghiệm diễn hồ Linh Đàm a) b) Hình 4.3 Thử nghiệm hệ thống hồ Linh Đàm (a) Bên thu (b) Bên phát Việc thử nghiệm hồ Linh Đàm để kiểm tra độ truyền xa hệ thống Ở đây, hệ thống lắp ráp với mạch khuếch đại cơng suất lớn bên ngồi lên đến 20V Kết thu được, hệ thống truyền xa lên đến 50m băng tần 16kHz – 18kHz CHƯƠNG KẾT LUẬN 5.1 Kết đạt Sau trình nghiên cứu thực hiện, đồ án đạt số kết sau: - Hệ thống đàm thủy âm sử dụng điều chế SSB hoạt động tốt, ổn định, với thiết kế đề - Các thuật toán sử xử lý tín hiệu hiệu tối ưu để hoạt động với tốc độ cao 53 - Hệ thống phần cứng thiết kế linh hoạt 5.2 Những khó khăn điểm cịn hạn chế Ngồi kết đạt hệ thống số vấn đề cần cải thiện: - Tín hiệu truyền thông chưa thật tốt module phần cứng cịn chưa đáp ứng xác u cầu thiết kế - Các module phần cứng gây trở kháng lớn, gây sụt áp, ảnh hưởng tới hoạt động vi điều khiển - Đồ án chưa thực việc tính suy hao đường truyền đối chiếu khoảng cách xa mà hệ thống truyền tải theo lý thuyết Do thời gian có hạn dịch bệnh phức tạp gây nhiều khó khăn việc tìm kiếm linh kiện phần cứng khan dòng vi điều khiển Điều gây ảnh hưởng không nhỏ tới tiến độ làm việc đồ án Tuy nhiên, cuối đồ án thu số kết định 5.3 Phương hướng phát triển đồ án Để đồ án đến sản phẩm hồn thiện cịn cần trải qua nhiều bước để cải thiện phát triển như: - Các module phần cứng cần phải cải thiện chất lượng kết với yêu cầu thiết kế, lắp ghép linh hoạt mạch in - Sử dụng điều chế tín hiệu FSK, OFDM… để đảm bảo chất lượng đường truyền - 54 Hướng tới nâng cao khoảng cách truyền đạt DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] A Zoksimovski, "Underwater electromagnetic communications using conduction – Channel characterization," 11 2012 [Online] Available: https://www.researchgate.net/publication/262361502_Underwater_electrom agnetic_communications_using_conduction_-_Channel_characterization [Accessed 2021] [2] B k t t m Wikipedia, "Tốc độ âm thanh," 2021 [Online] Available: https://vi.wikipedia.org/wiki/T%E1%BB%91c_%C4%91%E1%BB%99_% C3%A2m_thanh#Ch%E1%BA%A5t_r%E1%BA%AFn_m%E1%BB%99t_ chi%E1%BB%81u [Accessed 2021] [3] L Đ Thuận, "Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo thu phát tín hiệu cạn nước," 2015 [Online] Available: https://www.academia.edu/28453495/VI%E1%BB%86N_%C4%90I%E1% BB%86N_T%E1%BB%AC_VI%E1%BB%84N_TH%C3%94NG_T%E1% BB%90T_NGHI%E1%BB%86P_%C4%90%E1%BA%A0I_H%E1%BB% 8CC [Accessed 2021] [4] L Đ Thuận, "Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo thu phát tín hiệu cạn nước," 2015 [Online] Available: https://www.academia.edu/28453495/VI%E1%BB%86N_%C4%90I%E1% BB%86N_T%E1%BB%AC_VI%E1%BB%84N_TH%C3%94NG_T%E1% BB%90T_NGHI%E1%BB%86P_%C4%90%E1%BA%A0I_H%E1%BB% 8CC [Accessed 2021] [5] N X Tiến, "Ứng dụng lọc tối ưu nhằm nâng cao độ xác định vị thiết bị khảo sát biển," 12 2017 [Online] Available: https://www.researchgate.net/profile/Duc-TanTran/publication/322458144_Ung_dung_bo_loc_toi_uu_nham_nang_cao_d o_chinh_xac_trong_dinh_vi_thiet_bi_khao_sat_tren_bien/links/5a59652345 851545026fd910/Ung-dung-bo-loc-toi-uu-nham-nang-cao-do-chinh-xactrong-dinh [Accessed 2021] [6] N X Tiến, "Ứng dụng lọc tối ưu nhằm nâng cao độ xác định vị thiết bị khảo sát biển," 12 2017 [Online] Available: https://www.researchgate.net/profile/Duc-Tan55 Tran/publication/322458144_Ung_dung_bo_loc_toi_uu_nham_nang_cao_d o_chinh_xac_trong_dinh_vi_thiet_bi_khao_sat_tren_bien/links/5a59652345 851545026fd910/Ung-dung-bo-loc-toi-uu-nham-nang-cao-do-chinh-xactrong-dinh [Accessed 2021] [7] wikipedia, "Underwater acoustics," 2021 [Online] Available: https://en.wikipedia.org/wiki/Underwater_acoustics [Accessed 2021] [8] wikipedia, "Underwater acoustics," 2021 [Online] Available: https://en.wikipedia.org/wiki/Underwater_acoustics [Accessed 2021] [9] P N Q Trung, Xử lý tín hiệu lọc số, NXB Khoa học Kỹ thuật, 2006, p 256 [10] T V Khang, "Dải tần âm cách tham chiếu người Đức," 2015 [Online] Available: https://vov.vn/cong-nghe/sanh-dieu/dai-tan-am-thanhva-cach-tham-chieu-cua-nguoi-duc-phan-i-419106.vov [Accessed 2021] [11] wikipedia, "Tần số âm thanh," 2018 [Online] Available: https://vi.wikipedia.org/wiki/T%E1%BA%A7n_s%E1%BB%91_%C3%A2 m_thanh [Accessed 2021] [12] S life.augmented, "STM32H750VB STM32H750ZB," 2021 [Online] Available: https://www.st.com/resource/en/datasheet/stm32h750ib.pdf [Accessed 2021] 56