Thiết kế và chế tạo mô hình hệ thống lái trợ lực bằng điện tử trên ô tô dùng trong giảng dạy

ỦY BAN NHÂN DÂN TP.HCM SỞ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ Tha HCM Trung BÁO CÁO NGHIỆM THU THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC BẰNG ĐIỆN TỬ TRÊN Ô TÔ DÙNG TRONG GIẢNG DẠY : KS THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH NĂM 2010 MỤC LỤC NỘI DUNG STT Trang Tóm tắt đề tài I Mục Lục II Bảng danh sách hình III Bảng toán IV 10 LỜI NÓI ĐẦU PHẦN - TỔNG QUAN ĐỀ TÀI 1.1- TỔNG QUAN CÁC VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU VỀ HỆ THỐNG LÁI 1.1.1- Tình hình nghiên cứu hệ thống lái giới 1.1.2- Tình hình nghiên cứu vùng Asean nƣớc 1.2 MỤC ĐÍCH, NỘI DUNG VÀ PHƢƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU CỦA ĐỂ TÀI 1.2.1- Mục tiêu nghiên cứu đề tài 1.2.2 - Nội dung 1.2.3 - Phƣơng pháp nghiên cứu PHẦN - CƠ SỞ LÝ LUẬN CHƯƠNG 1- TỔNG QUAN HỆ THỐNG LÁI 1.1- TỔNG QUAN HỆ THỐNG LÁI VÀ MÔ HÌNH TỐN HỌC 1.2- CÁC TRẠNG THÁI QUAY VÕNG CỦA XE 1.3- CÁC YẾU TỐ KẾT CẤU VÀ SỬ DỤNG ẢNH HƢỞNG TỚI LỰC LÁI, TÍNH NĂNG ỔN ĐỊNH VÀ TÍNH NĂNG DẪN HƢỚNG CỦA HỆ THỐNG LÁI 1.3.1- Các góc đặt bánh xe 1.3.2- Góc Camber (góc nghiêng ngang bánh xe) 1.3.3- Góc Caster khoảng Caster 1.3.4- Góc Kingpin (Góc nghiêng ngang trụ đứng) 1.3.5- Độ chụm độ mở (góc dỗng) CHƯƠNG 2- HỆ THỐNG LÁI CÓ TRỢ LỰC 2.1- TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG LÁI CĨ TRỢ LỰC 2.1.1- Cơng dụng hệ thống trợ lực lái 2.1.2- Phân loại hệ thống trợ lực lái 2.2- HỆ THỐNG LÁI CÓ TRỢ LỰC THỦY LỰC 2.2.1- Cấu trúc tổng quát Hệ thống lái trợ lực thuỷ lực 2.2.2- Mơ hình tốn học Hệ thống lái trợ lực thuỷ lực 2.2.3- Đặc tính trợ lực lái 2.2.4- Giải pháp điều khiển thay đổi hệ số trợ lực lái 2.3- HỆ THỐNG TRỢ LỰC THỦY LỰC ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN ĐIỆN TỬ 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 3 8 9 13 16 16 18 22 25 28 29 29 29 29 32 32 33 33 34 34 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 2.3.1- Hệ thống lái trợ lực thủy lực với van điện từ lắp bơm trợ lực thực điều khiển lƣu lƣợng 2.3.2- Hệ thống trợ lực thủy lực với van điện - từ mạch dầu van trợ lực lái 2.3.3- Hệ thống lái trợ lực thủy lực với van điện - từ cửa vào (cửa P cửa R) van trợ lực 2.3.4- Hệ thống lái trợ lực thủy lực với cách thay đổi tốc độ bơm trợ lực lái 2.4- HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC ĐIỆN-ĐIỆN TỬ 2.4.1- Trợ lực trục lái 2.4.2- Trợ lực cấu lái 2.4.3- Cảm biến hệ thống trợ lực lái Điện – Điện tử PHẦN 3- MƠ HÌNH HỆ THỐNG LÁI VÀ THÍ NGHIỆM CHƯƠNG 1- XÂY DỰNG MƠ HÌNH HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC 1.1- MỤC ĐÍCH XÂY DỰNG MƠ HÌNH 1.2- THIẾT KẾ KHUNG MƠ HÌNH 1.2.1- Các kích thƣớc khung xƣơng: 1.2.2- Chọn motor trợ lực lái 1.2.3- Chọn cảm biến 1.2.4- Thiết kế, lập trình hộp điều khiển 1.2.5-Kiểm tra chạy thử mơ hình 1.3- THIẾT BỊ THỬ NGHIỆM VÀ CHUẨN ĐỊNH 1.3.1- Tải trọng 1.3.2- Đo mô men lái 1.3.3- Hệ thống trợ lực điện lắp ráp mơ hình CHƯƠNG 2- THÍ NGHIỆM 2.1- QUY TRÌNH VÀ KẾT QUẢ THÍ NGHIỆM * THÍ NGHIỆM 1: Xác định mơmen lái thay đổi tải trọng * THÍ NGHIỆM 2: Xác định mơmen lái thay đổi góc CASTOR tải trọng có khơng có trợ lực điện * THÍ NGHIỆM 3: Xác định mơmen lái thay đổi góc CAMBER tải trọng khơng có có trợ lực điện * THÍ NGHIỆM 4: Xác định mômen lái thay đổi tải trọng thay đổi độ chụm bánh xe dẫn hƣớng có khơng có trợ lực * THÍ NGHIỆM 5: Bảng TN5 Xác định mômen lái thay đổi tải trọng tốc độ ôtô khác 2.2- ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ THÍ NGHIỆM PHẦN 4- THIẾT KẾ BÀI GIẢNG HỆ THỐNG TRỢ LỰC LÁI ĐIỆN 4.1- Vị trí lắp đặt hệ thống lái 4.2- Sơ đồ mạch điện hệ thống lái trợ lực điện 4.3- Quy trình hiệu chỉnh điểm zero “0” hệ thống trợ lực lái điện 4.3.1- Hiệu chỉnh tay 4.3.2- Hiệu chỉnh máy IT2 4.4- Kiểm tra hệ thống trợ lực lái trợ lực điện 35 36 38 39 43 45 54 57 64 64 64 64 65 66 66 67 76 76 76 76 78 80 80 81 82 83 84 85 86 87 87 89 93 93 93 99 65 66 67 68 69 70 71 72 4.5- Kiểm tra hệ thống chuẩn đoán (Diagnosis System) 4.6- Kiểm tra điện áp nguồn EPS 4.7- Kiểm tra cảm biến moment góc lái 4.8- Kiểm tra motor trợ lực lái 4.9- Mã lỗi hệ thống lái trợ lực điện PHẦN 5- KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ TÀI LIỆU THAM KHẢO PHỤ LỤC 101 103 104 105 106 109 111 112 BẢNG DANH SÁCH HÌNH STT 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 BẢNG LIỆT KÊ CÁC TRANG HÌNH Trang Hình 1- Tổng quan hệ thống lái Hình 2- Sơ đồ tải trọng tác dụng lên hệ thống lái Hình 3- Mơ hình tốn học hệ thống lái Hình 4- Bán kính quay vịng bánh xe Hình 5- Các trạng thái quay vịng xe Hình 6- Các góc đặt bánh xe dẫn hướng Hình 7- Góc CAMBER Hình 8- Mơ tả ảnh hưởng lực đẩy ngang góc camber âm Hình 9- Mơ tả góc camber xe quay vịng Hình 10- Mơ tả camber khơng camber dương Hình 11- Caster khoảng Caster Hình 12- Thể độ ổn định hồi vị đường nhờ góc caster Hình 13- Dạng hình học Nachlauf Vorlauf Hình 14- Góc KingPin Hình 15- Tác dụng giảm lực đánh lái Hình 16- Tác dụng giảm phản hồi Hình 17- Độ chụm bánh xe dẫn hướng Hình 18- Tổng quan hệ thống lái có trợ lực Hình 19- Sơ đồ mơ hình tốn học Hệ thống lái có trợ lực Hình 20- Đồ thị đặc tính trợ lực Hình 21- Sơ đồ hệ thống lái trợ lực thủy lực với van điện từ lắp bơm trợ lực Hình 22- Bơm trợ lực lái van điện - từ Hình 23- Sơ đồ Hệ thống lái thay đổi hệ số trợ lực lái van điện từ van trợ lực Hình 24- Sơ đồ mạch cầu thủy lực Hình 25- Sơ đồ van điều khiển 10 13 14 16 18 19 20 21 22 22 23 24 25 26 27 28 32 33 34 35 (a)- Vị trí bố trí van điện từ 26 27 28 29 30 31 (b)- Sơ đồ mạch dầu (c)- Mối quan hệ áp suất dầu mô men trợ lực lái Hình 26- Sơ đồ thay đổi hệ số trợ lực van điện từ cửa vào Hình 27- Hệ thống trợ lực lái thủy lực điều khiển tốc độ môtơ dẫn động bơm (a) Sơ đồ hệ thống (b) Cấu trúc tín hiệu (c) Sơ đồ tổng quát hệ thống Hình 28- Bề mặt lập trình cho tốc độ bơm Hình 29- Sơ đồ cấu tạo mơ tơ bước Hình 30- Trợ lực lái điện – điện tử với mơ tơ trợ lực bố trí trục lái Hình 31- Mơ tơ trợ lực lắp cấu lái 35 36 37 37 37 38 39 40 40 40 40 41 42 44 44 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 Hình 32- Trợ lực lái điện điện-điện tử với mơtơ trợ lực bố trí cấu lái Hình 33- Cơ cấu trợ lực lái điện – điện tử phương án (a) Bố trí tổng quát (b) Cụm mơ tơ trợ lực Hình 34- Sơ đồ tổng qt hệ điều khiển Hình 35- Bố trí cụm Taplơ thể đèn báo lỗi P/S Hình 36- Sơ đồ mơ q trình điều khiển mơtơ trợ lực lái theo phương pháp điều khiển điện áp Hình 37- Sơ đồ mơ q trình điều khiển mơtơ trợ lực lái theo phương pháp điều khiển dòng điện Hình 38- Mạch tương đương mơtơ Hình 39- Sơ đồ điều khiển tổng quát Hình 40- Điều khiển chế độ mơtơ Hình 41- Đặc tính điều khiển Hình 42- Sơ đồ trợ lực lái điện – điện tử cấu lái Hình 43- Cụm mơ tơ trục vít, cảm biến góc quay Hình 44- Hệ thống điều khiển tổng qt Hình 45- Tín hiệu quan trọng để điều khiển mô tơ trợ lực lái Hình 46- Mơ mơ hình tốn học Hình 47- Cấu tạo tín hiệu cảm biến tốc độ đánh lái Hình 48- Cảm biến tốc độ đánh lái (góc đánh lái) loại Hall a- Cấu tạo; b- Xung cảm biến Hình 49- Sơ đồ đặc tính vị trí làm việc cảm biến mơmen lái loại lõi thép trượt Hình 50- Vị trí lắp, cấu trúc đặc tính cảm biến mơmen lái loại lõi thép xoay Hình 51- Cấu tạo cảm biến mơmen lái loại vành dây Hình 52- Sơ đồ nguyên lý xung cảm biến mômen lái loại vành dây Hình 53- Ba loại cảm biến tốc độ ôtô Hình 54- Cảm biến tốc độ ôtô loại MRE Hình 55- Hệ thống mơ hình tổng qt Hình 56- Ụ di trượt di chuyển theo chiều dọc chiều ngang Hình 57- Giá chất tải khung xương Hình 58- Lưu đồ bước thi cơng phần cứng Hình 59- Lưu đồ bước thi cơng phần mềm Hình 60- Sơ đồ mạch hộp điều khiển trợ lực lái Hình 61- Sơ đồ mạch in lớp Hình 62- Sơ đồ mạch in lớp Hình 63- Quá trình thử tải hệ thống lái 64 Hình 64- Thí nghiệm đo mô men lái 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 45 46 46 46 47 48 49 50 50 51 52 53 54 55 56 56 57 57 58 58 58 59 60 60 61 62 63 65 66 66 70 73 74 75 75 76 77 65 Hình 65- Cơ cấu điều chỉnh góc hệ thống lái 78 66 Hình 66- Sơ đồ bố trí cảm biến hệ thống lái mơ hình 79 67 Hình 67- Sơ đồ thí nghiệm 80 PHẦN MỞ ĐẦU Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC BẰNG ĐIỆN TỬ TRÊN Ô TÔ DÙNG TRONG GIẢNG DẠY Chủ nhiệm đề tài:NGUYỄN ANH TUẤN Cơ quan chủ trì: Trung tâm Phát triển Khoa học Công nghệ Trẻ Thời gian thực hiện: 18 tháng - Mục tiêu - Thiết kế chế tạo hệ thống lái điều khiển điện tử ôtô nhằm nâng cao hiệu hệ thống, tăng tính an tồn tính động đáp ứng nhu cầu tăng tốc độ ngày cao ôtô - Dùng làm mô hình giảng dạy Khoa Động Lực – Trường CĐKT Lý Tự Trọng Nội dung TT NỘI DUNG THỰC HIỆN Tổng quan đề tài Tổng quan hệ thống lái Hệ thống lái có trợ lực KẾT QUẢ Rút nguyên nhân mục tiêu tính cấp thiết đề tài Tổng kết rút nguyên lý chung hệ thống Tổng kết khảo sát loại hệ thống lái có trợ lực có thị trường Mơ hình hệ thống lái Hồn thành mơ hình hệ thống lái các thí nghiệm thí nghiệm minh họa Thiết kế giảng thực Hoàn chỉnh thực hành áp dụng hành mơ hình Sản phẩm đề tài TT SẢN PHẨM Báo cáo khoa học kết nghiên cứu Mơ hình lái trợ lực điện tử ô tô dùng phục vụ giảng dạy Tài liệu lý thuyết đề tài Bài thực hành KẾT QUẢ - Hoàn thành - Áp dụng thực tiễn - Hoàn thành - Áp dụng thực tiễn giảng dạy - Hoàn thành Áp dụng thực tiễn Hoàn thành Áp dụng thực tiễn dạy khoa Động lực trường CĐKT LÝ TỰ TRỌNG GHI CHÚ CD+Tài liệu 01 Mơ hình CD+Tài liệu CD+Tài liệu PHẦN – TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1- TỔNG QUAN CÁC VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU VỀ HỆ THỐNG LÁI 1.1.1- Tình hình nghiên cứu hệ thống lái giới Hiện nay, giới với phát triển ngành khoa học công nghệ khác vô tuyến điện tử, chế tạo máy với phận điều khiển tinh vi, rôbốt công nghiệp hệ thông minh, ngành tin học, ngành chế tạo ôtô có bước tiến lớn với ứng dụng công nghệ tin học, điều khiển, khoa học mô phỏng, vật liệu Ơtơ ngày sử dụng tốc độ cao, vấn đề an toàn chuyển động ngày nhà khoa học công nghệ trung tâm khoa học nước có nghành cơng nghiệp ơtơ hồn chỉnh Mỹ, Tây Âu Nhật Bản đầu tư nghiên cứu Trong cấu tạo ôtô, hai hệ thống coi quan trọng đảm bảo an toàn chuyển động hệ thống lái hệ thống phanh Trong năm gần có hàng trăm cơng trình khoa học cơng bố nhằm hồn thiện Hệ thống phanh, cơng trình chủ yếu tập trung lĩnh vực động học động lực học Hệ thống lái bốn bánh- 4WS (Four Wheel Steering) nhằm tăng tính động hồn thiện tính điều khiển Hệ thống phanh Tác giả Samkr Moham USA gần vào tháng năm 2000 công bố cơng trình loại xe có hệ thống lái bánh (All Wheel Driver) Nhiều nhà khoa học Đức tập trung nghiên cứu hệ thống điều khiển cho loại xe có Hệ thống lái 4WS Những trung tâm khoa học công nghệ lớn Mỹ, Tây Âu Nhật Bản có nhiều nỗ lực nghiên cứu vấn đề tự động điều khiển Hệ thống lái, cơng trình nghiên cứu lớn với nỗ lực hàng trăm nhà khoa học hàng đầu giới Hãng Mereedes trình diễn loại xe với Hệ thống lái tự động, tương lai ứng dụng để sử dụng loại đường thông minh Để tăng tính điều khiển tiện nghi cho việc hồn thiện Hệ thống lái, nhà clr clr r20 r19 cp brcs sub sec rol rol rjmp r21,r16 div_11 r21,r16 div_13: r19 r20 div_14 div_11: clc rol rol r19 r20 div_14: inc cpi brcs mov mov mov pop pop pop pop ret r22 r22,17 div_12 r18,r20 r17,r19 r16,r21 r19 r20 r21 r22 div_12: rol r17 rol r18 rol r21 rjmp div_13 ;xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx ;chuyen doi so hex byte ;r18:r17 = bcd r23:r22:r21:r20:r19 ; decode_hex: push r16 ldi r16,10 rcall div_2b1b mov r19,r16 ldi r16,10 rcall div_2b1b mov r20,r16 ldi r16,10 rcall div_2b1b mov r21,r16 ldi r16,10 rcall div_2b1b mov r22,r16 ldi r16,10 rcall div_2b1b mov r23,r16 pop r16 ret ;xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx ;quet phim ;sudung cac o SRAM: tu $3ff den $3f1 ;====================================== ;key_dem1:chu ky dem lan ;key_dem2:chu ky dem x lan=2 ;key_dem3:chu ky dem y lan=6 va 10 ;key_tem4:sau moi chu ky se set len lan de xu ly ;key_tem1:nho phim tam dang nhan ;key_tem2:nho phim chu ky sau ;key_tem3:nho phim chu ky truoc ;====================================== ; key_state=trang thai phim ; 1: Changer_key, 2: On_key ;200 dang xuly chu ky ;khong nen dung delay neu nhu co dung ONKEY ; key_enter=phim vua nhan ; key_leave=phim vua thoat ; key_on1=phim dang nhan giu chu ky ; key_on2=phim dang nhan giu x.y1 lan x=2 y1=6 ; key_on3=phim dang nhan giu x.y2 lan x=2 y2=10 ;====================================== ;doc va kiem tra phim danh nhan, dang giu hay dang nha ;====================================== check_key: push r18 push r17 push r16 rcall Key_Re lds r18,key_tem4 cpi r18,$ff ;du chu ky moi xu ly lan brne check_key1 lds r16,key_tem2 ;phim sau lds r17,key_tem3 ;phim truoc cp r16,r17 breq On_key rjmp changer_key check_key1: ldi r17,2 ;200 ;trang thai changer_key sts key_state,r17 pop r16 pop r17 pop r18 ret ; changer_key: sts sts ldi sts sts ldi sts sts sts ldi sts pop pop pop ret key_enter,r16 key_leave,r17 r17,0 key_dem2,r17 key_dem3,r18 r18,200 key_on1,r18 key_on2,r18 key_on3,r18 r17,1 ;trang thai changer_key key_state,r17 r16 r17 r18 ; On_key: sts key_on1,r16 ldi r17,200 sts key_on2,r17 sts key_on3,r17 lds r17,key_dem2 ;$ chi dem duoi inc r17 sts key_dem2,r17 cpi r17,2 ;kiem tra x=30 lan nhan brlo On_key_1 ldi r17,0 sts key_dem2,r17 lds r18,key_dem3 inc r18 sts key_dem3,r18 cpi r18,6 ;kiem tra y=30 lan nhan ;tong so lan nhan giu = x.y ;key_on2 brlo On_key_1 sts key_on2,r16 cpi r18,10 ;kiem tra y=250 lan nhan so lan nhan giu = x.y ;key_on3 brlo On_key_1 sts key_on3,r16 lds r18,key_dem3 dec r18 sts key_dem3,r18 ; ldi r18,0 ; sts key_dem3,r18 On_key_1: ldi r17,2 ;trang thai ON_key sts key_state,r17 pop r16 ;tong pop r17 pop r18 ret ;====================================== Key_Re: push r18 push r17 rcall IN_key lds r17,key_tem1 ;$3fb ;Phim nho truoc tam clr r18 cpse r16,r17 ;kiem tra co khac khong sts key_dem1,r18 ;xoa bo dem chong nhieu neu phim co khac lds r18,key_dem1 ;$3fc inc r18 sts key_dem1,r18 cpi r18,5 ;2x5 ;thay doi nhay ;kiem tra 30 lan phim giong de chong nhieu brlo Key_Re_1 clr r18 sts key_dem1,r18 ;xoa bo chong nhieu lds r17,key_tem2 ;du chu ky kiem tra sts key_tem3,r17 ; sts key_tem2,r16 ;luu lai so phim vua nhan sts key_tem1,r16; $3fb ldi r17,$ff sts key_tem4,r17 pop r17 pop r18 ret Key_Re_1: ldi r17,$00 sts key_tem4,r17 sts key_tem1,r16; $3fb pop r17 pop r18 ret ;====================================== ;r16 > 99 la ho phim ;r16 < 99 la nhan phim IN_key: push r17 lds r17,WCMS_H cpi r17,100 brlo key1 lds r17,WCSS_H cpi r17,85 brlo key2 cpi r17,120 brlo key3 cpi brlo lds cpi brlo lds cpi brsh lds cpi brsh r17,170 key4 r17,WBK_H r17,100 key5 r17,WSTP_H r17,100 key6 r17,WD_H r17,100 key7 ; ldi r16,200 rjmp key key1: ldi r16,onoff rjmp key key2: ldi r16,res rjmp key key3: ldi r16,seta rjmp key key4: ldi r16,cancel rjmp key key5: ldi r16,breaka rjmp key key6: ldi r16,stop rjmp key key7: ldi r16,clutch rjmp key key: pop r17 ret ;zzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzz ;zzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzz ;CHUONG TRINH EEPROM ;zzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzz ;ghi du lieu tu r16 vao EEPROM ;co dia chi chua r18:r17 ; EEPROM_write: sbic EECR,EEWE ;Wait for completion of previous write rjmp EEPROM_write out EEARH, r18 ; Set up address (r18:r17) in address register out EEARL, r17 out EEDR,r16 ; Write data (r16) to data register sbi EECR,EEMWE ; Write logical one to EEMWE sbi EECR,EEWE ; Start eeprom write by setting EEWE ret ;zzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzz EEPROM_read: sbic EECR,EEWE ; Wait for completion of previous write rjmp EEPROM_read out EEARH, r18 ; Set up address (r18:r17) in address register out EEARL, r17 sbi EECR,EERE ; Start eeprom read by writing EERE in r16,EEDR ; Read data from data register ret ;xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx ;=================================================== = SPI_MasterTransmit: ; Start transmission of data (r17) out SPDR,r17 Wait_Transmit: ; Wait for transmission complete sbis SPSR,SPIF rjmp Wait_Transmit in r17,SPDR ret ;=================================================== = SPI_MasterInit: ; Set MOSI and SCK output, all others input sbi ddrb,4 ;ddrb,2 ;ss xuat sbi ddrb,5 ;ddrb,3 ;MOSI xuat sbi ddrb,7 ;ddrb,5 ;SCK xuat sbi portb,4 ;portb,2 ; ; Enable SPI, Master, set clock rate fck/17 ldi r17,(1