Thiết kế mô hình và các bộ điều khiển đồng bộ cho robot song song 4 bậc tự do

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA THIẾT KẾ MƠ HÌNH VÀ CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỒNG BỘ CHO ROBOT SONG SONG BẬC TỰ DO GVHD: TS.TRẦN ĐỨC THIỆN SVTH: NGUYỄN THANH NHÃ NGUYỄN PHI LONG MAI VĂN PHỤNG SKL009312 Tp.Hồ Chí Minh, tháng 8/2022 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ MÔ HÌNH VÀ CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỒNG BỘ CHO ROBOT SONG SONG BẬC TỰ DO Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa GVHD: TS Trần Đức Thiện Sinh viên thực hiện: Nguyễn Thanh Nhã 18151098 Nguyễn Phi Long 18151090 Mai Văn Phụng 18151224 TP HỒ CHÍ MINH – 8/2022 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ MƠ HÌNH VÀ CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỒNG BỘ CHO ROBOT SONG SONG BẬC TỰ DO Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa GVHD: TS Trần Đức Thiện Sinh viên thực hiện: Nguyễn Thanh Nhã 18151098 Nguyễn Phi Long 18151090 Mai Văn Phụng 18151224 TP HỒ CHÍ MINH – 8/2022 TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MƠN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC -o0o - NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Giảng viên hướng dẫn: TS Trần Đức Thiện Sinh viên: Nguyễn Thanh Nhã MSSV: 18151098 Lớp: 18151CL3A Nguyễn Phi Long MSSV: 18151090 Lớp: 18151CL3A Mai Văn Phụng MSSV: 18151224 Lớp: 181511B Tên đề tài: Thiết kế mơ hình điều khiển đồng cho robot song song bậc tự Các số liệu, tài liệu ban đầu: - Kích thước dự kiến: 660x660x1000 mm (dài, rộng, cao) - Khối lượng tối đa mà robot tải được: Kg Nội dung đồ án: - Thiết kế mơ hình robot song song bậc tự phần mềm Solidworks 2021 - Tính tốn động học động lực học, xác định không gian làm việc quy hoạch quỹ đạo cho robot - Kiểm nghiệm động học, viết chương trình mơ quỹ đạo chuyển động robot áp dụng điều khiển MATLAB Simulink kết hợp với Simscape Multibody - Tính tốn, thiết kế giải thuật điều khiển vi tích phân tỉ lệ - PID, điều khiển trượt - SMC giải thuật điều khiển vi tích phân tỉ lệ đồng - CPID, điều khiển trượt đồng - CSMC cho robot chứng minh tính ổn định hệ thống sử dụng lý thuyết ổn định Lyapunov - Thi công mơ hình robot dựa mơ hình 3D thiết kế mô phỏng, thi công tủ điều khiển thiết kế mạch chuyển đổi điện áp, điều khiển động AC servo chạy với chế độ điều khiển mô-men Trang i - Lập trình điều khiển chuyển động robot sử dụng thư viện Waijung Blockset MATLAB Simulink 2019a ứng dụng mạng CAN bus giao tiếp nối tiếp vi điều khiển STM32F407VG - Xây dựng giao diện điều khiển thu thập liệu robot sử dụng ngôn ngữ Python Các sản phẩm dự kiến: - Mơ hình robot song song bậc tự - Tủ điều khiển - Chương trình, giao diện điều khiển - Quyển báo cáo đồ án tốt nghiệp - Poster giới thiệu đồ án Ngày giao đồ án: 21/ 02/ 2022 Ngày nộp đồ án: 06/ 08/ 2022 Ngơn ngữ trình bày: Bản báo cáo: Tiếng Anh  Tiếng Việt x Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh  Tiếng Việt x TRƯỞNG KHOA TRƯỞNG NGÀNH GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) Trang ii TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC -o0o - LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Giảng viên hướng dẫn: TS Trần Đức Thiện Sinh viên: Nguyễn Thanh Nhã MSSV: 18151098 Lớp: 18151CL3A Nguyễn Phi Long MSSV: 18151090 Lớp: 18151CL3A Mai Văn Phụng MSSV: 18151224 Lớp: 181511B Tên đề tài: Thiết kế mơ hình điều khiển đồng cho robot song song bậc tự Kế hoạch thực đồ án Xác nhận GVHD Tuần/ ngày Nội dung 21/02/2022 - Tìm hiểu tổng quan đề tài (Đặt vấn đề, mục tiêu đề tài, nội dung nghiên cứu, giới hạn đề tài công cụ đánh giá) (1 tuần) - Tìm hiểu phần mềm Solidworks, phần mềm MATLAB - Thiết kế mơ hình phần mềm Solidworks 28/02/2022 (3 tuần) 21/03/2022 (3 tuần) 11/04/2022 (2 tuần) 25/04/2022 (4 tuần) 23/05/2022 - Tính tốn động học cho robot song song bậc tự - Chuyển đổi mơ hình robot xây dựng Solidworks sang MATLAB Simulink thông qua Simscape Multibody - Mô phỏng, kiểm chứng kết động học - Tính tốn lựa chọn động thiết bị - Thi cơng mơ hình robot song song bậc tự - Thiết kế sơ đồ đấu nối mạch động lực - Thi công tủ điện - Phân tích động lực học - Tìm hiểu thư viện Waijung Blockset Trang iii (3 tuần) - Tìm hiểu AC servo (ngun lí hoạt động, đọc encoder) - Tìm hiểu cách giao tiếp UART, giao tiếp CAN bus - Lọc nhiễu encoder (thiết kế mạch lọc nhiễu, vẽ mạch PCB) - Thiết kế sơ đồ đấu nối mạch điều khiển - Thiết kế điều khiển PID 13/06/2022 (3 tuần) - Thiết kế điều khiển PID đồng - Thiết kế điều khiển trượt - Thiết kế điều khiển đồng trượt - Hoàn thiện tủ điện mơ hình robot 04/07/2022 (3 tuần) - Thiết kế giao diện điều khiển thu thập liệu sử dụng ngôn ngữ Python - Áp dụng điều khiển vào mơ hình thực tế - Thực nghiệm thu thập liệu, đánh giá kết 25/07/2022 (2 tuần) - Hoàn thành luận án - Hoàn thành Poster, video giới thiệu đồ án PowerPoint trình bày Trang iv 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC -o0o - PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên hướng dẫn) Họ tên sinh viên: Nguyễn Thanh Nhã MSSV: 18151098 Họ tên sinh viên: Nguyễn Phi Long MSSV: 18151090 Họ tên sinh viên: Mai Văn Phụng MSSV: 18151224 Tên đề tài: Thiết kế mơ hình điều khiển đồng cho robot song song bậc tự Ngành đào tạo: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa Khóa 2018 – 2022 Họ tên GV hướng dẫn: TS Trần Đức Thiện Ý KIẾN NHẬN XÉT Nhận xét tinh thần, thái độ làm việc sinh viên Nhận xét kết thực ĐATN 2.1.Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN: 2.2 Nội dung đồ án: (Cơ sở lý luận, tính thực tiễn khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) Nội dung đồ án bao gồm chương (Chương Giới thiệu tổng quan đề tài; Chương Trình bày sở lí thuyết kiến thức sử dụng đề tài; Chương Thiết kế mơ hình robot song song bậc tự phần mềm Solidworks; Chương Tính tốn động học động lực học robot; Chương Thiết kế điều khiển vi tích phân tỷ lệ - PID, đồng vi tích phân tỷ lệ - 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 Trang v 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CPID, điều khiển trượt – SMC điều khiển đồng trượt – CSMC cho robot song song bậc tự do; Chương Mô kiểm chứng động học mơ hình Simscape; Chương Thi cơng mơ hình, thực nghiệm đánh giá kết quả; Chương Đưa kết luận hướng phát triển đề tài) Phần khí tủ điều khiển xây dựng để chứng minh tính hiệu giải thuật điều khiển mơ hình thực tế 2.3 Kết đạt được: 2.4 Những tồn (nếu có): 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 Trang vi 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đánh giá: Tiêu chí 1: Mức độ thời đề tài, độ khó đề tài (10%) 10 Thực Vấn đề vừa sức/Cần Vấn đề khó/Cần Vấn đề khó/Cần Quá dễ thực thực tế dành thời gian nhiều kiến thức tổng nhiều kiến thức tổng cần nghiên cứu hợp học hợp học Tiên chí 2: Tính ứng dụng đề tài vào thực tiễn (10%) 10 Thực tế bên Thỉnh thoảng có ứng Thực tế bên ngồi Khó ứng dụng Có ứng dụng cần cấp dụng cần thiết Tiêu chí 3: Tính đắn đề tài, phương pháp nghiên cứu hợp lý (10%) 10 Phương pháp nghiên Có phương pháp Phương pháp nghiên Có phương pháp cứu rõ ràng, khoa Khơng hợp lý nghiên cứu, định cứu rõ ràng, định nghiên cứu học, phù hợp với đề hướng hướng tài Tiêu chí 4: Giải pháp & cơng nghệ, thi công/mô (15%) 12 15 Giải pháp rõ ràng, có Giải pháp rõ ràng, có quy trình thực Giải pháp rõ ràng, có Giải pháp khơng rõ quy trình thực thi cơng/mơ Giải pháp sơ sài thi cơng mơ hình/mơ ràng thi cơng/mơ vận hành được, kết vận hành mô phỏng/vận hành tốt Tiêu chí 5: Trình bày nội dung đồ án (15%) 12 15 Có đầy đủ cấu trúc nội dung, trình bày Có đầy đủ cấu trúc Nội dung khơng rõ Có đủ cấu trúc, nội hợp lý, khoa học, Báo cáo sơ sài nội dung, trình bày ràng dung logic, rõ ràng, dễ hợp lý, khoa học hiểu, quy định trình bày luận văn Tiêu chí 6: Khả trình bày (10%) 10 Rất tốt - Rõ ràng Kém Trung bình Khá Tốt Tự tin Tiêu chí 7: Trả lời câu hỏi hội đồng bảo vệ (30%) 12 18 24 30 Trả lời < 20% Trả lời < 40% Trả lời < 60% Trả lời < 80% Trả lời 100% số câu hỏi số câu hỏi số câu hỏi số câu hỏi số câu hỏi Tổng điểm theo thang 10 Điểm Kết luận:  Được phép bảo vệ  Không phép bảo vệ Tp.HCM ngày tháng năm 2022 Người nhận xét (Ký ghi rõ họ tên) 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 Trang vii 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trong Hình 7.40 (a), (b), (c), (d) trình bày tín hiệu đặt tín hiệu đáp ứng khớp robot theo thời gian tương ứng điều khiển với quỹ đạo mô tả Đường màu đen nét liền tín hiệu đặt khớp, đường màu đen nét đứt, hồng nét đứt, xanh nét đứt, đỏ nét đứt tín hiệu đáp ứng điều khiển PID, CPID, SMC CSMC Đồ thị cho thấy tín hiệu đáp ứng khớp bám sát với tín hiệu đặt Để quan sát rõ so sánh độ xác cấu chấp hành cuối điều khiển sai số bám quỹ đạo thể Hình 7.41 Trong sai số bám quỹ đạo hiệu tín hiệu đặt so với tín hiệu đáp ứng hệ thống a) b) c) d) Hình 7.41 Sai số bám quỹ đạo khớp a) Khớp 1; b) Khớp 2; c) Khớp 3; d) Khớp Trong Hình 7.41 (a), (b), (c), (d) thể sai số bám quỹ đạo khớp theo thời gian Qua đồ thị cho ta thấy sai số bám khớp tương đối nhỏ Trong hai điều khiển CPID CSMC có sai số nhỏ đáng kể so với hai khiển PID SMC Bộ điều khiển CSMC cho sai số nhỏ điều khiển 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 Trang 87 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Từ đó, ta thấy ưu điểm điều khiển đồng áp dụng cho cấu robot song song chuỗi kín Để thấy đồng phối hợp hoạt động khớp robot sai số đồng trình bày Hình 7.42 Trong sai số đồng chênh lệch hai sai số bám khớp liền kề a) b) c) d) Hình 7.42 Sai số đồng điều khiển a) Khớp khớp 2; b) Khớp khớp 3; c) Khớp khớp 4; d) Khớp khớp Trong Hình 7.42 (a), (b), (c), (d) thể chênh lệch sai số khớp kề theo thời gian Dựa vào đồ thị cho thấy sai số đồng khớp tương đối nhỏ Trong đó, điều khiển CSMC có sai số đồng nhỏ sau CPID, tới SMC cuối PID Từ đó, cho thấy sai số bám quỹ đạo tiến tới thời gian tiến tới vơ sai số đồng đạt Để làm cho hai sai số bám sai số đồng hội tụ 0, sai số xen kênh định nghĩa kết hợp sai số Sai số xen kênh thể Hình 7.43 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 Trang 88 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP a) b) c) d) Hình 7.43 Sai số xen kênh điều khiển CPID CSMC khớp a) Khớp 1; b) Khớp 2; c) Khớp 3; d) Khớp Trong Hình 7.43, trình bày sai số xen kênh khớp theo thời gian Đồ thị cho thấy điều khiển CSMC có phần cải thiện so với điều khiển CPID a) b) 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 Trang 89 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP c) d) Hình 7.44 Tín hiệu điều khiển khớp a) Khớp 1; b) Khớp 2; c) Khớp 3; d) Khớp Trong Hình 7.44 (a), (b), (c), (d) trình bày tín hiệu điều khiển mơ-men cung cấp cho khớp robot tính tốn từ điều khiển Các đường màu đen nét đứt, hồng nét đứt, xanh nét đứt, đỏ nét đứt tín hiệu điều khiển điều khiển PID, CPID, SMC CSMC, theo thứ tự tương ứng 7.3.2.2 Kết thực nghiệm điều khiển robot mang tải 1kg Cơ cấu chấp hành cuối robot đính kèm tải có khối lượng 1kg thực quy hoạch quỹ đạo tương tự phần thực nghiệm không tải “case 1” Kết thực nghiệm chế độ mang tải “case 2” thu thập so sánh với trường hợp Cả hai trường hợp thực nghiệm hai điều khiển CPID CSMC Kết việc so sánh từ đáp ứng hai điều khiển hệ thống trình bày a) b) 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 Trang 90 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP c) d) Hình 7.45 Sai số bám quỹ đạo khớp a) khớp 1; b) khớp 2; c) khớp 3; d) khớp a) b) c) d) Hình 7.46 Sai số đồng điều khiển a) Khớp khớp 2; b) Khớp khớp 3; c) Khớp khớp 4; d) Khớp khớp 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 Trang 91 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP a) b) c) d) Hình 7.47 Tín hiệu điều khiển khớp a) khớp 1; b) khớp 2; c) khớp 3; d) khớp Từ Hình 7.45, Hình 7.46, Hình 7.47 ta thấy robot hoạt động chế độ mang tải tín hiệu đáp ứng khớp, tín hiệu sai số, tín hiệu sai số đồng tín hiệu điều khiển có biểu lớn điều khiển CSMC cho đáp ứng tốt chất lượng hai trường hợp 7.4 Đánh giá kết thực nghiệm 7.4.1 Trường hợp không tải Việc đánh giá điều khiển trường hợp thông qua đồ thị mang tính khách quan từ người đánh giá Để đánh giá cách xác minh bạch hiệu suất điều khiển phương pháp sai số trung bình bình phương (RMSE) áp dụng [41] RMSE = n ( Si − Oi )  n i =1 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 (7.6) Trang 92 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trong đó: n số mẫu liệu, S i giá trị đặt, Oi giá trị đáp ứng từ hệ thống Bảng 7.13 Sai số trung bình bình phương sai số bám Bộ điều khiển PID CPID SMC CSMC Khớp 0.2140 0.1604 0.1680 0.1388 Khớp 0.1683 0.1560 0.1651 0.1370 Khớp 0.2208 0.1564 0.1843 0.1386 Khớp 0.2298 0.1659 0.1684 0.1437 Dựa vào Bảng 7.13 ta nhận xét cách xác chất lượng đáp ứng điều khiển thông qua thông số sai số bám tính tốn dựa vào phương pháp RMSE Qua đó, ta thấy điều khiển CSMC cho kết đáp ứng tốt khớp điểu khiển PID cho sai số đáp ứng lớn điều khiển Và để đánh giá tính hiệu phương pháp đồng áp dụng vào hệ thống robot song song chuỗi kín sai số đồng tính tốn trình bày bảng bên Bảng 7.14 Sai số trung bình bình phương sai số đồng Bộ điều khiển PID CPID SMC CSMC Khớp 0.1915 0.0426 0.1215 0.0280 Khớp 0.1766 0.0428 0.1243 0.0341 Khớp 0.2 0.0559 0.1433 0.0440 Khớp 0.2188 0.0586 0.1488 0.0405 Dựa vào Bảng 7.14 ta thấy sai số đồng điều khiển CSMC CPID có giá trị tốt đáng kể so với hai điều khiển khơng có đồng khớp PID SMC Trong đó, điều khiển CSMC cho kết sai số đồng tốt điều khiển Từ đó, ta thấy tính hiệu cải thiện rõ rệt mặt sai số áp dụng giải thuật đồng vào hệ thống có hoạt động phối hợp cấu để di chuyển tảng chuyển động không gian theo quỹ đạo mong muốn 7.4.2 Trường hợp có tải Trong trường hợp hai điều khiển CPID CSMC thực nghiệm để kiểm tra tính ổn định hệ thống khả mang tải robot Bảng 7.15 Sai số trung bình bình phương sai số bám Bộ điều khiển CPID CSMC Khớp 0.2259 0.2029 Khớp 0.2240 0.2018 Khớp 0.2250 0.2029 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 Khớp 0.2329 0.2066 Trang 93 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Bảng 7.16 Sai số trung bình bình phương sai số đồng Bộ điều khiển CPID CSMC Khớp 0.0439 0.0322 Khớp 0.0474 0.0375 Khớp 0.0583 0.0436 Khớp 0.0581 0.0547 Dựa vào kết sai số trung bình bình phương chạy có tải cho thấy hai điều khiển đáp ứng tốt, sai số bám sai số trung bình mức nhỏ điều khiển CSMC cho kết tốt Kết luận: Qua so sánh đánh giá hiệu điều khiển hệ thống, thấy tác động mạnh mẽ giải thuật đồng giúp cải thiện đáng kể xác robot hoạt động với quỹ đạo phức tạp khơng tải có tải 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 Trang 94 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG 8: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN Chương trình bày kết đạt hạn chế từ trình thực đề tài hướng phát triển nhóm tương lai 8.1 Kết luận Sau trình nghiên cứu thực đề tài: “Thiết kế mơ hình điều khiển đồng cho robot song song bậc tự do”, nhóm đạt kết sau: - Thiết kế mơ hình robot song song bậc tự hoàn chỉnh phần mềm Solidworks phiên 2021 - Tính tốn động học đưa phương pháp tính động lực học cho mơ hình robot song song bậc tự với cấu đế di chuyển có bậc tự - bên Mô chuyển động, kiểm chứng động học mơ hình Simscape robot phần mềm MATLAB Simulink 2019b Thiết kế điều khiển PID, CPID, SMC CSMC Thi cơng mơ hình robot tủ điều khiển Xây dựng chương trình điều khiển điều khiển robot hoạt động thông qua giao diện thiết kế Kiểm chứng tính xác động học mơ hình thực tế, quy hoạch quỹ đạo cho robot Thực nghiệm so sánh điều khiển mơ hình thực tế, cho thấy hiệu giải thuật đồng áp dụng mơ hình robot có cấu trúc vịng kín Những hạn chế cịn tồn q trình thực đề tài sau: - Việc thiết lập vị trí ban đầu robot phương pháp thủ công dẫn đến vấn đề đánh giá độ xác hệ thống trình hoạt động phụ - - thuộc vào bước thiết lập ban đầu Trong hệ thống điều khiển sử dụng hai vi điều khiển giao tiếp với để điều khiển hai cặp cánh tay riêng lẻ dẫn đến trì hỗn q trình giao tiếp làm ảnh hưởng đến hoạt động đồng hệ thống Khối lượng tính tốn chương trình động lực học robot song song bậc tự lớn Vì vậy, thiết bị laptop cá nhân nhóm sinh viên khơng thể đáp ứng 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 Trang 95 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 8.2 Hướng phát triển Từ hạn chế bên trên, hướng phát triển đề tài sử dụng cảm biến camera để thiết lập vị trí ban đầu robot cách xác hiệu chỉnh cho robot bắt đầu hoạt động Tiếp theo, tập trung vào việc nghiên cứu áp dụng phương pháp điều khiển thông minh, mạng nơ-ron nhân tạo hay thuật toán chỉnh định online để xấp xỉ phương trình động lực học robot Nếu có đầu tư trang thiết bị máy tính cơng nghiệp có tốc độ xử lý cao, card xử lý thu thập liệu để cải thiện độ xác nâng cao chất lượng hệ thống Từ đó, xây dựng điều khiển với độ xác thích nghi tốt Hướng phát triển đề tài cịn áp dụng thêm giám sát kiểm soát lỗi, nhằm tăng tin cậy hệ thống, giúp hệ thống hoạt động bền bỉ ổn định Ngoài ra, kết hợp với xử lý ảnh để phát triển ứng dụng mang tính thực tế 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 Trang 96 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] [15] W J Z F.X Wu, Q Li, P R Ouyang, "Integrated design and PD control of high-speed closed-loop mechanisms", Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, vol 124, pp 522–528, 2002 W J Z P.R Ouyang, Madan M Gupta, "An adaptive switching learning control method for trajectory tracking of robot manipulators", Mechatronics, vol 16, 51-61, 2006 L Ren, James K Mills, and Dong Sun, "Trajectory tracking control for a 3DOF planar parallel manipulator using the convex synchronized control method", IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol 613-623, 2008 P A L a M Smykowski, "Using a Development Platform with an STM32 Processor to Prototype an Inexpensive 4-DoF Delta Parallel Robot", Sensors, vol 7962, pp 4-8, 2021 H.-J K Tien Dung Le, Young-Soo Suh, Young-Shick Ro, "An Online Self Gain Tuning Method Using Neural Networks for Nonlinear PD Computed Torque Controller of a 2‐dof Parallel Manipulator", Neurocomputing, 2013 A R Mehdi Azmoun, Mehdi Tale Masouleh, Ahmad Kalhor, "Kinematics and Control of a 4-DOF Delta Parallel Manipulator", ResearchGate, 2019 J W Cheung, and Yeung Sam Hung, "Robust learning control of a high precision planar parallel manipulator", Mechatronics, vol 42-55, 2009 T D Le, and Hee-Jun Kang, "An adaptive tracking controller for parallel robotic manipulators based on fully tuned radial basic function networks", Neurocomputing vol 12-23, p 137, 2014 T D Le, Hee-Jun Kang, and Young-Soo Suh, "Chattering-free neurosliding mode control of 2-DOF planar parallel manipulators.", International Journal of Advanced Robotic Systems, vol 22, 2013 J.-J E Slotine, "Sliding controller design for non-linear systems", International Journal of Control, vol 40, no 2, pp 421-434, 1984/08/01 1984, doi: 10.1080/00207178408933284 K D Young, "Controller Design for a Manipulator Using Theory of Variable Structure Systems", IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, vol 8, no 2, pp 101-109, 1978, doi: 10.1109/TSMC.1978.4309907 J J E a W L Slotine, Applied nonlinearcontrol 1991 H N a B W S Iordanov, "Experimental evaluation of the robustness of discrete sliding mode control versus linear quadratic control", IEEE Trans On control SystemTechnology, vol 5, pp 254-260, 1997 F Harashima, H Hashimoto and K Maruyama, "Practical robust control of robot arm usingvariable structure system", IEEE Conference on Robotics and Automation, vol 532-539, 1986 E Z a S K Taha, "Robust control of a constrained robot arm", InternationalConference on Intelligent Robots and Systems, IEEE, pp 91-96., 1993 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 Trang 97 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [23] [24] [25] [26] [27] [28] [29] [30] [31] [32] [33] [34] [35] [36] [37] [38] M Hamerlain, "Robust control with reducedknowledge of unmodeled dynamics using slidingmode application to robot manipulators", IEEE conference, pp 261-268, 1995 M a O K Ertugrul, "Neuralcomputational the equivalent control in slidingmode for robot trajectory control applications", IEEE, International Conference on Robotic andAutomation, pp 2042-2047, 1998 A R.-A a H Nijmeijer, "Mutual Synchronization of Robots via Estimated State Feedback: A Cooperative Approach", IEEE Trans Control Syst Technology, vol 12, pp 542–554, 2004 D Sun, "Position synchronization of multiple motion axes with adaptive coupling control", Automatica, pp 997-1005, 2003 T N V Thiện "Ngành Robot Trí tuệ nhân tạo - Xu hướng Cách mạng Công nghiệp 4.0." https://congnghiepcongnghecao.com.vn/tintuc/t23824/nganh-robot-va-tri-tue-nhan-tao xu-huong-cach-mang-congnghiep-4-0.html (accessed P T Hanh, "Tính tốn mơ robot song cao tốc bậc tự do", 2006 T T T Hải, "Mơ hình hóa mơ robot song song loại hexapod", 2007 P B Khôi (2010) Giải thuật chương trình tính động lực học robot song song Tạp chí Khoa học Cơng nghệ 33-34 P A Đức, "Nghiên cứu chế tạo mơ hình robot song song", 2013 N n T H a Dương Tấn Quốc, Lê Tiến Dũng, "Ứng dụng mạng Anfis cho điều khiển trượt đồng tay máy robot song song phẳng bậc tự do", 2017 L T Dũng, "Nghiên cứu thiết kế điều khiển đồng thích nghi cho tay máy robot song song phẳng", 2019 J E Gwinnett, "Amusement device", 1931 S G W V E Gough, "Universal tyre test machine", Proc 9th Int Tech Congr FISITA., Instn Mech Engrs, vol 117, 1962 D Stewart, "A platform with six degrees of freedom", Proceedings of the Institution of Mechanical Engineering, vol 371-386, 1965 I Bonev, "Delta Parallel Robot — the Story of Success", 2001 D D Eric Courteille, Patrick Maurine, "Design optimization of a Delta-like parallel robot through global stiffness performance evaluation", International conference on Intelligent Robots and Systems, pp 5159 - 5166, 2009 R B GmbH Can Specifications "CAN, CANbus gì? Chi tiết CAN (Controller Area Network)." https://sentayho.com.vn/can-bus-la-gi.html#Data_Frame_khung_du_lieu (accessed S Corrigan Introduction to the Controller Area Network (CAN) H T Hoàng, Lý thuyết điều khiển tự động Đại học Bách Khoa Tp.HCM, 2005 J P Barbot, Sliding mode control engineering 2002 D Sun, Synchronization and Control of Multiagent Systems 2011 D Zhao, Q Zhu, S Li, and F Gao, "Synchronized Control of Mechanical Systems: A Tutorial", in Applied Methods and Techniques for Mechatronic Systems, (Lecture Notes in Control and Information Sciences, 2014, ch Chapter 1, pp 1-25 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 Trang 98 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP [39] [40] [41] G C Lorenzo Scalera, Renato Vidoni, Theeraphong Wongratanaphisan, "Energy efficiency in a 4-DOF parallel robot featuring compliant elements", International Journal of Mechanics and Control, 2019 V N Franỗois Pierrot, Olivier Company, Sébastien Krut, Philippe Poignet, "Optimal Design of a 4-dof Parallel Manipulator: From Academia to Industry", IEEE S P N David Christie "Root-Mean-Squared Error." https://www.sciencedirect.com/topics/engineering/root-mean-squared-error (accessed 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 Trang 99 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP PHỤ LỤC PHỤ LỤC 1: Chương trình tính tốn động học https://drive.google.com/drive/folders/1rsg70uMHCfUHXD4f6S0RZDkYY Mz0a7g6?usp=sharing PHỤ LỤC 2: Chương trình điều khiển giao diện https://drive.google.com/drive/folders/1sAp2rtIm4-ri9N8MpGjPeEypPkAAAxL?usp=sharing 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 Trang 100 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99