Báo cáo môn học robot topic thiết kế và mô phỏng robot scara 3 bậc tự do

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ, ĐHQGHN BÁO CÁO MÔN HỌC Robot Thực STT Họ tên Trần Việt Hồng Nguyễn Bá Hồng Vũ Đình Hiệu MSSV 18020569 18020563 18020521 Nhóm 7 Tên topic Thiết kế mô Robot SCARA bậc tự Hà Nội, 11/2021 2021-2022 Thái độ học tập  Chủ động: Học nhiệm vụ quyền lợi bạn Khi bạn gặp khó khăn? Hãy tìm cách giải quyết.Khi bạn có thắc mắc? Hãy hỏi Hãy hỏi từ bạn bè trước: “Học thầy khơng tày học bạn”  Trách nhiệm: Học việc bạn, không làm hộ Nếu bạn không cố gắng, không giúp bạn Nếu bạn không chủ động, không thúc bạn Nếu bạn vừa yếu lại vừa lười, bạn trượt Hãy chăm học từ tuần  Trung thực: Các tập nhà dự án phải thực từ thân bạn Nếu bị phát có chép xử lý bạn có liên quan hình thức đánh giá (khơng) điểm q trình cuối kỳ Ở nhiều trường đại học, chép bị đuổi học Ở nhiều nước, ăn cắp quyền bị tịa  Nghi ngờ: Đừng tin, sách sai, giáo viên sai Tất nhiên, bạn sai Hãy thắc mắc!  Dũng cảm: Hãy hỏi khơng biết, thắc mắc thấy có vấn đề Đừng sợ người khác đánh giá! Có thể đặt câu hỏi nghĩa rất nhiều so với việc hỏi Thực tế bạn hay hỏi thường bạn học tốt "No question is stupid!" 2021-2022 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 I Lịch sử robot Ngay sau chiến tranh giới thứ hai, Hoa Kỡ xuất tay máy chộp hỡnh điều khiển từ xa cỏc phũng thí nghiệm vật liệu phóng xạ Vào năm 50 kỉ 20, bên cạnh tay máy chộp hỡnh khí đú, xuất loại tay máy chộp hỡnh thuỷ lực điện từ Năm 1961, robot công nghiệp đưa vào sử dụng nhà mỏy utụ General Motor Trenton, New Jersey, Hoa Kì Năm 1967, Nhật Bản nhập robot công nghiệp từ cơng ty AMF Hoa Kì Đến năm 1990, có 40 cơng ty Nhật Bản đưa thị trường quốc tế nhiều loại robot tiếng Từ năm 70, việc nghiên cứu nâng cao tính robot ý nhiều đến lắp đặt thờm cỏc cảm biến ngoại tín hiệu để nhận biết mơi trường làm việc Một lĩnh vực nhiều phịng thí nghiệm quan tâm robot tự hành Các cơng trình nghiên cứu tạo robot tự hành bắt chước chân người súc vật Các loại robot chưa có nhiều ứng dụng cơng nghiệp, nhiên loại xe robot (robocar) lại nhanh chóng đưa vào ứng dụng hệ thống sản xuất tự động linh hoạt Từ năm 80, năm 90, áp dụng rộng rãi ứng dụng kĩ thuật vi xử lí cơng nghệ thơng tin, số lượng robot công nghiệp gia tăng, giá thành giảm rõ rệt, tính có nhiều bước tiến vượt bậc Nhờ robot công nghiệp có vị trí quan trọng cỏc dãy truyền tự động sản xuất đại II Định nghĩa, phân loại robot ứng dụng Định nghĩa Các nhà khoa học đưa nhiều định nghĩa khác Robot  Viện nghiên cứu Mỹ “ Robot tay máy nhiều chức năng, thay đổi chương trình hoạt động, dùng để di chuyển vật liệu, chi tiết máy, dụng cụ dùng cho công việc đặc biệt thông qua chuyển động khác lập trình nhằm mục đích hồn thành nhiệm vụ đa dạng”  Theo tiêu chuẩn AFNOR (Pháp) “ Robot công nghiệp cấu chuyển động tự động lập trình, lặp lại chương trình, tổng hợp chương trình đặt hệ tọa 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 2021-2022 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 độ, có khả định vị, định hướng, di chuyển đối tượng vật chất theo hành trình thay đổi chương trình hóa nhằm thực nhiệm vụ cơng nghệ khác nhau”  Theo RIA ” Robot tay máy vạn có khả lặp lại chương trình thiết kế để di chuyển vật liệu, chi tiết, dụng cụ thiết bị chuyên dùng thơng qua chương trình chuyển động thay đổi để hoàn thành nhiệm vụ khác nhau”  Theo tiêu chuẩn GOST 1980 (Nga) “Robot máy tự động liên kết tay máy cụm điều khiển chương trình hóa, thực chu trình công nghệ cách chủ động với điều khiển thay chức tương tự người” Tổng kết lại, với định nghĩa Robot cơng nghiệp có hai đặc trƣng là:  Là thiết bị vạn tự động hóa theo chương trình lặp lại để đáp ứng cách linh hoạt, khéo léo nhiệm vụ khác  Được ứng dụng trường hợp mang tính cơng nghệ đặc trưng vận chuyển xếp dỡ nguyên liệu, lắp ráp, đo lường… Với đặc điểm lập trình lặp lại Robot cơng nghiệp ngày trở thành phận thiếu hệ thống sản xuất linh hoạt Phân loại robot Việc phân nhóm, phân loại robot dựa sở kỹ thuật khác Dưới số cách phân loại chủ yếu:  Phân loại theo số bậc tự do: Một số cách phân loại hiển nhiên robot phân loại theo bậc tự chúng Một cách lý tưởng, robot có bậc tự cầm năm đối tượng tù không gian chiều Từ quan điểm này, gọi robot robot tổng quát (General Purpose Robot) nú cú sỏu bậc tự do, 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 2021-2022 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 gọi robot dự (Redundant Robot) có nhiều sáu bậc tự gọi robot thiếu (Dốicient Robot) cú Ýt sáu bậc tự Mét robot linh hoạt di chuyển hoạt động không gian kín bị hạn chế Mặt khác, số ứng dụng đặc biệt việc lắp ráp mặt phẳng cần robot với bốn bậc tự đủ  Phân loại theo cấu trúc động học: Một phương pháp phân loại khác phân loại theo cấu trúc động học chúng Mét robot gọi robot tuần tù hay robot chuỗi hở cấu trúc động học chúng có dạng chuỗi động hở, gọi robot song song cấu trúc động học chúng có dạng chuỗi đóng gọi robot hỗn hợp bao gồm hai loại chuỗi hở chuỗi đóng Nhìn nhận cách tổng qt robot song song có nhiều ưu điểm vỡ chồng có độ cứng vững cao hơn, khả tải cao hơn, không gian làm việc nhỏ cấu trúc phức tạp  Phân loại theo hệ thống động học hay công nghệ di chuyển: - Hệ điện: + Sử dụng công nghệ mới, loại vật liệu chịu ảnh hưởng từ trường trái đất + Tiếp tục nâng cao công suất hiệu suất cơng tác + Xử lí tốt cụm nối ghép mạch nguồn, mạch điều khiển | hiệu chỉnh nâng cao độ tin cậy - Hệ thuỷ lực - khí nén: + Hệ thuỷ lực đạt đến cơng suất cao, đáp ứng điều kiện làm việc nặng Tuy nhiên hệ thống thuỷ lực thường cồng kềnh, yêu cầu dòng dầu, chất lượng dầu cao, vận tốc lại có độ phi tuyến lớn, khó đảm bảo độ xác cao điều khiển + Hệ khí nén làm việc với cơng suất trung bình nhỏ, có kết cấu đơn giản Đòi hỏi phải gắn liền với trung tâm khí nén, xác Thích hợp cho loại robot hoạt động theo chương trình định sẵn với thao tác đơn giản kiểu nhấc lên hạ xuống  Phân loại theo hệ thống truyền động: - Hệ truyền động gián tiếp: Các cấu chấp hành nối với nguồn động lực thông qua truyền động khí thường gặp hệ thống bánh thường, hệ bánh hành tinh, hệ bánh sóng, dây đai, truyền xích hay cao truyền vớt đai ốc bị Nhược điểm hệ bị mòn tạo khe hở động học dẫn đến tính phi tuyến hiệu ứng trễ ngày cao Mặt khác hiệu suất giảm tiêu hao công suất truyền - Hệ truyền động trực tiếp: Các cấu chấp hành nối trực tiếp với nguồn động lực, kết cấu gọn nhẹ hạn chế, loại bỏ 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 2021-2022 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 nhược điểm truyền động gián tiếp Mặt khác, khó khăn đặt cần thiết kế chế tạo động có số vịng quay thích hợp cho phép điều khiển vô cấp dải rộng  Phân loại theo phương pháp điều khiển: Dựa vào tính chất đặc trưng quĩ đạo điều khiển củ cóc qui tắc điều khiển là: – Điều khiển điểm – Điều khiển quĩ đạo liên tục – Điều khiển nhận dạng – Điều khiển thích nghi  Phân loại theo độ xác: Trong hoạt động robot cần phân biệt độ xác tuyệt đối độ xác lặp lại để đánh giá mức độ tin cậy mét chu kì làm việc đơn lẻ trình làm việc lõu dài Mặt khác, để đánh giá miền kích thước hay phạm vi chức rộng hơn, người ta cịn đưa độ xác phân giải để đánh giá mức độ xác trờn cỏc miền phân giải khác Ứng dụng robot công nghiệp  Mục tiêu ứng dụng robot công nghiệp – Mục tiêu ứng dụng robot cơng nghiệp nhằm góp phần nâng cao suất dây chuyền công nghệ, giảm giá thành sản phẩm, nâng cao chất lượng khả cạnh tranh sản phẩm, đồng thời cải thiện điều kiện lao động – Robot cơng nghiệp thực qui trình thao tác hợp lí người thợ lành nghề cách ổn định suốt thời gian làm việc Vì robot cơng nghiệp góp phần nâng cao chất lượng khả cạnh tranh sản phẩm Hơn robot nhanh chóng thay đổi cơng việc để thích nghi thay đổi mẫu mã, kích cỡ sản phẩm theo yêu cầu thị trường cạnh tranh • Khả giảm giá thành sản phẩm ứng dụng robot giảm đáng kể chi phí cho người lao động Việc áp dụng robot làm tăng suất dây chuyền cơng nghệ Sở dĩ tăng nhịp độ khẩn trương dây chuyền sản xuất, khơng thay người robot người thợ khơng thể theo kịp chóng mệt mỏi • Robot cải thiện điều kiện lao động Đó ưu điểm bật mà cần lưu tâm Vì thực tế sản xuất có nhiều nơi người lao 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 2021-2022 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 động phải làm việc mơi trường có hại cho sức khoẻ dễ xảy tai nạn lao động  Các lĩnh vực ứng dụng robot công nghiệp Robot công nghiệp ứng dụng nhiều lĩnh vực: đúc, gia công áp lực, hàn nhiệt luyện, gia công lắp ráp,… Hình Robot phục vụ máy phay CNC Hình Hệ thống Robot hàn vỏ ơtơ 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 2021-2022 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 III Robot scara  Khái quát robot Scara – Thuật ngữ Scara đề xuất lần vào năm 1979 Nhật Bản, hoạt động nghiên cứu lắp ráp trường đại học Yamanashi Nó tên viết tắt Selective Compliance Assembly Robot Arm Dịch tiếng Việt có nghĩa “Cánh tay robot lắp ráp có chọn lọc”  Cấu tạo – Hình mẫu nguyên thủy Scara kiểu tay máy có cấu tạo đặc biệt Nó bao gồm khớp quay, khớp trượt khớp có trục song song với Các cấu trúc Scara cấu trúc nối tiếp Nghĩa động phải mang theo tất động khác sau Nếu Scara thiết kế theo đơi cánh tay động cố định có chức kéo theo, điều khiển động lại – So với kết cấu theo phương thẳng đứng, kết cấu vững hơn, cứng Tuy nhiên so với phương ngang lại cứng vững Vùng làm việc Scara phần hình trụ rỗng, theo mơ thức cử động tay thao tác người Cùng với tên gọi robot Scara, cịn gọi với nhiều tên gọi khác Scara song song (parallel scara robot), Scara cánh tay (scara robot arm) Scara có nhiều loại:  Robot Scara bậc tự  Robot Scara bậc tự  Robot Scara bậc tự  Robot Scara bậc tự  Robot Scara bậc tự IV Bài toán động học Robot SCARA bậc tự Robot SCARA thường cấu hở, gồm chuỗi khâu nối với khớp động, khâu nối với giá cố định (chân đế) Các khớp động khớp quay khớp tịnh tiến Để Robot thao tác linh hoạt theo mục tiêu đặt cấu trúc chuỗi động phải đảm bảo cho điểm mút khâu cuối theo quỹ đạo cho trước thân khâu khớp có khả thay đổi hướng cách dễ dàng phù hợp với công việc Khâu cuối thường bàn kẹp khâu gắn liền với dụng cụ làm việc (mỏ hàn, camera, dao cắt, …) Do 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 2021-2022 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 nghiên cứu Robot ta cần quan tâm vị trí mà cịn phải quan tâm hướng khâu cuối hệ tọa độ sở Khi nghiên cứu tốn động học Robot cơng nghiệp, người ta dùng nhiều phương pháp khác nhau: phương pháp vẽ hình, phương pháp giải tích vector, … Một phương pháp phổ biến, đơn giản hiệu dùng ma trận biến đổi Denavit Hartenberg Theo phương pháp để xác định vị trí hướng cấu tác động cuối Robot so với hệ tọa độ cố định, ta gắn vào khâu tác động cuối hệ tọa độ động n gắn khâu động hệ tọa độ động khác (từ khâu n đến khâu n-1) theo quy tắc gọi quy tắc Denavit Hartenberg Ta xác định thông số khâu, khớp (thông số Denavit Hartenberg) Robot biểu diễn mối quan hệ hệ tọa độ động gắn khâu thông qua thông số dạng ma trận (4x4), nhờ mà người ta xác định vị trí hướng cấu tác động cuối Như thơng qua phép tính tốn ma trận dạng (4x4) ta dễ dàng xác định vị trí hướng cấu tác động cuối hay khâu robot Hệ tọa độ Denavit – Hartenberg a) Quy tắc gắn hệ tọa độ lên khâu Khi nghiên cứu động học Robot, người ta thường dùng quy tắc Denavit Hartenberg Theo quy tắc thông qua việc gắn hệ tọa độ lên khâu ta xác định ma trận biểu biến đổi biểu thị mối quan hệ hệ tọa độ với nhờ phép biến đổi Nhờ mà mà ta xác định vị trí điểm tác động cuối so với hệ tọa độ gốc Xét hai khâu Robot khâu thứ i-1 khâu thứ i liên kết với thông qua khớp i Nguyên tắc gắn hệ tọa độ lên khâu là: 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 2021-2022 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 - Gốc tọa độ Oi hệ tọa độOi x i y i z i gắn liền với khâu thứ i đặt giao điểm trục khớp động thứ i+1 đường vuông góc chung trục khớp thứ i trục khớp thứ i+1 Nếu hai trục khớp cắt gốc tọa độ Oi đặt giao điểm hai trục khớp Nếu hai trục khớp song song với ta đặt gốc tọa độ Oi điểm nằm trục khớp thứ i+1 - Trục zi hệ tọa độ Oi x i y i z i đặt dọc theo trục khớp thứ i+1 - Trục xi hệ tọa độ Oi x i y i z i đặt dọc theo phương đường vng góc chung trục khớp thứ i trục khớp thứ i+1 Chiều truc xi hướng từ khớp động thứ i sang khớp động thứ i+1 Trong số trường hợp hai trục khớp động thứ i trục khớp động thứ i+1 giao trục xi xác định tích hai vector z i x z i+1 - Sau xác định đƣợc gốc tọa độ Oi , trục zi trục xi ta xác định trục yi quy tắc bàn tay phải Tương tự xây dựng ta xác định hệ tọa độ Oi−1 x i−1 y i−1 zi −1 gắn liền với khâu i-1 b) Các thông số động học Denavit Hartenberg Bằng việc gắn hệ tọa độ Oi x i y i z ivà Oi−1 x i−1 y i−1 zi −1ta xác định thông số Denavit Hartenberg Thông qua tham số động học Denavit Hartenberg ta biểu thị mối quan hệ hệ tọa độ Oi x i y i z ivà Oi−1 x i−1 y i−1 zi −1bằng phép biến đổi Các thơng số động học Denavit Hartenberg là: 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 2021-2022 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 - a i :Đường vng góc chung trục khớp thứ i trục khớp thứ i+1 Đây khoảng dịch chuyển để đưa điểm Oi ' tới điểm Oi dọc theo chiều trục x i Ngoài người ta thường gọi a i chiều dài khâu i - α i :Góc hai trục khớp i trục khớp i+1 mặt phẳng vng góc với pháp tuyến chung Đây góc quay quanh trục xi để trục z i−1chuyển đến trục z i - d i :Là khoảng cách đo trục z i−1giữa đường vng góc chung tạo trục khớp i trục khớp i+1 đường vng góc chung tạo trục khớp i-1 trục khớp i Đây khoảng tịnh tiến dọc theo trục z i−1để gốc tọa độ Oi−1chuyển đến Oi ' - θi Góc hai đường vng góc chung tạo trục khớp i trục khớp i+1 đường vuông góc chung tạo trục khớp i-1 trục khớp i mặt phẳng vng góc với trục khớp i Đây góc quay quanh trục z i−1để phương trục tọa độ x i−1và trục x i trùng Hai thông số α i thông số khâu Hai thông số số độ lớn chúng phụ thuộc vào hình dáng, kích thước vị trí tương đối khâu thứ i khâu thứ i-1 Còn lại, d i θi gọi thông số khớp, chúng phụ thuộc vào loại khớp Trong trường hợp hai thơng số số thơng số cịn lại ẩn số Nếu khớp khớp quay thơng số θi ẩn số ngược lại khớp khớp trượt thơng số d i ẩn số Ma trận biến đổi hệ tọa độ Để chuyển hệ tọa độ Oi−1 x i−1 y i−1 zi −1 hệ tọa độ Oi x i y i z i ta thực bốn chuyển động sau: - Đầu tiên ta quay hệ tọa độ Oi−1 x i−1 y i−1 zi −1 quanh trục z i−1 góc i Dịch chuyển tịnh tiến dọc trục z i−1một đoạn d i Dịch chuyển tịnh tiến dọc dọc x i đoạn a i Cuối ta quay quanh trục x i góc α i 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 2021-2022 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 Ma trận biến đổi hệ tọa độ Oi−1 x i−1 y i−1 zi −1về hệ tọa độ Oi x i y i z i xác định tích ma trận biến đổi bốn chuyển động là: i−1 T i =Rot ( z , θi ) Trans ( 0,0 , d i ) Trans ( , 0,0 ) Rot ( x , α i) Nếu quay hệ tọa độ xung quanh trục z i−1một góc θi ma trận biến đổi hệ tọa độ là: [ ] c θi −s θ i 0 sθ c θi 0 Rot ( z ,θ i) = i 0 0 0 Còn dịch chuyển tịnh tiến theo trục z i−1một góc d i ma trận biến đổi hệ tọa độ là: [ ] 0 0 0 Trans ( 0,0 , di ) = 0 di 0 Và bước quay xung quanh trục x i góc α i, ma trận chuyển đổi là: 0 0 c α i −s α i Rot ( x ,α i )= s αi c αi 0 0 Ma trận chuyển đổi từ hệ tọa độ Oi−1 x i−1 y i−1 zi −1về hệ tọa độ Oi x i y i z ilà: [ [ ] cos θ i −sin θi c α i s θ i s α i c θi s θi c θi c α i −s α i c θ i s θi T i−1 i = sαi c αi di 0 ] Ma trận T i−1 i gọi ma trận biến đổi có dạng: [ T i−1 i = Với Ri : Ma trân quay pi : Vector tịnh tiến Ri pi ] Theo phép chuyển đổi hệ tọa độ, ta xác định vị trí hướng cấu tác động cuối so với hệ tọa độ gốc mô tả ma trận tổng hợp : 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 2021-2022 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 [ nx ox ax n oy ay i−1 T n= ∏ T i = y nz oz az i=1 0 n px py pz ] Với +) n: số biến khớp Robot +) T i−1 : ma trận chuyển đổi hệ tọa độ thứ i đến hệ tọa độ thứ i-1 i +) T n=f (q , q , … , qn ) ; q biến khớp; n, s, a vector T phương p= [ p x p y p z ] vector vị trí Như biết đặc tính hình học khâu quy luật chuyển động khớp ta hồn tồn xác định vị trí hướng khâu thao tác V Bài toán động học thuận Để xây dựng phương trình động học cho robot dùng phương pháp Denavit – Hartenberg - Xác định tọa độ: Xác định hệ tọa độ địa phương gắn vào khâu robot theo quy tắc DH: Tại khớp robot, phần đế robot khâu tác động cuối ta gán vào hệ tọa độ Với L1= 350mm; L2=310mm; L3=290mm 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 2021-2022 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 Lập bảng D-H: a α d θ π L1 θ1 L2 0 0 θ2 L3 θ3 Gọi sin = s cos = c Ma trận biến đổi vị trí từ đến là: T =1T ∗2T ∗3T [ [ [ c θ1 s θ1 1T = 0 s θ1 0 −c θ1 L1 0 ] c θ2 −s θ2 s θ2 c θ2 2T = 0 0 L1∗c θ2 L1∗s θ2 0 c θ3 −s θ s θ c θ3 3T = 0 0 L3∗c θ L3∗s θ3 0 [ ] ] r 11 r 12 r 13 P x r r r P  3T = 21 22 23 y r 31 r 32 r 33 Pz 0 ] Bài tốn động học thuận ta có tìm vị trí điểm cuối:  Px = L2∗c θ1∗c θ2 + L3∗c θ1∗c θ 2∗c θ3−L3∗c θ 1∗s θ2∗s θ3  Py = L2∗s θ1∗c θ 2+ L3∗c θ 2∗c θ3∗s θ1−L3∗s θ1∗s θ2∗s θ3  Pz = L1 + L2∗s θ2 + L3∗c θ2∗s θ3 + L3∗s θ 2∗c θ3 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 2021-2022 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 VI Bài toán động học ngược  Mục đích: Xác định vị trí góc quay khơp biết vị trí hướng điểm cuối Điều áp dụng nhiều vào thực tế  Nghiệm toán ngược thông tin quan trọng để điều khiển robot hoạt động Ta có vị trí cuối tay máy: P(Px,Py,Pz) { Px=L2∗c 1∗c + L3∗c 1∗c 2∗c 3−L3∗c 1∗s 2∗s3 (1) Py=L2∗s1∗c 2+ L3∗c 2∗c 3∗s 1−L3∗s1∗s 2∗s3 (2) Pz=L1+ L2∗s 2+ L3∗c 2∗s3 + L3∗s 2∗c (3) Ta bình phương vế phương trình (1) (2): 2 P x + P y =L2∗( c1 +c ) + L3∗( c 23 + s23 ) +2∗L2∗L3∗¿ 2 2 2  P2x + P2y =L22+ L23 +2∗L2∗L3∗c2  c 2= 2 2 Px + P y −(L2 + L3) 2∗L2∗L3  s2= √ 1−c 22 s2 c2  θ2=actan(s , c 2)  tan ( θ )= Ta có: s  tan ( θ )= c = c 1= Px∗( L3∗c 2∗s ) + L3∗s2∗c 3∗Py ¿¿ s1= Py∗( L3∗c2∗s )−L3∗s 2∗c 3∗Px ¿¿ Py∗( L3∗c 2∗s3 ) −L3∗s2∗c3∗Px Px∗( L3∗c 2∗s3 ) + L3∗s 2∗c 3∗Py  θ1=actan ( s , c )  θ3 =acos ⁡(c 3) Ta tìm góc lệch ban đầu thta1, theta2, theta3 VII Quy hoạc quỹ đạo Robot Vẽ 3D qua Solidworks 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 2021-2022 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 2021-2022 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 Mô qua Matlab Chuyển mơ hình bên Solidworks sang Matlab Simulink, ta m-file file slx (mơ hình simulink) Ta điều khiển cánh tay robot dof thông qua điều khiển PID (tỉ lệ, tích phân, vi phân) Ta lập trình bảng điều khiển GUI để điều khiển cánh tay Robot sử dụng toán động học thuận, nghịch Thiết lập quỹ đạo vẽ trước cho robot như: hình trịn, hình xoắn ốc, đường thẳng, hình vng, trái tim Bảng điều khiển GUI: 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 2021-2022 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 Bài tốn thuận nhập giá trị góc lệch khớp: theta1, theta2, theta3 - Bài toán thuận nhập toạ độ điểm cuối: P(x,y,z) - Hình bên la biểu diễn quỹ đạo cánh tay robot lập trình theo quỹ đạo lập trình sẵn VIII Xây dựng phần cứng robot Scara bậc Phần cứng gồm có : Board arduino UNO 2 servo SG5010 servo SG90 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 2021-2022 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 board nối mạch 5 bóng đèn LED núm chiết áp 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 2021-2022 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 nút ấn Nhựa Alu Mica ( dùng để tạo lên vỏ chi tiết Robot) Dây kết nối đực Arduino 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 2021-2022 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 IX Code điều khiển Robot #include Servo servo1; //Servos Servo servo2; Servo servo3; const int LED1 = 2; const int LED2 = 3; const int LED3 = 4; const int LED4 = 7; const int LED5 = 8; const int button1 = 12; const int button2 = 13; int button1Presses = 0; boolean button2Pressed = false; const int pot1 = A0; const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; int pot1Val; int pot2Val; int pot3Val; int pot1Angle; int pot2Angle; int pot3Angle; int servo1PosSaves[] = {1,1,1,1,1}; 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 2021-2022 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 int servo2PosSaves[] = {1,1,1,1,1}; int servo3PosSaves[] = {1,1,1,1,1}; void setup() { servo1.attach(5); servo2.attach(6); servo3.attach(9); pinMode(LED1, OUTPUT); pinMode(LED2, OUTPUT); pinMode(LED3, OUTPUT); pinMode(LED4, OUTPUT); pinMode(LED5, OUTPUT); pinMode(button1, INPUT); pinMode(button2, INPUT); Serial.begin(9600); } void loop() { pot1Val = analogRead(pot1); pot1Angle = map(pot1Val, 0, 1023, 0, 179); pot2Val = analogRead(pot2); pot2Angle = map(pot2Val, 0, 1023, 0, 179); pot3Val = analogRead(pot3); pot3Angle = map(pot3Val, 0, 1023, 0, 179); servo1.write(pot1Angle); servo2.write(pot2Angle); servo3.write(pot3Angle); if(digitalRead(button1) == HIGH button1Presses++; switch(button1Presses){ case 1: servo1PosSaves[0] = pot1Angle; servo2PosSaves[0] = pot2Angle; servo3PosSaves[0] = pot3Angle; digitalWrite(LED1, HIGH); Serial.println("Pos Saved"); break; case 2: servo1PosSaves[1] = pot1Angle; servo2PosSaves[1] = pot2Angle; servo3PosSaves[1] = pot3Angle; digitalWrite(LED2, HIGH); Serial.println("Pos Saved"); break; 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99 2021-2022 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.C.33.44.55.54.78.655.43.22.2.4.55.2237.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.66 37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.55.77.77.99.44.45.67.22.55.77.C.37.99.44.45.67.22.99