Mô hình phân loại sản phẩm sử dụng cánh tay robot để gắp vật

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP MƠ HÌNH PHÂN LOẠI SẢN PHẨM SỬ DỤNG CÁNH TAY ROBOT ĐỂ GẮP VẬT Ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Giảng viên hướng dẫn: ThS Nguyễn Vạn Quốc Sinh viên thực hiện: MSSV: Lớp: Phạm Việt Tú 1711050220 17DTDA2 Hồ Ngọc Cao 1711050226 17DTDA2 Trần Minh Quang 1711050200 17DTDA2 TP Hồ Chí Minh, tháng năm 2021 GVHD: ThS Nguyễn Vạn Quốc SVTH: Phạm Việt Tú Hồ Ngọc Cao Trần Minh Quang ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ii GVHD: ThS Nguyễn Vạn Quốc SVTH: Phạm Việt Tú Hồ Ngọc Cao Trần Minh Quang ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i GVHD: ThS Nguyễn Vạn Quốc SVTH: Phạm Việt Tú Hồ Ngọc Cao Trần Minh Quang ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i GVHD: ThS Nguyễn Vạn Quốc SVTH: Phạm Việt Tú Hồ Ngọc Cao Trần Minh Quang ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i GVHD: ThS Nguyễn Vạn Quốc ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP LỜI CAM ĐOAN Tơi xin cam đoan: Đề tài “Mơ hình phân loại sản phẩm sử dụng cánh tay robot để gắp vật” tiến hành công khai dựa cố gắng nỗ lực toàn thành viên nhóm giúp đỡ tận tình thầy Nguyễn Vạn Quốc Các số liệu, kết nghiên cứu, thiết kế trung thực chưa cơng bố cơng trình khác TP.HCM, ngày…tháng…năm 2021 (Ký ghi rõ họ tên) SVTH: Phạm Việt Tú Hồ Ngọc Cao Trần Minh Quang i GVHD: ThS Nguyễn Vạn Quốc ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP LỜI CẢM ƠN Đầu tiên em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc tới thầy Nguyễn Vạn Quốc – giảng viên hướng dẫn đồ án tốt nghiệp nhiệt tình bảo, hướng dẫn, giảng giải tận tình vướng mắc q trình nhóm tìm hiểu, nghiên cứu thực đề tài Tiếp theo em xin cảm ơn Ban giám hiệu Trường Đại Học Công Nghệ Thành Phố Hồ Chí Minh tận tình trang bị cho sinh viên trang thiết bị, phần mềm, sở vật chất để tạo môi trường cho sinh viên học tập phát triển than hoàn thành tốt trình làm đề tài nhóm Em xin cảm ơn thầy cô giảng viên Viện Kỹ thuật HUTECH, giảng viên môn cung cấp, bổ sung mặt kiến thức cho sinh viên, góp phần nâng cao kiến thức, vốn kiến thức ngành học để trình thực đồ án thuận lợi Cuối cùng, nhóm xin cảm ơn anh chị bạn sinh viên khóa, khoa ln khích lệ, động viên, trao đổi kiến thức, góp phần củng cố kiến thức, làm nên thành công đề tài SVTH: Phạm Việt Tú Hồ Ngọc Cao Trần Minh Quang ii GVHD: ThS Nguyễn Vạn Quốc ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP MỤC LỤC PHIẾU ĐĂNG KÝ ĐỀ TÀI ĐỒ ÁN PHIẾU GIAO NHIỆM VỤ THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN ii MỤC LỤC iii DANH MỤC HÌNH vii DANH MỤC BẢNG xi LỜI MỞ ĐẦU .1 Chương 1: GIỚI THIỆU .5 1.1 Giới thiệu cánh tay robot 1.2 Những loại cánh tay robot thông dụng 1.3 Những lợi ích mà cánh tay robot mang lại 1.4 Một số ứng dụng cánh tay robot công nghiệp 11 Chương 2: TỔNG QUAN GIẢI PHÁP 14 2.1 Sử dụng động tuyến tính để điều khiển mơ hình Cross Belt Sorters 14 2.2 Sử dụng động tang trống để điều khiển mô hình Pop Up Sorter 16 2.3 Sử dụng công cụ điều hướng Sliding Shoe Sorter 18 2.4 Sử dụng khí nén điều khiển xi lanh mơ hình Pusher Sorter 19 2.5 Sử dụng động Servo để điều khiển cánh tay Linear Arm Sorter 20 Chương 3: PHƯƠNG PHÁP GIẢI QUYẾT 21 3.1 Pusher Sorter 22 3.2 Xi lanh khí nén 23 3.3 Điều khiển xi lanh van điện từ khí nén 24 3.3.1 Van khí nén 3/2 24 3.3.2 Van điện từ 5/2 26 3.4 Ưu nhược điểm phương pháp điều khiển khí nén 27 SVTH: Phạm Việt Tú Hồ Ngọc Cao Trần Minh Quang iii GVHD: ThS Nguyễn Vạn Quốc ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Chương 4: QUY TRÌNH THIẾT KẾ 29 4.1 Cơ sở lý thuyết 30 4.1.1 PLC FX1S-30MR-DS .30 4.1.1.1 Giới thiệu 30 4.1.1.2 Cấu tạo 31 4.1.2 Xi lanh khí nén 33 4.1.2.1 Xi lanh ty SMC CXSM10-60 .33 4.1.2.2 Xy lanh xoay 1800 SMC 34 4.1.2.3 Xy lanh kẹp SMC 35 4.1.3 Van điện từ khí nén 36 4.1.4 Nguồn tổ ong .37 4.1.4.1 Cấu tạo 38 4.1.4.2 Nguyên lý hoạt động 39 4.1.4.3 Ưu nhược điểm nguồn tổ ong .39 4.1.5 Cảm biến hồng ngoại .39 4.1.5.1 Nguyên lý hoạt động cảm biến hồng ngoại 40 4.1.5.2 Ưu nhược điểm cảm biến hồng ngoại 41 4.1.6 Băng chuyền 41 4.1.7 Nút nhấn 42 4.1.8 Các phần mềm 43 4.1.8.1 Phần mềm lập trình cho PLC GX WORKS 43 4.1.8.2 Phần mềm thiết kế khí SolidWorks 44 4.1.8.3 Phần mềm thiết kế hệ thống điện AutoCAD Electrical 44 4.1.8.4 Phần mềm thiết kế giao diện HMI GT Designer 45 4.1.8.5 Phần mềm thiết kế mơ hệ thống khí nén Festo Fluidsim 45 4.2 Tính tốn thiết kế .46 4.2.1 Tính tồn moment động kéo băng tải 46 4.2.1.1 Thông số kỹ thuật 47 4.2.1.2 Thơng số kích thước 47 SVTH: Phạm Việt Tú Hồ Ngọc Cao Trần Minh Quang iv GVHD: ThS Nguyễn Vạn Quốc ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 4.2.1.3 Phân tích tải trọng: 47 4.2.2 Tính tốn xi lanh 49 4.3 Thiết kế mô hình 51 4.3.1 Sơ đồ khối 53 4.3.1.1 Khối nguồn 24V 53 4.3.1.2 Khối xử lý trung tâm 53 4.3.1.3 Khối tiếp nhận tín hiệu 55 4.3.1.4 Khối thực thi .55 4.3.1.5 Van điện từ cánh tay robot xy lanh 56 4.3.1.5.1 Thiết kế cánh tay robot xy lanh 56 4.3.1.5.2 Van điện từ nguồn khí 59 4.3.1.5.3 Đấu nối nguồn khí 62 4.3.2 Nguyên lý hoạt động 63 4.3.3 Lưu đồ thuật toán 65 4.4 Chương trình mơ 66 4.4.1 Danh sách biến chương trình PLC 66 4.4.2 Chương trình .67 4.4.2.1 Chương trình cài đặt nút nhấn START, STOP băng chuyền .67 4.4.2.2 Chương trình cảm biến mức thấp phát vật 68 4.4.2.3 Chương trình cảm biến cao phát vật 69 4.4.2.4 Gán biến trung gian 71 4.4.3 Điều khiển, giám sát 72 4.4.3.1 Màn hình chọn chế độ làm việc 72 4.4.3.2 Màn hình AUTO .72 4.4.3.3 Màn hình MANU 73 4.4.3.4 Màn hình SIMULATION 74 4.4.3.5 Cửa sổ báo lỗi 74 4.4.4 Mơ hình ảnh mơ hình .75 Chương 5: THI CÔNG 78 SVTH: Phạm Việt Tú Hồ Ngọc Cao Trần Minh Quang v GVHD: ThS Nguyễn Vạn Quốc ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Chương 5: THI CƠNG 5.1 Thi cơng chi tiết 5.1.1 Cánh tay robot Cánh tay robot trung tâm mô hình, gắp vật từ nhẹ đến vừa nên cấu cánh tay cần phải chắn HÌNH Cơ cấu ghép xi lanh đế với xi lanh trục đứng Xi lanh đế nối với xi lanh trục đứng thơng qua cấu khí kim loại bao gồm ống kim loại rỗng với đường kính vịng ngồi 2cm, đường kính ống rỗng bên 1cm cao 3cm để chụp 90% trục xoay xi lanh đế Trên ống khoan lỗ để gắn lục giác 2.5mm cố định chắn ống vào trục xi lanh, tránh trường hợp ống bị xê dịch xi lanh hoạt động Và miếng kim loại hình chữ nhật có chiều dài 12cm chiều rộng 4cm, vát trịn góc để tránh gây nguy hiểm, kim loại gán dính với bề mặt xi lanh trục đứng thông qua lục giác 3mm thiết kế bề mặt miếng kim loại HÌNH Lắp ghép xi lanh trục đứng xi lanh trục ngang SVTH: Phạm Việt Tú Hồ Ngọc Cao Trần Minh Quang 78 GVHD: ThS Nguyễn Vạn Quốc ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Xi lanh trục đứng kết nối với xy lanh trục ngang thông qua kết cấu có sẵn bề mặt xi lanh Tạo thành cấu chắn Cố định không bị xê dịch xi lanh hoạt động HÌNH Lắp ghép xi lanh trục ngang với xi lanh gắp Xi lanh trục ngang xi lanh gắp kết nối với thông qua kim loại hình chữ nhật có chiều dài 5cm, chiều rộng cm sử dụng lục giác 3mm để cố định lại với HÌNH Hoàn thiện cánh tay robot SVTH: Phạm Việt Tú Hồ Ngọc Cao Trần Minh Quang 79 GVHD: ThS Nguyễn Vạn Quốc ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 5.1.2 Giá đỡ sản phẩm HÌNH 5 Giá đỡ sản phẩm phân loại Giá đỡ sản phẩm phân loại cấu thành từ phần chính: miếng đỡ sản phẩm phân loại có chiều dài 14cm chiều rộng 10cm khoan lỗ có kích thước tương đồng để dễ dàng gán vào trục Trục giá đỡ sử dụng vít me có chiều dài 40cm đường kính trục 0.5cm để dễ dàng thay đổi độ cao miếng đỡ phù hợp với tầm với cánh tay; đế giá đỡ miếng kim loại hình trịn đường kính 10.5cm cao 1cm có kết cấu chắn đỡ tồn giá đỡ vật phẩm phân loại 5.1.3 Hộp điều khiển Do tình hình dịch khó khăn, khó thi cơng tủ điện hồn chỉnh, nhóm định sử dụng hộp tơng có chiều dài 18cm, chiều rộng 18cm chiều cao 5cm để làm hộp điều khiển Ưu điểm hộp tông: đẹp, dễ tìm kiếm, dễ dàng thi cơng khơng có nhiều đồ nghề SVTH: Phạm Việt Tú Hồ Ngọc Cao Trần Minh Quang 80 GVHD: ThS Nguyễn Vạn Quốc ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP HÌNH Hộp điều khiển Các nút nhấn cố định vào phần vỏ hộp, dây nối, dây dẫn hoàn toàn hộp, ngồi thơng qua lỗ nhỏ đỉnh hộp nối xuống phía ván gỗ để mang lại tính thẩm mĩ cho mơ hình HÌNH Đi dây hộp điều khiển 5.1.4 Băng chuyền giá đỡ cảm biến Băng chuyền đặt góc trái mơ hình, vừa với tầm với cánh tay robot với tới mà lấy vật, băng chuyền thiết lập gán cảm cảm biến phát vật thấp mà cảm biến phát vật cao, băng chuyền trợ độ cao cho gần chiều cao cánh tay robot thông qua vài công cụ hỗ trợ Tuy nhiên, tình hình dịch bệnh Covid 19 diễn biến phức tạp, cộng thêm vài yếu tố chủ quan nhóm chưa thể lắp ráp băng chuyền vào mơ hình Nên nhóm tự thiết kế đỡ cảm biến SVTH: Phạm Việt Tú Hồ Ngọc Cao Trần Minh Quang 81 GVHD: ThS Nguyễn Vạn Quốc ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP HÌNH Thanh đỡ cảm biến Thanh đỡ cảm biến có chất liệu nhựa khoan lỗ bên để gắn cảm biến Cảm biến gán lên thơng qua dây rút Do khơng có băng chuyền nên nhóm cấp phơi cho cảm biến nhận diện tay 5.2 Sơ đồ bố trí linh kiện HÌNH Sơ đồ bố trí linh kiện Tồn mơ hình linh kiện xếp, dàn trải cố định ván gỗ có chiều dài 66cm, chiều rộng 24cm dày 2cm SVTH: Phạm Việt Tú Hồ Ngọc Cao Trần Minh Quang 82 GVHD: ThS Nguyễn Vạn Quốc ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP HÌNH 10 Ván gỗ Ưu điểm ván gỗ: dễ tìm kiếm, giá thành rẻ, đồ bền cao, khả chịu lực tốt đặc biệt dễ dàng thi cơng, đục lỗ, có khả bám vít bám dính tốt, thích hợp cho cơng đoạn lắp ráp mà thi cơng Ít chịu ảnh hưởng nước Nhược điểm sử dụng ván gỗ thời gian dài khiến ván bị cong Bộ chuyển đổi điện áp 220V – 24V để gần với PLC để tiết kiệm tối ưu lượng dây dẫn, xếp dây gọn gàng tối ưu việc sửa chữa PLC, van điện từ, nguồn để gần để tiết kiệm dây dẫn dễ dàng sửa chữa có cố Các dây dẫn luồn qua lỗ khoan sẵn bề mặt ván gỗ để xuống ván, để giúp mơ hình có tính thẩm mĩ hơn, tránh cố điện sử dụng HÌNH 11 Đi dây PLC nguồn SVTH: Phạm Việt Tú Hồ Ngọc Cao Trần Minh Quang 83 GVHD: ThS Nguyễn Vạn Quốc ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Cánh tay robot đặt trung tâm ván, để tầm với trục ngang với tới băng chuyền gắp vật đưa tới nơi để sản phẩm phân loại Hộp nút nhấn điều khiển đặt cạnh cánh tay, mặt trước mơ hình bên cạnh phân loại sản phẩm để dễ dàng điều khiển quan sát hoạt động Hộp điều khiển để xa thiết bị điện PLC, chuyển đổi điện áp để tránh cố điều khiển Bơm điện từ thiết kế đặt sau cánh tay robot để tiết kiệm tối đa lượng ống dẫn khí từ van tới xi lanh đặt bên cạnh bơm điện để lấy nguồn khí cách nhanh chóng ổn định Tiết kiệm tối ưu dây khí HÌNH 12 Nối ống dẫn khí HÌNH 13 Ảnh thực tế mơ hình SVTH: Phạm Việt Tú Hồ Ngọc Cao Trần Minh Quang 84 GVHD: ThS Nguyễn Vạn Quốc ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP HÌNH 14 Ảnh thực tế mơ hình SVTH: Phạm Việt Tú Hồ Ngọc Cao Trần Minh Quang 85 GVHD: ThS Nguyễn Vạn Quốc ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 5.3 Nạp chương trình thực cho PLC Mỗi PLC lại có phần mềm lập trình riêng giao thức kết nối khác nên cần dùng phần mềm để viết chương trình cần loại cáp kết nối nạp chương trình từ phần mềm vào PLC Trên PLC có cổng cho ta kết nối PC – PLC, PLC – PLC hay PLC – HMI,… HÌNH 15 Cổng kết nối PLC Đối với giao thức kết nối khác lại cần dây cáp khác Do đề tài sử dụng PLC FX1S 30MR nên cần cáp kết nối USB-SC09 Khi cắm cắm cáp xong ta cần phải tải Driver cho cáp lập trình Ta tải nhiều cách đĩa hay tải trực tiếp từ trang mạng HÌNH 16 Cáp lập trình SC09 đĩa cài driver cho dây cáp SVTH: Phạm Việt Tú Hồ Ngọc Cao Trần Minh Quang 86 GVHD: ThS Nguyễn Vạn Quốc ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Kiểm tra driver cáp: Cắm cáp lập trình vào cổng USB máy tính→ Click chuột phải vào My computer → Manage → System Tools → Device Manage → Tại Ports (COM & LPT) cài đặt Driver thành cơng hiển thị tên thiết bị cổng COM kết nối với cáp lập trình Nạp chương trình từ GX Word vào PLC Khi viết xong chương trình ta nhấn F4 để build chương trình Trên vùng chọn ta chọn Connection Destination -> Connection SVTH: Phạm Việt Tú Hồ Ngọc Cao Trần Minh Quang 87 GVHD: ThS Nguyễn Vạn Quốc ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Tại giao diện Transfer Setup Connection ta chọn cách kết nối Serial USB để chọn tiếp giao thức kết nối chọn cổng kết nối Sau chọn xong ta kiểm tra kết nối cách chọn vào Connection Test Khi thiết lập xong nhấn OK Tại phần công cụ giao diện GX Works ta chọn Write to PLC Sau cửa sổ Online Data Operation ta chọn Write viết chương trình vào PLC chọn thứ cần thiết để nạp vào cho PLC sau nhấn Excute Chờ lúc để nạp chương trình vào PLC trình hoàn thành SVTH: Phạm Việt Tú Hồ Ngọc Cao Trần Minh Quang 88 GVHD: ThS Nguyễn Vạn Quốc ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Chương 6: ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ, KẾT LUẬN 6.1 Mục tiêu đạt Sau thời gian tìm hiểu, nghiên cứu thi cơng nhóm hồn thành chế tạo “mơ hình phân loại sản phẩm sử dụng cánh tay robot để gắp vật” Đây đề tài đơn giản tính ứng dụng nhiều cơng nghiệp Những điều mà nhóm đạt q trình thực đề tài: • Nâng cao kiến thức lĩnh vực liên quan cánh tay, khí nén mơ hình phân loại • Nâng cao khả lập trình PLC, phần mềm vẽ kĩ thuật; biết cách đấu dây PLC, cách nạp chương trình vào PLC; khả đọc tài liệu tiếng anh khả viết báo cáo • Hiểu nguyên lý hoạt động linh kiện có đề tài • Biết công đoạn để thi công đề tài thực tế • Tiếp cận lĩnh vực công nghiệp: thủy lực khí nén phần mềm liên quan • Biết hàn, khoan chế tạo cấu khí • Chế tạo thành cơng mơ hình vật lý hoạt động theo kế hoạch đặt 6.2 Những ưu điểm thiếu sót mơ hình Ưu điểm • Tính ứng dụng thực tế mơ hình cao, giải vấn đề mặt bằng, nhân cơng tài cho doanh nghiệp, giúp việc tự động hóa sản xuất dễ dàng • Mơ hình nhỏ gọn, tiết kiệm khơng gian • Các dây điện ống dẫn khí gọn gàng • Hoạt động theo u cầu đề SVTH: Phạm Việt Tú Hồ Ngọc Cao Trần Minh Quang 89 GVHD: ThS Nguyễn Vạn Quốc ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Nhược điểm • Đây đề tài đơn giản, nhiên lại chưa hoàn thành 100% đề tài (thiếu băng tải, thiếu chức cải tiến,…) • Mơ hình chưa có hình hiển thị giám sát • Mơ hình bố trí linh kiện chưa mang lại tính thẩm mĩ cao, số chỗ chưa chuyên nghiệp (như hộp điều khiển, gá đỡ cảm biến) • Chưa tận dụng tối ưu tính PLC 6.3 Hướng phát triển • Bổ sung thêm hình HMI để dễ dàng điều khiển giám sát • Bố trí linh kiện hợp lý hơn, thay hộp điều khiển tủ điện để tăng tính thẩm mĩ, chun nghiệp • Có thể thêm chế chuyển động giúp cánh tay di chuyển linh hoạt hơn, phân loại nhiều loại sản phẩm có chiều cao khác nhau; thay đổi cảm biến camera để phân loại theo hình dáng, màu sắc,… • Thêm tính khác (như điều khiển tay, điều khiển tự động) • Cải thiện khả cầm nắm bàn tay robot để gắp vật có cấu tạo phức tạp 6.4 Kết luận Tuy hồn thành mơ hình vật lý nhiên vài yếu tố khách quan chủ quan nên đề tài nhiều hạn chế thiếu sót Tuy nhiên nhóm có nhiều kinh nghiệm quý báu cho quãng đường làm sau Do thời gian thực đề tài có hạn lượng kiến thức cịn hạn chế nên tránh sai sót Nhóm mong nhận đóng góp, nhận xét chỉnh sửa quý thầy cô bạn để hồn thiện mơ hình quan trọng kinh nghiệm cho quãng đường sau Cho nhóm em gửi lời cảm ơn chân thành tới quý thầy cô giáo Trường Đại học Công Nghệ TP.HCM nói chung q thầy Viện Kỹ Thuật HUTECH nói riêng đặc biết thầy Nguyễn Vạn Quốc tận tình hướng dẫn giúp đỡ để nhóm hồn thành đề tài SVTH: Phạm Việt Tú Hồ Ngọc Cao Trần Minh Quang 90 GVHD: ThS Nguyễn Vạn Quốc ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TÀI LIỆU THAM KHẢO https://thuykhihunganh.com/ https://mesidas.com/plc-mitsubishi/ 3.https://khoakimaks.com/chi-tiet-tin/Xy-lanh-khi-nen-la-gi-Tim-hieu-vexy-lanh-khi-nen-30369.html https://yenphat.com/van-dien-tu-khi-nen-la-gi-cau-tao-va-phan-loai-cuavan-dien-tu.html https://www.khinen-festo.com/san-pham/van-dien-tu-khi-nen-festo/ https://bankstore.vn/nguon-to-ong-khai-niem-cau-tao-va-uu-nhuoc-diem 7.http://dienelectric.com/chi-tiet-ve-ro-le-trung-gian,-ro-le-kieng,-cau-tao,nguyen-ly-hoat-dong,-phan-loai,-ung-dung-(moi-cap-nhat)-734.1146.n.html https://www.arotech.vn/tin-tuc/autocad/autocad-electrical/ https://cncvina.com.vn/product/day-chuyen-phan-loai-san-pham/ 10.https://tpa-fas.com.vn/Tin/robot-cong-nghiep-la-gi-va-co-loi-ich-nhuthe-nao-trong-san-xuat 11 https://bangtaihaitan.com/canh-tay-robot-cong-nghiep/ 12 http://quantri.vn/dict/details/9164-phan-loai-san-xuat 13 https://yenphat.vn/khi-nen-thuy-luc.html 14 https://ngophangroup.com/vi/tin-tuc/co-khi/thuy-luc-khi-nen-438.html 15 https://intech-group.vn/he-thong-phan-loai.htm 16.https://www.unisgroup.nl/pdf/EN/Mitsubishi-Melsec-FX1S-HarwareManual.pdf 17.https://www.bastiansolutions.com/solutions/technology/conveyorsystems/sortation/conveyor/cross-belt-sorter/ 18.https://www.conveyco.com/technology/sortation-systems/pop-up-sorterand-strip-belt-sorter-conveyor/ 19.https://www.bastiansolutions.com/solutions/technology/conveyorsystems/sortation/conveyor/tilt-tray-sorter/ SVTH: Phạm Việt Tú Hồ Ngọc Cao Trần Minh Quang 91 GVHD: ThS Nguyễn Vạn Quốc ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 20 https://www.conveyco.com/rate-x-flexibility-sliding-shoe-sorter/ 21.https://www.materialhandling247.com/product/sweeper_sorter_high_spe ed_unit_sorter/Eurosort 22 https://www.wynright.com/products/by-productfamily/sortation/pusher/ 23 https://flexli.in/linear-arm-sorter/ 24 https://globlib4u.wordpress.com/2013/02/07/quan-he-giua-cac-diemanh/ 25 https://carnovn.com/5-loi-ich-khi-ung-dung-canh-tay-robot-congnghiep-vao-san-xuat/ 26 https://www.universal-robots.com/vn/blog/cong-tac-robot-va-connguoi-buoc-tien-trong-ung-dung-cua-robot/ SVTH: Phạm Việt Tú Hồ Ngọc Cao Trần Minh Quang 92