Thiết kế hệ thống truyền động chính máy bào giường

Thiết kế hệ thống truyền động chính máy bào giường

Trường ĐHSPKT Vinh – Khoa Điện ĐỒ ÁN TRANG BỊ ĐIỆN THIẾT KẾ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG CHÍNH MÁY BÀO GIƯỜNG GVHD: Nguyễn Văn Hà SVTH: Nguyễn Văn Ngọc Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Vinh    Đồ Án Trang Bị Điện GVHD: Nguyễn Văn Hà - 1 - SVTH: Nguyễn Văn Ngọc I. LỜI NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… II. LỜI NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ………………………………………… Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Vinh    Đồ Án Trang Bị Điện GVHD: Nguyễn Văn Hà - 2 - SVTH: Nguyễn Văn Ngọc Lời nói đầu Cùng với quá trình công nghiệp hoá đất nước, yêu cầu tự động hoá trong máy sản xuất ngày càng cao, điều khiển linh hoạt, tiện lợi, gọn nhẹ và hiệu xuất sản xuất cao. Mặt khác, với công nghệ thông tin và công nghệ điện tử phát triển ngày càng cao và nhu cầu con người ngày càng đòi hỏi ngững sản phẩm sản xuất ra đạt độ chính xác và độ thẩm mỹ cao. Trong thời đại hiện nay các phân xưởng, nhà máy, xí nghiệp cắt gọt kim loại luôn đòi hỏi những máy cắt gọt kim loại hiện đại như Có khả năng tự động hoá cao, độ chính xác tuyệt đối. Có khả năng điều chỉnh tốc độ trơn, rộng và bằng phẳng, kết cấu gọn nhẹ, hiệu suất cao và chi phí vận hành ít nhất nhưng đảm bảo tính kinh tế. Trong quá trình làm đồ án, được sự hướng dẫn tận tình của các thầy cô giáo khoa Điện đặc biệt là thầy giáo Nguyễn Văn Hà đã giúp đỡ em rất nhiều trong việc hoàn thiện đồ án của mình. Tuy đã có nhiều cố gắng, song Kiến thức rộng và thực tế còn hạn chế nên khó tránh khỏi những sai sót, em rất mong được sự chỉ bảo của các Thầy Cô giáo để đồ án của em được hoàn thiện hơn. Em xin chân thành cảm ơn! Vinh ngày: 20/8/2011 Sinh viên Nguyễn Văn Ngọc Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Vinh    Đồ Án Trang Bị Điện GVHD: Nguyễn Văn Hà - 3 - SVTH: Nguyễn Văn Ngọc Chương I ĐẶC ĐIỂM CÔNG NGHỆ LỰA CHỌN CÔNG SUẤT VÀ CHỦNG LOẠI ĐỘNG CƠ I. ĐẶC ĐIỂM CÔNG NGHỆ 1. Giới thiệu chung về máy bào giường 1.1 Khái quát chung về máy cắt kim loại Máy cắt kim loại được dùng để gia công các chi tiết kim loại bằng cách căt bớt các lớp kim loại thừa để sau khi gia công chi tiết có hình dáng gần đúng yêu cầu, hoặc thỏa mãn hoàn toàn yêu cầu đặt hàng với độ chính xác nhất định về kích thước và độ bóng cần thiết của bề mặt gia công. Tùy thuộc vào quá trình công nghệ đặc trưng bởi phương pháp gia công, dạng dao, đặc tính chuyển động… Các máy cắt kim loại đượ chia thành các loại cơ bản như : Máy Tiện, Máy Phay, Máy Bào, Máy Khoan, Máy Doa, Máy Mài… 1.2. Khái quát chung về máy bào giường Máy Bào Giường là máy có thể gia công các chi tiết lớn, chiều dài bàn có thể từ 1,5m đến 12m. Tùy theo chiều dài bàn máy và lực kéo có thể phân máy bào giường thành 3 loại: - Máy cở nhỏ: Chiều dài bàn L b < 3m, lực kéo F k = 30  50 kN - Máy cở trung: Chiều dài bàn L b = 4  5m, lực kéo F k = 50  70 kN - Máy cở nặng: Chiều dài bàn L b > 5m, lực kéo F k > 70kN Hình 1.1 Hình dạng bên ngoài máy bào giường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Vinh    Đồ Án Trang Bị Điện GVHD: Nguyễn Văn Hà - 4 - SVTH: Nguyễn Văn Ngọc Chi tiết gia công 1 được kẹp chặt trên bàn máy 2 chuyển động tịnh tiến qua lại. Dao cắt 3 được kẹp trên bàn dao đứng 4, bàn dao được được kẹp chặt trên xà ngang 5 cố định khi gia công, xà ngang 5 được giử cố định trên khung máy 6. Trong quá trình làm việc, bàn máy di chuyển qua lại theo các chu kỳ lặp đi lặp lại, mỗi chu kỳ gồm hai hành trình thuận và ngược. Ở hành trình thuận thực hiện gia công chi tiết nên gọi là hành trình cắt gọt. Ở hành trình ngược bàn máy chạy về vị trí ban đầu mà không cắt gọt, nên gọi là hành trình không tải. Cứ sau khi kết thúc hành trình ngược thì bàn dao lại di chuyển theo chiều ngang một khoảng gọi là lượng ăn dao s(mm/htkép). Chuyển động tịnh tiến qua lại của bàn máy gọi là chuyển động chính. Dịch chuyển của bàn dao sau mỗi hành trình kép gọi là chuyển động ăn dao. Chuyển động phụ là những di chuyển nhanh của xà, bàn dao, nâng đầu dao của hành trình không tải. 2. Các loại truyền động cơ bản của máy bào giường 2.1 Truyền động chính Là chuyển động tịnh tiến qua lại của bàn máy. Đặc điểm chuyển động chính của máy bào giường là đảo chiều với tần số lớn.Phạm vi điều chỉnh tốc độ di chuyển bàn máy nằm trog dãi rộng và ổn định trong suốt quá trình gia công chi tiết. Quá trình quá độ chiểm tỉ lệ đáng kể trong chu kỳ làm việc, chiều dài bàn máy càng lớn thì quá trình quá độ càng lớn. ck t 0 v 1 t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 10 t 11 t 9t 12 t 0 v th v v(m/s) 0 ng v 13 t 14 t 0 -v t(s) Hình 1.2 Đồ thị tốc độ bàn máy bào giường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Vinh    Đồ Án Trang Bị Điện GVHD: Nguyễn Văn Hà - 5 - SVTH: Nguyễn Văn Ngọc Trên hình 1.2 là đồ thị tốc độ cơ bản thường gặp nhất, trong thực tế còn có nhiều dạng đơn giản hay phức tạp hơn. Giả thiết bàn máy đang ở đầu hành trình thuận và được tăng tốc đến tốc độ V 0 = 5 15m/ph (gọi là tốc độ vào dao) trong khoảng thời gian t 1 . - Sau khi chạy ổn định với tốc độ V 0 trong khoảng thời gian t 2 thì dao cắt bắt đầu vào chi tiết. Dao cắt vào chi tiết ở tốc độ thấp nhằm mục đích tránh sứt mẻ dao hoặc chi tiết. - t 3 dao cắt vào chi tiết và cắt với tốc độ V 0 cho đến hết thời gian t 3 . - t 4 là khoảng thời gian bàn máy tăng tốc từ tốc độ V 0 đến tốc độ V th gọi là tốc độ cắt gọt. - t 5 là khoảng thời gian gia công chi tiết với tốc độ cắt gọt V th không đổi. - t 6 gần hết hành trình thuận, bàn máy sơ bộ giảm tốc độ từ tốc độ cắt gọt về tốc độ V 0 trong khoảng thời gian t 6 . - t 7 là thời gian tiếp tục gia công nhưng ở tốc độ V 0 - t 8 là khoảng thời gian dao được đưa ra khỏi chi tiết nhưng bàn máy vẫn chạy với tốc độ V 0 . - t 9 là thời gian bàn máy được giảm tốc về 0 để đảo chiều sang hành trình ngược. - t 10 là thời gian bàn máy tăng tốc nhanh sau khi đảo chiều sang hành trình ngược đến tốc độ V ng gọi là tốc độ không tải. - t 11 là khoảng thời gian bàn máy chạy ngược ở tốc độ V ng không đổi. - t 12 Gần hết hành trình ngược, bàn máy được giảm tốc về tốc độ V 0 trong khoảng thời gian t 10 . - t 13 là khoảng thời gian bàn máy vẫn chạy ngược với tốc độ V 0 và bắt đầu giảm tốc về 0 để đảo chiều. - t 14 là thời gian vận tốc giảm về 0 và đảo chiều để kết thúc một chu kỳ làm việc và chuẩn bị cho chu kỳ làm việc tiếp theo. Tốc độ hành trình thuận V th được xác định tương ứng bởi chế độ cắt, thường thì tốc độ hành trình thuận nằm trong khoảng từ 5 đến 120 m/ph, tốc độ gia công có thể đạt 75  Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Vinh    Đồ Án Trang Bị Điện GVHD: Nguyễn Văn Hà - 6 - SVTH: Nguyễn Văn Ngọc 120 m/ph. Do hành trình ngược là hành trình chạy không tải nên để tăng hiệu suất của máy người ta thường chọn tốc độ hành trình ngược lớn hơn tốc độ hàn trình thuận. Tức là : V ng = k.V th ( thường k = 23) Năng suất của máy phụ thuộc vào số hành trình kép trong một đơn vị thời gian : ngthck ttT n   11 (1-1) Trong đó : + T ck Là thời gian một chu kỳ làm việc của bàn máy, [s] + t th Là thời gian bàn máy chuyển động ở hành trình thuận, [s] + t ng Là thời gian bàn máy chuyển động ở hành trình ngược, [s] Giả sử tốc độ bàn máy lúc tăng và giảm tốc độ không đổi thì: + 2/ th thhthg th th th V LL V L t   (1-2) + 2/ ng nghngg ng ng ng V LL V L t   (1-3) Trong đó: + L th , L ng Là chiều dài hành trình của bàn máy ứng với tốc độ ổn định V th , V ng ở hành trình thuận và ngược. + L g.th , L h.th Là chiều dài hành trình bàn trong quá trình tăng tốc(g: gia tốc) và quá trình giảm tốc(h: hãm) ở hành trình thuận. + L g.ng , L h.ng Là chiều dài hành trình bàn trong quá trình tăng tốc và quá trình giảm tốc ở hành trình ngược. + V th ,V ng Là tốc độ hành trình ngược của bàn máy. Thay các giá trị của t th , t ng ở (2) và (3) vào (1) ta được: dc ng đcngth ng nghngg ng ng th thhthg th th t V Lk tVLVL V LL V L V LL V L n                         ).1( 1 // 1 2/2/ 1 (1- 4) Trong đó: + L =L th + L g.th + L h.th = L ng + L g.ng + L h.ng Là chiều dài hành trình bàn máy + th ng V V k  Là tỉ số giữa tốc độ hành trình ngược và hành trình thuận Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Vinh    Đồ Án Trang Bị Điện GVHD: Nguyễn Văn Hà - 7 - SVTH: Nguyễn Văn Ngọc + t đc Là thời gian đảo chiều của máy Từ 1 – 4 ta thấy khi đã chọn tốc độ cắt tới hạn V th thì năng suất của máy phụ thuộc vào hệ số k và thời gian đảo chiều của máy t đc . Khi tăng k thì năng suất của máy tăng nhưng khi k > 3 thì năng suất của máy tăng không đáng kể vì lúc đó thời gian đảo chiều tăng. Nếu chiều dài bàn L b > 3m thì t đc ít ảnh hưởng đến năng suất mà chủ yếu là k. Khi L b bé nhất là khi tốc độ thuận lớn nhất V th = 75  120 m/ph thì t đc ảnh hưởng nhiều đế năng suất. Vì vậy khi thiết kế máy bào giường phải giảm thời gian quá trình quá độ. Một trong những biện pháp hiệu quả là xác định tỉ số truyền tổi ưu của cơ cấu truyền động của động cơ đến trục làm việc, Đảm bảo máy khởi động với gia tốc cao nhất. Công thức xác định tỉ số truyền tổi ưu: i tư = đ m J J M Mc M Mc  2)( Trong đó: + M: Mômen của động cơ lúc khởi động, Nm + M c : Mômen cản trên trục làm việc, Nm + J m ,J đ : Mômen quán tính của máy và động cơ, kg.m Nếu coi M c = 0 thì: i ư = đ m J J Việclựa chọn tỉ số truyề tổi ưu ở máy bào giường là khá quan trọng. Thời gian quá độ phụ thuộc vào mômen quán tính của máy. Mômen quán tính của máy tỉ lệ với chiều dài máy. Tuy nhiên thời gian quá trình quá trình quá độ không thể giảm nhỏ quá được vì bị hạn chế bởi: - Lực động phát sinh trong hệ thống. - Thời gian quá trình quá độ phải đủ lớn để di chyển đầu dao. + Phạm vi điều chỉnh tốc độ: D = ngmax max min thmin V V = V V Trong đó :  V ngmax : là tốc độ lớn nhất của bàn máy ở hành trình ngược, thường V ngmax = 75  120 (m/ph)  V thmin : là tốc độ nhỏ nhất của bàn máy ở hành trình thuận, thường V thmin = 4  6 (m/ph). Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Vinh    Đồ Án Trang Bị Điện GVHD: Nguyễn Văn Hà - 8 - SVTH: Nguyễn Văn Ngọc Như vậy phạm vi điều chỉnh tốc độ nằm trong khoảng D = (12,5  30)/1 2.2 Truyền động ăn dao Là sự dịch chuyển của bàn dao sau mỗi hành trình kép của chuyển động chính. Cứ sau khi kết thúc một hành trình ngược thì bàn dao lại dịch chuyển theo chiều ngang một khoảng gọi là lượng ăn dao. Chuyển động ăn dao làm việc có tính chất chu kỳ, trong mỗi hành trình kép làm việc một lần, từ thời điểm đâỏ chiều từ hành trình ngược sang hành trình thuận, và kết túc trước khi dao cắt vào chi tiết, Cơ cấu ăn dao làm việc với tần số rất lớn( có thể đạt 1000 lần/giờ). Hệ thống di chuyển đầu dao vận hành theo hai chiều là di chuyển làm việc và di chuyển nhanh. Chuyển động ăn dao có thể thực hiện bằng nhiều hệ thống: Cơ khí, điện khí, thủy lực, khí nén… Nhưng đồng thời sử dụng hệ thống điện cơ.(động cơ điện và hệ thống trục vít – êcu hoặc bánh răng, thanh răng) Lượng ăn dao trong một hành trình kép bằng hệ trục vít – êcu được tính như sau: S = ω tv .t.T Đối với hệ truyền động bánh răng – thanh răng được tính bằng công thức: S = ω br .t.z.T Trong đó: + ω tv , ω br Là tốc độ của trục vít và bánh răng + z Là số răng của bánh răng + t là bước răng của trục vít hoặc thanh răng + T là thời gian làm việc của trục vít hoặc thanh răng Từ hai biểu thức trên ta thấy: Để điều chỉnh lượng ăn dao S bằng cách thay đổi thời gian có thể sử dụng nguyên tắc hành trình(công tắc hành trình) hawocj nguyên tắc thời gian(dùng các rơle thời gian). Sử dụng các nguyên tắc này thì đơn giản nhưng năng suất thường bị hạn chế, vì lược ăn dao lớn, thời gian làm việc phải dài, nghĩa lf thời gian đảo chiều thừ hành trình thuận sang hành trình ngược phải dài, mà trường hợp này thì không cho phép. Ngoài ra để thay đổi tóc dộ làm việc ta có thể sử dụng nguyên tắc tốc độ: Điều chỉnh tốc độ bản thân động cơ hoặc sử dụng hộp tốc độ nhiều cấp. Nguyê tắc này tuy phức tạp hơn nguyên tắc trên, nhưng có thể giử được thời gian làm việc của truyền động như nhau với các lượng ăn dao khác nhau. Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Vinh    Đồ Án Trang Bị Điện GVHD: Nguyễn Văn Hà - 9 - SVTH: Nguyễn Văn Ngọc 2.3 Các truyền động phụ Ngoài truyền động chính và truyền động ăn dao, máy bào giường còn nhiều truyền động khác như: 2.3.1 Truyền động nâng hạ xà Máy bào giường có giá đỡ là xà ngang có công dụng dùng để đỡ giá dao vững chắc. Xà ngang được dịch chuyển lên xuống dọc theo hai trục máy nhằm điều chỉnh khoảng cách giữa dao và chi tiết gia công. 2.3.2 Truyền động kẹp nhả xà Là truyền động được định vị để kẹp chặt xà trên hai trục của máy để gia công chi tiết, hoặc nới lỏng xà để nâng giá dao, hạ dao. Truyền động được thực hiện nhờ động cơ xoay chiều qua hệ thống cơ khí. Tác dụng của lực nêm chặt bao nhiêu tùy ý do ta điều chỉnh chuyển động với việc nâng hạ xà như trên. 2.3.3 Bơm dầu Khi cấp điện cho hệ truyền động làm việc thì bơm dầu cũng phải được làm việc, lượng dầu trong máy đảm bảo thì rơle áp lực mới hoạt động kích hoạt làm kín mạch cho chuyển động của bàn. Áp lực cần thiết là 2,5 at, hệ thống bơm dầu được thực hiện từ động cơ xoay chiều. 2.3.4 Quạt gió Động cơ quạt gió là động cơ xoay chiều đảm bảo cho hoạt động của máy làm việc với nhiệt độ cho phép 3. Phụ tải của truyền động chính Phụ tải của truyền động chính được xác định bởi lực kéo tổng. Nó là tổng của hai thành phần lực cắt và lực ma sát F k = F Z + F ms Trong đó: + F k là lực kéo tổng, [N], + F Z Là lực cắt, [N] + F ms là lực ma sát, [N] 3.1 Ở chế độ làm việc Đây là chế độ làm việc ở hành trình thuận, lực ma sát được xác định: F ms = μ[F v + g(m ct + m b )] Trong đó: + μ = 0,05 – 0,08 là hệ số ma sát gờ trượt + F v = 0,04F Z là thành phần thẳng đứng của lực cắt, [N] + m ct ,m b là khối lượng của chi tiết và của bàn, [kg] [...]... việc của hệ thống (thường xuyên khởi động, hãm, đảo chiều ) II PHƯƠNG ÁN 2: HỆ TRUYỀN ĐỘNG THYRISTOR - ĐỘNG CƠ (T - Đ) Hệ truyền động T - Đ là hệ truyền động, động cơ điện một chiều kích từ động lập Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp đặt vào phần ứng hoặc phần cảm động cơ thông qua các bộ biến đổi (BBĐ) chỉnh lưu dòng thyristor 1 Sơ đồ hệ thống BBÐ 3 pha CKÐ Ð FT BFX Hình 2.4: Hệ truyền động. .. dòng điện không sin gây ra tổn hao phụ trong hệ thống và ảnh hưởng đáng kể đến điện áp của lưới + Mạch điều khiển phức tạp III CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG BÀN MÁY BÀO GIƯỜNG Qua phân tích sơ bộ hai phương án truyền động trên: Hệ thống truyền động F - Đ và T - Đ.Ta thấy: Mỗi hệ thống đều có những ưu điểm riêng và nhược điểm riêng Nhưng nhìn chung, điều khiển động cơ bằng bộ biến đổi thyristor là phương... thống F - Đ đơn giản Hệ thống máy phát - động cơ (F - Đ) là hệ truyền động điện mà BBĐ điện là máy phát điện một chiều kích từ độc lập Máy phát này thường do động cơ sơ cấp không đồng bộ 3 pha kéo quay và coi tốc độ quay của máy phát là không đổi Hình 2.1: Sơ đồ hệ thống F - Đ đơn giản Trong đó: - Đ : Là động cơ điện một chiều kéo cơ cấu sản xuất, cần phải điều chỉnh tốc độ - F : Là máy phát điện một... D = (100 1000) + Hệ thống làm việc khá ổn định, không gây ồn ào, gọn nhẹ nên có thể giảm kích thước hình học của máy + Vì hệ thống chủ yếu chỉ sử dụng các linh kiện điện tử nên tiêu tốn công suất riêng rất nhỏ, giá thành hệ thống thấp 2.2 Nhược điểm : + Khả năng làm việc ổn định với phụ tải nhỏ khá hạn chế + Hệ số cos nói chung của hệ thống thấp (0,6  0,65) + Khi hệ thống truyền động có công suất... không gây ồn ào, giá thành hạ hơn do vậy ta lựa chọn sử dụng hệ T - Đ làm hệ truyền động cho bàn máy của máy bào giường GVHD: Nguyễn Văn Hà - 24 - SVTH: Nguyễn Văn Ngọc Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Vinh    Đồ Án Trang Bị Điện Chương III THIẾT KẾ MẠCH LỰC HỆ TRUYỀN ĐỘNG I LỰA CHỌN SƠ ĐỒ NỐI DÂY CỦA MẠCH LỰC Để cung cấp nguồn 1 chiều cho phần ứng động cơ một chiều kích từ độc lập, ta phải sử dụng một mạch... 2  3 là hệ số tỉ lệ giữa hành trình thuận và ngược, ở đây chọn k = 2  Tốc độ góc hành trình ngược :  ng  Vng 60.  40  66,67(rad / s ) 60.0,01 2 Lựa chọn chủng loại và tính chọn sơ bộ động cơ 2.1 Lựa chọn chủng loại động cơ Đổi chiều khi hết chu kỳ làm việc là đặc điểm làm việc của máy bào giường, do vậy yêu cầu của hệ truyền động cho máy bào giường là khả năng quá tải lớn, mômen khởi động lớn... của MĐKĐ, dẫn đến kích thích máy phát giảm, động cơ giảm tốc độ nên động cơ được bảo vệ GVHD: Nguyễn Văn Hà - 21 - SVTH: Nguyễn Văn Ngọc Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Vinh    Đồ Án Trang Bị Điện Hình 2.3: Hệ thống F - Đ với phản hồi âm dòng có ngắt 3 Đánh giá hệ thống F- Đ 3.1 Ưu điểm: + Trong mạch lực của hệ thống không có phần tử phi tuyến nên hệ thống có những đặc tính động rất tốt, rất linh hoạt... Khi hệ số quá tải λ = 4 thì: Ta có M lv max 1525,32   381,33  M đm  762,66( Nm)  4 Vậy động cơ đã chọn đạt cả hai yêu cầu quá tải về mômen và yêu cầu về phát nóng GVHD: Nguyễn Văn Hà - 18 - SVTH: Nguyễn Văn Ngọc Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Vinh    Đồ Án Trang Bị Điện Chương II LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG I PHƯƠNG ÁN 1: HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG MÁY PHÁT - ĐỘNG CƠ (F - Đ) 1 Sơ đồ nguyên lí hệ thống. .. rồi đưa tín hiệu đến bộ biến đổi - Hệ thống sử dụng khâu phản hồi tốc độ, lấy từ máy phát tốc (FT) để nâng cao tính ổn định tốc độ của động cơ và cả hệ thống GVHD: Nguyễn Văn Hà - 23 - SVTH: Nguyễn Văn Ngọc Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Vinh    Đồ Án Trang Bị Điện 2 Đánh giá về hệ thống 2.1 Ưu điểm : + Hệ thống sử dụng các phần tử bán dẫn nên có độ tác động nhanh nhạy, hệ số khuếch đại lớn, khả năng điều... của hệ Nên phải đưa các khâu phản hồi để ổn định tốc độ động cơ của hệ thống được duy trì không đổi Thay vì sử dụng máy phát kích thích K, người ta đưa vào hệ thống máy điện khuyếch đại từ trường ngang (MKĐ) Đó là máy điện một chiều đặc biệt có 2 cặp chổi than, trong đó có một cặp ngang trục được nổi ngắn mạch Nhờ vậy dòng điện chạy trong dây quấn ngang trục khá lớn tạo ra từ trường của máy lớn nên hệ