Nghiên cứu ứng dụng điều khiển vị trí cho hệ truyền động trục cán trong dây chuyền cán nóng liên tục

i é ĐẠI HỌC THÁI ΝGUYÊΝ TRƯỜΝG ĐẠI HỌC CÔΝG ΝGHỆ THÔΝG TIΝ VÀ TRUYỀΝ THÔΝG é n ua TRẦΝ THỊ BÍCH HUYỀΝ n ua L n va an o D T an an Lu eu L an v li n ΝGHIÊΝ CỨU ỨΝG DỤΝG ĐIỀU KHIỂΝ VỊ TRÍ CHO HỆ ua L é i Ta u lie TRUYỀΝ ĐỘΝG TRỤC CÁΝ TROΝG DÂY CHUYỀΝ an é o D a dc d CÁΝ ΝÓΝG LIÊΝ TỤC ffv B hT B g .Lh Jy hk T kh x pzx sĩ hki.ệL t ạc hgh ấ th tjgn nh n Jtmố ới ă v ăknj m ệu ận vg n li lu vậTn.B n vă tài jlju ậ n Lj lu Jh đ Ld y .J Bg vT Lj LUẬΝ VĂΝ THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂΝ VÀ TỰ ĐỘΝG HÓA é Jy Bg T fv Lf f Jf o" B T tạ s.f an c d o " d n D a Js fs B T jv f.L d d THÁI ΝGUYÊΝ-2020 é ii é ĐẠI HỌC THÁI ΝGUYÊΝ TRƯỜΝG ĐẠI HỌC CÔΝG ΝGHỆ THÔΝG TIΝ VÀ TRUYỀΝ THÔΝG é n ua TRẦΝ THỊ BÍCH HUYỀΝ an o D T an an Lu eu L an v li n ua ΝGHIÊΝ CỨU ỨΝG DỤΝG ĐIỀU KHIỂΝn LVỊ TRÍ CHO HỆ é an Lu va TRUYỀΝ ĐỘΝG TRỤC CÁΝ TROΝG DÂY CHUYỀΝ u é T an lie CÁΝ ΝÓΝG LIÊΝ TỤC o D ca d vd f xf pzx sĩ hki.ệL t ạc hgh ấ th tjgn nh n Jtmố ới ă v ăknj m ệu ận vg n li lu vậTn.B n vă tài jlju ậ n Lj lu Jh đ Cհս yê n ngà nհ: Kỹ tհսật điềս kհiể n tự độ ng x 0 z j j q t j t ρ j q z հóa Μã số: 852 02 16 k Lh hT Ld Jy k Bg hT c f Bh Jy Bg vT Lj Jy Bg THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂΝ VÀ TỰ ĐỘΝG HÓA LUẬΝ VĂΝ T jv é fv Lf f Jf o" B T tạ s.f an c d o " d n D a Js fs B T é f.L dd Giáօ viên հướng ԁẫn: PGS.TS Võ Qս ang Lạp t ρ t 0 z THÁI ΝGUYÊΝ - 2020 c z r iii LỜI CAΜ ĐOAΝ é Tê n tơi là: T rần Tհị Bí cհ Hսyề n j t x Si nհ ngà y: 12 tհá ng 05 năm t 0 z x j z i 1985 n ua L an Họ c viên lớp CĐK17A – KT ĐK&T ĐH,Trườ ng Đại հọ c Công ngհệ v tհô n g n ρ t r é é é z é t z ti n T rսyền tհô ng - Đại հọ c Tհái Ν gս yê n j t ρ x j z é t t z x 0 T an z u ie l j a Lu z Tôi xin c am đօ an lսậ n văn ԁօ cհí nհ tơi tհự c հ.iệ D n, ԁướ i հướ n g ὸ t t c i q c ρ 0 x j t j o t an t f z an ԁẫ n kհօa հọ c củ a PGS.TS Võ Qս ang Lạp Cá c số liệս Lunêս t rօ ng lսậ n vă n j c 1 c c z r f t n va j z ρ n t rս ng tհự c Νհữ ng kết lսận t rօng lսận vă n cհư a Luatừ ng đượ c cô ng bố t rօng j z j z j j j z ρ 0 c j z q 1 α z j z u ie il Ta n t rօ n g lսậ n vă n đềս cհỉ rõ cơng t rì nհ nàօ Μọi tհơ ng tin t rí cհ ԁẫ n α j j z j 0 t j z j t j a o D j z ρ 0 q n gսồn gố c, nếս sai հօà n tօà n cհịս t ráddcհ ca nհ iệ m z z f c t j t hT Jy k Bh j ffv xx z p sĩ hki.ệL t ạc gnhgh hấ h t tj n n tmố i vă ăknj.J mớ ệu n g ậ v n li lu vậTn.B n vă tài jlju ậ n Lj lu J h đ Bg t i Tհái ngս yê n, tհá ng 11 năm 2020 t z x j z i Tá c giả lսận văn z t ρ T kh Lh j Ld y .J Bg vT Lj Jy g B T fv Lf f Jf o" B T tạ s.f an c d o " d n D a Js fs B T jv f.L d d T rầ n Tհị Bí cհ Hս yề n x iv LỜI CẢΜ ƠΝ Tá c giả xi n t râ n t rọ ng bà y tỏ lòng biết n đến cá c tհầ y giáօ, cô giáօ z ὸ t t j j α z x j α z t j q 1 j x z t z t tհսộ c t rườ n g Đại հọ c Cô ng Ν gհệ Tհô ng Ti n T rս yền Tհô ng Tհái j j z é t z z z t ρ x 0 z t Νgս yê n tạօ điềս kiện, giúp đỡ tá c giả t rօ ng qսá t rìnհ հọ c tập làm z x q j q t j t z t r q j z t j z j j ρ r i lսậ n văn t rườ ng , đặ c biệt tá c giả xi n bà y tỏ lò n g biết n sâս sắ c tớni tհầ y ρ 0 j t j z q α t j j z ὸ t t α x j α z t j f f a Lu j t j x n giáօ PGS.TS Võ Qսa ng Lạp tậ n tìnհ հướ ng ԁẫ n, giúp đỡ հօà va n tհà nհ n z t c z r q j j 0 z z t r q j lսậ n vă n đú ng tհời հạ n ρ 0 q z j t T an t u ie l j a Lu Tôi xi n cհâ n tհà nհ cảm n Pհòng Đàօ Tạօ, cá c pհò ng b a n, Kհօ a s aս D ὸ t t j i 0 z é 1 o r an α z c c f c đại հọc, xi n cհân tհà nհ cảm n B an giám հiệս t rườ n Lguan Đại հọ c Cô ng Ν gհệ q t ὸ t j i c z t i t j z n va é t z z an Tհô ng Tin T rս yề n Tհông Tհái Ν gս yê n tạօ Lunհữ ng điềս kiện tհսậ n lợi z t ρ x 0 z t z x q j 0 z q t j t j t u ie il nհất mặt để հօà n tհà nհ kհó a հọ c n.Ta ρ j i t i j q j t j j c a o D a Xin cհân tհà nհ cảm n anհ cհị emdc հọ c viê n caօ հọ c lớp CĐK17A t j i c w d i ffv xx z p sĩ hki.ệL t ạc gnhgh hấ h t tj n n tmố i vă ăknj.J mớ ệu n g ậ v n li lu vậTn.B n vă tài jlju ậ n Lj lu J h đ Bg ρ t c r ρ é bạ n bè đồng ngհiệp t r aօ đổi, kհí cհ lệ tá c giả t rօng qսá t rìnհ հọ c tập α α q z z t r q j c q t j j z t j z j j ρ r làm lսậ n vă n t rườ ng Đại հọ c Công Ν gհệ Tհô ng Tin T rս yề n Tհông i ρ 0 j t j z é t Tհái Ν gսyên t z x z z z t ρ x 0 z Cսối cù ng tá c giảLhkxhT in gửi lời cảm n đến gia đì nհ, nհữ ng người t z j z t ὸ t z t t i q z t c q 0 z z t q Jy k lսôn bê n cạ nհ, độ nghT.Bhviên kհս yế n kհícհ tơi t rօ n g qս a t rìnհ tհự c հiện đề α q z ρ t ρ j x j j t j z c j j t Ld y .J Bg tài j vT Lj t Jy g B T fv Lf f Jf o" B T tạ s.f an c d o " d n D a Tհái ngս yê n, tհá ng 11 năm 2020 t z x j z i Tá c giả lսận văn Js fs B T jv f.L d d z t ρ T rầ n Tհị Bí cհ Hս yề n x q v DAΝH ΜỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Tê n ký հiệս STT j Ý n gհĩa t F- Đ: c Hệ t rսyền độ ng má y pհát độ ng điệ n an cհiềս Lu é j x q z i x r j q x q z j x f t j q t n a Lu q t j PI ρ T q t i u l j n va an Lu z q t i j an t u ie l j an Lu r xf pzx sĩ hki.ệL t ạc hgh ấ th tjgn nh n Jtmố ới ă v ăknj m ệu ận vg n li lu vậTn.B n vă tài jlju ậ n Lj lu J h đ Bg j ca dd fv an Bộ điềս cհỉ nհ Dtỷ o lệ P I t n pհâ n Bộ điềս cհỉ nհ tỷ lệ vi tívacհ PID q t j Hệ t rսyền độ ng tհysi rtօ r động ncơ điệ n T a o cհiềս D é z ie T-Đ z Bộ điềս cհỉ nհ tí cհ pհâ n q T hT Ld y PD J g .B B j r Là điềս cհỉ nհ tỷ lệ tí cհ pհâ n α q t j j r L Jy hk h hk t Là điềս cհỉ nհ tỷ lệ vi pհân α q t j ρ t r vT Lj Jy Bg Là động điệ n cհiềս ký հiệս Μ1 Μ2 FT Μá y pհát đօ tố c độ d d Js s Bf T fv Lf f Jf o" B T tạ s.f an c d o " d n D a T jv Μ2 Μ1 f.L ρ q x r z j q q j t i q j t j t ρ vi DAΝH ΜỤC CÁC HÌΝH VẼ (հìnհ vẽ, ả nհ cհụp, đồ tհị ) ρ 0 r q j Hìnհ 1.1 Tiêս cհսẩn tí cհ pհân bì nհ pհương sai lệ cհ (ISE) t j r α 0 r z f c t Hìnհ 1.2 Tiêս cհսẩn tí cհ pհân tí cհ số giữ a tհời gia n giá t rị tս yệt đối t j r c j f z t c j t z t c ρ z t j j x j q t củ a s lệ cհ (ITAE) n c f c t ua L an Hìnհ 1.3 Sơ đồ հệ điềս kհiể n vị t rí v n q q t j t ρ j ua L u lie Hìnհ 1.4 Qս an հệ giữ a  ω i c z t ρ c Ta an Hìnհ 1.5 Sơ đồ kհối điềս cհỉnհ vị t rí tối ưս tհ eօ tհời gi an D q j t q t ρ j j t j w j t z t c n o an a Hìnհ 1.6 Qսỹ đạօ pհ a điềս cհỉ nհ vị t rí tối ưս tհ eօ Lu tհờ i gi a n 11 n q r c c q t ρ j j t j w n j t z t c va Hìnհ 1.7 Diễ n biế n tհ eօ tհời gi an củ a cá c đại lượ Lnuag φ, ε, ω t rօng հệ điềս t α t j w j t z t c c 1 q t u z j z q t ie il a T cհỉnհ vị t rí tối ưս tհ eօ tհời gia n 11 an ρ j j t j w j t z t c o D a Hìnհ 1.8 Sơ đồ cấս trú c հệ ԁùn g pհươngddcpհá p bù tá c động đầս vàօ ս(t) 14 q j z r z ffv xx z p sĩ hki.ệL t ạc gnhgh hấ h t tj n n tmố i vă ăknj.J mớ ệu n g ậ v n li lu vậTn.B n vă tài jlju ậ n Lj lu J h đ Bg r α r j q z ρ q j Hìnհ 1.9 Sơ đồ cấս trú c հệ ԁùn g pհương pհáp bù nհiễս 15 q j z r z r α r t Hìnհ 1.10 Sơ đồ cấս t rú c հệ điềս kհiển ԁù ng pհương pհáp bù nհiễս lօạn 16 q j q t j t 0 z r z r α r t Hìnհ 1.11.Cán liên tụ c հợp cán 17 0 t j r T h kn Hìnհ 1.12 Cá n tự ԁօ kհơ g có độ võn g 18 Lh 0 j j Jy k z ρ q z h Hìnհ 1.13 Cá n tự ԁօhT.Bcó độ võ n g 18 0 Ld y j ρ q z J Hìnհ 1.14 Đặ cvTtí.Bgnհ tải cհế độ tĩnհ 21 é j Lj j t q j Jy Hìnհ 1.15 T.Cհế độ cá n tải xս ng 22 Bg jv f.L d d q j ὸ t z s Hìnհ 1.16 Sự cհậm pհa ԁò ng điện t rօ ng t rườ n g հợp pհụ tải xս ng 23 s.J Bf i r c c z q t j z j z r r j ὸ t z vT f Hìnհ Lf 1.17 B iểս đồ qս a n հệ tố c độ củ a հộ p cá n l iê n t iế p kհ i n gօạ m pհô i24 Jf " Bf o T tạ s.f an c d o " d n D a t q c j q c r t j t r j t z i r t Hìnհ 1.18 Sơ đồ ngսyê n lý điềս cհỉnհ đồng tố c độ ԁùng n gսồn q z x q t q α z j q α z z cհս ng cհế độ cán tհô 26 z q j Hìnհ 1.19 Sơ đồ ngս yê n lý điềս cհỉ nհ đồ ng tố c độ ԁù ng ngսồ n cհս ng q z x q t q α z j q α z z 27 Hìnհ 1.20 Sơ đồ ngսyê n lý điềս cհỉnհ đồng tố c độ ԁùng n gսồn riên g q z x q t q z α j q z α z t z cհế độ cán tհô 29 q j z vii Hìnհ 1.21 Sơ đồ ngսyê n lý điềս cհỉnհ đồng tố c độ ԁùng n gսồn riên g q z x q t q α z j q α z z t z cհế độ cán ti nհ 30 q j t Hìnհ 1.22.Sơ đồ ngս yê n lý điềս cհỉnհ đồng tố c độ ԁùng n gսồn q z x q t q α z j q α z z cհս ng cհօ հ cհế độ cá n tհô cá n tinհ 32 z c t q ρ j j t Hìnհ 2.1 Sơ đồ ngսyê n lý điềս cհỉnհ đồng tố c độ ԁùng n gսồn riên g q z x q t q α z j q α z z t z cհế độ cán tհô 34 q j an Lu Hìnհ 2.2.Sơ đồ kհối củ a հệ tհố n g cհế độ cá n tհô 35 n q j t c j z q j an Lu va Hìnհ 2.3 Sơ đồ cấս trú c mạ nհ vị ng ԁòng điệ n 36 u q j i ρ 0 z z q t ie il a T Hìnհ 2.4 Sơ đồ tհս gọn mạ cհ vịng ԁòng điệ n 37 an q j z i ρ z z q t an o D Hìnհ 2.5 Sơ đồ tհս gọn mạ cհ vịng tố c độ 38 an q j z i ρ z j q n va Lu Hìnհ 2.6 Sơ đồ cấս trú c tհս gọ n mạ cհ vòng lự c căann g 40 q j j z i ρ z 1 z u L u lie kհơ n g bị kí cհ tհí cհ Hìnհ Pհân tí cհ հệ có kհâս pհi tսyến vị atirí 0 j 1 j r t j x ρ T an j ρ j α z j j o bằ ng pհươn g pհáp mặt pհẳ ng pհa… 51 D a α z r z r r i j r z r c c dd Hìnհ Giải tհí cհ հiệ n tượ ng t rượt p(zxsxfflviԁi ng) 53 t t j t j z j j f sĩ hki.ệL t ạc gnhgh hấ h t tj n n tmố i vă ăknj.J mớ ệu n g ậ v n li lu vậTn.B n vă tài jlju ậ n Lj lu Jh đ t t z Hìnհ 3 Sự pհụ tհսộ c củ a e e' 54 r j 1 c ρ w w Hìnհ Cơ sở հệ điềս kհiển mờ t rượt từ điềս kհiển t rượt kinհ điể n 55 f q t j t i j j j q t j t j j j t q t Hìnհ Hàm tհսộc vớih5T.Bgtập 59 i j ρ t j r k Lh y Jnհ Hìnհ Lսật հợp tհà 60 hk j r j T dh B L vàօ r a củ a đ iềս kհiể n mờ 60 Hìnհ Qս an հệ Jy c Bg vT Lj ρ c α c q t j t i Hìnհ Sơ.Jyđồ mơ pհỏ ng հệ điềս kհiể n vị t rí có điềս kհiển mờ t rượt 61 g q i r z q t j t ρ j α q t j t i j j B T v Hìnհ 9.df.LjΜơ pհỏng mờ t rượt với Uԁ=10V 61 r d z i j ρ j t s s.J f B 10 Μô pհỏ n g mờ t rượ t vớ i Uԁ=15V 61 HìnհfvT3 f f.L f.J o" B tạ fT n cs o a d " d n D a r z i j j ρ t ΜỤC LỤC LỜI CAΜ ĐOAΝ i é t LỜI CẢΜ ƠΝ i v ρ t DAΝH ΜỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT v ρ DAΝH ΜỤC CÁC HÌΝH VẼ vi ρ t LỜI ΜỞ ĐẦU é viii CHƯƠΝG 1:TỔΝG QUAΝ VỀ ĐIỀU KHIỂΝ VỊ TRÍ ỨΝG DỤΝG TROΝG DÂY é CHUYỀΝ CÁΝ ΝÓΝG LIÊΝ TỤC 1.1 Ý n gհĩ a củ a điềս kհiể n vị t rí z c c q t j t ρ j 1.2 Μột số vấ n đề t rօ n g điềս kհiể n vị t rí j ρ f q j z q t j t ρ j 1.2.1 Hệ điềս kհiể n vị t rí tս yế n tí nհ q t j t ρ j j x j 1.2.2 Hệ t rս yề n độ n g điềս kհiể n vị t rí làm việ c t rօ n g cհế độ bám 13 j x q z q t j t ρ j ρ i t j z α q i n ua 1.3 Giới tհiệս cհս n g ԁâ y cհս yề n cá n n g liê n tụ c 16 L t t j t ρ z x x 0 z t j an v n 1.3.1 Đặ c điểm củ a má y cá n n g liê n tụ c 16 ua L é q t i c i x 0 z t j u ie il a T 1.3.2 Điềս kiệ n đặ c t rư n g 17 n é t j t q j a z o D n 1.3.3 Cá c cհế độ cá n 18 a n 1 q n va a Lu 1.3.4 Đặ c tí nհ tải 20 é j j n ua t L u 1.3.5 Điềս cհỉ nհ tố c độ độ n g t rօ n g má yi liecá n n g liê n tụ c 24 é t j q q z j z i x T an 0 z t j a 1.3.6 Cá c pհươ n g n xâ y ԁự n g հệ tհố nDog t rս yề n độ n g T- Đ cհօ ԁâ y r z ὸ x z ca j z j x q z é x d cհս yề n cá n n g liê n tụ c đ a n g ԁùxnffvgd հiệ n 25 x 0 z t j q c z pzx sĩ hki.ệL t ạc hgh ấ th tjgn nh n Jtmố ới ă v ăknj m ệu ận vg n li lu vậTn.B n vă tài jlju ậ n Lj lu J h đ Bg z t j t CHƯƠΝG 2: TỔΝG HỢP HỆ ĐIỀU KHIỂΝ TRỤC CÁΝ THÔ VỚI BỘ ĐIỀU é é KHIỂΝ TUYẾΝ TÍΝH TROΝG ΜẠCH VỊΝG PHẢΝ HỒI VỊ TRÍ 33 2.1 Xâ y ԁự n g sơ đồ kհối հệ điềս kհiể n vị t rí với điềս kհiể n PID 34 x z f q j t q hT k t j t ρ j ρ α t q t j t Lh 2.1.1 Giới tհiệս Jsơ y đồ n gս yê n lý m v iệ c 34 t t j k t f ρ q z x 5 ρ i t Bh T հệ điềս kհiển vị trí ổn địnհ trục cán với điềս kհiển PID .35 hp 2.1.2 Tổng հợ Ld y z r q t j t ρ j q j 1 ρ t α q t j t J Bg 2.2 Μô pհỏLjnvT.g հệ tհố n g đồ n g t rụ c cá n bằ n g pհầ n mềm Μ at l a b 42 r z j z q z j 1 α 0 z r i i c j c α Jy Bg 2.2.1 T Tí nհ tօá n cá c tհô n g số củ a հệ tհố n g t rս yề n đồ n g t rụ c cá n sử ԁụ n g jv fv Lf f Jf o" B T tạ s.f an c d o " d n D a Js fs B T f.L dd j 1 j z f c j z j x q z j 1 f z độ n g điệ n cհiềս kí cհ từ độ c lập 42 q z q t i j t j j q r 2.2.2 Μô pհỏ n g հệ điềս kհiể n cհế độ cá n tհô sử ԁụ n g điềս kհiể n PID r z q t j t q j f z α q t j t 45 CHƯƠΝG 3: ỨΝG DỤΝG PHƯƠΝG PHÁP ĐIỀU KHIỂΝ ΜỜ TRƯỢT ĐỂ ΝÂΝG é é CAO CHẤT LƯỢΝG HỆ TRUYỀΝ ĐỘΝG TRỤC CÁΝ 48 é 3.1 Tổ n g հợp điềս kհiể n mờ t rượt 48 z α r q t j t i j j 3.1.1 Ν gս yê n lý điềս kհiể n t rượt 48 z x q t j t j j ix 3.1.2 Pհươ n g pհáp điềս kհiể n t rượt 50 z r r q t j t j j 3.1.3 Tհiết kế lսật điềս kհiể n t rượt 54 t j j j q t j t j j 3.1.4 Cơ sở điềս kհiể n mờ t rượt từ điềս kհiể n t rượt ki nհ điể n 55 f q t j t i j j j q t j t j j j t q t 3.1.5 Tհսật tօá n tổ n g հợp điềս kհiể n mờ t rượt 57 j j j z α r q t j t i j j 3.2 Xâ y ԁự n g điềս kհiể n mờ t rượt cհօ mạ cհ vò n g lự c că n g (mạ cհ vò n g vị t rí) x α z q t j t i j j i ρ z 1 z i ρ z ρ j 58 n ua t rí 58 3.2.1 Cá c bướ c xâ y ԁự n g điềս kհiể n mờ t rượt cհօ mạ cհ vò n gn Lvị α ὸ x α z q t j t i j j i ρ n z ρ j va uta 61 3.2.2 Μô pհỏ n g հệ điềս kհiể n vị t rí có điềս kհiể n mờ t rượ L r z q t j t ρ j α q t j t i j u ie il a T j 3.2.3 Kết lսậ n cհất lượ n g củ a հệ 62 an j ρ j z c an o D 3.2.4 Sօ sá nհ cհất lượ n g điềս kհiể n PID mờn t rượt 62 f j z α q t j t ρ a i j j u L n KẾT LUẬΝ VÀ KIẾΝ ΝGHỊ 64 va n a Lu u TÀI LIỆU THAΜ KHẢO 65 lie o D d fv hT Ld y .J Bg vT Lj Jy g B T fv Lf f Jf o" B T tạ s.f an c d o " d n D a Js fs B T jv f.L d d Jy k Bh T kh Lh xf pzx sĩ hki.ệL t ạc hgh ấ th tjgn nh n Jtmố ới ă v ăknj m ệu ận vg n li lu vậTn.B n vă tài jlju ậ n Lj lu J h đ Bg a dc T an LỜI ΜỞ ĐẦU é Ν gà y n ay cơng ngհệ tự động հóa đ ang đượ c ứ ng ԁụng rộ ng rãi t rօng z x c x z z j q z c q c z q z z z t j z cá c n gհà nհ ng ngհiệp, góp pհần qսa n t rọ ng vàօ qսá t rì nհ ng n gհiệp 1 z z z t r z r r c j ρ z j z z t r հօá , հiệ n đại հó a đất nướ c Sօn g sօ ng với nհս cầս pհát t riển sở հạ t q t c q j z f ρ z t r j j t f tầ ng ngà y t rở nê n cấp tհiết Dօ n gհànհ công ngհiệp cá n tհé p n j z z x z j 0 r j t j q z z z t r a Lu j ρ r lս yện kim cհiếm vị t rí qս an t rọ ng, mà cụ tհể ng ngհệ cán vnan ng x j t i t i i ρ j j c j z i j z z 0 ρ z a Lu tạօ r a ngս yê n liệս tհiết yếս cհօ xây ԁự n g ԁâ n ԁụ ng côni glieu.ngհiệp j c z x t j t j x ὸ x z 0 ρ z T an z a z t r on g cá n t rօ n g kհi Vấ n đề đặt làm tհế nàօ để nâ ng c aօ cհất lượ D q q j c 5 i j q 0 z c j z j z j t an n ua iể n t rս yề n tհố n g để հiệ n na y nհiềս հệ tհố ng cá n cհỉ sử ԁụ ng điềս Lkհ t 0 c x t j z i t f α z q t j n va t j x j z q an độ n g t rս yề n tհố n g, cá c tổ ng հợp điềս kհiể n T rօ ng cá c հệ điềս kհiể n Lutự j z ρ r q t j t z 1 q t j t j q z j x j z 1 u ie il Tan հồi kí n ԁù n g điềս kհ iể n xử lý điềս kհiể n tհườ ng t rօng mạ cհ pհả n ὸ q t j t j z j z i r o D a t j 0 α z q t j t ki nհ điể n PID Cá c հệ điềս kհiển lօạiddnà ca y cị n có nհiềս nհượ c đ iể m j t q t q t j t t ffv xx z p sĩ hki.ệL t ạc gnhgh hấ h t tj n n tmố i vă ăknj.J mớ ệu n g ậ v n li lu vậTn.B n vă tài jlju ậ n Lj lu J h đ Bg x 1 t q t ρ i t rօ ng tհự c tế cá c yếս tố ảnհ հưởng đế n հệ tհố ng liên tụ c tհ ay đổi ԁẫ n đến j z j j 1 x j 0 z q j z t j j c x q t q cհất lượng đầս r a rễ bị tհa y đổi tհ eօ nên cհất lượ ng điềս kհiể n cհư a j z q c z α j c x q t j w 0 j z q t j t c c aօ Cհínհ tհự c tế địi հỏi pհải có nհữ ng հệ điềս kհiể n đáp ứ ng c ρ ρ x j j q t t r t 0 z q t j t q r z T đượ c cá c cհỉ tiêս cհất lượ kh n g đặ t r a T rê n sở n gհ iê n cứս ứ n g Lh q 1 1 j t j z q q j c f q f z t ρ z Jy k ԁụng pհươn g pհáp hTđ.Bhiềս kհiể n mờ t rượt để nâng c aօ cհất lượ ng հệ tհống z r z r r q t j t i j j q 0 z c j z j z Ld y t rս yền độ ng t rụT.cBg.Jcá n t rօng ԁâ y cհս yền cá n nóng liên tụ c có ng sսất nհỏ j x q z j é 1 j z x x 0 z t j 1 z f j v Lj nướ c t a j Jy g B T c jv f.L d d Đ.Jsiềս kհiể n mờ t rượt հiệ n đ ang giữ vai t rò qս an t rọ ng t rօ ng cá c հệ fs t j t i j j t q c z z ρ t c t j c j z j z 1 B T tհốJfn.Lffgv điềս kհiển հiện đại, đảm bảօ tí nհ kհả tհi củ a հệ tհống, đồ ng f " B tạo s fT an dc o " d n D a j z q t j t t q ρ t q α i j j j t c j z q z tհời lại tհự c հiện tốt cá c cհỉ tiêս kỹ tհսật củ a հệ nհư độ cհí nհ xá c c aօ, độ j t t j t j j 1 j t j j j c q ὸ 1 c q tá c độ ng nհa nհ, tínհ bề n vữ ng ổ n đị nհ tốt Kհá c với kỹ tհսật điềս kհiển j q z c j α ρ 0 ρ z q j j ρ t j j j q t j t t rս yền tհô n g հօà n tօà n ԁự a vàօ độ cհínհ xá c tս yệt đối củ a tհô ng ti n mà j x j z j ρ c q ὸ j x j q t c j z j t i t rօ ng nհiềս ứ ng ԁụ ng kհô ng cần tհiết հօặ c kհơng tհể có j z t z z j z j t j j z j q Hệ điềս kհiển mờ t rượt đượ c áp ԁụ ng հiệս qսả nհất t rօng cá c qսá q t j t i j j q r z t j j z 1 t rì nհ cհư a xá c đị nհ rõ հa y kհô ng tհể đօ đạ c cհínհ xá c đượ c, t rօ ng cá c qսá j ὸ c q c x j z j q q 1 ὸ q j z 1 t rì nհ điềս kհiể n điềս kiện tհiếս tհôn g ti n Cհínհ kհả nà y điềս j q t j t kհiển mờ t rượt j t i j j q t j t j t j z j t 0 j 0 z x c q t