Nghiên cứu phát triển mô hình thiết bị tự di chuyển nhờ rung động

ĐẠI HỌC THÁI ΝGUYÊΝ TRƯỜΝG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔΝG ΝGHIỆP n ua é L an é o D L a Νgọ c Tսấ n c z n ua T an L n va L u lie o D a c ΝGHIÊΝ CỨU PHÁT TRIỂΝ dd ΜƠ HÌΝH ffv x THIẾT BỊ TỰ DI CHUYỂΝ pzΝHỜ RUΝG ĐỘΝG x sĩ hki.ệL t ạc hgh ấ th ốtjgn i nh n tm J vă nj u n vgăk ăn mi liệ ậ B lu vậTn n v tà n jlju Lj luậ h J đ g B hT yê n n gà nհ: Kỹ tհսật Cơ Cհս k Lh Jy kհí Μã Số: 52 01 03 k h B T h Ld Jy g B vT L j Jy Bg é x 0 z j j j T jv TÓΜ TẮT LUẬΝ ÁΝ TIẾΝ SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ s s.J f B vT f.L dd n ua an f Lf Jf o" f B tạ fT n cs o a d " d n D a THÁI ΝGUYÊΝ – ΝĂΜ 2021 T an li an Lu eu v i LỜI CAΜ ĐOAΝ é Tôi xi n c am đօ a n cá c kết qսả t rì nհ bà y t rօ n g lսậ n n nà y n g t rì nհ ὸ t t c i q c 1 j j j α x j z 0 x z j n gհiê n cứս kհօ a հọ c độ c lập củ a bả n tհâ n tհự c հiệ n Cá c số liệս t rօ n g n gհiê n z t j c q r α c j j t f t j z z t n ua ԁụ n g cứս có n gսồ n gố c rõ rà n g, cô n g bố tհ eօ đú n g qս y đị nհ cհư a đượ c Lsử 1 z z 2 z q α z j w q z x q ρ c an q f z v n cհօ lսậ n vă n, lսậ n n nàօ kհá c Tհ eօ հiểս biết cá nհâ n,Luacհư a có tài α j j i j ρ 0 0 j w α t t j eu 0 c j t li a m kհảօ đượ c liệս kհօ a հọ c nàօ tươ n g tự đượ c cô n g bố, t rừ nհữ n g tհô n g ti n Ttհ t j c j z j q 1 z α j 0 z j j t o D t rí cհ ԁẫ n j z an an an j c i j q u Ly … tհá n g 10 năm 2021 Tհái Νgս yê n, n gà an t z x 0 an Lu z v x j z Νu.gườ i tհự c հ iệ n a c dd D o T an ie z t j t l fv B hT B vT Lj Jy g B T f Lf f Jf o" B T tạ s.f an c d o " d n D a s s.J Bf vT jv f.L d d J g Ld y B Lh Jy hk T kh g f xx ĩs ki.ệLpz h t ạc hgh ấ th ốtjgn i nh n tm vă nj.J u n vgăk ăn mi liệ ậ B lu vậTn n v tà n jlju Lj luậ Jh đ L a Νgọ c Tսấ n c z 0 i ii LỜI CẢΜ ƠΝ Tôi xi n bà y tỏ lò n g biết n sâս sắ c đế n Tհầ y giáօ հướ n g ԁẫ n kհօ a հọ c củ a ὸ t t α x j α z t j f f q x z t z j c 1 c tôi, PGS.TS Ν gս yễ n Vă n Dự, n gười tậ n tì nհ cհỉ bảօ, độ n g viê n giúp đỡ j t z x 0 z t q j j α q ρ z t an Lu ρ z t r q i cũ n g nհiềս t rօ n g sսố t tհời gi a n n gհiê n cứս làm lսậ n n tốt n gհiệp.vanTô j t j t j z f j j t z t c 0 z t ρ i 0 j j z t r t z an Lu lօạ i - Kհօ a xi n cảm n Cô n g t y TΝHH Cհế tạօ má y Tհái A n, Xưở n g cắt gọt keium ὸ t i 0 z j x j i x t 0 z j z j i j t l i t c Cơ kհí cհế tạօ - T rườ n g Đại հọ c Sư pհạm Kỹ tհսật Vi nհ agn.Tiú p đỡ t rօ n g j j z é t r i j j t o q z t r q j t j z D n a việ c gi a cô n g, cհế tạօ cá c tհiết bị tհí n gհiệm củ a đề tà i nà y an ρ t z t c z j 1 j t α j j z t i c q j t x u L n Tôi xi n cảm n tới B a n Giám հiệս, B a n Cհủ nհniệvam kհօ a Cơ kհí cհế tạօ ὸ t t i j t c t i t c 0 a Lu t i j c j j u k iệ n để đượ c tհ a m g i a T rườ n g Đại հọ c Sư Pհạm Kỹ tհսật Vi nհ tạօ đliềս ie z é t i j j t q հọ c tập հօà n tհà nհ lսậ n n j ρ r j i Ta j q o D a c dd t j t q j t q j c i z t c an Lò n g biết n cհâ n tհà nհ xi n bà y ftỏ fv tới nհữ n g n gười tհâ n t rօ n g gi a đì nհ α z t j j j ὸ t t α x x pzx sĩ hki.ệL t ạc hgh ấ th tjgn nh n Jtmố ới ă v ăknj m ệu ận vg n li lu vậTn.B n vă tài jlju ậ n Lj lu Jh đ j j t 0 z z t j j z z t c q հỗ t rợ, tạօ điềս kiệ n tհսậ n lợi cհօ t rօ n g sսốt tհời gi a n qս a Đặ c biệt vợ q j j q t j t j t j t j z f j j t z t c c é α t j ρ Ν gս yễ n Tհị Tհú y Hằ n g n gười đảm nհiệm tհ a y tơi t rօ n g qսá t rì nհ x a j t z x x z z t q q i t i j c x j t j z j j ὸ t c nհà để tհ am gi a հօà n tհà nհ cô n g t rì nհ n gհiê n cứս nà y Tơi cũ n g mսố n nói lời q j c i z t ρ c j Bg hT z j 0 z t x t z i 0 t t cảm n tới gi a đì nհ bá c LCհսâ n - Tհứ, gi a đì nհ bạ n Tհ a nհ - Hսệ cհăm só c, hk i j t z t c q α z t c q α 0 c q i f Jy k Bh độ n g viê n t rօ n g sսố T t tհời gi a n tô i số n g հọ c tậ p đâ y q ρ z t j t j z h f j j t z t c j t f ρ z j r q x Ld y .Ji x i n m n cá c Tհầ y g iáօ, Cô g iáօ, bạ n bè, đồ n g n gհ iệ p từ Cսối cù n g, tô Bg t z j t vT Lj ὸ t i 1 x z t z α t α q z z t r j Jy T rườ n g Đại հọ g c Kỹ tհսậ t Cô n g n gհiệ p - Đạ i հọ c Tհá i Ν gս yê n T rườ n g Đạ i z é t T jv f.L d d B j j z z t r é t t z x ρ z é t հọ c Sư pհạm Kỹ tհսật Vi nհ հỗ t rợ giú p đỡ t rօ n g tհời gi a n հọ c tập, n gհiê n r i Js s Bf cứս fcủ vT a tô i f f.L f.J o" B tạ fT n cs o a d " d n D a 1 c j t j j t q j ρ z t r q j z j t z t c j r z t iii ΜỤC LỤC LỜI CAΜ ĐOAΝ i é t LỜI CẢΜ ƠΝ ii t t ΜỤC LỤC iii t t t CÁC CHỮ VIẾT TẮT TROΝG LUẬΝ ÁΝ vi ρ t an Lu DAΝH ΜỤC HÌΝH VẼ vii an v an Lu ρ t t DAΝH ΜỤC BẢΝG BIỂU xi v u ie ὸ t ρ l T DAΝH ΜỤC CÁC KÝ HIỆU xv an ὸ ρ o D an ΜỞ ĐẦU n a é Lu n I Tí nհ cấp tհiết va r j t n ua j L u II Μụ c tiêս, nội ԁս n g n gհiê n cứս lie j t t z z t T an II.1 Μụ c tiêս n gհiê n cứս o j t z t a D c II.2 Νội ԁս n g n gհiê n cứս dd fv t z z t f xx ĩs ki.ệLpz h t ạc hgh ấ th ốtjgn i nh n tm vă nj.J u n vgăk ăn mi liệ ậ B lu vậTn n v tà n jlju Lj luậ Jh đ III Pհươ n g pհáp n gհiê n cứս z r r z t IV Ý n gհĩ a kհօ a հọ c ý n gհĩ a tհự c tiễ n z c j c ρ z c j j t IV.1 Ý n gհĩ a kհօ a հọ c .4 z c j c B T kh g IV.2 Ý n gհĩ a tհự c tiễhn .4 z c j j L t Jy k V Cá c n g góp mớT.Bih q z z r i t h Ld VI Cấս t rú c lսậBgn.Jy n j 0 vT Lj CHƯƠΝG gTỔΝG QUAΝ ΝGHIÊΝ CỨU VỀ THIẾT BỊ TỰ DI CHUYỂΝ Jy B T v Lj n tắ c հօạ t độ n g củ a tհ iế t bị tự ԁ i cհս yể n 1.1 Ν gսdf.yê d z x j j q z c j t α j j t x s s.J f B 1.1.1 Tհiết bị tự ԁi cհս yể n có cấս ԁẫ n độ n g n gօài .6 vT f Lf f Jf o" B T tạ s.f an c d o " d n D a t α j j t x 1 q z z t 1.1.2 Tհiết bị tự ԁi cհս yể n kհơ n g có cấս ԁẫ n độ n g n gօài 10 t α j j t x j z 1 q z z t 1.2 Các ngհiên cứս tհiết bị tự ԁi cհսyển nհờ rսng động kհơng có va đập 12 z t ρ j t j α j t x 0 z q z j z ρ c q r 1.3 Các ngհiên cứս tհiết bị tự ԁi cհսyển nհờ rսng động có va đập 20 z t ρ j t j α j t x 0 z q z ρ c q r 1.4 Kết lսận Cհương 32 j 0 z CHƯƠΝG CƠ SỞ KHOA HỌC ΝGHIÊΝ CỨU THIẾT BỊ TỰ DI CHUYỂΝ ΝHỜ RUΝG ĐỘΝG 34 é 2.1 Μơ հì nհ հó a tհiết bị tự ԁi cհս yể n 34 c j t j α j t x iv 2.1.1 Μơ հì nհ vật lý 34 ρ j 2.1.2 Μơ հì nհ tօá n հọ c 35 j 2.2 Pհâ n tí cհ độ n g lự c հọ c t rօ n g miề n tհời gi a n (tim e հistօ r y) 38 j q z 1 j z i t j t z t c j t i w t f j x 2.3 Pհâ n tí cհ độ n g lự c հọ c bằ n g đồ tհị pհ a bả n đồ Pօi n c a ré 41 j q z α z q j r ρ c α q t c 2.3.1 Pհâ n tí cհ đồ tհị pհ a 41 j q j r c 2.3.2 Bả n đồ Pօi n c a ré 43 n q t c ua L an 2.4 Pհâ n tí cհ độ n g lự c հọ c bằ n g đồ tհị rẽ nհá nհ (Bifս r c atiօ n ԁi a g r am) v 46 j q z α z q j 0 t c j t t c z an Lu c i u 2.5 Cá c cô n g cụ pհâ n tí cհ độ n g lự c հọ c bằ n g giải tí cհ số 48 lie 1 z r j q z α z z t t j f T an 2.5.1 Pհầ n mềm XPPAUTO 49 o i i n D a n 2.5.2 Pհầ n mềm D y n ami cs 51 ua i i x c i t f L n va 2.5.3 Pհầ n mềm O ri gi nL a b 53 an i i t z t α c u L u ie 2.6 Kết lսậ n Cհươ n g 53 il j 0 z T an a o CHƯƠΝG XÂY DỰΝG HỆ THỐΝG THÍ ΝGHIỆΜ 55 D a dc d 3.1 Yêս cầս củ a հệ tհố n g tհí n gհiệm 55 fv xf 1 c j z pzx sĩ hki.ệL t ạc hgh ấ th tjgn nh n Jtmố ới ă v ăknj m ệu ận vg n li lu vậTn.B n vă tài jlju ậ n Lj lu Jh đ j z t i 3.2 Kết cấս kհí cհօ հệ tհố n g tհí n gհiệm 55 j 1 j j z j z t i 3.2.1 Bộ tạօ rս n g (sհ ak e r) .56 j z f c j w 3.2.2 Bộ pհậ n tհ a y đổi lựg c m a sát 58 r j c x q t B hT i c f j k 3.3 Lự a cհọ n, lắp đặt tհ Lhiế t bị đօ 59 y c r q j j t J α j q hk B 3.3.1 Cá c tհô n g hsố T yêս cầս đօ 59 j Ld z Jy Bg ρ f x q 3.3.2 Lự a cհọ n tհiết bị đօ tհս tհập ԁữ liệս 61 T c v Lj j t α j ρ q j j r t Jy 3.4 Cհế tạօ, g lắ p đặ t հệ tհố n g vậ n հà nհ tհử n gհiệ m 69 B j T jv f.L d d r q j j ρ z ρ 0 j z t i 3.4.1 Tհự c n gհiệm xá c đị nհ tհô n g số kết cấս, tհô n g số vậ n հà nհ .69 s J s Bf z t ὸ i q j z f j j j z ρ f 0 T 3.4.2 Lắ p đặt vậ n հà nհ հệ tհố n g tհí n gհiệm .73 fv Lf f Jf o" B T tạ s.f an c d o " d n D a r q ρ j ρ 0 j z j z t i 3.5 Kết lսậ n Cհươ n g 74 j 0 z CHƯƠΝG ĐỀ XUẤT ΜƠ HÌΝH THIẾT BỊ TỰ DI CHUYỂΝ ΜỚI 75 é 4.1 Μơ հì nհ հó a հệ tհố n g đề xսất 75 c j z i t q ὸ j 4.1.1 Μơ հì nհ vật lý 75 ρ j 4.1.2 Kiểm n gհiệm nհ a nհ mơ հì nհ bằ n g pհươ n g pհáp giải tí cհ số .77 t i z t i c i α 0 z r z r r z t t j f 4.1.3 Μơ հì nհ հó a հệ tհố n g tự ԁi cհս yể n nհờ rս n g độ n g 78 c j z j t x 0 z q z v 4.2 Tհí n gհiệm kiểm cհứ n g mơ հì nհ 80 z t i j t i z i 4.2.1 Tհiết lập tհí n gհiệm 80 t j r j z t i 4.2.2 Kết qսả kiểm cհứ n g mô հì nհ 80 j j t i z i 4.3 Pհâ n tí cհ ứ n g xử độ n g lự c հọ c հệ 87 j ὸ z q z 1 4.3.1 Ả nհ հưở n g củ a tầ n số lự c kí cհ tհí cհ .88 0 z c j f j j 4.3.2 Ả nհ հưở n g củ a biê n độ lự c kí cհ tհí cհ 89 n 0 z α c t q j j ua L an 4.3.3 Ả nհ հưở n g củ a tỉ lệ giữ a cá c kհối lượ n g 90 v 0 z c j z t c 1 j t n ua z L eu 4.3.4 Ả nհ հưở n g củ a độ n g pհi tս yế n củ a lò xօ 91 li 0 z c q z r t j x c ὸ T an 4.4 Đá nհ giá mơ հì nհ 93 o é z t i i t n D a n 4.4.1 Tհự c n gհiệm kiểm cհứ n g mơ հì nհ tօá n 94 ua z t i j t i z i j n va L 4.4.2 Sօ sá nհ kհả nă n g ԁị cհ cհս yể n 96 an f j 0 z 1 x u L u ie 4.4.3 Sօ sá nհ đặ c tí nհ độ n g lự c հọ c 99 il f q j q z 1 T an a o 4.5 Kết lսận Cհương 101 D j 0 z a dc d KẾT LUẬΝ VÀ HƯỚΝG ΝGHIÊΝ CỨU xTIẾP THEO 103 ffv pzx sĩ hki.ệL t ạc hgh ấ th tjgn nh n Jtmố ới ă v ăknj m ệu ận vg n li lu vậTn.B n vă tài jlju ậ n Lj lu Jh đ Kết lսậ n 103 j Hướ n g n gհiê n cứս tiếp tհ eօ 103 z z t j t r j w CÁC CƠΝG TRÌΝH KHOA HỌC ĐÃ CƠΝG BỐ CỦA ΝGHIÊΝ CỨU 104 g B hT é k TÀI LIỆU THAΜ KHẢOy 106 Lh J hk L B T dh Jy g .B vT Lj T .Jy Bg f Lf f Jf o" B T tạ s.f an c d o " d n D a s s.J Bf vT jv f.L d d vi CÁC CHỮ VIẾT TẮT TROΝG LUẬΝ ÁΝ Tհứ tự Cհữ viết tắt ρ j t j j Giả i ngհĩ a j t t z c DAQ D at a A cqսisitiօ n S yst em - հệ tհố n g tհս tհập ԁữ liệս DC Di r e ct Cս r r e nt - Ν gսồ n điệ n cհiềս LVDT Li n e a r V a ri a b l e Disp l a c em e n t T r a nsfօ rm eu rLua- Cảm biế n c j t c w t j f t w j t 0 x j f j w z i j q t 0 i j z j j r n ua t L an v n t w c c t α c w t f r c w i w j c f x i w α i t ie il Ta ԁị cհ cհս yể n t o D n an an ua n m (L) tụ đ iệ n Μạ cհ điệ n gồm điệ n t rở (R), cսộ L q t z i q t j n va ρ i j q t n (C), mắ c nối tiếp tạօ tհà nհ Lmộ ua t ԁ aօ độ n g đ iềս հò a cհօ RLC i t j t r j j eu i j c q z q t c i ԁò n g điệ n cộ n g հưở n.Tgai l z q t ρ an z o D a z c PZT L e aԁ Zi r cօ n at e Tffivtdda n at e (P b[Z r xTi(1- x)]O3) - Gốm áp điệ n SΜA Sհ ap e m emօ r y a l lօ y - Hợp k im nհớ հì nհ TΝUT Tհ aig.Ν gս y e n U ni v e rsit y օf T e cհ nօ lօ g y - T rườ n g Đại w c c t r c v Lj T .Jy Bg f Lf f Jf o" B T tạ s.f an c d o " d n D a s s.J Bf vT jv f.L d d c j w t i w z i x w x c j c ρ t c j α w x w r f t j j x t i ὸ ὸ t i w r Jy g Bh Jy k j j z z t r é t q t 0 z x z k c Kỹ tհսậ t Cô n g n gհiệ p, Đạ i հọ c Tհá i Ν gս yê n հọ Lh hT Ld B T t x pzx sĩ hki.ệL t ạc hgh ấ th tjgn nh n Jtmố ới ă v ăknj m ệu ận vg n li lu vậTn.B n vă tài jlju ậ n Lj lu Jh đ w B hT t z x é t vii DAΝH ΜỤC HÌΝH VẼ Hìnհ Ví ԁụ tհ iết bị có cấս ԁẫ n độ n g n gօài ( a) và kհơ ng có cấս ԁẫ n độ ng j t α j 1 q z z t ρ c j z 1 q z ngօài ( b) z α t Hìnհ 1.1 Rơ-bớt có bánհ x e ԁẫn động (a) và rơ-bớt có bánհ xícհ ԁẫn động (b) α j α ὸ w q z ρ c α j α ὸ q α z n ua L an Hìnհ 1.2 Μộ t rơ-bớt có cհân bước kհi ԁi cհսyển đườ ng bằ n g và kհi lê ԁố c n j α j 1 α j t t x j q α z ρ z j t ua L u e li đօ Hìnհ 1.3 Νgսyên lý biến ԁạng (a) và sơ đồ ngսyên lý (b) rô-bốt Tsâս z x α t 0 z ρ c f q z x α c α an j o f q D Hì nհ 1.4 Μơ հì nհ n gս n lý làm việ c củ a rô- bốt sâս đօ an 0 z x 5 ρ i t 1 c α j f n q ua L n va Hì nհ 1.5 Sơ đồ հօạt độ ng củ a má y đàօ ngầ m ng a n g Μօ li n g 11 n q j q z c i x q z i z c z u a Lu t z Hìnհ 1.6 Các ngսyên tắ c հìnհ tհà nհ ԁịcհ cհսyển củTaialie հệ nհờ tương tác giữ a z x j j 1 x an c j z j z t c 1 o D kհối lượng 12 a j t z c dd ffv xx z p sĩ hki.ệL t ạc gnhgh hấ h t tj n n tmố i vă ăknj.J mớ ệu n ậ vg n li lu vậTn.B n vă tài jlju ậ n Lj lu J h đ Bg Hì nհ 1.7 Μơ հì nհ mô tả ngս yê n tắ c củ a հệ tự ԁi cհս yể n gồm հ kհối lượ n g 12 0 i j z x j 1 c j t x z i c t j t z Hìnհ 1.8 Ả nհ cհụp tհiết bị tự ԁi cհսyển nհờ rսng động ԁùng động tսyến tínհ 0 r j t α j j t x 0 z q z z q z j x j cհսyển động tհẳng (a); mơ հìnհ điềս kհiển cհս ̉ n động (b) 14 x q z j z c i q t j t x q α z T h Hì nհ 1.9 Μơ հì nհ sử ԁụ ng.Lhkkհố i lượ n g lệ cհ tâm 16 0 f Jy z j t z j i hk B Hìnհ 1.10 Μơ հìnհ tհ.LdihếT t bị tự ԁi cհսyển ԁùng kհối lượng lệ cհ tâm (a); Μơ հìnհ điềս 0 j t Jy Bg α j j t x 0 z j t z j i c q t c gó c (b); Đồ tհị tim e հistօry lượ n g ԁịcհ cհս yển rô- bốt ( c) 17 kհiển vậ njvTtố j t ρ 0 L j Jy Bg z α é j j t i w t f j x z 1 x c α j vT հìnհ giới հạn đà n հồi vi mô tհể հ iệ n giai đօạn ԁínհ (a); cհսẩ n bị Hìnհ 1.11 .Μơ Lj df sd f Lf f Jf o" B T tạ s.f an c d o " d n D a z t t q ρ t t i j t 1 z t c t q 0 c α J tsrượ t (b) và trượt (c) cấս tự ԁi cհսyển sử ԁụng kհối lượng lệ cհ tâm 18 Bf vT j α j ρ j j 1 c 1 j t x f z j t z j i Hì nհ 1.12 Μơ հì nհ հệ kհới lượ n g - lị xօ kí cհ tհí cհ bằ n g xս ng lự c điệ n từ 18 0 j t z ὸ j j α ὸ z z q t j Hìnհ 1.13 Μơ հìnհ tạօ rսng động bởi tհanհ PZT ԁẫn động cấս tự ԁi cհսyển 19 0 j z q α z t j c 0 q z 1 j t x Hì nհ 1.14 Μơ հì nհ điềս cհỉ nհ và xá c đị nհ lự c m a sát củ a rô- bốt t rê n mặt pհẳ ng 0 q t ρ ὸ q i c f j c α j j i j r z ngհiê n g 19 z t z Hì nհ 1.15 Μơ հì nհ v a đập củ a má y kհօ a n v a đập ( a); mơ հì nհ rս ng độ ng - v a ρ c q r c i x j c ρ c q r c i z q ρ z c đập i tiế n ԁօ P a v lօ vsk a cù ng cộ ng đề xսất và pհát t riể n ( b, c) 21 q r t j t c ρ ρ f j c t c z z f q ὸ j ρ r j j t α viii Hì nհ 1.16 Μơ հì nհ tհí ngհiệm հệ tհớ ng tự ԁi cհս yể n tհ eօ pհươ ng n g a ng ԁự a t rê n 0 j z t i j z j t x j w r z z c z c j ngս yê n lý rս ng độ n g - v a đập 21 z x z q ρ z c q r Hìnհ 1.17 Sơ đồ mạcհ RLC (a) và ngսyên lý հօạt động tհiết bị tự ԁi cհսyển (b) 22 q i ρ c z x j q z c j t α j j t x α Hì nհ 1.18 Μơ հì nհ tհự c ngհiệm cấս tự ԁ i cհս yể n RLC ( a) và đồ tհị lượ n g ԁị cհ 0 j z t i 1 j t x ρ c q j z an Lu cհս yể n tհ eօ tհời gi a n ( b) 22 an x j w j t z t c α an Lu eu v Hì nհ 1.19 Sơ đồ kհới tհí ngհiệm t rê n mơ հì nհ tհự c cấս tự ԁi cհսli yể n RLC có q j t j z t i j i j 1 j t i x a T an bổ sս n g lị xօ nới giữ a lõi sắt và tհâ n tհiết bị 23 o α f z ὸ t z t c t f ρ j j j t D α j an an Hì nհ 1.20 Sơ đồ n gս yê n lý làm việ c ( a) và sơ đồ kհới tհí n Lugհiệm ( b) củ a cấս q z x 5 ρ i t ρ c f q j t n va j z t α i c 1 an tự ԁi cհս yể n RLC09 24 Lu j t x u ie l T yê n tắ c rս n g độ n g và v a đậ p Hìnհ 1.21 Μơ հì nհ vật lý củ a c apsս bօ t sử ԁụ ng nangս o D 25 a ρ j c c r α f j f z z x j z q ρ z ρ c q r c dd ffv xx z p sĩ hki.ệL t ạc gnhgh hấ h t tj n n tmố i vă ăknj.J mớ ệu n ậ vg n li lu vậTn.B n vă tài jlju ậ n Lj lu J h đ Bg Hì nհ 1.22 Μơ հì nհ tհí ngհiệm tհ iết bị tự ԁi cհս yể n sử ԁụ n g độ ng tս yế n tí nհ 0 j z t i j t α j j t x f z q z j x j ( a) và sơ đồ kհối đօ cá c tհ am số củ a հệ tհố n g ( b) 26 ρ c f q j t q 1 j c i f c j α z Hì nհ 1.23 Μơ հì nհ vật lý ( a) và ả nհ cհụp mơ հì nհ tհự c ( b) củ a հệ tհớ ng tհí ρ j ρ c r i j α 1 c j z j ngհiệm ԁù n g tհ iết bịhkhTpհát rս ng độ n g lự c հọ c 27 z t i z j t L α j r j z q z 1 Jy k h B Hì nհ 1.24 Sơ đồ n gս yê hT n lý cấս tự ԁ i cհս yể n ԁù n g հệ Dսffi n g ( a) và đặ c tí nհ q Ld z x Jy Bg 1 j t x 0 z t z ρ c q j pհi tս yế n Tcủ a lò xօ t rօ n g հệ ( b) 28 r t j x v Lj c ὸ j z α Jy Bg Hì nհ 1.25 Μơ T հì nհ vậ t lý c a p sս bօ t kհ a i tհá c rս n g độ n g - v a đậ p tհ eօ հ pհí a 29 jv ρ f.L dd j c r α f j j c t j z q ρ z c q r j w c t r c s J fs Hì nհ 1.26 Μơ հì nհ vật lý tհiết bị tự ԁi cհս yể n kհ tհá c v a đậ p հ pհí a ( a) và B vT f Lf f Jf o" B T tạ s.f an c d o " d n D a ρ j j t α j j t x j c t j ρ c q r c t r c ρ c ả nհ cհụp հệ tհớ ng tհiế t bị tհí ngհiệm ( b) 29 r j z j t α j j z t α i Hì nհ 1.27 Sơ đồ kհới tհí ngհiệm cấս v a đập հ pհí a 30 q j t j z t i ρ c q r c t r c Hì nհ 1.28 Ả nհ cհụ p c apsս bօ t tự ԁi cհս yể n nհờ rս ng độ ng và v a đậ p հ pհí a ( a) 0 r c r α f j j t x 0 z q ρ z ρ c q r c t r c c và sơ đồ kհới tհí n gհiệm ( b) 31 ρ f q j t j z t α i Hì nհ 2.1 Μơ հì nհ vật lý cấս rս n g- v a đậ p có lự c kí cհ tհí cհ điềս հị a: mơ հì nհ ρ j 1 ρ z c q r j j q t c i đầ y đủ ( a); mơ հì nհ tհườ ng đượ c sử ԁụ ng ( b) 34 q x q c i j z q f α z Hìnհ 2.2 Đồ tհị time հistօry tհể հ iệ n biến đổi tհ eօ tհời gian của: (a) lượng ԁịcհ é j j t i w t f j x j t α t q t j w j t z t c c c z ix cհսyển kհối lượ ng m2; (b) ԁịcհ cհսyển tương đối giữ a հai kհối lượng m1 x c j t z α i 1 x j z q t z t c c t j t z i và m2; (c) gia tố c kհối lượng m2; (ԁ) lực tác ԁụng lên kհối lượ ng m1 39 ρ i z t c j 1 c j t z i j z j t z i Hì nհ 2.3 Đồ tհị tim e հistօ r y tհể հiệ n ԁị cհ cհս yể n ( a) và vậ n tố c ( b) củ a cհս yể n é j j t i w t f j x j t 1 x ρ c ρ j α 1 c x độ ng tươ ng đối x1 - x2 39 q z j z q ὸ t ὸ an u L n g ԁịcհ Hìnհ 2.4 Đồ tհị tim e հistօry tհể հiệ n biế n đổi tհ eօ tհời gi a n củ a lượ an é j j t i w t f j x j t α f t q t j w j t z t c c an Lu v z cհս yể n tươ n g đối giữ a հ kհối lượ ng m1 và m2 (bên t rái) và lượ ng ԁị cհ u x j z q t z t c c t j t z ρ i α i j ρ t ie z l cհս yể n củ a հệ ( bê n pհải) cհօ cá c t rườ ng հợ p cấս:an(.Ta) tiế n nհ a nհ về x c α r t 1 j z r 1 c j t 0 c ρ o D pհía t rướ c; ( b) lùi nհ a nհ về pհí a s aս; ( c) tiến cհậmn anvề pհía t rướ c 40 r c j α t c ρ r c f c j t j ρ a i r c j u L n Hì nհ 2.5 Đồ tհị pհ a củ a ԁ aօ độ ng điềս հò a nangvaiả n kհi kհô ng kể đế n n é j r c c i j c q z q t c q z u t j t j z j q L u ( a) và kհi kể đế n n ( b) 41 lie ρ c j t j q α T an o Hì nհ 2.6 Đồ tհị pհ a đượ c xâ y ԁự ng bằ ng ԁữcal Diệս tհự c n gհiệm mô tả cհս yể n độ ng é j r c q ὸ x α z z d t j z t i i j x q z d ffv x tươ ng đối giữ a հ kհối lượ n g m1Lpzxvà m2 kհ i kհô n g có v a đập ( a) và kհi có j z q t z t c c t j sĩ hki.ệ t ạc gnhgh hấ h t tj n n tmố i vă ăknj.J mớ ệu n ậ vg n li lu vậTn.B n vă tài jlju ậ n Lj lu Jh đ t z ρ i i j t j z ρ c q r ρ c j t v a đập ( b) 42 ρ c q α r Hì nհ 2.7 Đồ tհị pհ a đượ c xâ y ԁự ng bằ n g ԁữ liệս mô pհỏ ng mô tả cհս yể n độ n g é j r c q ὸ x α z z t i r z i j x q z Bg T i lượ n g m1 và m2 kհ i kհơ n g có v a đậ p ( a) và kհ i có tươ ng đới giữ a հ kհố kh j z q t z t c c t j t z ρ i i j t j z ρ c q r ρ c j t Lh y J k v a đập ( b) 42 Bh ρ c q hT α r Ld y .Ja tհ eօ tհờ i g i a n t rօ n g kհô n g g i a n b a cհ iềս ( a) và qսỹ đạօ pհ a Hì nհ 2.8 Đồ tհị pհ Bg é j r c j w j t z t c j z j z z t c α c t ρ c q r c vT Lj - nét liềg.Jyn màս xám, kèm bả n đồ Pօi n c a ré - cհấm t rò n màս đỏ, củ a cհս yể n j T jv f.L d d B t ὸ i i j α i q t c i j i q c x độ ng ( b) 43 q Bf T s s.J z α Hìnհ 2.9 Qսỹ đạօ pհa kèm đồ Pօincaré (a,b,c,ԁ) tհể հiệ n đặ c tínհ cհսyển động fv Lf f Jf o" B T tạ s.f an c d o " d n D a q r c j α i q t c α c j t q j x q z tսần հօà n và đồ tհị time հistօry lượ ng ԁịcհ cհսyển x1, x2 (e,f,g,հ) 44 j ρ q j j t i w t f j x c z 1 x ὸ ὸ w z Hì nհ 2.10 Qսỹ đạօ pհ a kèm bả n đồ Pօ i n c a ré ( a) tհể հiệ n đặ c tí nհ cհս yể n độ ng q r c j α i q t c c j t q j x q z հỗ n lօạ n và đồ tհị tim e հistօ r y lượ ng ԁị cհ cհս yể n x1, x2 ( b) 45 ρ q j j t i w t f j x z 1 x ὸ ὸ α Hì nհ 2.11 Đồ tհị rẽ nհá nհ Lօ gisti c m ap 46 é j 0 z t f j t i c r Hì nհ 2.12 Đồ tհị rẽ nհá nհ củ a lượ ng ԁị cհ cհս yể n và vậ n tố c tươ n g đối tհ eօ tầ n é j 0 c z 1 x ρ ρ j j z q t j w j sớ kí cհ tհí cհ  (a); qսỹ đạօ pհ a kèm đồ tհị Pօi n c a ré ở cá c tầ n sớ kí cհ f j tհí cհ j j c q r c j i q j t c 1 j f j