Mồn học tổng hợp hệ điện cơ

TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP KHOA ĐIỆN BỘ MƠN TỰ ĐỘNG HỐ ĐỒỒ ÁN MỒN HỌC TỔNG HỢP HỆ ĐIỆN CƠ Giảng viên hướng dẫn : Đinh Văn Nghiệp Sinh viên thực : Phạm Quang Phúc Mssv : K185520216381 Lớp HP : 54TĐH5 ĐỒ ÁN MÔN HỌC TỔNG HỢP HỆ ĐIỆN CƠ Họ tên sinh viên: Phạm Quang Phúc Tên đề tài : ‘Thiết kế hệ thống truyền động điện theo yêu cầu máy sản xuất ’’Nội dung: I Thuyết minh Chọn phương án , tính tốn quy đổi thơng số Thiết kế mạch động lực; Thiết kế mạch điều khiển; Khảo sát chất lượng hệ thống; Thuyết minh sơ đồ nguyên lý II Các vẽ: 03 vẽ khổ A0 Sơ đồ nguyên lý; Giản đồ điện áp, dòng điện mạch lực mạch điều khiển; Đặc tính hệ thống Thơng số máy sản xuất: - Tải phản kháng có MC = const; Tốc độ định mức nđm = 1500 vịng/phút - Cơng suất định mức Pđm=25 kW; hiệu suất truyền: = 90% - Dải điều chỉnh tốc độ D=50/1; Sai lệch tĩnh St= 5% - Thời gian độ 2s ; Độ q điều chỉnh 15%; Mơ men qn tính J t=0.006 kgm2 Yêu cầu: dùng biến đổi sơ đồ cầu pha Ngày tháng năm 2021 Giáo viên hướng dẫn Đinh Văn Nghiệp LỜI NÓI ĐẦU Trong nghiệp cơng nghiệp hóa – đại hóa đất nước, tiêu chí để đánh giá phát triển công nghiệp quốc gia mức độ tự động hóa q trình sản xuất Sự phát triển nhanh chóng máy tính điện tử - cơng nghệ thông tin thành tựu lý thuyết điều khiển tự động làm sở cho phát triển tương xứng lĩnh vực tự động hóa Ngày tự động hóa điều khiển q trình sản xuất sâu vào nhiều lĩnh vực tất khâu trình sản xuất Trong học kỳ để áp dụng lý thuyết với thực tế em giao đồ án môn học Tổng hợp hệ điện với đề tài là: “Thiết kế hệ thống TBĐ-TĐH cho máy sản xuất (với yêu cầu số liệu cho trước)” Với nỗ lực thân giúp đỡ tận tình thầy giáo hướng dẫn Đinh Văn Nghiệp thầy cô giáo môn Đến đồ án em hồn thành Do kiến thức chun mơn cịn hạn chế nên đồ án em không tránh khỏi thiếu sót Vậy em mong bảo, góp ý thầy giáo để đồn án em hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn thầy cô giáo môn đặc biệt em xin cảm ơn thầy Đinh Văn Nghiệp giúp đỡ em để đồ án hoàn thành thời hạn Thái Nguyên, ngày tháng năm 2021 Sinh viên thiết kế Phạm Quang Phúc MỤC LỤC ĐỒ ÁN MÔN HỌC TỔNG HỢP HỆ ĐIỆN CƠ I Thuyết minh II Các vẽ: 03 vẽ khổ A0 Giáo viên hướng dẫn LỜI NÓI ĐẦU PHẦN 1: LỰA CHỌN CẤU TRÚC HỆ THỐNG, TÍNH TỐN, QUY ĐỔI THÔNG SỐ VỀ TRỤC ĐỘNG CƠ 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Lựa chọn cấu trúc hệ thống 1.3 Các tiêu 1.4 Tính tốn quy đổi thông số PHẦN 2: THIẾT KẾ MẠCH ĐỘNG LỰC 2.1 Đặt vấn đề 2.2 Phân tích, lựa chọn động điện 2.2.1 Động chiều kích từ độc lập 2.2.2 Động chiều kích từ nối tiếp 2.2.3 Động điện chiều kích từ hỗn hợp 2.2.4 Lựa chọn động truyền động 2.3 Phân tích lựa chọn phương pháp điều chỉnh tốc độ động 2.3.1 Đặt vấn đề Động điện chiều kích từ độc lập có: 2.3.2 Điều chỉnh điện áp mạch phần ứng 2.3.3 Điều chỉnh điện trở phụ mạch phần ứng 2.3.4 Điều chỉnh từ thông động 2.3.5.Lựa chọn phương pháp điều chỉnh tốc độ 2.4 Phân tích chọn Bộ biến đổi điện áp 2.4.1 Bộ biến đổi máy phát - Động (F-Đ) 2.4.2 Bộ biến đổi chỉnh lưu bán dẫn 2.4.3 Bộ biến đổi xung áp : 2.4.4 Kết luận chọn biến đổi 2.5 Phân tích sơ đồ mạch lực 2.5.1 Giới thiệu số sơ đồ chỉnh lưu 2.5.2 Chọn sơ đồ chỉnh lưu 2.6 Phân tích lựa chọn trạng thái hãm động 2.6.1 Các phương pháp hãm dừng động PHẦN 1: LỰA CHỌN CẤU TRÚC HỆ THỐNG, TÍNH TỐN, QUY ĐỔI THÔNG SỐ VỀ TRỤC ĐỘNG CƠ 1.1 Đặt vấn đề Trong sản xuất giá trị, chất lượng suất sản phẩm phụ thuộc vào nhiều yếu tố Một yếu tố dây truyền sản xuất, dây truyền đại hệ thống phức tạp Bất kỳ dây truyền sản xuất có phận truyền động, tạo từ phối hợp nhiều thiết bị khác Ứng với công nghệ yêu cầu đưa nhiều phương án truyền động khác Vì vấn đề đặt phải phân tích lựa chọn phương án tối ưu Một phương án truyền động gọi tối ưu sử dụng hợp lý thiết bị khai thác tối đa khả chúng đáp ứng yêu cầu kỹ thuật trình xác lập trình độ đồng thời phải đáp ứng tiêu kinh tế (tri phí đầu tư,chất lượng suất sản phẩm …) Hiện hầu hết công nghệ sử dụng động điện làm truyền động 1.2 Lựa chọn cấu trúc hệ thống Cấu trúc chung hệ thống truyền động điện thể hình 1.1: Hình 1.1: Cấu trúc chung hệ truyền động điện Trong hệ thống truyền động điện gồm có phần điện phần khí: a Phần điện: + BBĐ: Là biến đổi biến điện từ lưới cơng nghiệp có tần số điện áp cố định thành dạng (điện) cần thiết với thông số yêu cầu để cấp cho động + Đ: Là động điện phần tử trung tâm thiếu truyền động điện + ĐK: Là điều khiển b Phần khí: + TBL: Khâu truyền biến lực + M: Máy sản xuất Giới thiệu số hệ điều tốc: a Hệ điều tốc phản hồi âm điện áp dương dòng điện: Sơ đồ nguyên lý hệ thống: Hình 1.2 Sơ đồ nguyên lý hệ điề tốc có phản hồi âm tốc độ dương dòng điện Đối với hệ điều tốc tăng hệ số phản hồi áp, tăng hệ số phản hồi dòng giới hạn định sai lệch tốc độ giảm Trong số trường hợp, lựa chọn phù hợp hệ số phản hồi áp ( ) hệ số phản hồi dịng () phối hợp phản hồi tương đương phản hồi âm tốc độ, biện pháp cho phép đơn giản hóa thiết bị lấy tín hiệu phản hồi mà lại đảm bảo hệ có phản hồi tương đương với phản hồi âm tốc độ (thường gọi phản hồi âm tốc độ đẳng trị), loại tín hiệu phản hồi cho chất lượng tốt hệ ĐCTĐTĐĐ trì tốc độ theo lượng đặt trước không đổi Sơ đồ cấu trúc hệ thống: (Hình 1.3) Hình 1.3 Sơ đồ cấu trúc trạng thái ổn định hệ điều tốc vịng kín có phản hồi âm điện áp dương dòng điện b Hệ điều tốc có phản hồi âm tốc độ âm dịng điện có ngắt: Sơ đồ ngun lý hệ thống: Hình 1.4 Sơ đồ nguyên lý hệ điều tốc phản hồi âm tốc độ âm dịng điện có ngắt Khi sử dụng phản hồi âm tốc độ, âm điện áp, dương dòng điện, âm áp dương dòng hỗn hợp hệ ĐCTĐTĐĐ dùng động chiều kích từ độc lập nâng cao độ cứng đặc tính điện đặc tính cơ, tức giảm sai lệch tốc độ, dẫn đến tăng độ xác trì tốc độ, tăng phạm vi điều chỉnh Tuy vậy, với việc sử dụng phản hồi tăng độ cứng đặc tính dẫn đến mơ men ngắn mạch tăng, gây nên dòng mức khởi động, hãm, đảo chiều tải Để khắc phục nhược điểm nêu phản hồi nâng cao độ cứng, người ta sử dụng phối hợp thêm vào hệ tín hiệu phản hồi khác (thêm mạch vòng điều chỉnh) phản hồi âm dịng điện có ngắt Trong sơ đồ cịn có phận biểu diễn khối ký hiệu KN (khâu ngắt), khâu có đặc tính đầu vào có tín hiệu ( Iƣ) với trị tuyệt đối nhỏ lượng định gọi tín hiệu ngắt (Ung = Ing) tín hiệu đầu khơng, giá trị tuyệt đối tín hiệu vào vượt giá trị tín hiệu ngắt đầu có tín hiệu -(Id - Ing) Khối khuếch đại KĐ thực tế có số tầng khuếch đại Các tín hiệu vào khối gồm ucđ, -n, -(Id - Ing) đưa chung vào khối đầu vào, có trường hợp tín hiệu đƣa vào khối khác nhau: tín hiệu ucđ -n tổng hợp khối đầu vào, tín hiệu khối đầu vào đƣợc tổng hợp với tín hiệu phản hồi âm dịng có ngắt (- (Id - Ing)) khối tiếp theo, tƣơng ứng với trường hợp nguyên lý hoạt động hệ có điểm khác sơ đồ khối hệ khác Phân tích phương trình đặc tính hệ ta thấy, cần tăng độ dốc đoạn đặc tính có phản hồi dịng ta phải tăng  KKĐ, giai đoạn tín hiệu phản hồi tốc độ tác động mà ảnh hưởng lại ngược với phản hồi dòng nên nhiều trường hợp phải tăng hệ số KKĐ lớn, để bị ổn định khó thực với số hệ thống cũ, sử dụng khuếch đại máy điện khuếch đại (MĐKĐ) khuếch đại từ (KĐT) Xét yêu cầu công nghệ: Tải phản kháng, Mc = const Bộ truyền răng-bánh cần phải có động truyền động để đáp ứng cho hệ Động phần tử quan trọng hệ truyền động Hiện q trình cơng nghệ sử dụng động co để làm đối tượng truyền động Để cung cấp nguồn cho động truyền động ta cần có biến đổi để cung cấp nguồn điện áp phù hợp cho động cơ, điều chỉnh điệp áp cấp cho động cơ, để đáp ứng yêu cầu cơng nghệ đặt Hiện có nhiều loại biến đổi, tùy thuộc vào động truyền động Hệ thống yêu cầu dải điều chỉnh D=100/1, sai lệch tĩnh St=5%, có tự động hạn chế phụ tải Để có dải điều chỉnh rộng sai lệch tĩnh nhỏ, ta phải ổn định tốc độ Để ổn định tốc độ ta phải sử dụng phản hồi âm tốc độ Để hạn chế phụ tải ta sử dụng phản hồi âm dịng điện có ngắt Do hệ thống , ta sử dụng kết hợp phản hồi âm tốc độ phản hồi âm dịng điện có ngắt Cấu trúc hệ điều chỉnh tốc độ truyền động điện có phản hồi âm tốc độ âm dịng điện có ngắt Vậy ta có cấu trúc hệ thống là: Hình 1.5 Sơ đồ cấu trúc hệ thống - KĐ: Mạch tổng hợp tín hiệu - BBĐ: Bộ biến đổi - ĐC: Động truyền động -TL: Khâu truyền biến lực - MSX: Máy sản suất * Khối khuếch đại KĐ thức tế có nhiều tầng khuếch đại Các tín hiệu vào khối đưa chung vào khối đầu vào đưa vào khối khác tổng hợp lại Tuỳ vào trường hợp nguyên lý hoạt dộng hệ sơ đồ khối khác 10 4.5 Khảo sát chất lượng động 4.5.1 Sơ đồ cấu trúc hệ thống Từ sơ đồ nguyên lý hệ thống ta thành lập sơ đồ cấu trúc hệ thống sau: Trong đó: - Ucd điện áp đặt tốc độ - Wn hàm truyền điều chỉnh tốc độ - WI hàm truyền điều chỉnh dòng điện - Wbbđ hàn truyền biến đổi K Wbbd  bbd  Tbs Tb  K bbd  với: U d  89,38 U dk 1   0,0017(s ) 2mf 2.6.50 600 - Tu số điện từ mạch phần ứng động  - Ke hệ số sức điện động động 1 Ke   0,138 K d 7, 25 - Km hệ số momen động cơ: K m  9,55.K e  9,55.0,138 1,318 2 - GD2 Momen vô động cơ: GD 5,9( kg.m ) - Mơ men qn tính Jt=0.006 kg.m2 Vậy momen tính tốn là:  M tt GD2  Jt 5,9  0,006 5,906 (kg.m2) 111 4.5.2 Thiết kế khâu hiệu chỉnh dòng điện  Tác dụng điều chỉnh dòng điện: - Chống nhiễu kịp thời khởi động dao động điện áp mạng - Bảo đảm nhận dòng điện lớn cho phép khởi động - Trong trình điều chỉnh tốc độ quay, làm cho dòng điện bám theo thay đổi điện áp cho trước ucđ Lúc động bị tải chí bị kẹt, hạn chế dịng điện lớn phần ứng, nhờ thực chức bảo vệ an toàn khởi động Nếu cố giải trừ hệ thống tự động khơi phục làm việc bình thường Với mạch vịng dịng điện có thời gian q độ ngắn, điều chỉnh dịng điện EĐ Ke n đại lượng định số thời gian học tính tốn điều chỉnh dịng ưnên khơng tham gia vào điều chỉnh Id, gần bỏ qua Khi mạch vòng dòng điện tác dụng đồng nghĩa Id Ing Sơ đồ cấu trúc Chuyển hệ cấu trúc chuẩn Tổng hợp hiệu chỉnh theo phương pháp Modul tối ưu Theo phương pháp modul tối ưu ta có: W I(s )  Wc(s)2. Is.(1   Is) 112 Chọn thời gian độ I : =2s => Với Tb 0,0017  Td 0,055   t qd 0,33 Theo lý thuyết điều khiển tự động ta biết thời gian độ thực gần lần I ta có I nhỏ thời gian độ nhỏ, chất lượng hệ cao Vậy ta chọn chọn I Tb =0,005 Với Ta thấy khâu có luật PI: Thiết kế hiệu chỉnh cho khâu hiệu chỉnh mạch vịng dịng điện: Chọn C3=10 µF 4.5.3 Thiết kế khâu hiệu chỉnh tốc độ  Tác dụng điều chỉnh tốc độ quay: - Làm cho tốc độ quay n bám nhanh theo thay đổi điện áp cho trước u cđ, khơng có sai lệch tĩnh - Có tác dụng chống nhiễu thay đổi phụ tải - Trị số biên đầu định dịng điện lớn cho phép 113 Sau thiết kế điều chỉnh dịng điện ta có tồn mạch vịng dịng điện hàm modul tối ưu với  chọn, ta cấu trúc mạch vòng tốc độ sau Sơ đồ biến đổi tương đương sau: Tính tốn thiết lập khâu hiệu chỉnh tốc độ: Theo phương pháp Module tối ưu: Do, chọn mạch vòng dòng điện có giá trị nhỏ nhỏ nên bỏ qua 2 s 0 Ta thấy: Chọn Ta thấy khâu có luật P 114 Thiết kế mạch điều chỉnh cho mạch vòng tốc độ:  4.6 Mô hiểu chỉnh hệ thống - Ta sử dụng MatLap- Simulink để mô hệ thống 4.6.1 Giới thiệu MathLap-Simulink Matlab viết tắt từ "MATrix LABoratory", Cleve Moler phát minh vào cuối thập niên 1970, sau chủ nhiệm khoa máy tính Đại học New Mexico MATLAB, nguyên sơ viết ngơn ngữ Fortran, 1980 phận dùng nội Đại học Stanford Năm 1983, Jack Little, người học MIT Stanford, viết lại MATLAB ngôn ngữ C xây dựng thêm thư viện phục vụ cho thiết kế hệ thống điều khiển, hệ thống hộp công cụ (tool box), mô Jack xây dựng MATLAB trở thành mơ hình ngơn ngữ lập trình sở ma trận (matrix-based programming language) Simulink phát triển MathWorks, môi trường lập trình đồ họa để lập mơ hình, mơ phân tích hệ thống động đa miền Giao diện cơng cụ sơ đồ khối đồ họa tập hợp thư viện khối tùy chỉnh Nó cung cấp tích hợp chặt chẽ với phần cịn lại mơi trường MATLAB điều khiển MATLAB dũ liệu từ Simulink sử dụng rộng rãi điều khiển tự động xử lý tín hiệu số cho mơ đa miền thiết kế dựa mơ hình 115 4.3.2 Thực mô  Sơ đồ cấu trúc Trong đó: + Hệ số hiệu chỉnh tốc độ: Wn= 14,16 + Hệ số hiệu chỉnh dòng điện: Wi 0,013  7, 46 + Hàm truyền cầu chỉnh lưu 6T: Wbbd  89,38 0,0017s  + Giá trị điện áp chủ đạo: U cd 0, 21 10(V) + Giá trị dòng điện ngưỡng: I ng 1, 2.287 344,3(A) + Giá trị dòng điện định mức: I dm 170(A) + Hệ số sức điện động động cơ: K e 0,138 + Hệ số phản hồi dòng điện:  0,05 + Hệ số phản hồi tốc độ:   0, 006  Kết mô với:  U cd 10(V) Khởi động không tải 116 Giản đồ tốc độ (phía trên) giản đồ dịng điện (phía dưới)  Giả sử sau 2s hệ thống ổn định đưa tải vào bẳng định mức: 117 Giản đồ tốc độ (phía trên) giản đồ dịng điện (phía dưới)  Mạch vịng tốc độ:  n max 1600(v / p) ta có lượng điều chỉnh max: max %  n max  n 1600  1500 100%  100 6, 6% n0 1500 - Số lần giao động: n=6 lần - Thời gian độ: tqd=1,7 (s)  Mạch vòng dòng điện:  Khi đóng tải: Ic=Idm  I max 510(A)  Số lần giao động: n=7 lần 118  Thời gian độ: tqd=1,3(s) => Ta thấy lượng điều chỉnh hệ thống đạt yêu cầu số lần dao động cịn lớn cần tiến hành hiệu chỉnh đặc tính động  Kết mô với: U cd _ 0, 21(V)  Khởi động không tải Giản đồ tốc độ (phía trên) giản đồ dịng điện (phía dưới) 119  Giả sử sau 2s hệ thống ổn định đưa tải vào định mức: Dựa vào đặc tính mơ Matlab ta tính sai lệch tĩnh max : - Sai lệch tĩnh: st%  n0min  nmin 31,5  30,5 100%  3, 2% n 31,5 Vậy hệ thống thiết kế đảm bảo tiêu chất lượng tĩnh 4.3.3 Hiệu chỉnh hệ thống - Ta thấy số lần giao động vòng tốc độ dòng điện lớn lên ta tiến hành hiệu chỉnh hệ thống 120 - Qua lý thuyết điều khiển tự động ta biết: Khi điều chỉnh thơng số PID điều khiển có mối quan hệ sau:  Sơ đồ cấu trúc sau hiệu chỉnh  Đặc tính tốc độ dịng điện đầu hệ thống sau có điều chỉnh: 121  Sau hiệu chỉnh:  n max 1500(v / p) ta có lượng điều chỉnh max: n  n0 max %  max 100% 0% n0 Ta có: max % 0%  [max %] 15%  Số lần giao động: n=1 lần  Thời gian độ mạch vòng tốc độ: tqd=1,8 (s)  Thời gian độ mạch vòng dòng điện: 0,7 (s) 122 Vậy hệ thống thỏa mãn đặc tính tính đặc tính động PHẦN 5: THUYẾT MINH SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ 5.1 Giới thiệu sơ đồ nguyên lý  Máy biến áp động lực: Làm nhiệm vụ cung cấp điện áp phù hợp cho chỉnh lưu cầu pha Tạo số pha phù hợp cho biến đổi  Aptômát: Dùng để cắt nguồn, bảo vệ tải, ngắn mạch cho mạch động lực  Máy phát tốc: Làm nhiệm vụ trì ổn định tốc độ, lấy tín hiệu mạch vịng phản hồi âm tốc độ Nâng cao độ cứng đặc tính  Bộ khuếch đại trung gian:Tổng hợp tín hiệu đặt tín hiệu phản hồi lượng dư khuếch điều khiển nhằm thay đổi giá trị điện áp biến đổi  Bộ biến đổi cầu pha (dùng Tiristor): Dùng để biến điện áp xoay chiều thành điện áp chiều cung cấp cho động cơ, điều chỉnh điện áp mạch phần ứng  Cuộn kháng lọc: Dùng để lọc sóng hài bậc cao sau chỉnh lưu, tạo dòng phẳng cấp cho động  Động chấp hành:Là đối tượng điều chỉnh đáp ứng yêu cầu công nghệ  Các nguồn chiều:Tạo nguồn chiều ổn định tạo điện áp chủ đạo nguồn ni cho tồn hệ thống điều khiển  Mạch tạo xung: Tạo xung thích hợp độ lớn công suất, tạo độ lệch pha cần thiết đưa tới điều khiển van mạch động lực 5.2 Thuyết minh nguyên lý tự động ổn định tốc độ Giả sử chiều quay động làm việc tốc độ quay định, ứng với giá trị điện áp đặt tốc độ Nếu lý tốc độ động tăng nghĩa tăng làm cho Uđk tăng làm cho góc mở tăng điện áp đặt vào phần ứng động giảm để động trở vị trí ban đầu Nếu lý làm cho tốc động giảm tương tự giảm làm cho điện áp Uđk giảm tạo góc mở giảm, điện áp đặt phần ứng động tăng làm cho tốc độ động trở vị trí ban đầu Ví dụ: Khi tốc độ động tăng, n tăng lên UVIC3=-Ucđ + n bớt âm đi, URIC3 bớt dương URIC5 bớt âm Tr mở đi, Uđk tăng lên, góc mở tăng lên dẫn đến Ud giảm nhỏ tốc độ động giảm theo cho phù hợp lượng đạt ban đầu 123 5.3 Thuyết minh nguyên lý tự động hạn chế phụ tải Mạch vòng hạn chế dòng điện tác động dòng điện chạy mạch phần ứng động tăng lớn trị số dòng điện cho phép (Ing) Còn hệ thống làm việc ổn định mạch hạn chế dịng điện khơng tác động - Khi Iư < Ing tín hiệu phản hồi âm dịng chưa tác dụng điện áp đầu vào IC4 âm nên tín hiệu IC4 dương nên dòng qua D bị chặn nên D khóa Khi điện áp điều khiển phụ thuộc vào tín hiệu phản hồi âm tốc độ n - Khi Iư > Ing Iư tăng dần đến đầu vào Ic4 dương nên tín hiệu IC4 âm D mở khâu hạn chế dịng điện tham gia vào ta có: URIC5 = K2 Làm cho URIC5 bớt âm Tr mở Uđk tăng lên góc tăng, Ud giảm xuống làm giảm độ cứng đặc tính Nếu dịng điện phần ứng tăng lớn dẫn đến độ cứng đặc tính dốc hệ thống dừng làm việc 5.4 Thuyết minh ngun lý q trình khởi động Đóng áp tô mát cung cấp điện cho hệ thống truyền động điện ( mạch kích từ, máy biến áp động lực, nguồn ni mạch điều khiển) Khi mạch tạo xung điều khiển tạo xung điều khiển Để điều khiển xung này, chúng đưa tới mạch phát xung để điều khiển mở thyristor thông qua máy biến áp xung Để tạo xung điều khiển, ta phải tạo tín hiệu điều khiển Uđk nhờ mạch khuếch đại trung gian tạo tín hiệu Uđk nên điều khiển góc mở chỉnh lưu Khi khởi động dòng khởi động lớn nên mạch vòng dòng điện tham gia vào để tự động hạn chế dòng điện đồng thời mạch vòng phản hồi âm tốc độ bọ bão hòa UVIC3 = -Ucđ + n âm ( n nhỏ), động khởi động đoạn đặc tính thứ 3, tốc độ tăng dần đến điểm D mạch vịng tốc độ tham gia vào để tăng độ cứng đặc tính cơ, động khởi động đoạn đặc tính DC, đến điểm C ( ứng với Ing) mạch vòng dịng điện khơng tham gia ( D khóa Iư giảm nhỏ Ing ) mạch vòng tốc độ, động khởi động đoạn đặc tính tự nhiên tiến tới làm việc xác lập điểm ứng với tải định mức 5.5 Thuyết minh nguyên lý thay đổi tốc độ Với giả thiết động làm việc vùng khâu ngắt không tác động, lúc ta thay đổi điện áp biến trở WR làm cho Ucđ thay đổi làm cho góc thay đổi dẫn đến tốc độ thay đổi UVIC3 = -Ucđ + n 124 Khi thay đổi Ucđ thay đổi góc mở Ud thay đổi tốc độ thay đổi theo Ví dụ muốn tăng tốc độ ta tăng Ucđ : UVIC3 âm nhiều lên URIC3 dương nhiều lên, Tr mở nhiều dẫn đến Uđk giảm nhỏ tức góc giảm nhỏ Ud tăng lên tốc độ tăng theo Quá trình giảm tốc xảy tương tự ta giảm Ucđ làm cho góc tăng lên tốc độ giảm xuống 5.6 Thuyết minh nguyên lý dừng máy Mắc cuộn dây Role Hãm song song với mạch phần ứng động Đặt giá trị tác động Rơ le theo giá trị sức điện động động tốc độ động n=15%ndm - Khi muốn dừng hệ thống ta ấn nút dừng Do tốc độ động lớn lên Rơ le H tác động Công tắc tơ K điện lên tiếp điểm thường đóng K trở trạng thái ban đầu Điện trở H đưa vào mạch Các tiếp điểm thường mở K khơi phục trạng thái cũ cắt tồn hệ thống khỏi nguồn cung cấp Quá trình hãm động diễn ra, lượng tiêu hao điện trở RH - Khi tốc độ động n