Đang tải... (xem toàn văn)
Với mong muốn tự động hóa công việc mua sắm cũng như đem lại trải nghiệm tích cực đến khách hàng, ý tưởng về một mẫu robot di động phục vụ trong siêu thị với chức năng hỗ trợ tìm kệ hàng sẽ được áp dụng trong khóa luận này. Để thực hiện được chính xác công việc theo yêu cầu, khóa luận sẽ đi sâu vào kỹ thuật dẫn đường theo vạch cho robot và định vị vị trí kệ hàng dùng landmark là các thẻ RFID từ đó tạo tiền đề để cho các bước phát triển tiếp theo với hy vọng mẫu robot phục vụ này sẽ được xây dựng hoàn chỉnh và đưa vào sử dụng rộng rãi.
ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Nguyễn Thành Luân KỸ THUẬT DẪN ĐƯỜNG THEO VẠCH KẾT HỢP ĐỊNH VỊ BẰNG LANDMARK CHO ROBOT HỖ TRỢ TÌM KỆ HÀNG TRONG SIÊU THỊ KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP HỆ ĐẠI HỌC CHÍNH QUY Ngành: Cơng nghệ kỹ thuật điện tử truyền thông HÀ NỘI – 2021 ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Nguyễn Thành Luân KỸ THUẬT DẪN ĐƯỜNG THEO VẠCH KẾT HỢP ĐỊNH VỊ BẰNG LANDMARK CHO ROBOT HỖ TRỢ TÌM KỆ HÀNG TRONG SIÊU THỊ KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP HỆ ĐẠI HỌC CHÍNH QUY Ngành: Cơng nghệ kỹ thuật điện tử truyền thông Cán hướng dẫn: TS Phạm Duy Hưng HÀ NỘI – 2021 TĨM TẮT Tóm tắt: Ngày với phát triển ngành công nghiệp tự động hóa, sản phẩm thơng minh phục vụ người ngày đa dạng hóa với nhiều mục đích sử dụng khác Trong số robot di động xu hướng phát triển công nghệ giới Từ việc áp dụng robot lao động sản xuất, có nhiều mẫu robot di động đời nhằm phục vụ nhiều lĩnh vực kinh doanh nhà hàng, quán cà phê, khách sạn hay siêu thị,… Với mong muốn tự động hóa cơng việc mua sắm đem lại trải nghiệm tích cực đến khách hàng, ý tưởng mẫu robot di động phục vụ siêu thị với chức hỗ trợ tìm kệ hàng áp dụng khóa luận Để thực xác cơng việc theo u cầu, khóa luận sâu vào kỹ thuật dẫn đường theo vạch cho robot định vị vị trí kệ hàng dùng landmark thẻ RFID từ tạo tiền đề bước phát triển với hy vọng mẫu robot phục vụ xây dựng hoàn chỉnh đưa vào sử dụng rộng rãi Từ khóa: Robot dẫn đường theo vạch, Định vị landmark LỜI CAM ĐOAN Tơi xin cam đoan khóa luận tốt nghiệp “Kỹ thuật dẫn đường theo vạch kết hợp định vị landmark cho robot hỗ trợ tìm kệ hàng siêu thị” cơng trình nghiên cứu thân hướng dẫn TS Phạm Duy Hưng Các nội dung kết khóa luận xác, trung thực, với tài liệu tham khảo trích dẫn đầy đủ Tơi xin chịu trách nhiệm hoàn toàn lời cam đoan Hà Nội, ngày 19 tháng 05 năm 2021 Sinh viên thực Nguyễn Thành Luân LỜI CẢM ƠN Để hồn thành khóa luận tốt nghiệp, em xin gửi lời cảm ơn chân thành tới TS Phạm Duy Hưng – người tận tình giúp đỡ em suốt trình thực khóa ln tốt nghiệp Em xin gửi lời cảm ơn đến toàn thể giảng viên cán Khoa Điện tử Viễn thông, trường Đại học Công nghệ - Đại học Quốc gia Hà Nội, đồng cảm ơn môn Điện tử kỹ thuật máy tính tạo điều kiện tốt giúp em hồn thành khóa luận Mặc dù cố gắng song khóa luận tốt nghiệp khơng thể tránh khỏi thiếu sót Kính mong thầy tồn thể bạn bè góp ý để đề tài hồn thiện Cuối em xin kính chúc quý Thầy, Cô sức khỏe thành công sống nghiệp đào tạo hệ tri thức cho đất nước Em xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày 19 tháng 05 năm 2021 Sinh viên thực Nguyễn Thành Luân MỤC LỤC Mở đầu CHƯƠNG I: GIỚI THIỆU CHUNG .11 1.1 Tổng quan robot phục vụ 11 1.2 Giới thiệu chung định vị robot 13 1.3 Giới thiệu chung robot dẫn đường theo vạch (robot dò line) 16 CHƯƠNG II: ĐỊNH VỊ ROBOT TRONG SIÊU THỊ 18 2.1 Giới thiệu mơ hình siêu thị 18 2.2 Xác định vị trí robot sử dụng lanmark 18 2.2.1 Giới thiệu RFID .18 2.2.2 Cấu tạo hoạt động 20 2.2.3 Định vị robot Landmark sử dụng thẻ RFID 20 2.3 Định tuyến cho robot 21 2.3.1 Giải thuật tìm đường ngắn 21 2.3.2 Phương pháp xác định hướng di chuyển cho robot 24 CHƯƠNG III: DẪN ĐƯỜNG ROBOT TRONG SIÊU THỊ .25 3.1 Bài toán bám quỹ đạo đường 25 3.1.1 Giới thiệu cảm biến dò line .25 3.1.2 Bố trí cảm biến 27 3.1.3 Khai thác liệu cảm biến 28 3.2 Phương thức điều khiển robot .30 3.2.1 Điều khiển động PWM 30 3.2.2 Mơ hình động học 31 3.3 Giải thuật PID .33 3.3.1 Hệ thống điều khiển vịng kín .33 3.3.2 Các hệ số PID 34 3.3.3 Tính tốn giá trị đáp ứng PID .36 3.4 Thuật toán dẫn đường dựa vào landmark 37 CHƯƠNG IV: THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ .39 4.1 Cấu trúc điều khiển robot 39 4.2 Thiết lập thí nghiệm 40 4.3 Kết thí nghiệm 42 4.3.1 Thí nghiệm đánh giá độ ổn định với vận tốc khác 42 4.3.2 Thí nghiệm tìm kệ hàng theo tuyến đường ngắn 43 KẾT LUẬN 48 TÀI LIỆU THAM KHẢO 49 DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Robot phục vụ nhà hàng 11 Hình 1.2 Robot phục vụ khách sạn Rosé 12 Hình 1.3 Robot giỏ hàng thông minh WiiGo 13 Hình 1.4 Hệ thống định vị GPS .14 Hình 1.5 Định vị robot sử dụng cảm biến phát vật cản 14 Hình 1.6 Hệ thống định vị robot sử dụng camera trần nhà 15 Hình 1.7 Robot Kiva kho hàng Amazon .16 Hình 1.8 Sơ đồ điều khiển chung robot dò line 16 Hình 1.9 Một thi robot dò line trường đại học Đài Loan 17 Hình 2.1 Mơ hình siêu thị 18 Hình 2.2 Một số loại RFID Tag 19 Hình 2.3 Một số loại RFID Reader 19 Hình 2.4 Hoạt động RFID 20 Hình 2.5 Module RFID RC522 thẻ từ .20 Hình 2.6 Module đọc thẻ RFID đặt tâm đế robot 21 Hình 2.7 Đồ thị đường vơ hướng 21 Hình 2.8 Ma trận trọng số 22 Hình 2.9 Lưu đồ thuật toán Dijkstra 23 Hình 2.10 Các hướng di chuyển ma trận đường 24 Hình 2.11 Lưu đồ xác định hướng di chuyển cho robot 24 Hình 3.1 Nguyên lý cảm biến quang .25 Hình 3.2 Một số loại module cảm biến hồng ngoại 26 Hình 3.3 Mơ đun cảm biến hồng ngoại kênh BFD 1000 26 Hình 3.4 Mơ đun cảm biến hồng ngoại TCRT 5000 .27 Hình 3.5 Vùng hoạt động cảm biến 27 Hình 3.6 Phạm vi quét cặp LED thu phát cạnh 28 Hình 3.7 Bố trí cảm biến 28 Hình 3.8 Giải thuật xử xử lý liệu cảm biến 29 Hình 3.9 Góc lệch tương ứng với vị trí cảm biến 30 Hình 3.10 Giản đồ thời gian xung PWM .31 Hình 3.11 Mơ hình động học hệ trục tọa độ 32 Hình 3.12 Hệ thống điều khiên vịng kín 33 Hình 3.13 Đáp ứng hệ thống vịng kín PID 34 Hình 3.14 Lưu đồ thuật tốn dẫn đường dựa vào landmark 38 Hình 4.1 Sơ đồ cấu trúc điều khiển robot 39 Hình 4.2 Mơ hình robot thực nghiệm 40 Hình 4.3 Mơ hình đồ đường siêu thị 40 Hình 4.4 Bản đồ đường roadmap 41 Hình 4.5 Chọn điểm xuất phát, điểm đích hướng ban đầu cho robot .41 Hình 4.6 Thí nghiệm đánh giá di chuyển ổn định robot 42 Hình 4.7 Biểu đồ độ lệch góc hướng theo thời gian với vận tốc 𝑣1 = 0.3m/s 42 Hình 4.8 Biểu đồ độ lệch góc hướng theo thời gian với vận tốc 𝑣2 = 0.25m/s 43 Hình 4.9 Đường ngắn từ nút đến nút 12 44 Hình 4.10 Quá trình dẫn đường đến điểm đích 45 Hình 4.11 Dẫn đường từ nút đến nút .46 Hình 4.12 Dẫn đường từ nút 14 đến nút .46 Hình 4.13 Dẫn đường từ nút 15 đến nút .47 DANH MỤC BẢNG Bảng 3.1 Tốc độ góc tương ứng với vị trí cảm biến .29 Bảng 4.1 Trạng thái robot tuyến đường từ nút đến nút 12 45 Bảng 4.2 Quãng đường thời gian di chuyển với tuyến đường khác 47 Đề hiệu chỉnh đáp ứng tỷ lệ ta cần thay đổi giá trị hệ số tỷ lệ, thường tăng 𝐾𝑝 tốc độ đáp ứng hệ thống tăng Tuy nhiên 𝐾𝑝 lớn hệ thống bắt đầu dao động gây ổn định, trí kiểm sốt Do cần chọn 𝐾𝑝 phù hợp để hệ thống đáp ứng tốt Đáp ứng tích phân Thừa số tích phân tổng thành phần error tồn thời gian tính đến thời điểm thời Kết thành phần sai số nhỏ làm thừa số tích phân tăng chậm tăng liên tục error khác Do ảnh hưởng Steady-state error gần khơng xuất Tuy nhiên, thành phần tích phân đáp ứng sai số tích lũy khứ, khiến giá trị vọt lố qua giá trị set-point Vậy nên cần lựa chọn hệ số tích phân phù hợp để giảm over-shoot Và thừa số tích phân xác định bởi: Trong đó: Iout: Thừa số tích phân 𝐾𝑖 : Hệ số tích phân e: Sai số t: Thời gian tức thời (hiện tại) ꞇ: biến tích phân trung gian Đáp ứng vi phân Thừa số vi phân cho bởi: Trong đó: Dout: thừa số vi phân 𝐾𝑑 : Hệ số vi phân e: Sai số t: thời gian tức thời (hiện tại) Thành phần đáp ứng vi phân tạo để làm chậm tốc độ thay đổi đầu hệ thống nhằm giảm over-shoot tạo bở thành phần tích phân, giúp tăng 35 cường độ ổn định Tuy nhiên, phép vi phân tín hiệu khuếch đại nhiễu thành phần nhạy nhiễu sai số, khiến q trình trở nên không ổn định nhiễu hệ số vi phân đủ lớn Cuối để xác định đáp ứng đầu điều khiển PID, cần lấy tổng thành phần tỷ lệ, vi phân tích phân Và giá trị PID xác định bởi: Hay U(t) = 𝐾𝑝 *P + 𝐾𝑖 *I + 𝐾𝑑 *D Với P, I, D giá trị sai số tương ứng với thành phần tỷ lệ, tích phân vi phân Từ có thơng số điều chỉnh là: - Hệ số tỷ lệ 𝐾𝑝 : Giá trị lớn đáp ứng nhanh sai số lớn Một giá trị 𝐾𝑝 lớn dấn đến hệ thống ốn định dao động - Hệ số tích phân 𝐾𝑖 : Giá trị lớn kéo theo sai số ổn định bị khử nhanh Đổi lại độ vọt lố lớn - Hệ số vi phân 𝐾𝑑 : Giá trị lớn giảm độ vọt lố, lại làm chậm đáp ứng dẫn đến ổn định khuếch đại nhiễu tín hiệu phép vi phân sai số 3.3.3 Tính tốn giá trị đáp ứng PID Để xác định giá trị PID cần khởi tạo tham số ban đầu: error = 0.0: giá trị sai số 𝑝𝑟𝑒𝑣𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = 0.0: giá trị sai số trước error xuất hiện, tương tự giá trị P, I, D, PID Trong toán bám đường, giá trị sai số error xác định giá trị omega đọc từ cảm biến hồng ngoại vây ta có thành phần P cho bởi: P = omega Vì cảm biến đọc liên tục theo thời gian thực với tần số lớn nên thành phần thời gian cơng thức tính đáp ứng PID U(t) rút gọn Và để xác định thành 36 phần tích phân giá trị omega lấy mẫu 30 lần liên tiếp tính đến thời điểm thời I= ∑𝟑𝟎 𝒊=𝟏 𝒐𝒎𝒆𝒈𝒂 𝒊 𝟑𝟎 Tương tự giá trị 𝑝𝑟𝑒𝑣𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 xác định giá trị omega trước giá trị omega thời xuất hiện: 𝑝𝑟𝑒𝑣𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = 𝑝𝑟𝑒𝑣𝑜𝑚𝑒𝑔𝑎 Và thành phần vi phân cho bởi: D = omega – 𝒑𝒓𝒆𝒗𝒐𝒎𝒆𝒈𝒂 Cuối đáp ứng điều khiển PID là: PID = 𝑲𝒑 *P + 𝑲𝒑 *I + 𝑲𝒑 *D 3.4 Thuật tốn dẫn đường dựa vào landmark Như nói phần trước, mơ hình siêu thị có dạng ma trận đường Tại điểm giao đặt landmark thẻ RFID để định vị Sau tìm đường ngắn nhất, robot dẫn đường cách bám theo vạch kẻ sẵn định vị RFID để xác định vị trí hướng Chu trình dẫn đường dựa vào landmark thể lưu đồ sau: 37 Hình 3.14 Lưu đồ thuật toán dẫn đường dựa vào landmark Khi bắt đầu, yêu cầu người dùng nhập vào điểm xuất phát, điểm đích hướng bắt đầu robot, robot tính toán cho mảng tuyến đường ngắn Path gồm node cần phải qua Vị trí robot ban đầu điểm xuất phát, với biến đếm i trị số node mảng đường ngắn nhất, nhờ vào mơ hình động học robot bám quỹ vạch đường node i Khi đến node kế tiếp, hướng hướng robot cần cập nhật Và robot kiểm tra xem node có phải điểm đích khơng, robot dừng thông báo đến điểm đích Cịn khơng phải đích biến đếm i tăng lên để robot di chuyển đến điểm tiếp theo, trình lặp lại 38 CHƯƠNG IV: THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ 4.1 Cấu trúc điều khiển robot Robot hoạt động theo nguyên tắc tập trung, vi điều khiển đảm nhiệm tất nhiệm vụ gồm thu nhận, xử lý liệu đầu vào đưa tín hiệu điều khiển phù hợp Theo cấu trúc điều khiển robot bao gồm khối: - Khối xử lý trung tâm: sử dụng vi điều khiển Arduino Uno - Khối thu nhận liệu đầu vào gồm khối: + Khối cảm biến: mô đun cảm biến hồng ngoại BFD 1000 TCRT 5000 - + Khối định vị: gồm mô đun đọc RFID RC522 thẻ RFID Khối điều khiển động cơ: mô đun driver L298N - Động cơ: sử dụng động DC encoder Ngoài cịn có khối nguồn gồm pin 3.7V đủ để cung cấp nguồn điện cho arduino driver Hình 4.1 Sơ đồ cấu trúc điều khiển robot Khi tín hiệu đầu vào từ cảm biến trả dạng tín hiệu số, vi điều khiển đưa góc lệch áp dụng mơ hình động học tính tốn vận tốc động Vận tốc động vi điều khiển xử lý truyền tín hiệu điều khiển đến driver dạng xung PWM tương ứng để điều khiển động Tương tự tín hiệu đầu vào từ khối định vị vi điều khiển tiếp nhận, xử lý tính tốn hướng đưa tín hiệu điều khiển phù hợp cho động 39 Cảm biến Driver Động Khối xử lý trung tâm RFID Reader Khối nguồn Hình 4.2 Mơ hình robot thực nghiệm 4.2 Thiết lập thí nghiệm Vì yêu cầu robot di động hoạt động siêu thị nên vận tốc độ ổn định di chuyển cần đánh giá trước tiên Do để thực thí nghiệm khóa luận dẫn đường đến vị trí kệ hàng theo đường đường ngắn nhất, ta cần đánh giá độ ổn định robot di chuyển với vận tốc khác đường định sẵn Các thí nghiệm thực mơ hình đồ siêu thị với tối vạch đường có màu trắng Hình 4.3, có đồ đường (roadmap) biểu diễn Hình 4.4 Kích thước đồ khoảng cách nút đo đạc ghi lại để phục vụ cho tốn tìm đường ngắn Tại nút giao có gắn thẻ RFID che chắn cho khớp với vạch đường Hình 4.3 Mơ hình đồ đường siêu thị 40 Hình 4.4 Bản đồ đường roadmap Để sử dụng mơ hình động học cho việc điều khiển bám vạch đường đi, cần phải xác định thông số cần thiết theo công thức động học chương trước Theo ta có thơng số: - Bán kính bánh xe có kích thước R = 0.031 m Khoảng cách bánh xe L = 0.175 m - Vận tốc đặt vào bánh xe ban đầu Vrep = 0.3 m/s (không tải) Và qua thực nghiệm chọn hệ số PID phục vụ cho thí nghiệm khóa luận là: Kp = 5; Ki = 0.3; Kd = 1.2 Thí nghiệm dẫn đường đến vị trí kệ hàng theo tuyến đường ngắn có liệu đầu vào cho robot gồm điểm xuất phát - vị trí kệ hàng đứng, điểm đích – vị trí kệ hàng muốn đến, hướng Hình 4.5 Chọn điểm xuất phát, điểm đích hướng ban đầu cho robot 41 4.3 Kết thí nghiệm 4.3.1 Thí nghiệm đánh giá độ ổn định với vận tốc khác Với thí nghiệm đánh giá di chuyển ổn định robot, chọn đường định sẵn Hình 4.6 có điểm xuất phát nút số màu xanh điểm đích nút 15 màu đỏ với tổng quãng đường 2.6m Thí nghiệm thực với hai vận tốc khác nhằm đánh giá ổn định thuật toán 𝑣1 = 0.3m/s 𝑣2 = 0.25m/s Hình 4.6 Thí nghiệm đánh giá di chuyển ổn định robot Như đề cập chương trước độ lệch di chuyển robot thể thông qua thông số omega (độ lệch góc hướng bước chạy liên tiếp), robot nằm vạch đường omega = lệch khỏi vạch đường giá trị omega trả lớn Và liệu độ lệch thu thập biễu diễn biểu đồ sau: Hình 4.7 Biểu đồ độ lệch góc hướng theo thời gian với vận tốc 𝑣1 = 0.3m/s 42 Hình 4.8 Biểu đồ độ lệch góc hướng theo thời gian với vận tốc 𝑣2 = 0.25m/s Do độ rộng vạch đường (3 cm) vs khoảng cách cảm biến số cảm biến số (3.7 cm) chênh lệch không nhiều nên giá trị omega = ± 0.088 (tức cảm biến cảm biến bên cạnh bắt vạch) robot gần thẳng Vì ta đánh giá di chuyển ổn định robot dựa vào thời gian mà giá trị |omega| ≤ 0.088, ta gọi giá trị omega ngưỡng ổn định Nhận xét: Với quãng đường di chuyển với vận tốc 𝑣1 robot đến đích nhanh với thời gian 10.2s so với vận tốc 𝑣2 13s Nhưng với vận tốc 𝑣2 độ dốc đồ thị đoạn đường thẳng giảm hơn, thời gian ngưỡng ổn định lớn nhiều so với robot di chuyển với vận tốc 𝑣1 Cụ thể xét toàn thời gian di chuyển đoạn đường thẳng với vận tốc 𝑣1 𝑣2 , thời gian ngưỡng ổn định với 𝑣1 7,46s (73,1%), thời gian ngưỡng ổn định với 𝑣2 11.36s (87,4%) Qua cho thấy di chuyển với vận tốc nhỏ robot hoạt động chậm bù lại độ ổn định tốt 4.3.2 Thí nghiệm tìm kệ hàng theo tuyến đường ngắn Thí nghiệm với điểm xuất phát robot nút số 1, đích đến nút số 12 đặt robot điểm xuất phát hướng số Sau tính tốn robot cho đường ngắn là: 11 12 43 Hình 4.9 Đường ngắn từ nút đến nút 12 Quá trình di chuyển tới điểm đích thể Hình 4.10 trạng thái robot mô tả bảng 44 Hình 4.10 Quá trình dẫn đường đến điểm đích Bảng 4.1 Trạng thái robot tuyến đường từ nút đến nút 12 Node Node Node Node Node Node 11 Node 12 Hướng 1 2 1 Hướng 2 1 - Thao tác Đi thẳng Rẽ phải Đi thẳng Rẽ trái Đi thẳng Rẽ phải Dừng 45 Kết quả: Robot định vị nút xác định xác hướng di chuyển đưa lệnh điều khiển để từ điểm xuất phát tới nút đến điểm đích theo thứ tự tuyến đường ngắn Với tổng quãng đường 3.18m tổng thời gian di chuyển 16.5s vận tốc trung bình robot di chuyển đường thẳng 0.254m/s Qua nhiều lần thí nghiệm cho thấy với việc bám đường tương đối ổn định xác định hướng di chuyển robot thực thành cơng hồn tồn với u cầu di chuyển tới vị trí nút mơ hình đồ Các thí nghiệm đưa với vị trí khác cho Hình 4.11 Dẫn đường từ nút đến nút Hình 4.12 Dẫn đường từ nút 14 đến nút 46 Hình 4.13 Dẫn đường từ nút 15 đến nút Bảng 4.2 Quãng đường thời gian di chuyển với tuyến đường khác Từ nút Từ nút 14 Từ nút 15 Quãng đường 2,74m 2,76m 2,2m Thời gian 14,23s 14,64s 11,87s Dưới đường link video ghi lại số thí nghiệm thực khóa luận này: https://drive.google.com/file/d/10UDievJ46LTxLTdCaRF1o4O6stVN08p/view?usp=sharing 47 KẾT LUẬN Khóa luận “Kỹ thuật dẫn đường theo vạch kết hợp định vị landmark cho robot hỗ trợ tìm kệ hàng siêu thị” hồn thành mục tiêu đề ra, đạt kết cụ thể sau: Kết đạt được: - Xây dựng mơ hình robot hoạt động siêu thị dẫn đường vạch sử dụng cảm biến hồng ngoại định vị vị trí kệ hàng thẻ RFID - Xây dựng mơ hình đồ đường (roadmap) siêu thị dựa RFID kết nối vạch dẫn đường Trên sở cài đặt thử nghiệm thành cơng thuật tốn dẫn đường theo vạch, thuật tốn tìm đường ngắn Dijkstra, cho phép robot tìm đường thực di chuyển hai điểm đồ đường Dữ liệu trình hoạt động robot thu thập biểu diễn Phương hướng phát triển: - Phát triển thêm tính hỗ trợ tương tác với người dùng qua hình cảm ứng chạm (touch-screen), giọng nói (voice) hay tránh vật cản,… Xây dựng mơ hình robot hồn chỉnh đưa vào sử dụng siêu thị thực tế Phương pháp định vị dẫn đường hoạt động có độ xác cao ổn định, có tiềm áp dụng khơng siêu thị mà cịn cho ứng dụng dịch vụ khác quán cà phê nhà hàng, khách sạn,… đặc biệt kho hàng 48 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng việt [1] Le Vuong Thinh, theo Business Insider, Amazon có 45.000 robot làm việc kho chứa hàng khổng lồ [2] Nhật Linh, Kho hàng tự động Amazon: Nơi châm ngòi chiến tự động hóa, Báo NDH, 2016 [3] BFF Measurement Technology, Công nghệ RFID ứng dụng, 2016 Tiếng anh [4] Mehran pakdaman, M Mehdi Sanaatiyan, Mahdi Rezaei Ghahroudi, A Line Follower Robot from design to Implementation: Technical issues and problems, Feb 2010 [5] Tran Quoc Cuong, Tran Thanh Phong, (May 2012), Speed Control of Dc Motor By PWM Method Using Microcontroller, Faculty of Industrial Engineering, Tien Giang University, ISSN: 1859 - 4530 [6] John A Shaw, (1 December 2003), the PID Control Algorithm: How it works, how to tune it, and how to use it, 2nd Edition, Process Control Solutions Website [7] Rosé Hotel Sevice Robot: https://www.thedrinksbusiness.com/2020/07/californiahotel uses-wine-delivering-room-service-robot/ [8] WiiGo Sevice Robot: https://followinspiration.pt [9] BFD-1000 Sensor module: https://laborjag.com/venta/arduino/5-channel-trackingsensor-module-infrared-tracking-sensor-module-bfd-1000/ 49